JP6671033B2 - 車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラム - Google Patents
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Description
まず、本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境およびかかる環境において装置が発揮する機能の概要について説明する。
次に、車両状況判定装置600の構成について説明する。
次に、車両状況判定装置の動作について説明する。
以上のように、本実施の形態に係る車両状況判定装置600は、移動体400が通行する歩道領域100を横断して、歩道領域100に隣接する車道領域200に進入しようとする、車両500の状況を判定する装置である。車両状況判定装置600は、歩道領域100の状況を示す歩道情報と、車道領域200の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部(情報取得部610)を有する。また、車両状況判定装置600は、歩道情報および車道情報に基づき、車両500が歩道領域100に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両500の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部(進入判定部620および信号出力部630)を有する。
なお、信号出力部630が出力する所定の制御信号は、上述の例に限定されない。例えば、信号出力部630は、歩道進入動作が可能であると判定された場合において、車両500に対して歩道進入動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号を出力してもよい。あるいは、信号出力部630は、歩道進入動作が可能ではないと判定された場合において、車両500に対して歩道進入動作が可能ではない旨を示す情報の出力を指示する制御信号を出力してもよい。
本開示の車両状況判定装置は、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定装置であって、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部と、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部と、を有する。
110 通過予定領域
200 車道領域
210 他車両
220 信号機
300 停車領域
400 移動体
500 車両
600 車両状況判定装置
610 情報取得部
620 進入判定部
630 信号出力部
Claims (10)
- 移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定装置であって、
前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部と、
前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第1の閾値以下であるか否かを判定し、前記推定横断時間が前記第1の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、
車両状況判定装置。 - 前記歩道情報は、前記歩道領域に位置する1つまたは複数の移動体のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度を示し、
前記車道情報は、前記車道領域に位置する1つまたは複数の他車両のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度、前記複数の他車両の車間距離および密度、並びに、前記車道領域に配置された信号機の指示状態、のうち少なくとも1つを示す、
請求項1に記載の車両状況判定装置。 - 前記制御部は、
前記推定横断時間が前記第1の閾値を超えると推定される所定の車道状況パターンに、前記車道情報が示す前記車道領域の状況が該当するか否かを判定し、前記車道領域の状況が前記所定の車道状況パターンに該当しない事を条件として、前記推定横断時間が前記第1の閾値以下であると判定する、
請求項2に記載の車両状況判定装置。 - 前記制御部は、
前記車道情報に基づいて前記推定横断時間を算出し、算出された前記推定横断時間を前記第1の閾値と比較する事により、前記歩道進入動作が可能か否かを判定する、
請求項2に記載の車両状況判定装置。 - 記制御部は、
前記歩道情報に基づいて、前記車両が停止せずに前記歩道領域を横断する間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定到達者数を算出し、算出された前記推定到達者数が第2の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、
請求項4に記載の車両状況判定装置。 - 前記制御部は、
前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数が第3の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、
請求項4に記載の車両状況判定装置。 - 前記制御部は、
前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数に応じて前記第1の閾値を変更する、
請求項4に記載の車両状況判定装置。 - 前記所定の制御信号は、前記車両に対して前記歩道進入動作を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作の禁止を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号、および、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能ではない旨を示す情報の出力を指示する制御信号、のうち少なくとも1つを含む、
請求項1に記載の車両状況判定装置。 - 移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定方法であって、
前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取るステップと、
前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力するステップと、を有し、
前記歩道進入動作が可能であるか否かの判定においては、
前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第1の閾値以下であるか否かを判定され、前記推定横断時間が前記第1の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定される、
車両状況判定方法。 - 移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定プログラムであって、
コンピュータに、
前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る処理と、
前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する処理と、を実行させ、
前記歩道進入動作が可能であるか否かの判定においては、
前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第1の閾値以下であるか否かを判定され、前記推定横断時間が前記第1の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定される、
車両状況判定プログラム。
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