CN115777121A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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CN115777121A CN202180046802.4A CN202180046802A CN115777121A CN 115777121 A CN115777121 A CN 115777121A CN 202180046802 A CN202180046802 A CN 202180046802A CN 115777121 A CN115777121 A CN 115777121A
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Abstract

本发明提供一种能从路口进入时起到左右转执行开始为止始终推测对向车道、由此在确保安全性的情况下不错过左右转执行机会而能实现路口左右转的驾驶辅助装置。使自身车辆(C)在能够利用后侧方传感器来检测自身车辆(C)的后续车辆(D)而判断对向左右转待机车辆(E)能否左右转的待机位置(Cb)上待机，在判断对向左右转待机车辆(E)将横穿路口而左右转而且自身车辆(C)能横穿路口而左右转的情况下，开始自身车辆(C)的左右转。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置。
背景技术
业界提出有一种驾驶辅助装置，即，在车辆在路口横穿对向车道而进行左右转的场景中，能在等待左右转的期间内根据等待从对向车道左右转的车辆所造成的传感器的死角的程度而使自身车辆在考虑了进行左右转时的风险和效率的位置上等待左右转(参考专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2016/027351号
发明内容
发明要解决的问题
然而，专利文献1记载的技术存在以下问题：例如在对向待右转车队消失之前会在近前待机不动而不进行待机位置的修正，此外，待机位置的修正是在右转横穿可否的判断前加以实施，所以，即便修正后无法右转而在其后产生死角，也无法进行再调整，由此存在失去左右转执行的机会的可能。
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种从路口进入时起到左右转执行开始为止始终能推测对向车道、由此能在确保安全性的情况下不错过左右转执行机会而能实现路口左右转的驾驶辅助装置。
解决问题的技术手段
本发明的一形态的驾驶辅助装置的特征在于，判断等待横穿路口的左右转的对向车道的对向左右转待机车辆的存在，根据所述路口的大小来设想所述对向左右转待机车辆的左右转的轨迹，使所述自身车辆在能够利用后侧方传感器来检测自身车辆的后续车辆并能够判断所述对向左右转待机车辆能否左右转的待机位置上待机，在判断所述对向左右转待机车辆将横穿所述路口而左右转而且所述自身车辆能横穿所述路口而左右转的情况下，开始所述自身车辆的左右转。
发明的效果
通过本发明，从路口进入时起到左右转执行开始为止始终能推测对向车道，由此能在确保安全性的情况下不错过左右转执行机会，从而能以例如面向驾驶辅助的低成本的传感器构成来实现路口左右转。
上述以外的课题、构成以及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。
附图说明
图1为说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置的基本构成的框图。
图2为说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置的动作的状态转变图。
图3为说明图2的状态转变图的转变条件的图。
图4为说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置的动作的图。
