本発明は、探索された走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車に関わり、特に、交通渋滞時の自動運転技術に関する。
近年、自動車の自動運転技術の開発が加速化し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な無線通信技術、AI技術等と結合し、人的操作が殆ど不要な水準に達している。特許文献1には、車両2との距離C(車間距離)を求めるレーザレーダー30(車間距離特定手段)と、上記距離Cと、地図情報記憶部12から所得した遮断機50a−50b間の距離E(横断距離)と、自車両の距離Yとを比較することによって、先行の遮断機50bと車両2の距離Xが自車両の距離Y以上であるか否か(=停止してしまうことなく上記踏切または上記交差点を通過することができるか否か)を判定する判定手段と、先行の遮断機50bと車両2の距離Xが自車両の距離Y未満の場合(否定的であることに基づいて)、「通行できません。 そのまま待機して下さい。」といった案内を行う音声出力装置(進入を抑制する ための処理を行う抑制手段)とを、備えた車載報知装置(運転支援装置)が記載されている。
しかしながら、上記特許文献1に開示された装置は、レーダーによって測定された距離、地図情報記憶部からの遮断機間の距離及び自車両の距離の比較計算によって通行の可否を判断しており、上記遮断機の距離を外部から取得して地図情報記憶部に格納し、更に、その地図情報記憶部から取り出す処理が必要であり、また、その計算式は複雑である。
本発明の目的は、交差点にある横断歩道等の停止線に停止した際に、交通渋滞を生じさせることなく、安全かつ迅速に走行することができる自動運転車を提供することである。
請求項1記載の本発明においては、探索された走行経路に沿って自動運転を行う自動運転車において、自車が停止線にて停止している状態にて自車の前方を撮像する前方撮像部と、当該前方撮像部により撮像された2次元の映像について、通過予定の自車の前方の横断歩道から自車の直前の車両の後方下端部までの縦方向の長さを計測する映像長さ計測部と、自車の全長と略同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って上記横断歩道と接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて上記前方撮像部により撮像された2次元の映像について、上記仮想スケールの縦方向の長さを算出する長さ算出部と、上記映像長さ計測部が計測した上記縦方向の長さと上記長さ算出部が算出した上記縦方向の長さとを比較する比較部と、上記比較部の比較結果に基づいて上記停止線を越えて前進するか否かを決定する決定部と、を有する。
この構成により、自車が停止線にて一時停止し、その後、発進する場合に、交差点の横断歩道等の寸法等に関する地図情報を入手し又は複雑な計算技術を用いることなく、実際に撮像した映像に基づいて停止線を越えて前進すべきか否かを即座に決定できるために、必要のない停止時間の発生を防止でき、また、必要のない車間距離を生じさせることがなく、よって、不要な交通渋滞を防止することができ、更に、道路上の横断歩道の区域の移動修正があっても、現状の実測値を利用しているために、その対応が的確である。
請求項2記載の本発明では、更に、自車と自車の前方の他の車両との距離を計測する車間距離計測部を有し、上記比較部の比較結果にて上記映像長さ計測部が計測した上記縦方向の長さが上記長さ算出部が算出した上記縦方向の長さより短い場合、上記車間距離計測部は、自車と当該自車の直前の上記車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両との離隔距離を計測し、上記比較部は、上記離隔距離と所定の距離とを比較し、上記決定部は、当該比較結果に基づいて上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように前進するか否かを決定する。
この構成により、決定部によって現在の車線内にて前進することが不可と決定された場合であっても、例えば、交差点において、車間距離計測部が自車と当該自車の直前の上記車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両との離隔距離を計測し、上記比較部の比較結果にて上記所定の距離より離隔距離が長い場合には、決定部の前進決定により、自車を停止線を越えて前進させながら上記隣接する車線に移動することで交差点を迅速に離脱することができる。
