CN115416688A - 一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备。本公开通过多种传感器获取周围的感知信息，通过感知信息获得无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，通过感知信息和障碍物信息确定是否绕行所述至少一个障碍物。避免了对图像的过度依赖，降低了外界环境因素对图像的干扰，保证了信息识别的稳定性，减少了漏检的发生率。

Description

一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备

技术领域

本公开涉及智能车辆技术领域，具体而言，涉及一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备。

背景技术

公开道路上往往路况复杂，无人车在自动行驶过程中经常会遇到阻塞当前车道的障碍物，如行人、锥桶、其他社会车辆等，需要智能的识别这些障碍物并自动避让。

当前，自动驾驶车辆主要是仅通过视觉图像来识别障碍物，因此，由于外界环境因素的干扰，很可能会发生漏检。

因此，本公开提供了一种绕行障碍物的方法，以解决上述技术问题之一。

发明内容

本公开的目的在于提供一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种绕行障碍物的方法，包括：

无人低速车辆沿导航路线行驶的过程中，通过多种传感器获取周围的感知信息；

若基于所述感知信息能够获得所述无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，则基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物；

当确定需要绕过所述至少一个障碍物时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径；

基于所述绕行路径绕过所述至少一个障碍物。

可选的，所述基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物，包括：

基于预设三维电子地图确定在所述至少一个障碍物后的所述导航路线上最近的交通信号灯的第一定位信息；

基于所述至少一个障碍物的障碍物信息中的第二定位信息与所述第一定位信息，确定所述导航路线的第一行驶距离值；

当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。

可选的，所述确定所述导航路线的第一行驶距离值之后，还包括：

当所述第一行驶距离值小于或等于预设交通信号灯距离阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。

可选的，所述当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物，包括：

当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中沿所述导航路线方向的运动速度值小于或等于预设速度阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。

可选的，所述方法还包括：

当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中的运动速度值大于预设速度阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。

可选的，所述基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径，包括：

基于所述感知信息中的图像信息获取所述无人低速车辆所处车道的两侧车道线的车道线信息；

当确定任一侧车道的车道线信息为预设虚线信息时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息生成通过所述一侧的车道线绕行所述至少一个障碍物的绕行路径。

可选的，所述基于所述感知信息中的图像信息获取所述无人低速车辆所处车道的车道线信息之后，还包括：

当确定所述车道的两侧车道线的车道线信息均为预设实线信息时，依据所述导航路线行驶至所述至少一个障碍物后停车，人工干预。

根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种绕行障碍物的装置，包括：

获取单元，用于无人低速车辆沿导航路线行驶的过程中，通过多种传感器获取周围的感知信息；

确定单元，用于若基于所述感知信息能够获得所述无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，则基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物；

生成单元，用于当确定需要绕过所述至少一个障碍物时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径；

绕行单元，用于基于所述绕行路径绕过所述至少一个障碍物。

可选的，所述确定单元，包括：

第一确定子单元，用于基于预设三维电子地图确定在所述至少一个障碍物后的所述导航路线上最近的交通信号灯的第一定位信息；

第二确定子单元，用于基于所述至少一个障碍物的障碍物信息中的第二定位信息与所述第一定位信息，确定所述导航路线的第一行驶距离值；

第三确定子单元，用于当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。

可选的，所述确定单元，还包括：

第一跟随子单元，用于当所述第一行驶距离值小于或等于预设交通信号灯距离阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。

可选的，所述第三确定子单元，包括：

第四确定子单元，用于当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中沿所述导航路线方向的运动速度值小于或等于预设速度阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。

可选的，所述确定单元，还包括：

第二跟随子单元，用于当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中的运动速度值大于预设速度阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。

可选的，所述生成单元，包括：

获得子单元，用于基于所述感知信息中的图像信息获取所述无人低速车辆所处车道的两侧车道线的车道线信息；

生成子单元，用于当确定任一侧车道的车道线信息为预设虚线信息时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息生成通过所述一侧的车道线绕行所述至少一个障碍物的绕行路径。