图5为说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置的动作的图。
图6为说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置的动作的图。
图7为说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置的动作的图。
图8为说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置的动作的图。
图9为说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置的碰撞判断所需推测距离的图。
图10为说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图。
具体实施方式
下面，参考附图，对本发明的实施方式进行说明。在以下的附图的记载中，对同一或类似部分标注同一或类似符号，并省略重复的说明。
如图1所示，本发明的实施方式的驾驶辅助装置100具备信息供给部1、处理部2、车辆控制部3以及输出部4，所述处理部2由信息供给部1供给各种信息，进行驾驶辅助装置100的动作所需的运算。实施方式的驾驶辅助装置100搭载于车辆中，对自身车辆C的左右转时的驾驶进行辅助。自身车辆C可为自动地在设定好的行驶路径上驾驶的自动驾驶车辆，也可为根据驾驶员的操作来行驶的车辆。
信息供给部1具备道路信息获取部11、自身车辆位置获取部12、物体检测部13以及左右转信息检测部14。道路信息获取部11获取自身车辆C能行驶的道路信息，并输出至处理部2。道路信息获取部11例如由保有数字地图作为道路信息的汽车导航装置等构成。道路信息包括道路的宽度、曲率半径、路口的大小、车道数量、路口进入车道的脱离方向、种类以及法定速度等。
自身车辆位置获取部12获取由道路信息获取部11获取的道路信息中的自身车辆C的当前位置。自身车辆位置获取部12具备全球定位系统(GPS)接收机等定位装置、陀螺仪传感器、舵角传感器、车速传感器。自身车辆位置获取部12利用陀螺仪传感器、舵角传感器、车速传感器及摄像机等外界识别传感器的检测结果以及道路信息对由定位装置获取到的位置进行增补，作为自身车辆C的当前位置加以获取。
物体检测部13检测自身车辆C周围的物体。物体检测部13例如由具有角度分辨率及距离分辨率的摄像机、雷达等外界识别传感器构成。物体检测部13包含后文叙述的检测自身车辆C后侧方的物体(直线前进车辆、左转车辆等后续车辆等)的后侧方传感器。
左右转信息检测部14根据由道路信息获取部11获取的道路信息中的自身车辆C的当前位置及行驶路径来检测表示规定时间后自身车辆C在路口横穿对向车道(横穿路口)而进行左右转这一情况的左右转信息。左右转信息检测部14例如与道路信息获取部11可由同一汽车导航装置构成。在汽车导航装置中，行驶路径是预先由用户设定在作为道路信息的数字地图上。此外，左右转信息检测部14也可根据驾驶员的转向灯操作来检测左右转信息。
处理部2具有路口进入可否判断部21、待机车辆判断部22、自身车辆左右转所需时间算出部23、自身车辆车头时距算出部24、自身车辆左右转实施判断部25、待机车辆左右转所需时间算出部26、待机车辆车头时距算出部27、待机车辆左右转实施判断部28以及状态转变管理部29。构成处理部2的各部是逻辑结构形式的表达，分别能以一体的硬件的形式构成，也能以不同硬件的形式构成。
在由左右转信息检测部14检测到左右转信息的情况下，路口进入可否判断部21判断自身车辆C能否进入路口。例如，在根据作为检测路口的交通信号灯以及交通信号灯上显示的信号的信号检测部发挥功能的摄像机等物体检测部13而信号的显示为能进入路口而且自身车辆C前方没有障碍物的情况下，判断自身车辆C能进入路口。