請求項3の本発明では、上記比較部の比較結果にて上記映像長さ計測部が計測した上記縦方向の長さが上記長さ算出部が算出した上記縦方向の長さより短い場合、上記映像長さ計測部は、上記前方撮像部により撮像された2次元の映像について、通過予定の自車の前方の横断歩道から自車と当該自車の直前の車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両の後方下端部までの縦方向の長さを計測し、上記長さ算出部は、自車の全長と略同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って自車の位置する車線と隣接する車線において上記横断歩道に接するように上記直前の他の車両側に水平に配置した状態にて、上記前方撮像部が撮像した2次元の映像における上記仮想スケールの縦方向の長さを算出し、上記比較部は、上記映像長さ計測部が計測した上記縦方向の長さと上記長さ算出部が算出した上記縦方向の長さとを比較し、上記決定部は、当該比較結果に基づいて上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように前進するか否かを決定する。
この構成により、決定部によって現在の車線内にて前進することが不可と決定された場合であっても、例えば、交差点において、上記隣接する車線の横断歩道の前方に自車の全長以上のスペースを検出することにより、停止線を越えて自車を前進させて、上記隣接する車線に移動して空いたスペースに進入することにより、迅速に交差点を離脱することができる。
請求項4の本発明では、上記自動運転車は、自車の側方を撮像するカメラを含む側方撮像部を有し、上記決定部は、当該側方撮像部が自車の側方であって上記隣接する車線内に他の車両がいないことを検出することにより、上記停止線を越えて前進して上記隣接する車線に移動するか否かを決定する。
この構成により、自車が停止線を越えて隣接する車線に移動する場合に、自車の側方に他の車両の存在を確認した後に前進を開始することによって、上記他の他社との接触又は衝突を防止することができる。
請求項5の本発明においては、上記自動運転車は、自車の側方に位置する物体を検知する物体検知部を有し、上記決定部は、当該物体検知部が自車の側方であって上記隣接する車線内に他の車両がいないことを検出することにより、上記停止線を越えて前進して上記隣接する車線に移動するか否かを決定する。
この構成により、自車が停止線を越えて隣接する車線に移動する場合に、自車の側方に他の車両の存在を確認した後に前進を開始することによって、上記他の他社との接触又は衝突を防止することができる。
請求項6の本発明において、探索された走行経路に沿って自動運転を行う自動運転車であって、自車の前方を撮像する前方撮像部と、上記前方撮像部により撮像された2次元の映像において、当該映像内に設定された仮想エリアと自車の前方に位置する車両とが重なっているか否かを検出する重なり検出部と、自車が停止線にて停止している状態にて、上記重なり検出部の検出結果に基づいて上記停止線を越えて前進するか否かを決定する決定部と、を有する自動運転車において、上記2次元の映像における上記仮想エリアの下側端部は、自車が通過予定の交差点の通過方向に位置する横断歩道の上側端部と接しており、かつ、上記2次元の映像における上記仮想エリアの縦方向の長さは、自車の全長と略同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って上記横断歩道と接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて上記前方撮像部により撮像された2次元の映像について、上記仮想スケールの縦方向の長さと略同一である。
この構成により、自車が停止線にて一時停止し、その後、発進する場合に、交差点の横断歩道等の寸法等に関する地図情報又は複雑な計算技術を用いることなく、実際に撮像した映像に基づいて停止線を越えて前進すべきか否かを即座に決定できるために、必要のない停止時間の発生を防止でき、また、必要のない車間距離を生じさせることがなく、よって、不要な交通渋滞を防止することができ、更に、道路上の横断歩道の区域の移動修正があっても、現状の実測値を利用していることにより的確な走行が可能である。
請求項7の本発明において、更に、自車と当該自車の前方の車両との距離を計測する車間距離計測部を有し、上記決定部が上記重なり検出部の検出結果によって上記停止線を越えて前進しないと決定した場合、上記車間距離計測部は、自車と当該自車の直前の上記車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両との離隔距離を計測し、上記比較部は、上記離隔距離と所定の距離とを比較し、上記決定部は、当該比較結果に基づいて上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように前進するか否かを決定する。
