CN110271542B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够通过进行考虑到其他车辆向本车道进入的情况的车辆控制来应对本车辆的周边状况的变化的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的物体；预测部，其在由识别部识别出将与本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于本车辆的相向车辆接近本车辆的将来的到达地点的情况下，基于相向车辆的状态，来预测交叉车辆在本车辆所存在的本车道上成为规定速度以下的情况；以及驾驶控制部，其在由预测部预测出交叉车辆在本车道上成为规定速度以下的情况下，控制本车辆的速度或转向中的至少一方，来进行使本车辆回避与交叉车辆的接近的回避控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下，称为自动驾驶)的研究不断进展。另一方面，已知有如下技术：在设置于道路的防护区段、防护体上设置的装置检测出车辆的情况下，从该装置向其他车辆发送规定的道路信息(例如，参照日本特开平11-288498号公报)。
然而，在以往的技术中，在存在向本车辆正在行驶的本车道进入的可能性高的其他车辆的情况下，未充分研究设想该其他车辆向本车道进入而使本车辆行驶的情况。其结果是，有时无法充分地应对周边状况发生变化的情况。
发明内容
本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够通过进行考虑到其他车辆向本车道进入的情况的车辆控制来应对本车辆的周边状况的变化的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案为车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边的物体；预测部，其在由所述识别部识别出将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于所述本车辆的相向车辆接近所述本车辆的将来的到达地点的情况下，基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车辆所存在的本车道上成为规定速度以下的情况；以及驾驶控制部，其在由所述预测部预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，控制所述本车辆的速度或转向中的至少一方，来进行使所述本车辆回避与所述交叉车辆的接近的回避控制。
(2)的方案在(1)的方案的车辆控制装置的基础上，在由所述识别部识别出所述本车道为赶超车道、且存在于所述本车辆的前方的前行车辆从所述本车道向与所述本车道相邻的相邻车道移动的情况下，所述预测部预测为所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下。
(3)的方案在(1)或(2)的方案的车辆控制装置的基础上，在由所述识别部识别出所述交叉车辆进入到所述本车道的内侧规定距离以上的情况下，所述预测部基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况。
(4)的方案在(1)至(3)中的任一方案的车辆控制装置的基础上，所述驾驶控制部在由所述预测部预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，根据所述交叉车辆的全长的大小来变更所述回避控制的回避程度。
(5)的方案在(4)的方案的车辆控制装置的基础上，所述交叉车辆的全长越大，所述驾驶控制部越增大所述回避控制的回避程度，所述交叉车辆的全长越小，所述驾驶控制部越减小所述回避控制的回避程度。
(6)本发明的另一方案为车辆控制方法，其使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边的物体；在识别出将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于所述本车辆的相向车辆接近所述本车辆的将来的到达地点的情况下，基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车辆所存在的本车道上成为规定速度以下的情况；以及在预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，控制所述本车辆的速度或转向中的至少一方，来进行使所述本车辆回避与所述交叉车辆的接近的回避控制。
(7)本发明的另一方案为存储介质，其为存储有程序的计算机可读取的存储介质，其中，所述程序用于使车载计算机执行如下处理：识别本车辆的周边的物体；在识别出将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于所述本车辆的相向车辆接近所述本车辆的将来的到达地点的情况下，基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车辆所存在的本车道上成为规定速度以下的情况；以及在预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，控制所述本车辆的速度或转向中的至少一方，来进行使所述本车辆回避与所述交叉车辆的接近的回避控制。
根据(1)～(7)中的任一方案，通过进行考虑到其他车辆向本车道进入的情况的车辆控制，从而能够应对本车辆的周边状况的变化。
附图说明
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置进行的一系列的处理的流程的一例的流程图。
图4是表示识别交叉车辆的场景的一例的图。
图5是表示识别交叉车辆的场景的一例的图。
图6是表示存在前行车辆的场景的一例的图。
图7是表示存在前行车辆的场景的一例的图。
图8是表示识别交叉车辆的场景的另一例的图。
图9是表示本车辆的目标速度与交叉车辆的全长的关系的图。
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