在由左右转信息检测部14检测到左右转信息的情况下，待机车辆判断部22判断有无在左右转信息所示的路口内等待从对向车道的左右转的待机车辆(对向左右转待机车辆)E。待机车辆判断部22根据物体检测部13的检测结果以及由道路信息获取部11获取的道路信息来判定有无待机车辆E。待机车辆判断部22使用自身车辆C的当前位置将物体检测部13的检测结果定位到道路信息获取部11的数字地图上，由此来识别待机车辆E。再者，待机车辆E例如包括已进入路口的左右转待机车辆、已进入路口的左右转车道行驶中车辆、路口进入前左右转显示车辆(例如转向灯显示)。
自身车辆左右转所需时间算出部23根据由道路信息获取部11获取的道路信息来算出自身车辆C从左右转待机位置Cb开始左右转到完成为止所需的所需时间(自身车辆左右转所需时间)Tb。供自身车辆C待机的左右转待机位置Cb是能够推测自身车辆C在对向车道上左右转横穿路口的情况下的对向车道上的对向直线前进车辆或对向左右转车辆(自身车辆C右转的情况下为左转车辆、自身车辆左转的情况下为右转车辆)F与自身车辆C的碰撞可能性的计算中使用的碰撞判断所需推测距离、而且能够利用作为物体检测部13的后侧方传感器来检测自身车辆C的后续车辆D并判断对向左右转待机车辆E能否左右转的位置(参考图4及图9)。碰撞判断所需推测距离取决于基于道路信息的路口的大小和法定速度。再者，自身车辆C的后续车辆D例如包括来自自身车辆C后侧方的直线前进车辆、从自身车辆C后侧方朝自身车辆C的反方向(自身车辆C右转的情况下为左转、自身车辆左转的情况下为右转)拐弯的车辆。自身车辆左右转所需时间算出部23根据由左右转信息检测部14检测到的左右转信息所示的路口的大小、自身车辆C的转弯曲率来算出所需时间Tb。所需时间Tb是自身车辆C开始左右转起到到达不妨碍在路口内移动的物体(其他车辆)的移动的位置为止的时间。
自身车辆车头时距算出部24在自身车辆C进入由左右转信息检测部14检测到的左右转信息所示的路口前的期间内算出相对于对向车道上的对向直线前进车辆或对向左右转车辆(自身车辆C右转的情况下为左转车辆、自身车辆左转的情况下为右转车辆)F的车头时距(THW：time headway)Ta。自身车辆车头时距算出部24使用自身车辆C的当前位置将物体检测部13的检测结果定位到道路信息获取部11的数字地图上，由此来识别对向直线前进车辆或对向左右转车辆F的位置。
自身车辆左右转实施判断部25根据自身车辆左右转所需时间算出部23的算出结果、自身车辆车头时距算出部24的算出结果、道路信息、自身车辆C的当前位置、以及自身车辆C周边的障碍物和横穿目标的人行横道的行人等周边状况相关的物体检测部13的检测结果来判断自身车辆C能否从待机位置Cb横穿路口而左右转。例如，根据离路口最近的对向直线前进车辆的位置和对向车道的法定速度来判断对向直线前进车辆是否会在自身车辆C的待机位置Cb上的所需时间Tbx以内到达路口，由此判断自身车辆C能否从待机位置Cb横穿路口而左右转。
待机车辆左右转所需时间算出部26根据由道路信息获取部11获取的道路信息来算出对向左右转待机车辆E从左右转待机位置开始左右转到完成为止所需的所需时间(待机车辆左右转所需时间)Te。此时，待机车辆左右转所需时间算出部26根据道路信息所示的路口的大小来设想待机车辆E的左右转的轨迹而算出所需时间Te。所需时间Te是待机车辆E开始左右转起到到达不妨碍在路口内移动的物体(其他车辆)的移动的位置为止的时间。
待机车辆车头时距算出部27算出待机车辆E相对于自身车辆C的后续车辆D的车头时距(THW：time headway)Td。待机车辆车头时距算出部27使用自身车辆C的当前位置、基于物体检测部13的检测结果的待机车辆E的位置、由后侧方传感器检测的自身车辆C的后续车辆D的位置及速度来算出车头时距Td。
待机车辆左右转实施判断部28根据待机车辆左右转所需时间算出部26的算出结果、待机车辆车头时距算出部27的算出结果、道路信息、待机车辆E的当前位置、以及待机车辆E周边的障碍物和横穿目标的人行横道的行人等周边状况相关的物体检测部13的检测结果来判断待机车辆E能否从待机位置横穿路口而左右转。例如，根据自身车辆C的后续车辆D的位置和速度来判断自身车辆C的后续车辆D是否会在待机车辆E的待机位置上的所需时间Tex以内到达路口，由此判断待机车辆E能否从待机位置横穿路口而左右转。
