CN111688693B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车的周边环境；及驾驶控制部，其基于识别部的识别结果，进行本车的基于速度控制及转向控制的驾驶控制，驾驶控制部在伴有打轮回轮操舵而使本车向与当前的行驶方向交叉的交叉方向移动的情况下，在通过识别部识别到从本车的后方接近本车的后续车辆的情况下，限制伴有打轮回轮操舵使本车移动的情况。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

公开有涉及每当从纵列停车进行多次打轮回轮而脱出时，在存在后侧方其他车辆的情况下进行纵列脱出中止的自动驾驶装置的技术(例如，参照日本国特开2017-065360号公报)。

然而，在本车行驶之际，在左转弯而进入窄路时、通过后退而使本车停车时等需要多次的打轮回轮的情况下，有时也希望在使后方的其他的车辆先通行之后本车进行打轮回轮。然而，在专利文献1公开的涉及自动驾驶装置的技术中，未充分进行针对上述那样的包含与其他的车辆的关系地控制本车的行驶的情况的研讨。

发明内容

本发明是基于上述的课题认识而作出的，目的在于提供一种能够实现考虑了周边车辆的行驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车的周边环境；及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，进行所述本车的基于速度控制及转向控制的驾驶控制，所述驾驶控制部在伴有打轮回轮操舵而使所述本车向与当前的行驶方向交叉的交叉方向移动的情况下，在通过所述识别部识别到从所述本车的后方接近所述本车的后续车辆的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况。

(2)：在上述(1)的方案中，所述识别部识别与所述后续车辆的距离，所述驾驶控制部在所述本车与所述后续车辆之间的距离为第一阈值以上的情况下，执行伴有所述打轮回轮操舵的所述本车的移动，在所述距离小于所述第一阈值的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述识别部识别所述后续车辆的移动方向，所述驾驶控制部在推定为通过所述识别部识别的所述后续车辆的移动方向与所述打轮回轮操舵后的所述本车的移动方向相同的情况下，不限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况。

(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述识别部能够识别所述后续车辆的方向指示器的动作状态，所述驾驶控制部在通过所述识别部识别的所述后续车辆的所述方向指示器表示所述打轮回轮操舵后的所述本车的移动方向的情况下，不限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况。

(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述识别部能够识别所述后续车辆的示意，所述驾驶控制部在限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况时，在通过所述识别部识别到的所述后续车辆的示意是许可伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的示意的情况下，不限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况。

(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述识别部识别与所述后续车辆的距离，所述驾驶控制部在执行了伴有所述打轮回轮操舵的所述本车的移动之后，在所述本车与所述后续车辆之间的距离为第二阈值以上的情况下，继续进行伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的动作，在所述距离小于所述第二阈值的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况。

(7)：在上述(6)的方案中，所述驾驶控制部根据伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的动作的进展状态，决定是继续还是限制伴有该打轮回轮操舵使所述本车移动的动作。

(8)：在上述(1)～(7)的任一方案中，所述驾驶控制部在使所述本车停车于停车场的情况下，使伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况优先。

(9)：在上述(1)～(8)的任一方案中，所述驾驶控制部在限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况下，使所述本车停止于所述打轮回轮操舵的开始位置。

(10)：在上述(9)的方案中，所述驾驶控制部在限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况下，在所述本车的所述打轮回轮操舵的开始位置是所述后续车辆无法顺畅地进行移动的位置的情况下，使所述本车停止在从所述本车的所述打轮回轮操舵的开始位置向前方行进的位置、或停止在比所述本车的所述打轮回轮操舵的开始位置靠近前的位置。

(11)：在上述(1)～(10)的任一方案中，所述驾驶控制部在所述本车当前行驶的道路的宽度比以所述本车与所述后续车辆的车宽的合计为基准的基准宽度窄的情况下，使伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况优先。

(12)：在上述(1)～(11)的任一方案中，所述驾驶控制部在限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况下，在所述本车的前方存在对于所述后续车辆的停止诱发原因的情况下，使伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况优先。