符号说明：
1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…识别部，140…行动计划生成部，142…事件决定部，144…目标轨道生成部，146…预测部，160…第二控制部，162…取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前挡风玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。
导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。
导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息、车道的类别的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及存储部180。第一控制部120及第二控制部160例如通过CPU(Central Processing Unit)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储部180，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储部180。
存储部180例如由HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如保存由处理器读取并执行的程序等。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M周边的物体。由识别部130识别出的物体例如包括四轮车、二轮车、行人、中央隔离带、道路标识、道路标志、划分线、电线杆、护栏、下落物等。识别部130识别物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置(即相对于本车辆M的相对位置)，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正行驶的本车道、与本车道相邻的相邻车道。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M周边的道路划分线的图案进行比较，来识别本车道、相邻车道。
识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路事项。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142、目标轨道生成部144及预测部146。事件决定部142在决定了推荐车道的路径上决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶形态的信息。
事件中例如包括：使本车辆M以恒定的速度在相同的车道中行驶的定速行驶事件；使本车辆M追随于在本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)存在且与本车辆M最近的其他车辆(以下称为前行车辆)的追随行驶事件；使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件；使本车辆M在道路的分支地点处向目的侧的车道分支的分支事件；使本车辆M在汇合地点处汇合于主线的汇合事件；用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的接管事件等。“追随”例如可以是使本车辆M与前行车辆的车间距离(相对距离)维持为恒定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与前行车辆的车间距离维持为恒定之外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。事件中例如还可以包括：使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更而在相邻车道上赶超前行车辆之后再次向原来的车道进行车道变更、或者不使本车辆M向相邻车道进行车道变更而使本车辆M接近于划分本车道的划分线地在相同的车道内赶超前行车辆之后恢复到原来的位置(例如车道中央)的赶超事件；以及为了回避存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的回避事件等。
事件决定部142例如可以根据在本车辆M的行驶时由识别部130识别出的周边的状况，针对当前的区间将已经决定的事件变更为其他的事件，或者针对当前的区间决定新的事件。
目标轨道生成部144生成使本车辆M按照由事件规定的行驶形态自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道，以便原则上使本车辆M在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且使本车辆M在推荐车道上行驶时应对周边的状况。目标轨道中例如包括决定了将来的本车辆M的位置的位置要素、决定了将来的本车辆M的速度等的速度要素。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M依次应到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿着路径行进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如，零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔来决定。目标轨道生成部144将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