可选的，所述生成单元，还包括：

第二跟随子单元，用于当确定所述车道的两侧车道线的车道线信息均为预设实线信息时，依据所述导航路线行驶至所述至少一个障碍物后停车，且呼叫人工干预。

根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述绕行障碍物的方法。

根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述绕行障碍物的方法。

本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开提供了一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备。本公开通过多种传感器获取周围的感知信息，通过感知信息获得无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，通过感知信息和障碍物信息确定是否绕行所述至少一个障碍物。避免了对图像的过度依赖，降低了外界环境因素对图像的干扰，保证了信息识别的稳定性，减少了漏检的发生率。避免了不排队的不文明行为以及乱绕行引起的交通堵塞。提高了无人低速车辆的道路通行能力和平均车速。

附图说明

图1示出了根据本公开实施例的绕行障碍物的方法的流程图；

图2示出了根据本公开实施例的绕行障碍物的装置的单元框图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

特别需要说明的是，在说明书中存在的符号和/或数字，如果在附图说明中未被标记的，均不是附图标记。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

实施例1

对本公开提供的实施例，即一种绕行障碍物的方法的实施例。

下面结合图1对本公开实施例进行详细说明。

步骤S101，无人低速车辆沿导航路线行驶的过程中，通过多种传感器获取周围的感知信息。

无人低速车辆的设计时速为5km/h～25km/h。

感知信息通过无人低速车辆上设置的多种传感器采集车辆周围信息的集合。例如，摄像头采集的车辆周围的图像信息、激光雷达采集的车辆周围的帧点云以及通过全球导航卫星系统采集的定位信息。

步骤S102，若基于所述感知信息能够获得所述无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，则基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物。

所述无人低速车辆行驶前方是指无人低速车辆沿导航路线行驶时的前方。所述障碍物是指阻碍无人低速车辆沿导航路线行驶的移动物体或固定物体。在同一个位置附近可能具有多个障碍物形成的障碍物群阻挡了无人低速车辆的正常行驶。

所述障碍物信息中至少包括：障碍物的定位信息、障碍物的宽度信息和障碍物沿导航路线方向的运动速度值。

无人低速车辆通过全球导航卫星系统获得自身的定位信息，通过激光雷达采集的帧点云能够获得障碍物的宽度信息，以及障碍物到无人低速车辆的距离值和方位值，通过自身的定位信息以及与障碍物的距离值和方位值能够计算确定障碍物的定位信息。同时，通过激光雷达采集的两次帧点云，能够获得导航路线方向上障碍物相对于无人低速车辆的相对速度值，通过所述相对速度和无人低速车辆的行驶速度能够获得障碍物沿导航路线方向的运动速度值。当所述至少一个障碍物处于静止状态时，相对速度值等于运动速度值；当所述至少一个障碍物处于运动状态时，相对速度值不等于运动速度值。

在一些具体实施例中，所述基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物，包括以下步骤：

步骤S102-1，基于预设三维电子地图确定在所述至少一个障碍物后的所述导航路线上最近的交通信号灯的第一定位信息。

预设三维电子地图可以是任一精度的三维电子地图。预设三维电子地图中包括无人低速车辆的导航信息。所述导航信息至少包括导航路线以及导航路线上各个路口的交通信号灯的定位信息。

由于所述至少一个障碍物的障碍物信息中包括所述至少一个障碍物的定位信息，即第二定位信息。由于所述至少一个障碍物是阻挡在无人低速车辆沿导航路线行驶的路径上，因此，第二定位信息也就在导航路线附近。将所述第二定位信息作为起始位置，从导航路线上找到离所述第二定位信息最近的交通信号灯，该交通信号灯的定位信息，即第二定位信息。

步骤S102-2，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息中的第二定位信息与所述第一定位信息，确定所述导航路线的第一行驶距离值。

第一行驶距离值是无人低速车辆沿导航路线行驶的路径距离，而非直线距离。

步骤S102-3a，当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。

预设交通信号灯距离阈值是一个经验值。

当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，表明所述至少一个障碍物并不是排队等待交通信号灯的放行信息。因此，能够确定需要绕过所述至少一个障碍物。

在另一些具体实施例中，所述当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物，包括以下步骤：

步骤S102-3a-A，当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中沿所述导航路线方向的运动速度值小于或等于预设速度阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。