(13)：本发明的一方案的车辆控制方法中，车辆控制装置的计算机进行如下处理：识别本车的周边环境；基于识别结果，进行所述本车的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；在伴有打轮回轮操舵而使所述本车向与当前的行驶方向交叉的交叉方向移动的情况下，在识别到从所述本车的后方接近所述本车的后续车辆的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况。

(14)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使车辆控制装置的计算机进行如下处理：识别本车的周边环境；基于识别结果，进行所述本车的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；在伴有打轮回轮操舵而使所述本车向与当前的行驶方向交叉的交叉方向移动的情况下，在识别到从所述本车的后方接近所述本车的后续车辆的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵使所述本车移动的情况。

发明效果

根据上述的(1)～(14)的方案，能够实现考虑了周边车辆的行驶控制。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。

图3是表示通过第一实施方式的转向控制部执行的处理的流程的一例的流程图。

图4是表示第一实施方式的转向控制部决定的使本车移动的动作的第一例的图。

图5是表示第一实施方式的转向控制部决定的使本车移动的动作的第二例的图。

图6是表示通过第二实施方式的转向控制部执行的处理的流程的一例的流程图。

图7是表示第二实施方式的转向控制部决定的使本车移动的动作的第三例的图。

图8是表示第二实施方式的转向控制部决定的使本车移动的动作的第四例的图。

图9是表示第二实施方式的转向控制部决定的使本车移动的动作的第五例的图。

图10是表示第二实施方式的转向控制部决定的使本车移动的动作的第六例的图。

图11是表示第二实施方式的转向控制部决定的使本车移动的动作的第七例的图。

图12是表示实施方式的转向控制部决定的使本车移动的动作的另一例的图。

图13是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但是在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右颠倒地改读即可。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载车辆系统1的车辆例如为四轮的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(automated driving controldevice)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过为一例，结构的一部分可以省略，也可以还追加其他的结构。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载车辆系统1的车辆(以下，称为本车M)的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装在前风窗玻璃上部或车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车M的周边。相机10可以是立体相机。

雷达装置12向本车M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在本车M的任意的部位。雷达装置12可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光至受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光束。探测器14安装在本车M的任意的部位。

物体识别装置16对于相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果原封不动地向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20利用例如蜂窝网或Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与本车M的周边存在的其他车辆通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。

HMI30对于本车M的乘客提示各种信息，并受理乘客的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)或闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车M的位置。本车M的位置可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补全。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52可以将一部分或全部与前述的HMI30进行共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从通过GNSS接收机51确定的本车M的位置(或输入的任意的位置)至使用导航HMI52通过乘客输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54是例如通过表示道路的线路和由线路连接的节点表现了道路形状的信息。第一地图信息54可以包含道路的曲率或POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50可以基于地图上路径，进行使用了导航HMI52的路径指引。导航装置50例如可以通过乘客保有的智能手机或平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD或闪存器等存储装置中保持第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，关于车辆行进方向而每100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而按照各区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几条车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使本车M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62包含例如车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包含道路信息、交通管制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而被随时更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100或行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别通过例如CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协作实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD或闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够拆装的存储介质并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140。第一控制部120并行地实现例如基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先提供的模型的功能。例如，“识别交叉路口”功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标识等)的识别，并对双方打分而综合性地评价来实现。由此，能确保自动驾驶的可靠性。行动计划生成部140与第二控制部160合在一起的结构是“驾驶控制部”的一例。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别作为以本车M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心或拐角等代表点表示，也可以由表现的区域表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否进行或要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车M行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从通过相机10拍摄的图像识别的本车M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130并不局限于识别道路划分线，可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，可以将从导航装置50取得的本车M的位置、基于INS的处理结果加入考虑。识别部130识别临时停止线、障碍物、红色信号灯、收费站、其他的道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如可以将本车M的基准点从车道中央的背离及本车M的行进方向相对于车道中央连成的线所成的角度识别作为本车M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以取代于此，识别部130将本车M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别作为本车M相对于行驶车道的相对位置。识别部130具备后续车辆识别部132。关于此在后文叙述。