この構成により、決定部によって現在の車線内にて前進することが不可と決定された場合であっても、例えば、交差点において、自車の位置する車線では、前進ができなくとも、隣の車線に自車が移動できるスペースを検出することによって、停止線を越えて自車を前進させ、上記隣接する車線に移動しながら空いたスペースに進入し、交差点から離脱することができる。
請求項8の本発明において、上記決定部が上記重なり検出部の検出結果によって上記停止線を越えて前進しないと決定した場合、上記重なり検出部は、上記前方撮像部により撮像された2次元の映像において、当該映像内に設定された仮想エリアと自車の直前の車両が存在する車線に隣接する車線に存在しかつ自車より前側の他の車両とが重なっていないことを検出することにより、上記決定部は、上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように前進することを決定する。
この構成により、決定部によって現在の車線内にて前進することが不可と決定された場合であっても、例えば、交差点において、上記隣接する車線の前方に自車の全長以上のスペースを検出することにより、停止線を越えて自車を前進させて、上記隣接する車線に移動して空いたスペースに進入することにより、迅速に交差点を離脱することができる。
請求項9の本発明において、上記自動運転車は、自車の側方を撮像するカメラを含む側方撮像部を有し、上記決定部は、当該側方撮像部が自車の側方であって上記隣接する車線内に他の車両がいないことを検出することにより、上記停止線を越えて前進して上記隣接する車線に移動するか否かを決定する。
この構成により、自車が停止線を越えて隣接する車線に移動する場合に、自車の側方に他の車両の不在を確認した後に前進を開始することによって、上記他の他社との接触又は衝突を防止することができる。
請求項10の本発明において、上記自動運転車は、自車の側方に位置する物体を検知する物体検知部を有し、上記決定部は、当該物体検知部が自車の側方であって上記隣接する車線内に他の車両がいないことを検出することにより、上記停止線を越えて前進して上記隣接する車線に移動するか否かを決定する。
この構成により、自車が停止線を越えて隣接する車線に移動する場合に、自車の側方に他の車両の不在を確認した後に前進を開始することによって、上記他の他社との接触又は衝突を防止することができる。
請求項11の本発明において、探索された走行経路に沿って自動運転を行う自動運転車において、自車の前方を撮像するカメラを有する前方撮像部と、上記前方撮像部により撮像された映像において、通過予定の自車前方の横断歩道の先側端部と自車の直前の他の車両の後部とを認識する画像認識部と、自車から当該画像認識部が認識した上記横断歩道の先側端部までの第1の距離及び自車から上記他の車両の後部までの第2の距離を測定する距離測定部と、当該距離測定部が測定した上記第1の距離と上記第2の距離との差が自車の全長より長いか否か比較する比較部と、当該比較部の比較結果に基づいて自車の前進を決定する決定部と、を備える。
この構成により、歩道等の寸法等に関する地図情報を入手し又は複雑な計算技術を用いることなく、実際に撮像した映像に基づいて停止線を越えて前進すべきか否かを即座に決定できるために、必要のない停止時間の発生を防止でき、また、必要のない車間距離を生じさせることがなく、よって、不要な交通渋滞を防止することができ、更に、道路上の横断歩道の区域の移動修正があっても、現状の実測値を利用しているために、その対応が的確である。
請求項12の本発明において、上記決定部が当該距離測定部が測定した上記第1の距離と第2の距離との差が自車の全長より短いと決定した場合、上記前方撮像部により撮像された映像において、上記画像認識部は、自車と当該自車の直前の車両が存在する車線に隣接する車線に存在しかつ自車より前側の他の車両の後部を認識し、上記距離測定部は、自車から上記前側の他の車両の後部までの第3の距離及び自車から当該前側の他の車両に向かう方向において自車から上記横断歩道の先側端部までの第4の距離を測定し、自車の直進方向と上記前側の他の車両に向かう方向との成す水平角度を測定し、上記第3の距離、上記第4の距離及び上記水平角度によって、上記横断歩道の先側端部と上記前側の他の車両の後部との距離を算出し、上記比較部は、上記算出された距離が自車の全長より長いか比較し、上記決定部は、上記算出された距離が自車の全長より長い場合に、上記決定部は、上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように前進することを決定する。
