JP7180436B2 - 行動制御方法、及び行動制御装置 - Google Patents
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Description
図5に示すように、交差点を右折する場合、自車両Asは、右折車線から交差点内に進入する。図5に示す走行シーンでは、信号機は、青色を点灯させている。こうした走行シーンでは、自車両Asの前方に、自車両Asとは反対の方向への右折を待機する待機車両Awが存在し得る。待機車両Awは、自車両Asの物体検出部22の認識範囲SAに死角を生じさせる。
図10に示すように、右折によって脇道から幹線道路に出る場合、自車両Asは、幹線道路手前に設けられた停止線の位置にて一旦停止する。図10に示す走行シーンでは、脇道からの出口左側に、駐車車両Apが存在している。駐車車両Apは、自車両Asの物体検出部22の認識範囲SAに死角を生じさせる。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
Claims (7)
- 走行環境を認識する環境認識部(20)を搭載する車両(As)において用いられ、前記車両の行動を制御する行動制御方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ(11)にて実行される処理に、
右左折又は車線変更を含むよう設定された前記車両の走行ルート(PR)に対し前記環境認識部の死角となる死角領域(BS)を特定し(S112)、
当該死角領域から前記走行ルートへの移動物体(HO)の飛び出し可能性を判断し(S113)、
前記死角領域からの前記飛び出し可能性がある場合に、前記飛び出し可能性を低い状態に遷移させる可能性低減行動を前記車両に実施させ、
前記可能性低減行動の開始後に前記走行ルートに従う前記車両の走行行動を実施させ(S122,S129)、というステップを含み、
前記飛び出し可能性を判断するステップでは、前記走行ルートに従う前記走行行動を実施させると、前記死角領域に存在すると仮定した前記移動物体に減速を強いる場合に、前記飛び出し可能性が高いと判断し、
前記可能性低減行動を実施させるステップでは、
前記可能性低減行動として、前記走行ルートに従う前記走行行動の開始を前記車両の周囲に通知する通知行動を実施させ、
前記通知行動として、無線通信を用いて前記走行行動の開始を前記周囲に通知する通信通知行動(S124,S126)と、前記無線通信とは異なる手段により前記走行行動の開始を前記周囲に通知する非通信通知行動(S128)とを実施させ、
前記飛び出し可能性が高いと判断されている場合には、前記非通信通知行動の実施を回避する、行動制御方法。 - 前記飛び出し可能性を判断するステップでは、前記死角領域の面積が広いほど前記飛び出し可能性を高く設定する請求項1に記載の行動制御方法。
- 前記可能性低減行動として、前記死角領域の面積が狭くなる位置(Pa)へ向けて前記車両を移動させる移動行動を実施させる(S125)請求項2に記載の行動制御方法。
- 前記飛び出し可能性を判断するステップでは、前記移動物体に対し想定する想定移動速度が高いほど前記飛び出し可能性を高く設定する請求項1~3のいずれか一項に記載の行動制御方法。
- 前記飛び出し可能性の高さに応じて、前記可能性低減行動の内容を変更する請求項1~4のいずれか一項に記載の行動制御方法。
- 前記飛び出し可能性を判断するステップでは、前記死角領域に存在すると仮定した前記移動物体に減速を強いることなく、前記走行ルートに従う前記走行行動を実施可能な場合に、前記飛び出し可能性が低いと判断し、
前記走行行動を実行させるステップは、前記飛び出し可能性が低いという判断に基づき開始される請求項1~5のいずれか一項に記載の行動制御方法。 - 走行環境を認識する環境認識部(20)を搭載する車両(As)において用いられ、前記車両の行動を制御する行動制御装置であって、
右左折又は車線変更を含むよう設定された前記車両の走行ルート(PR)に対し前記環境認識部の死角となる死角領域(BS)を特定し、当該死角領域から前記走行ルートへの移動物体の飛び出し可能性を判断する死角判断部(51)と、
前記死角領域からの前記飛び出し可能性がある場合に、前記走行ルートに従う前記車両の走行行動の実施に先立ち、前記飛び出し可能性を低い状態に遷移させる可能性低減行動を前記車両に開始させる行動判断部(52)と、を備え、
前記死角判断部は、前記走行ルートに従う前記走行行動を実施させると、前記死角領域に存在すると仮定した前記移動物体に減速を強いる場合に、前記飛び出し可能性が高いと判断し、
前記行動判断部は、
前記可能性低減行動として、前記走行ルートに従う前記走行行動の開始を前記車両の周囲に通知する通知行動を実施させ、
前記通知行動として、無線通信を用いて前記走行行動の開始を前記周囲に通知する通信通知行動(S124,S126)と、前記無線通信とは異なる手段により前記走行行動の開始を前記周囲に通知する非通信通知行動(S128)とを実施させ、
前記飛び出し可能性が高いと判断されている場合には、前記非通信通知行動の実施を回避する、行動制御装置。
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