行动计划生成部140以原则上在通过推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶而且能够应对本车M的周边状况的方式生成本车M自动(Automated l y)地将来行驶的目标轨迹。目标轨迹例如包含速度要素。例如，目标轨迹表现作为将本车M的应到达的地点(轨迹点)顺次排列而成的轨迹。轨迹点是以顺延道路距离计而每规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车M的应到达地点，除此之外，将每规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度生成作为目标轨迹的一部分。轨迹点可以是每规定的采样时间的其采样时刻的本车M的应到达位置。这种情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨迹点的间隔表现。

行动计划生成部140可以每当生成目标轨迹时，设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨迹。行动计划生成部140具备转向控制部142。关于此在后文叙述。

第二控制部160以本车M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨迹的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、操舵控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨迹(轨迹点)的信息，存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储器存储的目标轨迹附带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。操舵控制部166根据存储器存储的目标轨迹的弯曲状况，控制转向装置220。速度控制部164及操舵控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合实现。作为一例，操舵控制部166将与本车M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨迹的背离的反馈控制组合来执行。

行驶驱动力输出装置200将车辆行驶用的行驶驱动力(扭矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动扭矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210并不局限于上述说明的结构，可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制促动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU、电动马达。电动马达例如使力作用于齿条齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，对电动马达进行驱动，来变更转向轮的朝向。

[打轮回轮时的控制]

以下，说明通过后续车辆识别部132和转向控制部142实现的伴有打轮回轮操舵的本车M的移动(驾驶控制)。在以下的说明中，本车M在单侧一车道的道路上行驶并为了进入与当前行驶的道路交叉的道路宽度窄的道路而伴有打轮回轮操舵地向左方向转向，或者为了停车于沿着当前行驶的道路存在的店铺的停车场而伴有打轮回轮操舵地后退并要停车。

后续车辆识别部132在行动计划生成部140使本车M以伴有打轮回轮操舵而转向的方式移动的情况下，识别从本车M的后方接近本车M的其他的车辆(以下，称为后续车辆L)的状况。后续车辆识别部132例如基于来自物体识别装置16的输入，识别从本车M的后方接近本车M的后续车辆L的位置、速度、加速度等。

如以下说明所述，转向控制部142根据本车M与后续车辆L之间的距离，决定是执行还是限制本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作。“限制伴有打轮回轮操舵的转向的动作”是指在本车M开始伴有打轮回轮操舵的转向的动作之前，通过使本车M停止于打轮回轮操舵的开始位置，或使本车M停止于从打轮回轮操舵的开始位置向前行进的位置，或使本车M停止于比打轮回轮操舵的开始位置靠近前的位置而将本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作保留或中断。

图3是表示通过第一实施方式的转向控制部142执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理在本车M的位置接近以伴有打轮回轮操舵而转向的方式移动的位置的情况下(例如，成为从打轮回轮操舵的开始位置靠近前预先确定的距离的位置的情况下)开始。在以下的说明中，从后续车辆识别部132向转向控制部142逐次输入与后续车辆L之间的距离的信息，即，转向控制部142逐次掌握本车M与后续车辆L之间的距离。

在本车M接近以伴有打轮回轮操舵而转向的方式移动的位置时，首先，转向控制部142判定通过后续车辆识别部132是否识别到后续车辆L，即，后续车辆L是否存在(步骤S100)。在步骤S100中判定为后续车辆L不存在的情况下，转向控制部142使处理进入步骤S130。

另一方面，在步骤S100中判定为后续车辆L存在的情况下，转向控制部142判定与后续车辆L之间的距离是否为第一阈值以上(步骤S110)。第一阈值例如是在本车M完成伴有打轮回轮操舵的移动为止所需的时间内即使后续车辆L接近本车M，后续车辆L也能够不用减速或停止地行驶，即，后续车辆L能够不用等待至本车M的回转完成为止地行驶的距离。

在步骤S110中判定为与后续车辆L之间的距离小于第一阈值的情况下，转向控制部142限制本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作，使后续车辆L先通过(步骤S120)。更具体而言，转向控制部142使本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作的开始保留至后续车辆L赶超本车M为止。此时，转向控制部142生成在打轮回轮操舵的开始位置使本车M停止那样的目标轨迹。并且，转向控制部142在后续车辆L通过了本车M的侧方之后，使处理返回步骤S100。

