CN111583711A - 行为控制方法和行为控制设备 - Google Patents

Abstract

一种用于控制车辆(As)的行为的行为控制方法，包括：指定盲点区域(BS)为环境识别部分沿着车辆的行驶路线(PR)的盲点；确定移动对象(HO)从盲点区域到行驶路线的跳出可能性；响应于确认跳出可能性而执行用以降低跳出可能性的可能性减小行为；以及，在开始可能性减小行为之后执行与行驶路线相符的行驶行为。

Description

行为控制方法和行为控制设备

技术领域

本公开内容涉及控制车辆行为的行为控制技术。

背景技术

专利文献1：JP 2011-194979 A

专利文献1描述了一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助装置包括盲点检测装置和基于来自盲点检测装置的检测结果来操作安全驾驶辅助控制的控制操作装置。盲点检测装置基于来自周围环境识别装置的识别来检测车辆的盲点。当存在作为盲点的区域时，该驾驶辅助设备通过使主体车辆减速至能够对跳出盲点的移动对象作出响应的速度来提供安全驾驶辅助控制。

发明内容

当主体车辆在交叉路口处向右或向左转弯或者在包括多个车道的道路上变更车道时，该主体车辆的行驶路线可能与其他车道相交。在这样的情况下，在行驶路线上可能容易出现作为盲点的区域，并且移动对象极有可能从盲点区域跳出到行驶路线。仅使主体车辆减速的控制仍可能保持高的跳出可能性。在存在盲点区域时，主体车辆可能难以维持诸如转弯或车道变更的行驶行为。

本公开内容的目的是提供一种行为控制方法和行为控制设备，其能够允许车辆即使在存在盲点区域的情况下也维持与包括在行驶路线上转弯或变更车道的行驶路线相符的行驶行为。

根据本公开内容的一方面，可以提供一种用于控制车辆行为的行为控制方法。该行为控制方法由至少一个处理器执行。该行为控制方法可以包括：指定盲点区域为环境识别部分沿车辆行驶路线的盲点，环境识别部分安装在车辆上并且对行驶环境进行识别；确定移动对象从盲点区域到行驶路线的跳出可能性；响应于已确认跳出可能性而执行用以降低跳出可能性的可能性减小行为；以及在开始可能性减小行为之后，执行与行驶路线相符的行驶行为。

根据本公开内容的另一方面，可以提供一种对安装有识别行驶环境的环境识别部分的车辆的行为进行控制的行为控制设备。该行为控制设备可以包括：盲点确定部，其被配置成指定盲点区域为环境识别部分沿着被配置成包括转弯或车道变更中至少一者的车辆行驶路线的盲点，并且确定移动对象从盲点区域到行驶路线的跳出可能性；以及行为确定部，其被配置成在车辆执行与行驶路线相符的行驶行为之前开始可能性减小行为，通过该可能性减小行为使从盲点区域跳出的跳出可能性降低。

根据这些方面，在行驶路线包括环境识别部分的盲点区域并且还存在移动对象从盲点区域跳出的跳出可能性的情况下，在行驶行为之前执行可能性减小行为。执行该可能性减小行为以使得车辆能够在移动对象从盲点区域跳出到行驶路线的跳出可能性已降低的状况下开始行驶行为。因此，即使在包括转弯和车道变更的行驶路线中存在盲点区域时，车辆仍能够继续进行与行驶路线相符的行驶行为。

附图说明

根据以下参照附图做出的详细描述，本公开内容的目的、特征和优点将变得更加明显。在附图中：

图1是示出根据本公开内容的实施方式的包括自动操作ECU的车辆的整体系统的框图；

图2是示出由自动操作ECU执行的行为控制处理的主要处理的流程图；

图3是示出构成行为控制处理的子处理并且在车辆进行转弯时执行的盲点确定处理的细节的流程图；

图4是示出构成行为控制处理的子处理并且在车辆进行转弯时执行的行为确定处理的细节的流程图；

图5是结合图6至图9示出在交叉路口处进行右转的行驶场景中的基于行为控制处理的主体车辆行为的图；

图6是示出可能性减小行为如何通过移动到盲点减小位置来减小盲点区域的图；

图7是示出主体车辆如何在执行非电信通知行为之后开始行驶行为的图；

图8是示出在难以减小盲点区域的情况下主体车辆等待交通信号灯改变的情况的图；

图9是示出在交通信号灯改变之后由于等待车辆的移动而导致盲点区域减小的图；

图10是结合图11示出在没有交通信号灯的丁字路口进行右转的行驶场景中基于行为控制处理的主体车辆行为的图；

图11是示出在丁字路口处进行右转的行驶场景中可能性减小行为如何通过移动到盲点减小位置来减小盲点区域的图；

图12是示出在车道变更时执行的盲点确定处理的细节的流程图；

图13是示出在车道变更时执行的行为确定处理的细节的流程图；

图14是结合图15示出在进行从左车道至中心车道的车道变更的行驶场景中基于行为控制处理的主体车辆行为的图；以及

图15是示出在进行车道变更的行驶场景中可能性减小行为如何通过移动到盲点减小位置来减小盲点区域的图。

具体实施方式

如图1所示，根据本公开内容的实施方式的自动操作ECU(电子控制单元)100表示用于车辆As并为车辆As提供自主行驶的算术处理装置。自动操作ECU 100连同外部信息识别装置20和车辆控制装置40一起安装在车辆As上，并且与装置20和装置40相互作用以代替驾驶员来控制车辆As的行为。除了以上描述的外部信息识别装置20和车辆控制装置40之外，自动操作ECU 100还直接或间接地与例如外部通知装置30电连接。自动操作ECU 100、外部信息识别装置20、车辆控制装置40和外部通知装置30能够相互通信。

外部信息识别装置20表示识别车辆As周围的行驶环境的算术处理装置。外部信息识别装置20主要包括由处理器(PROC)、RAM、存储部、输入/输出接口(I/O)、连接这些部件的总线等组成的微型计算机。外部信息识别装置20直接或间接地与诸如GNSS(全球导航卫星系统)接收器21、对象检测器22和高精度地图数据库(称为“地图DB”)23的车载配置电连接。