状态转变管理部29根据路口进入可否判断部21、待机车辆判断部22、自身车辆左右转实施判断部25以及待机车辆左右转实施判断部28的判断结果来管理路口处的左右转时的自身车辆C的状态转变(后文中说明)。
车辆控制部3由朝前后方向驱动自身车辆C的驱动部(内燃机、马达等)、对自身车辆C进行制动的制动装置、以及变更自身车辆C的行进方向的转向装置等构成。车辆控制部3根据处理部2(的状态转变管理部29)的控制来控制自身车辆C的动作。
输出部4根据处理部2(的状态转变管理部29)的控制向用户通知各种信息。输出部4例如由显示光、图像、文字等的显示装置和输出语音的扬声器等输出装置构成。
-驾驶辅助方法-
使用图2的状态转变图以及图3的状态转变图的转变条件，对实施方式的驾驶辅助装置100的驾驶辅助方法的一例进行说明。下面，对搭载有实施方式的驾驶辅助装置100的自身车辆C生成到由用户在汽车导航装置中设定的目的地为止的行驶路径并在行驶路径上的路口横穿对向车道而进行右转的情况进行说明。以下的说明是自身车辆C遵循规定左侧通行的交通法规的情况，而即便是规定右侧通行的交通法规，也同样能运用于横穿对向车道而进行左转的情况。
状态S1表示路口进入前的平常的沿路行驶状态。根据转变条件T12而转变为状态S2的右转车道行驶。
转变条件T12在左右转信息检测部14检测到表示在规定时间后自身车辆C在路口横穿对向车道(横穿路口)而进行右转这一情况的右转信息、根据道路信息而自身车辆C已进入路口的右转车道时成立。根据转变条件T12而转变为状态S2。
状态S2表示自身车辆C的路口的右转车道上的行驶状态。根据转变条件T23而转变为状态S3的停止线前停止。根据转变条件T24而转变为状态S4的路口进入。
转变条件T23在根据路口进入可否判断部21的结果而路口的交通信号灯以及交通信号灯上显示的信号的显示为不可进入路口或者自身车辆C的行进方向上有障碍物时成立。
转变条件T24在根据路口进入可否判断部21的结果而路口的交通信号灯以及交通信号灯上显示的信号的显示为可进入路口而且自身车辆C的行进方向上无障碍物时成立。
状态S3表示自身车辆C在路口的右转车道上的停止线前停止的状态。根据转变条件T34而转变为状态S4的路口进入。
转变条件T34在根据路口进入可否判断部21的结果而路口的交通信号灯以及交通信号灯上显示的信号的显示为可进入路口而且自身车辆C的行进方向上无障碍物时成立。
状态S4表示自身车辆C在路口的右转车道上的停止线前不停止而进入了路口内的状态。根据转变条件T45而转变为状态S5的右转待机。根据转变条件T46而转变为状态S6的右转横穿开始。
转变条件T45在根据待机车辆判断部22及自身车辆左右转实施判断部25的结果而有对向右转待机车辆(也就是有对向右转待机车辆造成的死角)或者自身车辆不可右转横穿时成立。
转变条件T46在根据待机车辆判断部22及自身车辆左右转实施判断部25的结果而没有对向右转待机车辆(也就是没有对向右转待机车辆造成的死角)而且自身车辆能右转横穿时成立。
状态S5表示自身车辆C正在路口内的左右转待机位置Cb上待机的状态。供自身车辆C待机的左右转待机位置Cb是如下这样的位置，即能够推测自身车辆C在对向车道上右转横穿路口的情况下的对向车道上的对向直线前进车辆或对向左转车辆F与自身车辆C的碰撞可能性的计算中使用的碰撞判断所需推测距离、而且能够利用作为物体检测部13的后侧方传感器来检测自身车辆C的后续车辆D而判断对向右转待机车辆E能否右转的位置。图4展示了该状态的一例，是自身车辆C将人行横道近前作为待机位置Cb而正在右转待机的状态。此时，展示了自身车辆C能够推测对向车道上的对向直线前进车辆F与自身车辆C的左右转执行时的碰撞判断所需推测距离这一情况。根据转变条件T56而转变为状态S6的右转横穿开始。