在限制本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作的情况下，转向控制部142可以为了使后续车辆L顺畅地通过本车M的侧方而生成靠近当前行驶的道路的路肩侧那样的目标轨迹。转向控制部142在打轮回轮操舵的开始位置例如道路的宽度窄等而后续车辆L无法顺畅地通过本车M的侧方那样的状况的情况下，可以生成在行进到比打轮回轮操舵的开始位置靠前方的位置之后停止、或者在比打轮回轮操舵的开始位置靠近前的位置停止那样的目标轨迹。由此，第二控制部160以停止于在生成的目标轨迹上表示的停止位置的方式控制本车M的行驶。

另一方面，在步骤S110中判定为与后续车辆L之间的距离为第一阈值以上的情况下，或者在步骤S100中判定为后续车辆L不存在的情况下，转向控制部142使本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作开始或再次开始(步骤S130)。

接下来，转向控制部142判定与后续车辆L之间的距离是否为第二阈值以上(步骤S140)。第二阈值也与第一阈值同样，例如是在本车M完成伴有打轮回轮操舵的移动为止所需的时间内即使后续车辆L接近本车M，后续车辆L也能够不用减速或停止地行驶的距离。但是，第二阈值是开始了伴有打轮回轮操舵的移动之后的判定所使用的阈值，因此优选比第一阈值短。

在步骤S140中判定为与后续车辆L之间的距离小于第二阈值的情况下，转向控制部142判定执行的本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作的进展状态是否为进行了操舵方向的打轮回轮之后的状态(步骤S150)。“进行了操舵方向的打轮回轮之后的状态”是指例如本车M进行第一次的操舵而使本车M行驶之后停止的阶段以后的状态。

在步骤S150中判定为本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作的进展状态不是进行了操舵方向的打轮回轮之后的状态的情况下，转向控制部142限制当前执行的伴有打轮回轮操舵的转向的动作(步骤S160)。例如，转向控制部142使当前执行的伴有打轮回轮操舵的转向的动作中断。然后，转向控制部142使处理返回步骤S120。

另一方面，在步骤S150中判定为本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作的进展状态为进行了操舵方向的打轮回轮之后的状态的情况下，或者在步骤S140中判定为与后续车辆L之间的距离为第二阈值以上的情况下，转向控制部142使当前执行的伴有打轮回轮操舵的转向的动作继续。然后，转向控制部142判定当前执行的伴有打轮回轮操舵的转向的动作是否完成(步骤S170)。在步骤S170中判定为当前执行的伴有打轮回轮操舵的转向的动作完成的情况下，转向控制部142结束处理。另一方面，在步骤S170中判定为当前执行的伴有打轮回轮操舵的转向的动作未完成的情况下，转向控制部142使处理返回步骤S130。

[伴有打轮回轮操舵的转向的动作的第一例]

图4是表示第一实施方式的转向控制部142决定的使本车M移动的动作的第一例的图。图4是在单侧一车道的道路上行驶的本车M为了进入交叉的道路宽度窄的道路而伴有打轮回轮操舵地向左方向转向的情况的一例。在该场景下，路径RM是在伴有打轮回轮操舵的转向的动作中本车M行驶的轨迹。在该情况下，本车M根据与后续车辆L之间的距离D而停止或继续行驶。在本车M停止的情况下，例如在图4所示的操舵开始位置MS的位置停止。在该情况下，后续车辆L例如以图4所示的路径RL的路径赶超本车M。

[伴有打轮回轮操舵的转向的动作的第二例]

图5是表示第一实施方式的转向控制部142决定的使本车M移动的动作的第二例的图。图5是在单侧一车道的道路上行驶的本车M伴有打轮回轮操舵地从后方进入沿道路存在的店铺S的停车场并停车的情况的一例。在该场景下，路径RM是在伴有打轮回轮操舵的转向的动作中本车M为了停车而行驶的轨迹。在该情况下，本车M根据与后续车辆L之间的距离D而停止或继续停车用的行驶。在本车M停止的情况下，例如，在图5所示的操舵开始位置MS的位置停止。在该情况下，后续车辆L例如以图5所示的路径RL的路径赶超本车M。