GNSS接收器21接收从多个人造卫星(定位卫星)发射的定位信号。GNSS接收器21可以从诸如GPS、GLONASS、伽利略(Galileo)、IRNSS、QZSS和北斗(BeiDou)的卫星定位系统中至少一者的人造卫星接收定位信号。GNSS接收器21向外部信息识别装置20提供接收到的定位信号作为表示车辆As的当前位置的主体车辆位置信息。

对象检测器22表示监测车辆As的周围环境的自主传感器。对象检测器22可以从主体车辆周围的检测范围检测移动对象和静止对象。移动对象包括例如行人、骑行者、人类以外的任何动物以及不同车辆。静止对象包括例如道路上的坠落物、护栏、路缘石、诸如车道线的道路标记以及道路侧处的结构物。对象检测器22向外部信息识别装置20提供通过检测车辆As周围的对象而得到的检测信息。

对象检测器22包括前置摄像机、激光雷达(可以被称为LIDAR)和毫米波雷达，作为用于检测对象的特定检测配置。前置摄像机使用通过捕获车辆As的前方范围而产生的捕获数据和对捕获数据进行分析的结果中的至少一者来输出检测信息。激光雷达向前方范围照射激光束，执行用以接收从移动对象和静止对象反射的反射光的处理，并且生成关于前方范围的检测信息。毫米波雷达向前方范围照射毫米波或亚毫米波，执行用以接收从移动对象和静止对象反射的反射光的处理，并且生成关于前方范围的检测信息。对象检测器22可以包括诸如声纳的检测配置。前置摄像机可以表示单目摄像机或者使用两个、三个或更多个镜头的多镜头摄像机。

地图DB 23主要被配置为非易失性存储器并且存储为自动操作准备的高度准确的地图数据(也可以被描述为“高精度地图数据”)。该高精度地图数据包含例如关于包括交叉路口的道路的三维形状信息、车道数信息、表示每个车道的受允许的可用行驶方向的信息以及诸如人行横道和自行车道的构建信息。地图DB 23基于来自外部信息识别装置20的请求来向外部信息识别装置20提供车辆As周围的高精度地图数据。

外部信息识别装置20主要基于主体车辆位置信息、检测信息和高精度地图数据来在虚拟空间中复制车辆As的当前行驶环境。具体地，外部信息识别装置20将由高精度地图数据表示的道路形状映射到虚拟三维空间，在由主体车辆位置信息指示的位置处放置主体车辆模型，并且在由检测信息指示的相对位置处放置诸如不同车辆、行人和建筑物的对象模型。此外，外部信息识别装置20基于计划沿行驶路线PR自主行驶的、对车辆As上安装的HMI(人机接口)的用户操纵而将行驶路线PR(参见图5)与所识别的行驶环境相关联。外部信息识别装置20向自动操作ECU 100相继输出行驶环境的识别结果和车辆As的行驶路线PR。

车辆控制装置40表示与自动操作ECU 100联合控制车辆As的行驶行为的算术处理装置。车辆控制装置40主要包括由处理器、RAM、存储部、输入/输出接口、连接这些部件的总线等组成的微型计算机。车辆控制装置40直接或间接地与安装在车辆As上的车载传感器组和车载致动器组电连接。车载传感器组包括例如车速传感器、转向角传感器、加速器位置传感器和制动踏板力传感器。车载致动器组包括例如用于驱动和再生的电动发电机、节气门致动器、喷射器和制动致动器。车辆控制装置40基于从自动操作ECU 100获取的行为请求指令、通过执行对车载致动器组进行整体操作的处理来提供对车辆As的加速/减速控制、转向控制等。

外部通知装置30表示与自动操作ECU 100联合控制车辆As的通知行为的算术处理装置。外部通知装置30基于从自动操作ECU 100获取的行为请求指令来向车辆周围的通知目标通知为车辆As规划的未来行驶行为。通知目标可以限于沿着行驶路线PR移动的不同车辆(也被称为其他车辆)和行人(参见图5和图14)或者可以包括车辆周围未指定的不同车辆和行人。外部通知装置30包括例如外部通信装置和前灯HL(参见图7)。

外部通信装置表示安装在车辆As上的通信模块。外部通信装置包括诸如道路到车辆通信、车辆间通信和行人到车辆通信的无线通信功能。例如，外部通信装置将为车辆As规划的诸如转弯和车道变更的未来行为发送至安装在不同车辆上的车载装置和由行人携带的移动终端。当穿越对面车道、人行横道等时，外部通信装置可以通过使用无线通信预先主要向附近的驾驶员和行人通知车辆As的行驶行为的开始。顺便提及，术语“转弯”可以意指右转、左转以及它们的组合。术语“转弯”可以包括掉头。

前灯HL(参见图7)被用作用于非电信通知行为的通知配置，非电信通知行为通过使用无线通信以外的手段来向周围环境通知车辆As规划的诸如转弯和车道变更的未来行为。前灯HL执行前灯闪烁的操作以引起对车辆As的行驶行为的注意。作为非电信通知行为的前灯闪烁，与开启或闪烁指示器(转向信号灯)的操作同步地不止一次反复交替近光灯和远光灯或者不止一次开启远光灯。作为非电信通知行为的前灯闪烁，可以与指示器的操作无关地不止一次反复交替近光灯和远光灯或者可以不止一次开启远光灯。

自动操作ECU 100生成行为请求指令，该行为请求指令基于从外部信息识别装置20获取的信息来确定车辆As的行为，并且被输出至外部通知装置30和车辆控制装置40。自动操作ECU 100主要包括由处理器11、RAM 12、存储部13、输入/输出接口14、连接这些部件的总线等组成的计算机。处理器11提供与RAM 12连接的硬件以用于算术处理。处理器11执行访问RAM 12的各种处理，以提供稍后将描述的功能部分的功能。处理器11包括诸如CPU(中央处理单元)和GPU(图形处理单元)的算术处理内核中的至少一者。处理器11还可以包括FPGA(现场可编程门阵列)和设置有其他专用功能的IP内核等。存储部13包括非易失性存储介质。存储部13存储由处理器11执行的各种程序(诸如行为控制程序)。