预设速度阈值等于零时，所述至少一个障碍物处于完全静止状态。

当确定所述至少一个障碍物并不是排队等待交通信号灯的放行信息时，获取所述障碍物信息中所示所述至少一个障碍物沿所述导航路线方向的运动速度值。

当所述障碍物信息中沿所述导航路线方向的运动速度值小于或等于预设速度阈值时，表明所述至少一个障碍物在所述导航路线方向上的运动速度值过低，阻碍了无人低速车辆的行驶效率。因此，能够确定需要绕过所述至少一个障碍物。

在另一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：

步骤S102-3a-B，当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中的运动速度值大于预设速度阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。

当确定所述至少一个障碍物并不是排队等待交通信号灯的放行信息时，获取所述障碍物信息中所示所述至少一个障碍物沿所述导航路线方向的运动速度值。

当所述障碍物信息中的运动速度值大于预设速度阈值时，表明所述至少一个障碍物在所述导航路线方向上的运动速度值满足无人低速车辆的行驶速度的要求。因此，不需要绕过所述至少一个障碍物，而是依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物运动。

在一些具体实施例中，所述确定所述导航路线的第一行驶距离值之后，还包括以下步骤：

步骤S102-3b，当所述第一行驶距离值小于或等于预设交通信号灯距离阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。

当所述第一行驶距离值小于或等于预设交通信号灯距离阈值时，表明所述至少一个障碍物是排队等待交通信号灯的放行信息的车辆。因此，不需要绕过所述至少一个障碍物，而是依据所述导航路线跟随该车辆，排队等待交通信号灯的放行信息。

步骤S103，当确定需要绕过所述至少一个障碍物时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径。

在一些具体实施例中，所述基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径，包括以下步骤：

步骤S103-1，基于所述感知信息中的图像信息获取所述无人低速车辆所处车道的两侧车道线的车道线信息。

所述感知信息中的图像信息来源于无人低速车辆中的摄像头。所述摄像头能够采集的车辆周围的图像信息。

无人低速车辆是依照车道进行行驶的，在其行驶的车道两侧具有车道线。而车道线包括虚线和实线，无人低速车辆能够跨越虚线从一个车道变换至另一个车道行驶。但是，无人低速车辆不能够跨越实线从一个车道变换至另一个车道行驶。

步骤S103-2a，当确定所述车道的任一侧车道线信息为预设虚线信息时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息生成通过所述一侧的车道线绕行所述至少一个障碍物的绕行路径。

若确定需要绕过所述至少一个障碍物，且确定所述无人低速车辆的至少一侧车道的车道线为虚线，则生成通过该侧的车道线绕行所述至少一个障碍物的绕行路径。

在另一些具体实施例中，所述基于所述感知信息中的图像信息获取所述无人低速车辆所处车道的车道线信息之后，还包括以下步骤：

步骤S103-2b，当确定所述车道两侧的车道线信息均为预设实线信息时，依据所述导航路线行驶至所述至少一个障碍物后停车，且呼叫人工干预。

若确定需要绕过所述至少一个障碍物，且确定所述无人低速车辆的两侧车道线均为实线，则依据所述导航路线行驶至所述至少一个障碍物后停车等待，且呼叫人工干预。

步骤S104，基于所述绕行路径绕过所述至少一个障碍物。

在一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：

步骤S105，当基于所述绕行路径绕过所述至少一个障碍物后，回归所述导航路线继续行驶。

本公开实施例通过多种传感器获取周围的感知信息，通过感知信息获得无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，通过感知信息和障碍物信息确定是否绕行所述至少一个障碍物。避免了对图像的过度依赖，降低了外界环境因素对图像的干扰，保证了信息识别的稳定性，减少了漏检的发生率。避免了不排队的不文明行为以及乱绕行引起的交通堵塞。提高了无人低速车辆的道路通行能力和平均车速。

实施例2

本公开还提供了与上述实施例承接的装置实施例，用于实现如上实施例所述的方法步骤，基于相同的名称含义的解释与如上实施例相同，具有与如上实施例相同的技术效果，此处不再赘述。

如图2所示，本公开提供一种绕行障碍物的装置200，包括：

获取单元201，用于无人低速车辆沿导航路线行驶的过程中，通过多种传感器获取周围的感知信息；

确定单元202，用于若基于所述感知信息能够获得所述无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，则基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物；