この構成により、決定部によって現在の車線内にて前進することが不可と決定された場合であっても、例えば、交差点において、上記隣接する車線の横断歩道の前方に自車の全長以上のスペースを検出することにより、停止線を越えて自車を前進させて、上記隣接する車線に移動して空いたスペースに進入することにより、迅速に交差点を離脱することができる。
請求項13の本発明において、更に、自車と自車の前方の他の車両との距離を計測する車間距離計測部を有し、上記決定部が当該距離測定部が測定した上記第1の距離と第2の距離との差が自車の全長より短いと決定した場合、上記車間距離計測部は、自車と当該自車の直前の上記車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両との離隔距離を計測し、上記比較部は、上記離隔距離と所定の距離とを比較し、上記決定部は、当該比較結果に基づいて上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように前進するか否かを決定する。
この構成により、決定部によって現在の車線内にて前進することが不可と決定された場合であっても、例えば、交差点において、上記隣接する車線の横断歩道の前方に自車の全長以上のスペースを検出することにより、停止線を越えて自車を前進させて、上記隣接する車線に移動して空いたスペースに進入することにより、迅速に交差点を離脱することができる。
本発明においては、停止線に一時停止した自動運転車を映像情報に基づいて安全にかつ迅速に前進させることができ、不必要な車間間隔を空けることがなく、そのために発生する交通渋滞も発生させることがない。
本発明の自動運転車の実施例1における回路構成ブロック図である。
本発明の自動運転車の実施例1における動作フローチャートである。
本発明の自動運転車の実施例2における回路構成ブロック図である。
本発明の自動運転車の実施例2における動作フローチャートである。
本発明の自動運転車の実施例3における回路構成ブロック図である。
本発明の自動運転車の実施例3における動作フローチャートである。
本発明の自動運転車の実施例における走行説明図である。
本発明の自動運転車の実施例における走行説明図である。
本発明の自動運転車の実施例における走行説明図である。
本発明の自動運転車の実施例における走行説明図である。
本発明の自動運転車の実施例における映像図である。
本発明の自動運転車の実施例における映像図である。
本発明の自動運転車の実施例における説明図である。
本発明の自動運転車の実施例における説明図である。
本発明の自動運転車の実施例における説明図である。
本発明の自動運転車の実施例における説明図である。
本発明の自動運転車の実施例における説明図である。
(実施例1)以下、図面に沿って、本発明の自動運転車の実施例1について説明する。尚、本発明は、以下の実施例に限定されるものではない。
先ず、図1を参照して、本発明の自動運転車の実施例1における回路構成ブロック図について詳細に説明する。
図1にて、本自動運転車Aは、基本走行における駆動のためのアクセル部11A並びにそのアクセル部により制御されるアクセル制御部11B、操舵を行うステアリング部13A並びにその制御を行うステアリング駆動制御部13B、自車の制動を行うブレーキ部14A並びにその制御を行うブレーキ制御部14B、及び上記アクセル制御部11Aにより制御されるエンジン部12を有する。
更に、本車両Aは、手動運転機能、自動運転機能、カーナビゲーション機能、追従走行機能等を備える。よって、本自動運転車の自動運転機能については、ECU(Electronic Control Unit)等からなる制御部10がアクセル部11A、ブレーキ部14A、ハンドル(ステアリング部)13A、及び方向指示器部(図示せず)の運転操作を自動的に制御する。即ち、本車両は、カーナビ機能部15により走行ルートが設定され、その走行ルートに沿って走行案内を受けながら、複数のカメラを有する前方撮像部20、側方撮像部21及び物体検知部(レーダー部)22により自動走行又は追従走行をすることができる。
更に、表示部16は、カーナビゲーション機能部15による地図表示、走行案内、警告報知等の機能を有し、自車位置の検出も行う。運転モード切換部17は、手動運転と自動運転とを相互に切り換える。車内スピーカ部18は、カーナビゲーション機能部15による走行案内に関するアナウンスを行う。車内マイク部19は、運転者の音声により運転について指示できる。