预测部146在由识别部130识别出存在与本车辆M的行进方向前方的将来的到达地点接近的交叉车辆mTa、且在相对于本车道的相向车道上存在向与本车辆M的行进方向相反的方向行进的相向车辆的情况下，基于相向车辆的位置、速度等的状态，来预测(判定)交叉车辆mTa是否向本车道进入而在本车道上成为规定速度以下。规定速度是指视作交叉车辆mTa正停止或缓慢行驶的程度的速度，例如为0[km/h]或几[km/h]程度的速度。
交叉车辆mTa是指将与本车辆M的行进方向交叉的方向作为行进方向的其他车辆，例如包括在面向包含本车道的道路的驻车场驻车的车辆、从与包含本车道的道路交叉的其他车道进入的车辆、从沿着道路延伸而设置的中央隔离带的断开处向其他车道进入的车辆。与本车辆M的行进方向交叉的方向例如是指与本车辆M的行进方向所成的角度处于以90[°]为基准而正负70[°]程度的角度范围内的方向。
上述的事件决定部142基于由预测部146预测的预测结果，将针对本车辆M行驶的当前的区间决定的事件变更为其他事件。例如，事件决定部142在由预测部146预测出交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下的情况下，将当前的事件变更为将交叉车辆mTa作为障碍物的回避事件。目标轨道生成部144接受该情况，例如为了使本车辆M与交叉车辆mTa的车间距离成为恒定，例如生成包括将使本车辆M减速的目标速度来作为速度要素的目标轨道。事件决定部142在由预测部146预测出交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下的情况下，可以将当前的事件变更为赶超事件，或者变更为车道变更事件。
事件决定部142在未由预测部146预测出交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下的情况下，不变更而维持当前的事件。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。事件决定部142、目标轨道生成部144以及第二控制部160合在一起为“驾驶控制部”的一例。
取得部162取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储部180的存储器存储该信息。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)，来对行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方进行控制。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲程度的曲率等)来控制转向装置220。以下，将对行驶驱动力输出装置200及制动装置210与转向装置220中的一方或双方进行控制的情况称为“自动驾驶”来进行说明。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[处理流程]
以下，使用流程图来说明由第一实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列的处理的流程。图3是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理可以以规定的周期反复执行。
首先，预测部146判定是否由识别部130识别出与本车辆M的行进方向前方的将来的到达地点接近的交叉车辆mTa(步骤S100)。将来的到达地点例如是指后述的中央隔离带D的断开处(中央隔离带D被中断的地点)。
预测部146在由识别部130识别出与本车辆M的将来的到达地点接近的交叉车辆mTa的情况下，进一步判定是否识别出交叉车辆mTa进入到本车道的内侧规定距离(例如几十[em]程度)以上的情况(步骤S102)。
预测部146在由识别部130识别出交叉车辆mTa进入到本车道的内侧规定距离以上的情况下，基于在相向车道存在的一个以上的相向车辆中的、与本车辆M的将来的到达地点接近的相向车辆的位置、速度等的状态，来预测交叉车辆mTa是否进入本车道而成为规定速度以下(步骤S104)。
图4及图5是表示识别交叉车辆mTa的场景的一例的图。图中X表示本车辆M的行进方向，Y表示与X方向正交的车宽方向。L1及L2表示彼此向同方向(在图中是X方向)行进的车辆的行驶车道，L3及L4表示向在车道L1及L2上行驶的车辆的行进方向的相反方向行进的相向车辆的行驶车道(相向车道)。L5表示与包括车道L1至L4的道路交叉的交叉路。例如，在适用右侧通行的法规的情况下，车道L2成为相对于车道L1的赶超车道，车道L3成为相对于车道L4的赶超车道。车道L1及L2和车道L3及L4由中央隔离带D分离。
例如，在本车辆M行驶于车道L2的情况下，即在本车道为L2的情况下，存在于交叉路L5的车辆被识别为交叉车辆mTa。在图示的例子中，在交叉车辆mTa的行进方向前方存在中央隔离带D的断开处(中央隔离带D被中断的地点)，因此存在交叉车辆mTa横穿车道L1及L2而从中央隔离带D的断开处向相向车道L3或L4移动的可能性。然而，在交叉车辆mTa尝试要移动的相向车道上存在相向车辆的情况下，有时因相向车辆的运动而交叉车辆mTa无法向相向车道进行车道变更。在这样的情况下，如图5所例示的那样，存在交叉车辆mTa停止于车道L2的可能性。因此，预测部146在识别出与中央隔离带D的断开处(将来的到达地点的一例)接近的交叉车辆mTa时，基于与中央隔离带D的断开处接近的相向车辆的状态，来预测交叉车辆mTa从本车道L2的外侧进入内侧而在本车道L2上成为规定速度以下的情况。与中央隔离带D的断开处接近的相向车辆例如是指在相向车道上行驶的多个相向车辆中的、除了在中央隔离带D的断开处的旁边通过了的相向车辆(从中央隔离带D的断开处远离的相向车辆)以外的尚未到达中央隔离带D的断开处的相向车辆。
例如，预测部146在交叉车辆mTa从交叉路L5横穿车道L1及车道L2而到达了中央隔离带D的断开处的时间点，至少在相向车道L3中的中央隔离带D的断开处的规定距离的后方(从相向车辆观察时后方)存在一台以上的相向车辆的情况下，预测为交叉车辆mTa在车道L2上暂时减速至规定速度以下而停止或缓慢行驶，在相向车道L3上的中央隔离带D的断开处的规定距离的后方一台相向车辆也不存在的情况下，即与中央隔离带D的断开处接近的相向车辆一台也不存在的情况下，预测为交叉车辆mTa在本车道L2上不减速至规定速度以下。