如上所述，根据第一实施方式的自动驾驶控制装置100，转向控制部142在本车M行驶的路径是伴有打轮回轮操舵而转向的路径的情况下，根据从车辆M的后方接近本车M的后续车辆L与本车M之间的距离，来决定是执行还是限制本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作，因此不用等待至本车M的伴有打轮回轮操舵的回转完成为止，就能够使后续车辆L避开本车M而顺畅地行驶。其结果是，根据第一实施方式的自动驾驶控制装置100，能够实现在本车M进行伴有打轮回轮操舵的方向转换之际考虑了后续车辆L的行驶的行驶控制。

<第二实施方式>

以下，说明第二实施方式。在第二实施方式中，即使在第一实施方式的步骤S110中判定为与后续车辆L之间的距离小于第一阈值的情况下，根据周边的状况也使本车M的移动优先。

图6是表示第二实施方式的通过转向控制部142执行的处理的流程的一例的流程图。在以下的说明中，转向控制部142也是基于从后续车辆识别部132逐次输入的信息，逐次掌握本车M与后续车辆L之间的距离。

图6的流程图中的步骤S100～步骤S170的处理与图3的流程图中的相同步骤编号的处理同样。因此，省略再次的说明。

转向控制部142在步骤S110中判定为与后续车辆L之间的距离小于第一阈值的情况下，判定本车M的伴有打轮回轮操舵的移动是否为停车场内的停车(步骤S200)。在此，本车M的位置是否为停车场内例如可以基于从导航装置50得到的信息进行识别。在步骤S200中判定为本车M的伴有打轮回轮操舵的移动是停车场内的停车的情况下，转向控制部142使处理进入步骤S130。即，转向控制部142使本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作比使后续车辆L先通过优先。

另一方面，在步骤S200中判定为本车M的伴有打轮回轮操舵的移动不是停车场内的停车的情况下，转向控制部142判定后续车辆L的方向指示器表示的方向与本车M的移动方向是否为相同方向(步骤S210)。这是因为，在方向指示器表示的方向为相同方向的情况下，推定为后续车辆L也向与本车M相同的方向移动。转向控制部142除了基于方向指示器的推定之外，也可以通过车车间通信等来推定后续车辆L的移动方向。在步骤S210中判定为后续车辆L的方向指示器表示的方向是与本车M的移动方向相同的方向的情况下，转向控制部142使处理进入步骤S130，使本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作优先。

另一方面，在步骤S210中，在判定为后续车辆L不向与本车M相同的方向移动的情况下，转向控制部142判定当前行驶的道路的宽度是否比基准宽度窄(步骤S220)。“基准宽度”是例如向本车M的车宽与后续车辆L的车宽的合计加上了一定的富余值而成的宽度。在步骤S220中判定为当前行驶的道路的宽度比基准宽度窄的情况下，转向控制部142使处理进入步骤S130，使本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作优先。

另一方面，在步骤S220中判定为基准宽度以上的情况下，转向控制部142判定对于后续车辆L的停止诱发原因是否存在(步骤S230)。“停止诱发原因”是指在后续车辆L赶超本车M地行进的情况下不得不停止那样的原因。例如，在本车M转向前行进的方向的前方设置的信号灯为红色信号(或者马上成为红色信号)，行人在本车M转向前行进的方向的前方描绘的人行横道上行走，在本车M转向前行进的方向的前方发生拥堵等相当于停止诱发原因。在步骤S230中，在判定为对于后续车辆L的停止诱发原因存在的情况下，转向控制部142使处理进入步骤S130，使本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作优先。

另一方面，在步骤S230中判定为对于后续车辆L的停止诱发原因不存在的情况下，转向控制部142判定从后续车辆L许可本车M的伴有打轮回轮操舵的移动的示意，即，通知可以使本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作先执行的示意是否存在(步骤S240)。作为“来自后续车辆L的许可本车M的伴有打轮回轮操舵的移动的示意”，可考虑例如使后续车辆L的前照灯闪烁、所谓超车，或者使后续车辆L的前方及后方的左右的方向指示器同时闪烁、所谓危险警示灯等。在步骤S240中判定为从后续车辆L许可本车M的伴有打轮回轮操舵的移动的示意存在的情况下，转向控制部142使处理进入步骤S130，使本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作优先。