また、前方撮像部20は、2台のカメラを有し、主に自車の直前の車両の映像を鮮明に撮像することができる。また、この撮像された映像は、記憶部31に格納され、記憶される。また、物体検知部22は、自車と車外の物体との距離を計測するが、主に自車の直前、直後及び側部についての各所定範囲における他の車両の存在を検知し、その距離を計測する。カーナビゲーション機能部15は、目的地及び経由地を設定すると、GPS(Global Positioning System)を利用して、経由地を介して目的地までの走行案内を行い、また、自車位置を検出する。
車間距離計測部23は、自車と自車の直前に存在する他の車両との距離Pを計測する。この計測には、前方撮像部20が撮像した2次元映像を3次元に加工した映像を利用しても良いし、ソナーやレーダーを利用してもよい。
図13は、自車Aのカメラの撮像状態を示すものであり、走行方向において停止線Cの前に停車している自車Aのカメラ(前方撮像部)が横断歩道Dを越えた位置にある直前の他の車両Bを撮像している状態である。
また、図13及び図14を参照して、映像長さ計測部24は、前方撮像部20により撮像された自車の直前の車両の2次元の映像において、通過予定の自車の前方の横断歩道Dの先側(前方)端部と自車の直前の車両の後方下端部(ナンバープレート部又は後部バンパー部分)との縦方向の長さSを計測する(図13のQ1、Q2参照)。また、長さ算出部25は、自車の全長と略同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って上記横断歩道と接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて上記前方撮像部により撮像された2次元の映像について、上記仮想スケールの縦方向の長さRを算出する(図14、Q3参照)。この長さRの算出には、自車のカメラの俯角等を使う三角法を利用する。
比較部26は、映像長さ計測部24が計測した縦方向の長さSと長さ算出部25が算出した縦方向の長さRとを比較する。決定部27は、自車が停止線にて停止している状態にて、比較部26の比較結果に基づいて停止線Cを越えて前進するか否かを決定する。
地図情報取得部28は、外部から地図に関する情報を無線通信を利用して取得するものである。また、信号認識部29は、自車の前方に位置する交通信号の赤色、青色並びに黄色及びそれらの点滅を認識する。更に、画像認識部30は、自車の直前に位置する他の車両の後部を認識する。例えば、後部とは、他社の車両の後部に取り付けられたナンバープレート又は後部の下側端部(バンパー部)である。
次に、図2を参照しながら、本実施例における自動運転車の動作について詳細に説明する。ステップ1では、運転者は、先ず、自車においてカーナビゲーション機能部15によって目的地及び経由地を設定し、運転モード切換部17にて自動運転モードに設定して自動走行を開始する。次に、図7を参照して、ステップ2では、信号認識部29が前方撮像部20が撮像した自車の前方の交差点に設けられた交通信号機の信号が赤色であるか否かを認識する。ステップ2において、黄色の点滅又は赤色であると認識された場合、ステップ3に移行する。
ステップ3では、上記信号が赤色のために停止した場合(図7参照)、自車Aが停止線の直前に停止したか否かを前方撮像部20の映像又は物体検知部(レーダー部)22によって検出する。図7において、自車Aの後続車は、A1及びA2であり、自車Aの先行車は、B、B1及びB2である。また、前方撮像部20によって直前の他の車両を検出するには、その映像において自車の直前の他の車両が所定のサイズより小さいことで検出可能である。また、レーダー部22により検出するには、自車の直前の他の車両との距離が所定の距離以上であるか否かで検出可能である。
自車が停止線の直前に停止していることが検出された場合、ステップ4に移行する。図13を参照して、ステップ4では、車間距離計測部23は、自車と直前の他の車両との距離Pを計測し(図13参照)、映像長さ計測部24は、図14に示す長さSを計測し、長さ算出部25は、図14に示す長さRを算出する。上記各計測及び算出は、上記信号機が青色に変わるまで所定の時間間隔で実行される。ステップ5にて、信号認識部29が交通信号機が青色に変わったことを検出した場合、ステップ6にて、比較部24は、長さSが長さRより長いか比較する。
ここで、例えば、図11の他車Bでは、横断歩道の上に位置するために、上述の計測も算出もできない。しかし、図12の他車Bについては、上述の計測及び算出ができる。ステップ6にて、長さSが長さRより長いと判断される場合(図8、図12及び図14参照)、ステップ9に移行して、決定部25は、自車は、前進可能と判断して、自車は前進を開始する。