预测部146在交叉车辆mTa从交叉路L5横穿车道L1及车道L2而到达了中央隔离带D的断开处的时间点，在交叉车辆mTa与相向车辆的TTC(Time-To-Collision)小于第一阈值的情况下，可以预测为交叉车辆mTa在本车道L2上暂时减速至规定速度以下而停止或缓慢行驶，在交叉车辆mTa与相向车辆的TTC为第一阈值以上的情况下，可以预测为交叉车辆mTa在本车道L2上不减速至规定速度以下。TTC例如是将交叉车辆mTa与相向车辆的相对距离(车辆行进方向上的相对距离)除以交叉车辆mTa与相向车辆的相对速度而得到的时间。
返回图3，预测部146在预测为交叉车辆mTa从本车道的外侧向内侧进入而成为规定速度以下的情况下，进一步预测本车辆M是否能够一边不停止或不缓慢行驶地维持当前的车道一边行进(步骤S106)。
例如，预测部146在本车辆M的行驶中，在交叉车辆mTa与本车辆M的TTC成为小于第二阈值为止的期间，交叉车辆mTa与相向车辆的TTC成为第一阈值以上的情况下，预测为本车辆M能够一边不停止或不缓慢行驶地维持当前的车道一边行进，在交叉车辆mTa与本车辆M的TTC成为小于第二阈值为止的期间，交叉车辆mTa与相向车辆的TTC未成为第一阈值以上的情况下，预测为本车辆M无法一边不停止或不缓慢行驶地维持当前的车道一边行进，即，预测为本车辆M需要停止或缓慢行驶。
自动驾驶控制装置100在预测为交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下的情况下，在进一步预测为本车辆M需要停止或缓慢行驶时，进行回避交叉车辆mTa的回避控制(步骤S108)。
例如，事件决定部142在由预测部146预测为交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下的情况下，在进一步预测为本车辆M需要停止或缓慢行驶时，将当前的事件变更为将交叉车辆mTa作为应回避的障碍物的回避事件。目标轨道生成部144接受该情况，生成与事件变更前相比目标速度、目标加速度较小的目标轨道来作为与回避事件对应的目标轨道。由此，本车辆M减速。事件决定部142也可以代替将当前的事件变更为回避事件，而变更为车道变更事件。在该情况下，目标轨道生成部144可以生成使本车辆M从赶超车道L2向第一行驶车道L1侧进行车道变更的目标轨道来作为与车道变更事件对应的目标轨道。由此，本车辆M从交叉车辆mTa正停止的赶超车道L2向第一行驶车道L1进行车道变更。这样，在存在向本车道进入的可能性高的交叉车辆mTa的情况下，基于周围的道路状况来预测交叉车辆mTa是否在本车道上成为视作停止或缓慢行驶的规定速度以下，因此能够在将交叉车辆mTa的将来的行为进行了预读之后使本车辆M自动驾驶，以免本车辆M与交叉车辆mTa接近。
根据以上说明的第一实施方式，具备：识别部130，其识别本车辆M的周边的物体；预测部146，其在由识别部130识别出相向车辆和将与本车辆M的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆mTa接近本车辆M的将来的到达地点的情况下，基于接近所述将来的到达地点的相向车辆的状态，来预测交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下的情况；目标轨道生成部144，其在由预测部146预测出交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下的情况下，生成用于使本车辆M回避交叉车辆mTa的目标轨道；以及第二控制部160，其基于由目标轨道生成部144生成的目标轨道来进行回避控制，因此在将来的到达地点能够应对交叉车辆mTa向本车道进入这样的本车辆M的周边状况的变化。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，与上述的第一实施方式不同点在于，在识别出存在于本车辆M的前方的前行车辆从本车辆M行驶的车道(本车道)向相邻车道进行车道变更的情况下，预测为交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，省略关于与第一实施方式共同的功能等的说明。
第二实施方式中的预测部146例如在由识别部130识别出交叉车辆mTa进入到本车道的内侧规定距离以上的情况下，根据前行车辆有无进行车道变更，来预测交叉车辆mTa是否在本车道上成为规定速度以下。
图6及图7表示存在前行车辆的场景的一例的图。图中m1表示在本车辆M的前方的规定距离以内存在的前行车辆。例如，从图6所例示的场景向图7所例示的场景转变。在图7所例示的场景中，前行车辆m1从赶超车道L2开始向第一行驶车道L1进行车道变更。在这样的情况下，前行车辆m1被视作为了回避在赶超车道L2中停止或缓慢行驶的交叉车辆mTa而进行车道变更，因此预测部146预测为在作为本车道的赶超车道L1上交叉车辆mTa要成为规定速度以下、或者已成为规定速度以下。由此，自动驾驶控制装置100进行回避交叉车辆mTa的回避控制。
根据以上说明的第二实施方式，在识别出存在于本车辆M的前方的前行车辆从本车辆M行驶的赶超车道向相邻车道进行变更的情况下，预测为交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下，因此能够在更精度良好地预读交叉车辆mTa的将来的行为之后使本车辆M进行自动驾驶，以免本车辆M接近交叉车辆mTa。
<第三实施方式>
以下，对第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，与上述的第一实施方式及第二实施方式不同点在于，在预测为交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下的情况下，基于交叉车辆mTa的全长的大小，来变更回避交叉车辆mTa的回避控制的回避程度。回避控制的回避程度例如是指在回避时表示使本车辆M以何种程度减速的程度、表示使本车辆M向相邻车道侧以何种程度移动的程度。以下，以与第一实施方式及第二实施方式的不同点为中心进行说明，省略关于与第一实施方式及第二实施方式共同的功能等的说明。