另一方面，在步骤S240中判定为从后续车辆L许可本车M的伴有打轮回轮操舵的移动的示意不存在的情况下，转向控制部142使处理进入步骤S120，使后续车辆L先通过。

上述的步骤S200～步骤S240的处理作为在步骤S110中判定为与后续车辆L之间的距离小于第一阈值的情况下执行的处理进行了说明。如图6的流程图所示，在步骤S160中中断了当前执行的伴有打轮回轮操舵的转向的动作之后也执行该步骤S200～步骤S240的处理。即，图6的流程图示出了在步骤S160与步骤S120之间也执行步骤S200～步骤S240的处理的情况的一例。然而，步骤S200～步骤S240的处理也可以在其他的处理之间执行。例如，可以在步骤S150与步骤S160之间执行步骤S200～步骤S240的处理。即，转向控制部142在步骤S150中判定为本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作的进展状态不是进行了操舵方向的打轮回轮之后的状态的情况下，可以执行步骤S200～步骤S240的处理，然后，在步骤S160中限制当前执行的伴有打轮回轮操舵的转向的动作，在步骤S120中使后续车辆L先通过。在该情况下，在步骤S200～步骤S240的各自的处理中，在条件成立时，可以取代使处理进入步骤S130而使处理进入步骤S170。

[伴有打轮回轮操舵的转向的动作的第三例]

图7是表示第二实施方式的转向控制部142决定的使本车M移动的动作的第三例的图。图7是本车M伴有打轮回轮操舵地从后方进入停车场内而停车于停车区域内的情况的一例。在该场景下，路径RM是在伴有打轮回轮操舵的转向的动作中本车M为了停车于停车区域P5内而行驶的轨迹。在该情况下，本车M使停车用的回转优先地行驶。在该情况下，设想后续车辆L例如以图7所示的路径RL的路径行驶至不太接近本车M的位置之后，例如，在本车M停车的停车区域P5的近前的位置停止，等待至本车M当前执行的伴有打轮回轮操舵的转向的动作完成为止之后，向另外的停车区域停车的情况。

[伴有打轮回轮操舵的转向的动作的第四例]

图8是表示第二实施方式的转向控制部142决定的使本车M移动的动作的第四例的图。图8是在单侧一车道的道路上行驶的本车M为了进入交叉的道路宽度窄的道路而伴有打轮回轮操舵地向左方向转向的情况的一例。在该场景下，路径RM是在伴有打轮回轮操舵的转向的动作中本车M行驶的轨迹。此时，如果转向控制部142识别到图8所示那样的后续车辆L的方向指示器的动作状态表示与本车M的移动方向相同的方向的情况，则本车M使伴有打轮回轮操舵的转向的动作优先地行驶。由此，设想后续车辆L接着本车M之后，进入相同的道路宽度窄的道路的情况。在本车M操舵开始位置使本车M停止时，在转向控制部142识别到后续车辆L的方向指示器表示与本车M的移动方向相同的方向的情况下，本车M也再次开始路径RM的路径中的行驶。

[伴有打轮回轮操舵的转向的动作的第五例]

图9是表示第二实施方式的转向控制部142决定的使本车M移动的动作的第五例的图。图9例如是在单向通行的窄道路上行驶的本车M为了进入交叉的道路而伴有打轮回轮操舵地向左方向转向的情况的一例。更具体而言，是假设本车M在即使在图9所示的退避位置MT的位置使本车M停止而要使后续车辆L先通过也无法确保后续车辆L在本车M的侧方通过所需的车宽方向的宽度的道路上行驶的情况的一例。在该场景下，路径RM是在伴有打轮回轮操舵的转向的动作中本车M行驶的轨迹。本车M使伴有打轮回轮操舵的转向的动作优先地行驶。由此，设想后续车辆L在本车M完成了伴有打轮回轮操舵的转向的动作之后，继续当前的行驶的情况。

[伴有打轮回轮操舵的转向的动作的第六例]