自动操作ECU 100通过允许处理器11执行存储在存储部13中的程序来提供包括盲点确定部51和行为确定部52的多个功能部分。基于激活自动行驶功能的状态，自动操作ECU100允许盲点确定部分51和行为确定部分52开始行为控制处理(参见图2)。例如，自动操作ECU 100持续执行行为控制处理直到自主行驶功能被停用。

盲点确定部51提供执行行为控制处理中包括的盲点确定处理(参见图2中的S10和图3)的功能部分。盲点确定部51通过使用车辆As的行驶路线PR和从外部信息识别装置20获取的行驶环境识别结果来执行盲点确定处理。盲点确定部51包括指定盲点区域BS(参见图5)的功能和确定移动对象HO(参见图5)从盲点区域BS到行驶路线PR的跳出可能性的功能。顺便提及，术语“跳出”可以被称为“穿行”。

盲点区域BS对应于例如识别范围SA中使得对象检测器22能够检测到对象、并且被不同车辆或建筑物遮挡的一部分。该范围使外部信息识别装置20无法识别对象。因此，盲点区域BS提供了导致行驶环境识别结果中信息缺乏的空间范围。

基于行驶路线PR的内容，盲点确定部51执行与由车辆As执行的行驶行为对应的盲点确定处理。例如，当交叉路口和分支点构成允许车辆As进行转弯的行驶路线PR时，盲点确定部51执行用于转弯场景的盲点确定处理(参见图3)。在该盲点确定处理中，盲点确定部51使用高精度地图数据来确定是否存在阻碍行驶路线PR的车道或人行横道(参见图3中的S111)。如果不存在阻碍行驶路线PR的车道或人行横道，则盲点确定部51确定不存在盲点区域BS。

如果行驶路线PR被配置成进行转弯以穿过对面车道，则盲点确定部51将盲点区域BS(参见图5)指定为外部信息识别装置20沿行驶路线PR的盲点(参见图3中的S112)。具体地，盲点确定部51基于高精度地图数据来指派对面车道、人行横道等的优先监测范围MA(参见图5)。优先监测范围MA与其中盲点区域BS的存在会影响当前行驶路线PR的空间范围对应。盲点确定部51指定属于优先监测范围MA并且会导致行驶环境识别结果中信息缺乏的盲点区域BS。

在指定了盲点区域BS的情况下，盲点确定部51假设该盲点区域BS中存在移动对象HO(例如迎面直行车辆)。此外，盲点确定部51假设移动对象HO以假定移动速度接近行驶路线PR。假定移动速度被设置为对面车道的限制速度，或者比限制速度高出指定速度(例如10km/h至20km/h)的值。盲点确定部51确定所假设的移动对象HO从盲点区域BS跳出到行驶路线PR的跳出可能性(参见图3中的S113)。例如，盲点确定部51可以确定来自盲点区域的移动对象从盲点区域侵入行驶路线的可能性。

盲点确定部51以多个级数(例如三个级数)来确定所假设的移动对象HO的跳出可能性。在移动对象HO实际上无法跳出盲点区域BS的情况下，盲点确定部51为跳出可能性赋予“无”的确定结果。例如，盲点区域BS可能与行驶路线PR相距很远。盲点区域BS可能太小以至于无法遮挡移动对象HO。车辆可能停止以消除从盲点区域BS跳出的跳出可能性。在这些情况下，盲点确定部51将跳出可能性确定为“无”。

在跳出可能性未被确定为“无”的情况下，盲点确定部51假设存在跳出可能性并且为跳出可能性赋予“低”等级或“高”等级。盲点确定部51根据盲点区域BS在优先监测范围MA中的存在比率来确定移动对象HO从盲点区域BS跳出的跳出可能性的等级。盲点确定部51对应于优先监测范围MA中盲点区域BS的增大而增大跳出可能性。盲点确定部51还对应于与针对移动对象HO估计的假定移动速度的增大而增大跳出可能性。

在跳出可能性的确定结果为“低”时，即使存在盲点区域BS，也允许车辆As执行与行驶路线PR相符的行驶行为。在跳出可能性的确定结果为“高”时，禁止车辆As执行与行驶路线PR相符的行驶行为。因此，基于车辆As是否能够在不会使(或迫使)假设存在于盲点区域BS中的移动对象HO减速的情况下执行与行驶路线PR相符的行驶行为来设定跳出可能性确定中的“低”与“高”之间的阈值。如果可能在不使假设存在于盲点区域BS中的移动对象HO减速的情况下完成与行驶路线PR相符的行驶行为，则盲点确定部51确定跳出可能性为“低”。如果执行与行驶路线PR相符的行驶行为并且使得假设存在于盲点区域BS中的移动对象HO减速，则盲点确定部51确定跳出可能性为“高”。顺便提及，跳出可能性的确定结果为“低”可以对应于跳出可能性处于低状态的情况。跳出可能性的确定结果为“高”可以对应于跳出可能性处于高状态的情况。

“引起减速”表示迎面直行车辆的驾驶员看到车辆As正穿过对面车道，假设车辆As是危险的并且极有可能操作制动器。例如当在盲点区域BS的边界与行驶路线PR之间存在足够的距离时，即使假设的移动对象HO作为迎面直行车辆实际存在，该迎面直行车辆的驾驶员也可以在不操作制动器的情况下让车辆As从前方穿过。这种情况不会“引起减速”。顺便提及，“引起减速”可能意指“迫使减速”。