图8是表示识别交叉车辆mTa的场景的另一例的图。例如，如图示那样，在交叉车辆mTa为挂车那样全长较大的大型车辆的情况下，在赶超车道L1内持续停止的时间容易变长。在该情况下，与交叉车辆mTa不是大型车辆的情况相比，本车辆M需要更大地减速，或者向第一行驶车道L1侧更大地移动。
因此，第三实施方式中的目标轨道生成部144在由预测部146预测为交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下的情况下，交叉车辆mTa的全长越大，越增大回避控制的回避程度，交叉车辆mTa的全长越小，越减小回避控制的回避程度。更具体而言，交叉车辆mTa的全长越大，目标轨道生成部144生成越使本车辆M更大地减速或向第一行驶车道L1侧更大地移动的目标轨道，交叉车辆mTa的全长越小，目标轨道生成部144生成越使本车辆M更小地减速或向第一行驶车道L1侧更小地移动的目标轨道。
图9是表示本车辆M的目标速度与交叉车辆mTa的全长的关系的图。如图示的例子所示，交叉车辆mTa的全长越大，目标轨道生成部144越减小作为速度要素而包含于目标轨道的目标速度。由此，自动驾驶控制装置100能够与交叉车辆mTa的大小匹配而适当地进行回避控制。
根据以上说明的第三实施方式，在预测为交叉车辆mTa在本车道上成为规定速度以下的情况下，基于交叉车辆mTa的全长的大小，来变更回避交叉车辆mTa的回避控制的回避程度，因此能够与交叉车辆mTa的大小匹配而适当地进行回避控制。
[硬件结构]
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器或HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储器，其存储程序；以及
处理器，
所述处理器通过执行所述程序来进行如下处理：
识别本车辆的周边的物体；
在识别出将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于所述本车辆的相向车辆接近所述本车辆到达的将来的到达地点的情况下，基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车辆所存在的本车道上成为规定速度以下的情况；以及
在预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，控制所述本车辆的速度或转向中的至少一方，来进行使所述本车辆回避与所述交叉车辆的接近的回避控制。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别本车辆的周边的物体；
预测部，其在由所述识别部识别出将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于所述本车辆的相向车辆接近所述本车辆的将来的到达地点即中央隔离带的断开处的情况下，基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车辆所存在的本车道上成为规定速度以下的情况；以及
驾驶控制部，其在由所述预测部预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，控制所述本车辆的速度或转向中的至少一方，来进行使所述本车辆回避与所述交叉车辆的接近的回避控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别出所述本车道为赶超车道、且存在于所述本车辆的前方的前行车辆从所述本车道向与所述本车道相邻的相邻车道移动的情况下，所述预测部预测为所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别出所述交叉车辆进入到所述本车道的内侧规定距离以上的情况下，所述预测部基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述预测部预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，根据所述交叉车辆的全长的大小来变更所述回避控制的回避程度。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述交叉车辆的全长越大，所述驾驶控制部越增大所述回避控制的回避程度，所述交叉车辆的全长越小，所述驾驶控制部越减小所述回避控制的回避程度。
6.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：
识别本车辆的周边的物体；
在识别出将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于所述本车辆的相向车辆接近所述本车辆的将来的到达地点即中央隔离带的断开处的情况下，基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车辆所存在的本车道上成为规定速度以下的情况；以及
在预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，控制所述本车辆的速度或转向中的至少一方，来进行使所述本车辆回避与所述交叉车辆的接近的回避控制。
7.一种存储介质，其为存储有程序的计算机可读取的存储介质，其中，
所述程序用于使车载计算机执行如下处理：
识别本车辆的周边的物体；
在识别出将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆和相对于所述本车辆的相向车辆接近所述本车辆的将来的到达地点即中央隔离带的断开处的情况下，基于所述相向车辆的状态，来预测所述交叉车辆在所述本车辆所存在的本车道上成为规定速度以下的情况；以及
在预测出所述交叉车辆在所述本车道上成为所述规定速度以下的情况下，控制所述本车辆的速度或转向中的至少一方，来进行使所述本车辆回避与所述交叉车辆的接近的回避控制。
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