图10是表示第二实施方式的转向控制部142决定的使本车M移动的动作的第六例的图。图10是在后续车辆L通过的前方存在停止诱发原因的情况的一例。图10示出后续车辆L通过的前方的信号灯T为红色信号，行人H在人行横道C上行走的情况作为停止诱发原因的一例。在该场景下，路径RM是在伴有打轮回轮操舵的转向的动作中本车M行驶的轨迹。此时，如果转向控制部142识别到图10所示那样的停止诱发原因，则本车M使伴有打轮回轮操舵的转向的动作优先地行驶。这是因为，即便使后续车辆L先通过，也会停止在临时停止线ST的位置，即，停止在本车M的侧方的位置，因此从实现顺畅的交通的观点出发而优选使本车M先移动。这是因为也想到了在停止诱发原因存在的场景下使后续车辆L先通过为不适当的场景的情况。

[伴有打轮回轮操舵的转向的动作的第七例]

图11是表示第二实施方式的转向控制部142决定的使本车M移动的动作的第七例的图。图11是在单侧一车道的道路上行驶的本车M为了进入交叉的道路宽度窄的道路而伴有打轮回轮操舵地向左方向转向的情况的一例。在该场景下，路径RM是在伴有打轮回轮操舵的转向的动作中本车M行驶的轨迹。此时，如果转向控制部142识别到图11所示那样的后续车辆L利用超车来通知可以先执行本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作的示意，则本车M使伴有打轮回轮操舵的转向的动作优先地行驶。在本车M操舵开始位置使本车M停止时，在转向控制部142识别到通知可以先执行本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作的来自后续车辆L的示意的情况下，本车M也再次开始路径RM的路径中的行驶。

如上所述，根据第二实施方式的自动驾驶控制装置100，转向控制部142在本车M行驶的路径是伴有打轮回轮操舵地转向的路径的情况下，即使在从车辆M的后方接近本车M的后续车辆L与本车M之间的距离近的情况下，也根据周边的状况而不限制地使本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作优先，因此能够使本车M和后续车辆L这双方顺畅地在道路上行驶。其结果是，根据第二实施方式的自动驾驶控制装置100，通过本车M先进行伴有打轮回轮操舵的转向的动作，不仅是本车M，而且后续车辆L也能够舒适地使用道路。

在第一实施方式及第二实施方式的自动驾驶控制装置100中，说明了本车M的伴有打轮回轮操舵的转向的动作是也伴有本车M的停止的动作的情况。然而，通过上述的转向控制部142执行的处理可以是不伴有本车M的停止的打轮回轮操舵的动作。即，即使本车M行驶的目标轨迹是为了使本车M转向而可能会给后续车辆L造成影响的目标轨迹的情况下，也能够适用同样的考虑方法。在此，说明该情况下的一例。

[其他的动作例]

图12是表示实施方式的转向控制部142决定的使本车M移动的动作的另一例的图。图12是在单侧一车道的道路上行驶的本车M为了进入交叉的道路宽度窄的道路，在以向相邻接车道侧一端鼓出的方式行驶之后向左方向转向的情况的一例。在该场景下，路径RM是在不伴有停止而伴有打轮回轮操舵的转向的动作中本车M行驶的轨迹。虽然基于该路径RM的本车M的行驶不伴有停止，但是第二控制部160为了使本车M沿着行动计划生成部140生成的目标轨迹行驶，而以向左方向和右方向这两方向转向的方式控制转向装置220。因此，在图12所示那样的路径RM上行驶用的目标轨迹也是在第一实施方式、第二实施方式中说明的、本车M用于进行伴有打轮回轮操舵的方向转换的目标轨迹。在该情况下，本车M根据与后续车辆L之间的距离D而停止或继续行驶。在本车M停止的情况下，后续车辆L例如以图12所示的路径RL的路径赶超本车M。

即使在本车M不伴有停止而进行伴有打轮回轮操舵的转向的情况下，通过转向控制部142执行的处理的流程也与在第一实施方式、第二实施方式中说明的处理的流程同样，能够容易理解。因此，在该情况下与转向控制部142执行的处理相关的说明省略。

[硬件结构]