行为确定部52提供执行行为控制处理中包括的行为确定处理(参见图2中的S20和图4)的功能部分并且确定车辆As的行为。行为确定部52向外部通知装置30和车辆控制装置40输出行为请求指令以控制装置30和装置40。在盲点确定部51指定盲点区域BS的情况下，行为确定部52将车辆As的行驶行为限制为能够以顺畅且风险较小的方式通过盲点区域BS附近。行为确定部52包括执行与行驶路线PR相符的车辆As行驶行为的功能，以及在指定了盲点区域BS的情况下减小从盲点区域BS跳出的跳出可能性的功能。

行为确定部52向车辆控制装置40输出行为请求指令以使得车辆As能够通过使用行驶路线PR和从外部信息识别装置20获取的行驶环境识别结果来执行自主行驶。在盲点确定部51未指定盲点区域BS的情况下，行为确定部52与车辆控制装置40联合以允许车辆As执行与行驶路线PR相符的行驶行为。

在盲点确定部51指定了盲点区域BS的情况下，行为确定部52允许车辆As在经过与盲点区域BS相关联的危险区域之前减速或停止。行为确定部52基于从指定的盲点区域BS跳出的跳出可能性来改变车辆As的行为(参见图4中的S121)。如果盲点确定部51确定跳出可能性为“无”，则类似于未指定盲点区域BS的情况，行为确定部52允许车辆As执行与行驶路线PR相符的行驶行为(参见图4中的S122)。

在盲点确定部51确定存在跳出可能性的情况下，行为确定部52在允许车辆As执行与行驶路线PR相符的行驶行为之前开始可能性减小行为。可能性减小行为是指如下车辆行为：即使移动对象HO实际存在于盲点区域BS中，也会使该移动对象HO当前从盲点区域BS跳出的跳出可能性减小并且提供相互的低风险状态。行为确定部52执行转移行为和通知行为作为可能性减小行为。转移行为允许车辆As逐渐移动到使盲点区域BS缩小的盲点减小位置Pa(参见图6)。通知行为使用外部通知装置30向周围环境通知行驶行为开始。此外，行为确定部52可以执行电信通知行为(参见图4中的S124和S126)和非电信通知行为(参见图4中的S128)作为通知行为。

行为确定部52执行的可能性减小行为的内容取决于跳出可能性的等级。例如，当跳出可能性为“高”时，行为确定部52尝试执行朝向盲点减小位置Pa的转移行为。车辆As沿着依据朝向盲点减小位置Pa的转移行为的行驶路线PR向前行驶。行为确定部52确定是否可以朝向盲点减小位置Pa移动(参见图4中的S123)。如果确定可以移动，则行为确定部52执行通知行为(参见图4中的S124)并且允许车辆As开始朝向盲点减小位置Pa移动(参见图4中的S125)。在这种情况下，假设通知行为是通过使用外部通信装置的无线通信来向周围环境通知行驶行为开始的电信通知行为。也就是说，避免了非电信通知行为。换言之，在确定跳出可能性处于高状态的情况下，执行电信通知行为而不执行非电信通知行为。转移行为将车辆As的行驶速度限制为低速，例如约5km/h。如果无法移动车辆As，则行为确定部52允许外部通知装置30通过使用外部通信装置来执行电信通知行为(参见图4中的S126)，并使车辆As停止(参见图4中的S127)。

当跳出可能性为“低”或者朝向盲点减小位置Pa的转移行为使得跳出可能性为“低”时，行为确定部52执行通知行为(参见图4中的S128)并执行行驶行为(参见图4中的S129)。在这种情况下，假设通知行为是作为使用前灯HL进行前灯闪烁的非电信通知行为(参见图7)。当跳出可能性为“低”时，假设行驶行为是以上限小于正常行驶行为的行驶速度为特点的受限的行驶行为。

基于图5至图11，同时参照图1，以下描述说明了在基于行为控制处理的、车辆As于交叉路口处向右转弯的行驶场景中的状态转变的两个示例。图5至图9示出了在配备有交通信号灯的交叉路口(十字路口)处向右转弯的行驶场景。图10和图11示出了在未配备交通信号灯的交叉路口(丁字路口)处向右转弯的行驶场景。在下面的描述中，将安装有自动操作ECU 100的车辆As描绘为“主体车辆As”以区别于不同车辆。

在配备交通信号灯的交叉路口处向右转弯

当在交叉路口向右转弯时，如图5所示，主体车辆As从右转车道进入交叉路口。根据图5所示的行驶场景，交通信号灯显示绿色。在这样的行驶场景中，在与主体车辆As相反的方向上可能存在位于主体车辆As前方并且等待向右转弯的等待车辆Aw。该等待车辆Aw造成主体车辆As的对象检测器22的识别范围SA中的盲点。

在上述的行驶场景中，盲点确定部51基于高精度地图数据来限定优先监测范围MA(参见图5中的虚线范围)。优先监测范围MA对应于与车辆As的行驶路线PR相交的对面车道的区域。此外，盲点确定部51基于行驶环境识别结果，指定由等待车辆Aw造成的盲点区域BS从而将优先监测范围MA的一部分包括在内。盲点确定部51假设迎面直行车辆Ao为盲点区域BS中的虚拟移动对象HO，因而假设该迎面直行车辆Ao在对面车道上朝向行驶路线PR行驶。盲点确定部51设定迎面直行车辆Ao的假定移动速度。然后，盲点确定部51确定迎面直行车辆Ao的跳出可能性。根据如图5所示的情况，跳出可能性被确定为“高”。

行为确定部52基于来自盲点确定部51的跳出可能性确定结果来执行可能性减小行为。具体地，行为确定部52利用外部通信装置执行电信通知行为并且允许主体车辆As在避开等待车辆Aw的同时逐渐朝向图6所示的盲点减小位置Pa移动。例如，盲点减小位置Pa被设定在阻止主体车辆As进入对面车道的区域的边界处。

如上所述，朝向盲点减小位置Pa的转移行为大大减小了优先监测范围MA中由等待车辆Aw造成的盲点区域BS的面积。结果是确认在主体车辆As附近不存在迎面直行车辆Ao(参见图5)。由盲点确定部51确定的跳出可能性从“高”变为“低”。