转变条件T56在根据待机车辆判断部22、自身车辆左右转实施判断部25以及待机车辆左右转实施判断部28的结果而没有对向右转待机车辆且自身车辆能右转横穿时或者对向右转待机车辆能右转且自身车辆能右转横穿时成立。图5展示对向右转待机车辆E变为能右转、自身车辆C已开始右转横穿的状态。如图6所示，自身车辆C在由对向右转待机车辆E的后续车辆形成新的死角之前开始横穿对向车道，由此，始终能不中断地推测对向车道上的车辆以及横穿目标的人行横道等自身车辆C的行进方向的周边状况，所以能在担保安全性的基础上执行路口的左右转。
此处，对待机车辆左右转实施判断部28的动作进行说明。图7展示了自身车辆C及先行车辆B、后续车辆D进入路口的状态。此处，在图8中对先行车辆B在路口直线前进、自身车辆C正在右转待机的状况进行说明。图8中，对向车道的对向右转待机车辆E是在先行车辆B通过之前正在等待右转横穿的状态。自身车辆C在自身车辆待机位置Cb上由待机车辆左右转实施判断部28根据后侧方传感器给出的后续车辆D的位置和速度的信息以及对向右转待机车辆E的位置等来判断对向右转待机车辆E与后续车辆D的碰撞可能性。再者，根据道路信息所示的路口的大小来设想了对向右转待机车辆E的右转的轨迹。此时，以能满足(确保)对向右转待机车辆E与后续车辆D的碰撞可能性的计算中使用的碰撞判断所需推测距离的方式设定自身车辆C的待机位置Cb。碰撞判断所需推测距离取决于基于道路信息的路口的大小和法定速度。例如，待机车辆左右转实施判断部28在根据碰撞判断所需推测距离等而判断对向右转待机车辆E与自身车辆C的后续车辆D无碰撞可能时，可以判断对向右转待机车辆E能(从待机位置)右转横穿路口。
图9展示了碰撞判断所需推测距离的具体例。图8的碰撞判断所需推测距离可以表示为由待机车辆左右转所需时间算出部26算出的待机车辆左右转所需时间与直线前进车辆(先行车辆B或后续车辆D)的道路的法定速度的积。此外，当设想后侧方传感器设置在车辆后端时，车辆前端起到后侧方传感器安装位置为止的距离可视为自身车辆全长。此时，若以直线前进车辆(先行车辆B或后续车辆D)与对向右转待机车辆E的轨迹交叉位置为基准，则在(对向右转待机车辆E的碰撞判断所需推测距离－自身车辆全长－后侧方传感器的相邻车道后续车辆可识别距离)程度近前设定供自身车辆C待机的待机位置Cb即可。
即便后侧方传感器像车辆周边摄像机那样视认距离短，通过与前方传感器的组合来满足碰撞判断所需推测距离，也能以平常在驾驶辅助中使用的传感器构成来加以运用。
返回至图2及图3，状态S6表示自身车辆C开始路口的右转而正在进行右转动作的状态。根据转变条件T67而转变为状态S7的右转完成。
自身车辆C在开始右转后到达不妨碍在路口内移动的物体(其他车辆)的移动的位置会使得转变条件T67成立。
状态S7表示自身车辆C已完成路口内的右转动作的状态。根据转变条件T71而转变为状态S1的平常行驶。
关于转变条件T71，可不特别具有条件而立即转变为状态S1。
接着，使用图10的流程图，对实施方式的驾驶辅助装置100的驾驶辅助方法的一例进行说明。再者，与使用图2等的说明一样，下面也是对搭载有实施方式的驾驶辅助装置100的自身车辆C生成到由用户设定在汽车导航装置中的目的地为止的行驶路径并在行驶路径上的路口横穿对向车道而进行右转的情况进行说明。
首先，在步骤S101中，处理部2以规定的采样周期从自身车辆位置获取部12获取道路信息中的自身车辆C的当前位置以及物体检测部13给出的检测结果。
在步骤S102中，左右转信息检测部14判定是否检测到表示规定时间后自身车辆C在路口横穿对向车道(横穿路口)而进行右转这一情况的左右转信息。在未检测到左右转信息的情况下，使处理前进至步骤S103，在检测到左右转信息的情况下，使处理前进至步骤S104。在步骤S103中，自身车辆C继续平常的行驶，并使处理回到步骤S101。
在步骤S104中，自身车辆车头时距算出部24根据道路信息、自身车辆C的当前位置以及物体检测部13的检测结果来算出相对于对向车道上的对向直线前进车辆或对向左转车辆F的车头时距Ta。