图13是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为将通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160、更具体而言为后续车辆识别部132、转向控制部142中的一部分或全部。

上述说明的实施方式可以如以下那样表现。

一种车辆控制装置，其具备：

存储有程序的存储装置；及

硬件处理器，

通过使所述硬件处理器执行所述存储装置所存储的程序，

识别本车的周边环境，

基于识别结果，进行所述本车的基于速度控制及操舵控制的驾驶控制，

在伴有打轮回轮操舵而使所述本车向与当前的行驶方向交叉的交叉方向移动的情况下，在识别到从所述本车的后方接近所述本车的后续车辆的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。

以上，使用实施方式说明了用于实施本发明的方式，但是本发明不受这样的实施方式的任何限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及置换。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车的周边环境；及

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，进行所述本车的基于速度控制及转向控制的驾驶控制，

所述驾驶控制部在伴有打轮回轮操舵而使所述本车向与当前的行驶方向交叉的交叉方向移动的情况下，在通过所述识别部识别到从所述本车的后方接近所述本车的后续车辆的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况，

所述识别部识别所述后续车辆的移动方向，

所述驾驶控制部在推定为通过所述识别部识别的所述后续车辆的移动方向与所述打轮回轮操舵后的所述本车的移动方向相同的情况下，不限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别与所述后续车辆的距离，

所述驾驶控制部在所述本车与所述后续车辆之间的距离为第一阈值以上的情况下，执行伴有所述打轮回轮操舵的所述本车的移动，在所述距离小于所述第一阈值的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部能够识别所述后续车辆的方向指示器的动作状态，

所述驾驶控制部在通过所述识别部识别的所述后续车辆的所述方向指示器表示所述打轮回轮操舵后的所述本车的移动方向的情况下，不限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部能够识别所述后续车辆的示意，

所述驾驶控制部在限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况时，在通过所述识别部识别到的所述后续车辆的示意是许可伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的示意的情况下，不限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部识别与所述后续车辆的距离，

所述驾驶控制部在执行了伴有所述打轮回轮操舵的所述本车的移动之后，在所述本车与所述后续车辆之间的距离为第二阈值以上的情况下，继续进行伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的动作，在所述距离小于所述第二阈值的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部根据伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的动作的进展状态，决定是继续还是限制伴有该打轮回轮操舵而使所述本车移动的动作。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在使所述本车停车于停车场的情况下，使伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况优先。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况下，使所述本车停止于所述打轮回轮操舵的开始位置。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况下，在所述本车的所述打轮回轮操舵的开始位置是所述后续车辆无法顺畅地进行移动的位置的情况下，使所述本车停止在从所述本车的所述打轮回轮操舵的开始位置向前方行进的位置、或停止在比所述本车的所述打轮回轮操舵的开始位置更靠近前的位置。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述本车当前行驶的道路的宽度比以所述本车与所述后续车辆的车宽的合计为基准的基准宽度窄的情况下，使伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况优先。

11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况下，在所述本车的前方存在对于所述后续车辆的停止诱发原因的情况下，使伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况优先。

12.一种车辆控制方法，其中，

车辆控制装置的计算机进行如下处理：

识别本车的周边环境；

基于识别结果，进行所述本车的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；

在伴有打轮回轮操舵而使所述本车向与当前的行驶方向交叉的交叉方向移动的情况下，在识别到从所述本车的后方接近所述本车的后续车辆的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况；

识别所述后续车辆的移动方向；

在推定为识别的所述后续车辆的移动方向与所述打轮回轮操舵后的所述本车的移动方向相同的情况下，不限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。

13.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使车辆控制装置的计算机进行如下处理：

识别本车的周边环境；

基于识别结果，进行所述本车的基于速度控制及转向控制的驾驶控制；

在伴有打轮回轮操舵而使所述本车向与当前的行驶方向交叉的交叉方向移动的情况下，在识别到从所述本车的后方接近所述本车的后续车辆的情况下，限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况；

识别所述后续车辆的移动方向；

在推定为识别的所述后续车辆的移动方向与所述打轮回轮操舵后的所述本车的移动方向相同的情况下，不限制伴有所述打轮回轮操舵而使所述本车移动的情况。