如图7所示，基于到“低”跳出可能性的改变，行为确定部52利用前灯HL执行非电信通知行为，即前灯闪烁。在执行前灯闪烁之后，行为确定部52允许主体车辆As执行与行驶路线PR相符的行驶行为。因此，主体车辆As离开交叉路口并移动到右转车道之后的巡航车道。

然而，如图8所示，可能存在以下情况：即使主体车辆As移动到盲点减小位置Pa，根据主体车辆As与等待车辆Aw之间的位置关系，也无法充分减小盲点区域BS。在这种情况下，即使在移动至盲点减小位置Pa之后，在盲点区域BS中假设的迎面直行车辆Ao也会保持“高”跳出可能性。然后，行为确定部52允许主体车辆As在盲点减小位置Pa处停止并等待，直到等待车辆Aw移动或交通信号灯改变。

例如，在主体车辆As等待时交通信号灯从绿色变为黄色的情况下，如图9所示，等待车辆Aw开始沿离开识别范围SA的方向行驶。结果是大大减小了优先监测范围MA中由等待车辆Aw造成的盲点区域BS的面积。由盲点确定部51确定的跳出可能性从“高”变为“低”。因此，行为确定部52使用前灯HL执行前灯闪烁作为非电信通知行为，开始与行驶路线PR相符的行驶行为，并且允许主体车辆As离开交叉路口。

在没有交通信号灯的丁字路口向右转弯

如图10所示，主体车辆As将驶离旁路去往主干道。在这种情况下，主体车辆As暂时停在主干道的入口处设置的停车线处。根据图10中的行驶场景，在旁路出口的左侧存在停放车辆Ap。停放车辆Ap造成主体车辆As的对象检测器22的识别范围SA中的盲点。

在这种情况下，盲点确定部51设定优先监测范围MA，即，指向从主体车辆As看去的右方的车道的区域(参见图10中有点的范围)。盲点确定部51还指定优先监测范围MA中由停放车辆Ap造成的盲点区域BS。此外，盲点确定部51假设不同车辆Ac为盲点区域BS中的虚拟移动对象HO。假设不同车辆Ac直行至主体车辆As的右侧以接近行驶路线PR。然后，盲点确定部51确定所假设的不同车辆Ac的跳出可能性。根据图10中的情况，跳出可能性被确定为“高”。

行为确定部52使用外部通信装置执行电信通知行为作为可能性减小行为。此外，行为确定部52允许主体车辆As逐渐朝向图11所示的盲点减小位置Pa前进。在这种情况下，盲点减小位置Pa被设定在不超过停放车辆Ap的前方(朝向向右的车道)是位置处。朝向盲点减小位置Pa的行驶行为大大减小了由停放车辆Ap造成的盲点区域BS的面积。结果是确认不存在不同车辆Ac(参见图10)。由盲点确定部51确定的跳出可能性从“高”变为“低”。

基于跳出可能性的上述改变，行为确定部52允许主体车辆As在使用前灯HL执行前灯闪烁之后开始与行驶路线PR相符的行驶行为。然后，主体车辆As并入主干道并转变为沿着巡航车道直行的状态。

基于图12和图13，同时参照图1，以下描述详细说明了在设置有允许主体车辆As进行车道变更的行驶路线PR的条件下的行为控制处理。

在用于车道变更场景的盲点确定处理(参见图2中的S10和图12)期间，盲点确定部51基于行驶路线PR和高精度地图数据确定是否存在竞争车道(参见图12中的S211)。盲点确定部51设定“目标车道”和“竞争车道”。目标车道包括在行驶路线PR中并且被定义为主体车辆As进行的车道变更的目的地。竞争车道实现至目标车道的车道变更，并且不同于主体车辆As当前行驶的主体车辆巡航车道。例如，竞争车道被定位为通过目标车道的介入与主体车辆巡航车道相对。当不存在竞争车道时，盲点确定部51确定不存在盲点区域BS。

当确定存在竞争车道时，盲点确定部51将竞争车道的区域限定为优先监测范围MA，并且指定出现在竞争车道中的盲点区域BS(参见图14)(参见图12中的S212)。此外，盲点确定部51在指定的盲点区域BS中假设移动对象HO(参见图14)，并确定该移动对象HO跳出到目标车道的可能性(参见图12中的S213)。车道变更场景使用与确定跳出可能性为“无”、“低”或“高”时的行驶场景中的标准基本相同的标准。

在用于车道变更场景的行为确定处理期间(参见图2中的S20和图13)，行为确定部52与车辆控制装置40协作，并且允许主体车辆As进行与行驶路线PR相符的车道变更。在盲点确定部51未指定盲点区域BS的情况下，行为确定部52允许主体车辆As执行正常的车道变更。在指定了盲点区域BS的情况下，行为确定部52基于来自盲点确定部51的跳出可能性确定结果来改变主体车辆As的行为(参见图13中的S221)。如果盲点确定部51确定跳出可能性为“无”，则与未指定盲点区域BS的情况类似，行为确定部52允许主体车辆As执行与行驶路线PR相符的正常的车道变更(参见图13中的S222)。

在盲点确定部51确定存在跳出可能性的情况下，行为确定部52在允许主体车辆As进行与行驶路线PR相符的车道变更之前执行可能性减小行为。具体地，当跳出可能性为“高”时，行为确定部52控制主体车辆As加速或减速，执行相对于在竞争中车道中造成盲点的不同车辆Ab(参见图15)的转移行为，并使主体车辆As远离不同车辆Ab。

在这种情况下，行为确定部52确定加速/减速控制是否可用于主体车辆As(参见图13中的S223)。如果加减/速控制可用，则行为确定部52允许外部通信装置执行电信通知行为(参见图13中的S224)，并且执行加速/减速控制以减小盲点区域BS(参见图13中的S225)。可能存在由于前车和后车的存在而导致加速控制和减速控制均不可用的情况。然后，行为确定部52允许外部通信装置执行电信通知行为(参见图13中的S226)。行为确定部52允许主体车辆As保持行驶状态(参见图13中的S227)并且等待直到不同车辆Ab离开。