在步骤S105中，路口进入可否判断部21判断自身车辆C能否进入路口。例如在根据作为检测路口的交通信号灯以及交通信号灯上显示的信号的信号检测部发挥功能的摄像机等物体检测部13而信号的显示为能进入路口而且自身车辆C前方无障碍物的情况下，路口进入可否判断部21判断自身车辆C能进入路口。在不可进入路口的情况下，使处理前进至步骤S106，在能进入路口的情况下，使处理前进至步骤S107。
在步骤S106中，处理部2(的状态转变管理部29)以自身车辆C在成为路口的边界的停止线跟前停止的方式引导自身车辆C，并使处理回到步骤S101。在自身车辆C为自动驾驶车辆的情况下，处理部2对车辆控制部3进行控制，由此，以在停止线跟前停止的方式驱动自身车辆C。在自身车辆C为根据驾驶员的操作来行驶的车辆的情况下，处理部2以自身车辆C在停止线跟前停止的方式通过输出部4而借助语音或图像等对驾驶员进行引导。此外，处理部2也可通过制动使行驶的自身车辆C在停止线跟前停止。
在步骤S107中，待机车辆判断部22根据物体检测部13的检测结果以及由道路信息获取部11获取的道路信息来判断有无在左右转信息所示的路口内等待从对向车道(详细而言，是从对向车道横穿自身车辆的行驶车道的)右转的待机车辆E。再者，待机车辆E例如包括已进入路口的右转待机车辆、已进入路口的右转车道行驶中车辆、路口进入前右转显示车辆(例如转向灯显示)。在没有待机车辆E的情况下，使处理前进至步骤S108，在有待机车辆E的情况下，使处理前进至步骤S115。
在步骤S108中，自身车辆车头时距算出部24根据道路信息、自身车辆C的当前位置以及物体检测部13的检测结果，来算出相对于对向车道上的对向直线前进车辆或对向左转车辆F的车头时距Ta。
在步骤S109中，自身车辆左右转所需时间算出部23根据由道路信息获取部11获取的道路信息来算出自身车辆C从左右转待机位置Cb开始右转到完成为止的所需时间(自身车辆左右转所需时间)Tb。
在步骤S110中，自身车辆左右转实施判断部25根据自身车辆左右转所需时间算出部23的算出结果、自身车辆车头时距算出部24的算出结果、道路信息、自身车辆C的当前位置、以及自身车辆C周边的障碍物和横穿目标的人行横道的行人等周边状况相关的物体检测部13的检测结果，来判断自身车辆C能否从待机位置Cb横穿路口而右转。在不能右转的情况下，使处理前进至步骤S111，在能够右转的情况下，使处理前进至步骤S114。
在步骤S111中，处理部2判断自身车辆C是否正在待机位置Cb上等待右转。在不是待机中的情况下，使处理前进至步骤S112，在正在待机的情况下，使处理前进至步骤S113。
在步骤S112中，处理部2(的状态转变管理部29)将自身车辆C引导至待机位置Cb，并使处理回到步骤S101。在自身车辆C为自动驾驶车辆的情况下，处理部2对车辆控制部3进行控制，由此，以在待机位置Cb上停止的方式驱动自身车辆C。在自身车辆C为根据驾驶员的操作来行驶的车辆的情况下，处理部2以自身车辆C在待机位置Cb上停止的方式通过输出部4对驾驶员进行引导。此外，处理部2也可通过制动使行驶的自身车辆C在待机位置Cb上停止。
此处，供自身车辆C待机的右转待机位置Cb是能够推测自身车辆C在对向车道上右转横穿路口的情况下的对向车道上的对向直线前进车辆或对向左转车辆F与自身车辆C的碰撞可能性的计算中使用的碰撞判断所需推测距离、而且能够利用作为物体检测部13的后侧方传感器来检测自身车辆C的后续车辆D而判断对向右转待机车辆E能否右转的位置，此外，是能满足(确保)对向右转待机车辆E与后续车辆D的碰撞可能性的计算中使用的碰撞判断所需推测距离的位置。
在步骤S113中，处理部2(的状态转变管理部29)使自身车辆C继续在待机位置Cb上待机。
在步骤S114中，处理部2(的状态转变管理部29)以自身车辆C开始右转的方式引导自身车辆C，并使处理回到步骤S101。在自身车辆C为自动驾驶车辆的情况下，处理部2对车辆控制部3进行控制，由此驱动自身车辆C而开始右转。在自身车辆C为根据驾驶员的操作来行驶的车辆的情况下，处理部2以自身车辆C开始右转的方式通过输出部4而借助语音或图像等对驾驶员进行引导。