一方、ステップ6にて、長さSが長さRより短いと判断される場合、ステップ7に移行する。図9を参照して、ステップ7では、上記測定及び上記算出の基準が自車の直前の車両Bではなく、自車の位置する車線に隣接する車線(自車の直前の車両が存在する車線に隣接する車線)に存在しかつ自車より前側の他の車両B3となる。即ち、映像長さ計測部24は、前方撮像部20により撮像された2次元の映像において、通過予定の自車前方の横断歩道Dの先側(前方)端部から上記前側の他の車両の後方下端部(ナンバープレート又は後部バンパー)までの垂直方向の長さT(図示せず)を計測する。また、長さ算出部25は、自車の全長Lと略同一長さの仮想スケールVSを自車Aの進行方向に沿って自車Aの位置する車線と隣接する車線における上記横断歩道Dに接するように上記直前の他の車両側に水平に配置した状態にて、前方撮像部が撮像した2次元の映像における上記仮想スケールの縦方向の長さR1(図示せず)を算出する。
次に、図9及び図10を参照して、ステップ8では、比較部26は、映像長さ計測部が計測した長さTと長さ算出部25が算出した上記長さR1とを比較し、決定部27は、この比較結果に基づいて上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように前進するか否かを決定する。よって、長さTが長さR1より長い場合には、ステップ9に移行する。
また、別の方法として、ステップ7にて、車間距離計測部23は、自車Aと当該自車の直前の車両Bが存在する車線に隣接する車線に存在しかつ自車Aより前側の他の車両B3との車両間距離(離隔距離)を計測する(図9参照)。この場合の計測には、ソナーやレーザーが用いられる。次に、比較部26は、記憶部31に格納されていた所定の長さと上記車両間距離とを比較し、上記車両間距離がより長い場合には、決定部27は、自車の前進を決定し、ステップ9に移行する。上記所定の距離は、例えば、交差点を介して自車の全長より長い30メートル以上が適当である。尚、この方法は、例えば、霧や雨天において映像による検出が困難な場合、制御部10が映像長さ計測部等の映像による計測不可を判断してこの方法を選択する。これは、他の実施例でも同様である。
尚、ステップ8において、側方撮像部21が自車の側方を撮像し、自車の位置する車線の隣の車線であって自車の側方の所定の範囲内に他の車両がいることを検知すると又は物体検知部22が同様に検知すると(図10参照)、自車は、前進を行わず、ステップ6に戻って、自車の直前の他の車両が前進して、自車の長さ分のスペースが空くのを待つことになる(図14参照)。
(実施例2)以下、図面に沿って、本発明の自動運転車の実施例2について説明する。尚、本発明は、以下の実施例に限定されるものではない。
先ず、図3を参照して、本発明の自動運転車の実施例2における回路構成ブロック図について詳細に説明する。本実施例2の自動運転車の回路構成においては、上述の実施例1の回路構成ブロック図に示した各ブロックの名称と同じ名称のブロックは、同じ機能を有する。よって、これらについての詳細な説明は省略する。
仮想エリア生成部55は、図15及び図16を参照して、前方撮像部50が撮像した前方の映像において仮想エリアVEを生成する。この仮想エリアVEについては、上述の実施例1の図14に示す仮想スケールVSを基にした長さRの高さを2次元の映像上の縦方向の長さとする四角形である。よって、上記長さRを算出することにより、上記四角形の仮想エリアVEは生成される。尚、この仮想エリアVEの実際の幅は、約4メートルである。
また、その撮像された映像上の仮想エリアVEの配置については、自車Aが通過予定の交差点の通過方向に位置する横断歩道Dの先側端部と接しており、かつ、上記2次元の映像における上記仮想エリアVEの縦方向の長さは、上述の通り、自車Aの全長Lと略同一長さの仮想スケールVSを自車の進行方向に沿って上記横断歩道Dと接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて、前方撮像部により撮像された2次元の映像について、上記仮想スケールVSの縦方向の長さRと略同一である。
重なり検出部54は、図15及び図16において、即ち、前方撮像部50が撮像した2次元の映像において、上記仮想エリアVEと、画像認識部59が認識した自車の直前に位置する車両の形状エリアとが重なっているか否かを検出する。更に、決定部56は、重なり検出部54の検出結果によって、自車を前進させるか否かを決定する。