当跳出可能性为“低”或转移行为(加速/减速控制)使跳出可能性变为“低”时，在这样的情况下，行为确定部52执行非电信通知行为(参见图13中的S228)并且然后执行车道变更(参见图13中的S229)。在这种情况下，车道变更将横向方向上的行驶速度的上限减小到低于正常车道变更的上限。因此，在这种情况下，车道变更会使开始和完成车道变更所需的道路距离增加到比正常车道变更所需的道路距离长。

基于图14和图15，同时参照图1，以下描述说明了在车辆As基于行为控制处理来变更车道的行驶场景中的状态转变的示例。

在如图14所示的行驶场景中，主体车辆As在属于道路的三个车道中的最左侧车道(也可以被描述为“第一车道Ln1”)上行驶。向主体车辆As指定用于进行从第一车道Ln1到中心车道(也可以被描述为“第二车道Ln2”)的车道变更的行驶路线PR。在上述行驶场景中，第一车道Ln1对应于主体车辆巡航车道，并且第二车道Ln2对应于目标车道。最右侧车道(也可以被描述为“第三车道Ln3”)对应于竞争车道。第二车道Ln2上存在的不同车辆Ab造成主体车辆As的对象检测器22的识别范围SA中的盲点。

盲点确定部51将第三车道Ln3的区域(参见图14中有点的范围)限定为优先监测范围MA。盲点确定部51指定由不同车辆Ab造成的盲点区域BS以包括优先监测范围MA的一部分。盲点确定部51假设竞争车辆Alc为盲点区域BS中的虚拟移动对象HO。假设竞争车辆A1c试图将车道变更至第二车道Ln2。然后，盲点确定部51确定竞争车辆Alc的跳出可能性。根据图14中的情况，跳出可能性被确定为“高”。

行为确定部52利用外部通信装置执行由电信通知行为表示的可能性减小行为。行为确定部52控制主体车辆As的行驶速度，以相对地移动至图15所示的盲点减小位置Pa并且使主体车辆As远离不同车辆Ab。盲点减小位置Pa被设定为向后与不同车辆Ab相距指定距离。

作为转移行为的结果，由于识别范围SA中的盲点区域BS减小，确认不存在竞争车辆Alc(参见图14)。因此，盲点确定部51将跳出可能性从“高”变为“低”作为确定。行为确定部52执行诸如前灯闪烁的非电信通知行为，并且通过将横向方向上的行驶速度控制为低于正常速度来开始车道变更。如上所述，主体车辆As将车道变更至第二车道Ln2，并且转变为沿第二车道Ln2直行的状态。

在行驶路线PR包括外部信息识别装置20的盲点区域BS并且存在移动对象HO从盲点区域BS跳出的跳出可能性时，至此描述的本实施方式是在行驶行为之前执行可能性减小行为。在执行可能性减小行为时使得主体车辆As能够在移动对象HO从盲点区域BS到行驶路线PR的跳出可能性减小的条件下开始行驶行为。因此，即使在包括转弯或车道变更的行驶路线PR中存在盲点区域BS时，也可以使主体车辆As能够继续进行与行驶路线PR相符的行驶行为。

此外，本实施方式随着盲点区域BS的面积增加而确定跳出可能性增加。使移动对象HO存在的可能性随着盲点区域BS的面积增加而增加，并且因此使移动对象HO跳出到行驶路线PR的可能性增加。在使用盲点区域BS的面积来估计跳出可能性时，自动操作ECU 100能够基于可获取的信息来高度准确地指定需要谨慎行驶行为的具有高跳出可能性的情况。

本实施方式执行以将主体车辆As移动到使盲点区域BS的面积减小的盲点减小位置Pa的行驶行为为代表的可能性减小行为。如上所述，主体车辆As充分地减小盲点区域BS，确认盲点区域BS中不存在高风险的移动对象HO，并且然后可以执行诸如转弯和车道变更的行驶行为。

当行驶行为不能充分减小盲点区域BS时，根据本实施方式的行为确定部52等待交通信号灯改变。然后，自主行驶使得能够在不会引起不必要的风险的情况下通过交叉路口。此外，在交通信号灯变为黄色或红色的时刻，行为确定部52可以重新开始与驾驶员操作类似的右转行为。

本实施方式为盲点区域BS中的移动对象HO指定假定移动速度。假设跳出可能性随着假定移动速度增加而增加。随着跳出盲点区域BS的速度增加，移动对象HO带给主体车辆As的风险增加。在使用移动对象HO的假定移动速度来估计跳出可能性时，自动操作ECU 100可以基于可获取的信息高度准确地指定需要谨慎行驶行为的具有高跳出可能性的情况。

本实施方式根据跳出可能性的等级来改变可能性减小行为的内容。在高跳出可能性的情况下，主体车辆As能够通过完全执行可能性减小行为并充分降低盲点区域BS中的风险来开始行驶行为。在低跳出可能性的情况下，可以简化可能性减小行为，使得主体车辆As能够顺畅地继续进行行驶行为。

根据本实施方式，作为可能性减小行为被执行的通知行为向主体车辆As的周围环境通知与行驶路线PR相符的行驶行为开始。通知行为可以预先向盲点区域BS中的诸如行人和驾驶员的移动对象HO通知由主体车辆As执行的行驶行为。即使存在盲点区域BS，也可以进一步降低移动对象HO在车辆As的行驶行为期间跳出盲点区域BS的风险。

本实施方式可以提供以使用无线通信的电信通知行为和使用不同于无线通信的手段的非电信通知行为为代表的通知行为。电信通知行为感觉上比非电信通知行为方便，但是会使识别的可靠性低于非电信通知行为。可以适当地使用电信通知行为和非电信通知行为，使得可以适当地执行其内容与跳出可能性的等级对应的可能性减小行为。