在步骤S115中，处理部2(的待机车辆左右转实施判断部28)根据物体检测部13的检测结果以及由道路信息获取部11获取的道路信息来判断有无自身车辆后侧方的后续车辆D。再者，自身车辆C的后续车辆D例如包括来自自身车辆C后侧方的直线前进车辆、从自身车辆C后侧方进行左转的左转车辆。在有后续车辆D的情况下，使处理前进至步骤S116，在无后续车辆D的情况下，使处理前进至步骤S120。
在步骤S116中，待机车辆车头时距算出部27根据自身车辆C的当前位置、基于物体检测部13的检测结果的待机车辆E的位置、由后侧方传感器检测的自身车辆C的后续车辆D的位置及速度，来算出待机车辆E相对于自身车辆C的后续车辆D的车头时距Td。
在步骤S117中，待机车辆左右转所需时间算出部26根据由道路信息获取部11获取的道路信息来算出对向右转待机车辆E从左右转待机位置开始右转到完成为止的所需时间(待机车辆左右转所需时间)Te。此时，待机车辆左右转所需时间算出部26根据道路信息所示的路口的大小来设想待机车辆E的左右转的轨迹而算出所需时间Te。
在步骤S118中，待机车辆左右转实施判断部28根据待机车辆左右转所需时间算出部26的算出结果、待机车辆车头时距算出部27的算出结果、道路信息、待机车辆E的当前位置、以及待机车辆E周边的障碍物和横穿目标的人行横道的行人等周边状况相关的物体检测部13的检测结果，来判断待机车辆E能否从待机位置横穿路口而右转。在不能右转的情况下，使处理前进至步骤S119，从而(不进行自身车辆右转可能判断的S110而)使处理转变为待机预测的S111。在能够右转的情况下，使处理前进至步骤S120，从而使处理转变为右转执行预测的S108。
即，在没有自身车辆后侧方的后续车辆D的情况或者有自身车辆后侧方的后续车辆D但待机车辆E能从待机位置横穿路口而右转的情况下，使处理前进至步骤S120，从而使处理转变为右转执行预测的S108。在有自身车辆后侧方的后续车辆D、待机车辆E不能从待机位置横穿路口而右转的情况下，使处理前进至步骤S119，从而(不进行自身车辆右转可能判断的S110而)使处理转变为待机预测的S111。
如以上所说明，实施方式的驾驶辅助装置100判断等待横穿路口的左右转的对向车道的对向左右转待机车辆E的存在，根据所述路口的大小来设想所述对向左右转待机车辆E的左右转的轨迹，使所述自身车辆C在能够利用后侧方传感器来检测自身车辆C的后续车辆D而判断所述对向左右转待机车辆E能否左右转的待机位置Cb上待机，在判断所述对向左右转待机车辆E将横穿所述路口而左右转而且所述自身车辆C能横穿所述路口而左右转的情况下，开始所述自身车辆C的左右转。
如此，根据实施方式的驾驶辅助装置100，以从路口进入时起到左右转执行开始为止始终推测对向车道的状态在确保安全性的情况下不错过左右转执行机会，从而能以例如面向驾驶辅助的低成本的传感器构成来执行路口左右转。
再者，本发明包含各种变形形态，并不限定于上述实施方式。例如，上述实施方式是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细说明，并非一定限定于具备说明过的所有构成。
此外，上述的各构成、功能、处理部、处理方法等例如可通过利用集成电路进行设计等而以硬件来实现它们的一部分或全部。此外，上述的各构成、功能等也可通过由处理器解释并执行实现各功能的程序而以软件来实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息可以放在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive)等存储装置或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。
此外，控制线和信息线展示的是认为说明上需要的部分，在产品上未必展示了所有控制线和信息线。实际上，可认为几乎所有构成都相互连接在一起。