生成单元203，用于当确定需要绕过所述至少一个障碍物时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径；

绕行单元204，用于基于所述绕行路径绕过所述至少一个障碍物。

可选的，所述确定单元202，包括：

第一确定子单元，用于基于预设三维电子地图确定在所述至少一个障碍物后的所述导航路线上最近的交通信号灯的第一定位信息；

第二确定子单元，用于基于所述至少一个障碍物的障碍物信息中的第二定位信息与所述第一定位信息，确定所述导航路线的第一行驶距离值；

第三确定子单元，用于当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。

可选的，所述确定单元202，还包括：

第一跟随子单元，用于当所述第一行驶距离值小于或等于预设交通信号灯距离阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。

可选的，所述第三确定子单元，包括：

第四确定子单元，用于当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中沿所述导航路线方向的运动速度值小于或等于预设速度阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。

可选的，所述确定单元202，还包括：

第二跟随子单元，用于当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中的运动速度值大于预设速度阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。

可选的，所述生成单元203，包括：

获得子单元，用于基于所述感知信息中的图像信息获取所述无人低速车辆所处车道的两侧车道线的车道线信息；

生成子单元，用于当确定任一侧车道的车道线信息为预设虚线信息时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息生成通过所述一侧的车道线绕行所述至少一个障碍物的绕行路径。

可选的，所述生成单元203，还包括：

第二跟随子单元，用于当确定所述车道的两侧车道线的车道线信息均为预设实线信息时，依据所述导航路线行驶至所述至少一个障碍物后停车，且呼叫人工干预。

本公开实施例通过多种传感器获取周围的感知信息，通过感知信息获得无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，通过感知信息和障碍物信息确定是否绕行所述至少一个障碍物。避免了对图像的过度依赖，降低了外界环境因素对图像的干扰，保证了信息识别的稳定性，减少了漏检的发生率。避免了不排队的不文明行为以及乱绕行引起的交通堵塞。提高了无人低速车辆的道路通行能力和平均车速。

实施例3

本实施例提供一种电子设备，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法步骤。

实施例4

本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种绕行障碍物的方法，其特征在于，包括：

无人低速车辆沿导航路线行驶的过程中，通过多种传感器获取周围的感知信息；

若基于所述感知信息能够获得所述无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，则基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物；

当确定需要绕过所述至少一个障碍物时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径；

基于所述绕行路径绕过所述至少一个障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物，包括：

基于预设三维电子地图确定在所述至少一个障碍物后的所述导航路线上最近的交通信号灯的第一定位信息；

基于所述至少一个障碍物的障碍物信息中的第二定位信息与所述第一定位信息，确定所述导航路线的第一行驶距离值；

当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述导航路线的第一行驶距离值之后，还包括：

当所述第一行驶距离值小于或等于预设交通信号灯距离阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物，包括：

当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中沿所述导航路线方向的运动速度值小于或等于预设速度阈值时，确定需要绕过所述至少一个障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一行驶距离值大于预设交通信号灯距离阈值时，当所述障碍物信息中的运动速度值大于预设速度阈值时，依据所述导航路线跟随所述至少一个障碍物行驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径，包括：

基于所述感知信息中的图像信息获取所述无人低速车辆所处车道的两侧车道线的车道线信息；

当确定任一侧车道的车道线信息为预设虚线信息时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息生成通过所述一侧的车道线绕行所述至少一个障碍物的绕行路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述感知信息中的图像信息获取所述无人低速车辆所处车道的车道线信息之后，还包括：

当确定所述车道的两侧车道线的车道线信息均为预设实线信息时，依据所述导航路线行驶至所述至少一个障碍物后停车，且呼叫人工干预。

8.一种绕行障碍物的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于无人低速车辆沿导航路线行驶的过程中，通过多种传感器获取周围的感知信息；

确定单元，用于若基于所述感知信息能够获得所述无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，则基于所述至少一个障碍物的障碍物信息确定是否需要绕过所述至少一个障碍物；

生成单元，用于当确定需要绕过所述至少一个障碍物时，基于所述至少一个障碍物的障碍物信息和所述感知信息生成绕行所述至少一个障碍物的绕行路径；

绕行单元，用于基于所述绕行路径绕过所述至少一个障碍物。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

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