在假设盲点区域BS中存在移动对象HO时，作为执行与行驶路线PR相符的行驶行为的结果，本实施方式可能迫使移动对象HO减速。那么，盲点确定部51确定跳出可能性为“高”。在这种情况下，行为确定部52使主体车辆As限制行驶行为。同时，在假设盲点区域BS中存在移动对象HO时，可能在不使移动对象HO减速的情况下执行与行驶路线PR相符的行驶行为。那么，盲点确定部51确定跳出可能性为“低”。在这种情况下，行为确定部52准许行驶行为开始。基于上述用以确定跳出可能性的标准，在存在盲点区域BS的情况下，主体车辆As的行驶行为几乎不会对周围环境构成危险，并且不大可能被识别为令人烦恼的行为。主体车辆As能够在不给周围环境和移动对象HO留下障碍物印象的情况下完成行驶行为。

例如，当跳出可能性被确定为“高”时，本实施方式停止诸如前灯闪烁的非电信通知行为。通过给周围环境留下为了尽力尝试继续进行行驶行为而执行了复杂的可能性减小行为的印象，可以避免主体车辆As可能使周围环境烦恼。

根据上述实施方式，处理器11相当于“处理器”。外部信息识别装置20相当于“环境识别部分”。自动操作ECU 100相当于“行为控制设备”。

其他实施方式

尽管已经描述了本公开内容的实施方式，但是本公开内容不是排他性地基于该实施方式来解释的，而是可以应用于本公开内容的精神和范围内的各种实施方式和组合。

上述实施方式说明了在道路上设置优先监测范围MA和盲点区域BS并假设不同车辆作为移动对象HO的示例。然而，盲点确定部51可以在包括人行横道的人行道和自行车道上设置盲点区域BS。盲点确定部51设定与指定有盲点区域BS的区域对应的移动对象HO的类型和假定移动速度。例如，当行人或骑行者被假设为移动对象HO的类型时，盲点确定部51设定与每种类型具体对应的假定移动速度，并且确定关于移动对象HO的跳出可能性。

上述实施方式的第一修改例执行仅以行驶行为而不是通知行为为代表的可能性减小行为。第一修改例根据需要执行至盲点减小位置Pa的行驶行为，并且基于确定跳出可能性为“低”的结果来开始行驶行为。上述实施方式的第二修改例执行仅以通知行为而不是行驶行为为代表的可能性减小行为。第二修改例向周围环境通知行驶行为的开始并且然后以比正常速度慢的速度开始行驶行为。

第二修改例还使用声音和光作为非电信通知行为。具体地，通过允许外部扬声器产生警告声和诸如“向右转弯”的音频消息来执行非电信通知行为。此外，第二修改例通过操作诸如旋转信标灯的旋转灯(警告灯)来执行非电信通知行为。

上述实施方式的第三修改例与上述实施方式的不同之处在于使用电信通知行为和非电信通知行为的方法。第三修改例总是一起使用电信通知行为和非电信通知行为。但是，可以仅执行电信通知行为和非电信通知行为之一。

根据上述实施方式的第四修改例，盲点确定部51假设跳出可能性是“肯定性”和“否定性”之一。根据第四修改例的行为确定部52基于跳出可能性的“肯定性”确定来执行可能性减小行为。根据上述实施方式的第五修改例，盲点确定部51例如为跳出可能性赋予诸如等级1至5的数值。根据第五修改例的行为确定部52执行与由盲点确定部51确定的等级对应的可能性减小行为。与跳出可能性等级对应的较大数值执行更有效地减小可能性的行为。

上述实施方式的第六修改例通过使用除盲点区域BS的宽度和假定移动速度之外的信息来确定跳出可能性等级。例如，对跳出可能性的确定使用在指定有行驶路线PR的地方处存储的信息例如交通量和交通事故历史。例如，可以通过使用利用以盲点区域BS的宽度和假定移动速度为代表的输入信息的确定单元来确定跳出可能性等级。确定单元例如通过机器学习预先生成并存储在自动操作ECU 100中。

上述实施方式的第七修改例与上述实施方式的不同之处在于在由盲点确定部51执行的跳出可能性确定中对“高”与“低”进行区分的阈值。具体地，在移动对象HO存在于盲点区域BS中并且没有过近地靠近主体车辆As并且之后使移动对象HO减速的情况下，根据第七修改例的盲点确定部51确定跳出可能性为“低”。上述确定标准可以使交通畅通。

上述实施方式的第八修改例与上述实施方式的不同之处在于在跳出可能性被确定为“低”时行驶行为的内容。根据第八修改例，即使在跳出可能性被确定为“低”时，行为确定部52也执行与不存在盲点区域BS的情况类似的正常行驶行为。根据上述实施方式的第九修改例，在跳出可能性被确定为“低”时，行为确定部52以上限能够被配置成高于正常速度的速度转弯并穿过对面车道。

根据上述实施方式的第十修改例，外部信息识别装置20可以与诸如智能电话的用户终端进行无线或有线通信。用户(如驾驶员)可以使用在用户终端上运行的应用来设定到目的地的路线。用户终端可以允许外部信息识别装置20向自动操作ECU 100提供关于到目的地的路线的信息以及相关的高精度地图数据。根据第十修改例，自动操作ECU 100例如可以从智能电话或云服务器获取自主行驶所需的信息。

自动操作ECU 100可以包括外部信息识别装置20、外部通知装置30和车辆控制装置40中的一个或更多个。盲点确定部51和行为确定部52提供可以被安装在外部信息识别装置20、外部通知装置30和车辆控制装置40中的任一装置上或者可以提供给不同ECU的功能部分。

由根据上述实施方式的自动操作ECU提供的功能可用作软件和执行该软件的硬件、仅软件、仅硬件或它们的复杂组合。可以根据被设置为对象检测器22的车载传感器组的性能适当地改变由外部信息识别装置20提供的识别范围SA。