产业上的可利用性
根据本发明，可以提供一种从路口进入时起到左右转执行开始为止始终能推测对向车道、由此在确保安全性的情况下不错过左右转执行机会、从而能以例如面向驾驶辅助的低成本的传感器构成来执行路口左右转的驾驶辅助装置。
符号说明
1…信息供给部
2…处理部
3…车辆控制部
4…输出部
11…道路信息获取部
12…自身车辆位置获取部
13…物体检测部(后侧方传感器)
14…左右转信息检测部
21…路口进入可否判断部
22…待机车辆判断部
23…自身车辆左右转所需时间算出部
24…自身车辆车头时距算出部
25…自身车辆左右转实施判断部
26…待机车辆左右转所需时间算出部
27…待机车辆车头时距算出部
28…待机车辆左右转实施判断部
29…状态转变管理部
100…驾驶辅助装置
B…先行车辆
C…自身车辆
Cb…待机位置
D…后续车辆
E…对向左右转待机车辆
F…对向直线前进车辆或对向左右转车辆。

Claims (8)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，
判断等待横穿路口的左右转的对向车道的对向左右转待机车辆的存在，
根据所述路口的大小来设想所述对向左右转待机车辆的左右转的轨迹，
使所述自身车辆在能够利用后侧方传感器来检测自身车辆的后续车辆而判断所述对向左右转待机车辆能否左右转的待机位置上待机，
在判断所述对向左右转待机车辆将横穿所述路口而左右转而且所述自身车辆能横穿所述路口而左右转的情况下，开始所述自身车辆的左右转。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述待机位置是能满足所述自身车辆的后续车辆与所述对向左右转待机车辆的碰撞可能性的计算中使用的碰撞判断所需推测距离的位置。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述待机位置是能够推测所述对向车道上的对向直线前进车辆或对向左右转车辆与所述自身车辆的碰撞可能性的计算中使用的碰撞判断所需推测距离的位置。
4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
根据所述对向左右转待机车辆的左右转所需的待机车辆左右转所需时间、所述对向左右转待机车辆相对于所述自身车辆的后续车辆的待机车辆车头时距、道路信息、所述对向左右转待机车辆的当前位置、或者所述对向左右转待机车辆的周边或横穿目标的人行横道的周边状况中的至少一个来判断所述对向左右转待机车辆能否横穿所述路口而左右转。
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在判断所述对向左右转待机车辆与所述自身车辆的后续车辆无碰撞可能时，判断所述对向左右转待机车辆能横穿所述路口。
6.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
根据所述自身车辆的左右转所需的自身车辆左右转所需时间、所述自身车辆相对于所述对向车道上的对向直线前进车辆或对向左右转车辆的自身车辆车头时距、道路信息、所述自身车辆的当前位置、或者所述自身车辆的周边或横穿目标的人行横道的周边状况中的至少一个来判断所述自身车辆能否横穿所述路口而左右转。
7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述对向左右转待机车辆包括已进入路口的左右转待机车辆、已进入路口的左右转车道行驶中车辆、或者路口进入前左右转显示车辆。
8.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述自身车辆的后续车辆包括来自所述自身车辆后侧方的直线前进车辆、或者从所述自身车辆后侧方朝所述自身车辆的反方向拐弯的车辆。
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