允许适当地改变用以主要存储实施上述行为控制方法的程序的存储介质的形式。例如，存储介质不限于设置在电路基板上的配置。可以以插入槽中并电连接至中央装置的控制电路的存储卡的形式提供存储介质。此外，存储介质可以是将其中的程序复制到中央装置的光盘和硬盘驱动器。

安装有自动操作ECU的车辆不限于普通的私家车，还适用于汽车租赁的车辆、出租车载人车辆、共乘车辆、货运车辆和公共汽车。自动操作ECU可以被安装在专门用于无人照看操作并且用于移动即服务的车辆上。自动操作ECU可以被安装在方向盘在右侧或左侧的车辆上。可以基于方向盘位置(即，与左侧驾驶或右侧驾驶有关的交通规则)来优化车辆的行驶行为。

本公开内容中描述的控制器和方法可以由通过对被编程为执行以计算机程序实施的一个或更多个特定功能的处理器和存储器进行配置而创建的专用计算机来实现。替选地，本公开内容中描述的控制器和方法可以由通过对由一个或更多个专用硬件逻辑电路提供的处理器进行配置而创建的专用计算机来实现。替选地，本公开内容中描述的控制器和方法可以由通过对被编程为执行一个或更多个特定功能的处理器和存储器与由一个或更多个硬件逻辑电路提供的处理器的组合进行配置而创建的一个或更多个专用计算机来实现。计算机程序作为由计算机执行的指令可以存储在有形的非暂态计算机可读介质中。

注意：本申请中的流程图或流程图的处理包括步骤(也被称为部)，每个步骤例如被表示为S10。此外，每个步骤可以被分为若干子步骤，并且若干步骤可以组合为单个步骤。

虽然已经举例说明了根据本公开内容的行为控制方法和行为控制设备的各种实施方式、配置和方面，但是本公开内容的实施方式、配置和方面不限于上述内容。例如，根据在不同的实施方式、配置和方面中公开的技术元素的适当组合获得的实施方式、配置和方面也包括在本公开内容的实施方式、配置和方面的范围内。

Claims (14)

1.一种用于控制车辆(As)的行为的行为控制方法，所述行为控制方法由至少一个处理器(11)执行，所述行为控制方法包括：

指定盲点区域(BS)为环境识别部分沿着所述车辆的行驶路线(PR)的盲点，所述环境识别部分安装在所述车辆上并且识别行驶环境；

确定移动对象(HO)从所述盲点区域到所述行驶路线的跳出可能性；

响应于确认所述跳出可能性而执行用以降低所述跳出可能性的可能性减小行为；以及

在开始所述可能性减小行为之后，执行与所述行驶路线相符的行驶行为。

2.根据权利要求1所述的行为控制方法，其中：

确定所述跳出可能性随着所述盲点区域的面积扩大而增大所述跳出可能性的等级。

3.根据权利要求2所述的行为控制方法，其中：

所述可能性减小行为包括使所述车辆朝向所述盲点区域的面积减小的位置(Pa)转移。

4.根据权利要求1所述的行为控制方法，其中：

确定所述跳出可能性随着针对所述移动对象假设的假定移动速度增大而增大所述跳出可能性的等级。

5.根据权利要求1所述的行为控制方法，其中：

所述可能性减小行为的内容根据所述跳出可能性的等级而改变。

6.根据权利要求1所述的行为控制方法，其中：

所述可能性减小行为包括向所述车辆的周围环境通知所述车辆开始所述行驶行为的通知行为。

7.根据权利要求6所述的行为控制方法，其中：

所述通知行为包括：

电信通知行为，其通过无线通信向所述周围环境通知所述行驶行为的开始；以及

非电信通知行为，其通过不同于所述无线通信的至少一种方法通知所述行驶行为的开始。

8.根据权利要求7所述的行为控制方法，其中：

响应于在所述车辆执行所述行驶行为时使假设存在于所述盲点区域中的移动对象减速，确定所述跳出可能性确定所述跳出可能性处于高状态；以及

响应于确定所述跳出可能性处于所述高状态，避免执行所述非电信通知行为。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的行为控制方法，其中：

响应于所述行驶行为在不使假设存在于所述盲点区域中的所述移动对象减速的情况下可行，确定所述跳出可能性确定所述跳出可能性处于低状态；以及

响应于确定所述跳出可能性处于所述低状态，所述执行所述行驶行为开始所述行驶行为。

10.根据权利要求1所述的行为控制方法，其中：

所述行驶路线包括转弯或车道变更中的至少一者。

11.根据权利要求1所述的行为控制方法，其中：

确定所述跳出可能性确定来自所述盲点区域的所述移动对象从所述盲点区域侵入所述行驶路线的可能性。

12.根据权利要求7所述的行为控制方法，其中：

所述非电信通知行为包括前灯操作，在所述前灯操作中，将近光灯和远光灯重复交替一次或更多次，或者将所述远光灯开启一次或更多次。

13.根据权利要求7所述的行为控制方法，其中：

响应于在所述车辆执行所述行驶行为时使假设存在于所述盲点区域中的所述移动对象减速，确定所述跳出可能性确定所述跳出可能性处于高状态；并且

响应于确定所述跳出可能性处于所述高状态，

执行所述电信通知行为而不执行所述非电信通知行为。

14.一种对安装有识别行驶环境的环境识别部分(20)的车辆(As)的行为进行控制的行为控制设备，所述行为控制设备包括：

盲点确定部(51)，其被配置成指定盲点区域(BS)为所述环境识别部分沿着所述车辆的行驶路线(PR)的盲点并且确定移动对象从所述盲点区域到所述行驶路线的跳出可能性，所述行驶路线被配置成包括转弯或车道变更中的至少一者；以及

行为确定部(52)，其被配置成在所述车辆执行与所述行驶路线相符的行驶行为之前开始可能性减小行为，通过所述可能性减小行为降低从所述盲点区域跳出的所述跳出可能性。

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