次に、本発明の自動運転車の本実施例2の動作について図4の動作フローチャートに沿って説明する。先ず、ステップ11からステップ13までは、実施例1のステップ1からステップ3までと同様なためにその詳細な説明は省略する。次に、ステップ14においては、仮想エリア生成部55が仮想エリアVEを生成して、前方撮像部50が撮像した自車前方の2次元の映像上に重ねる。
ステップ15は、ステップ5と同様に交通信号機が青色に変わったか否かを信号認識部59が認識すると、ステップ16に移行する。ステップ16では、重なり検出部54が仮想エリアVEと自車の前方の車両の画像との重なりを検出する。この重なりが検出されない場合、ステップ19に移行して、決定部56は、自車の前進を決定する。
一方、ステップ16にて、この重なりが検出されれば、ステップ17に移行する。図7及び図8を参照して、ステップ17では、仮想エリアVEの生成は、自車の位置する車線と隣接する車線内に位置し、かつ、自車より前方に位置する他の車両を基に、上述の自車の直前に位置する他の車両の場合と同様に生成される。この場合、ステップ14にて生成した仮想エリアを横方向に延長したものを利用しても、上述のように、新たに同サイズのものを生成してもよい。
次に、ステップ18では、重なり検出部54は、前方撮像部50により撮像された2次元の映像において、当該映像内に設定された仮想エリアVEと自車Aの直前の車両Bが存在する車線に隣接する車線に存在しかつ自車Aより前側の他の車両B3とが重なっていないことを検出することにより、決定部56は、上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように前進することを決定する。
また、別の方法として、ステップ17にて、車間距離計測部53は、自車Aと当該自車の直前の車両Bが存在する車線に隣接する車線に存在しかつ自車Aより前側の他の車両B3との車両間距離(離隔距離)を計測する。比較部56は、記憶部61に格納されていた所定の長さと上記車両間距離とを比較し、上記車両間距離がより長い場合には、決定部は、自車の前進を決定して、ステップ19に移行する。上記所定の距離は、例えば、交差点を介して自車の全長より長い30メートル以上が適当である。
尚、この前進については、側方撮像部51が自車の側方の所定の範囲内に他の車両が居ないことを映像上検出した場合、又は、物体検知部52が自車の側方の所定の範囲内に他の車両が居ないことをソナー又はレーザーによって検出した場合に限られる(図10参照)。
(実施例3)以下、図面に沿って、本発明の自動運転車の実施例3について説明する。尚、本発明は、以下の実施例に限定されるものではない。
先ず、図5を参照して、本発明の自動運転車の実施例3における回路構成ブロック図について詳細に説明する。本実施例3の自動運転車の回路構成においては、上述の実施例1の回路構成ブロック図に示した各ブロックの名称と同じ名称のブロックは、同じ機能を有する。よって、これらについての詳細な説明は省略する。
画像認識部89は、前方撮像部80により撮像された自車前方の映像において、通過予定の自車前方の横断歩道Dの先側端部と自車Aの直前の車両Bの後部とを認識する。距離測定部84は、自車Aから画像認識部89が認識した上記横断歩道Dの先側端部までの第1の距離Q1及び自車Aから上記他の車両Bの後部までの第2の距離Q2を測定する。尚、距離測定部84は、レーザーを利用して距離を測定するものである。
また、比較部85は、距離測定部84が測定した上記第1の距離Q1と上記第2の距離Q2との差が自車の全長Lより長いか比較する。更に、決定部86は、比較部85の比較結果に基づいて自車Aを前進させるか否かを決定する。
次に、本発明の自動運転車の実施例3の動作について、図6の動作フローチャートに沿って詳細に説明する。ステップ21からステップ23は、実施例1のステップ1からステップ3と同じなために、その詳細な説明を省略する。次に、ステップ24では、距離測定部84によって、上記第1の距離と第2の距離とが測定される。ステップ25は、ステップ5と同じなために、その詳細な説明は省略する。
次に、図8及び図12を参照して、ステップ26では、比較部85は、上記第1の距離Q1と第2の距離Q2との差が自車の全長Lより長いか短いかを判断する。その差が全長Lより長い場合、決定部86は、前進を決定する。ステップ29では、決定部86の決定によって、自車Aは前進する。
一方、図7を参照して、ステップ26にて、その差が全長Lより短い場合、ステップ27に移行する。図9及び図10を参照して、ステップ27では、距離測定部84は、自車Aから上記前側の他の車両B3の後部までの第3の距離及び自車から当該前側の他の車両B3に向かう方向において自車Aから上記横断歩道Dの先側端部までの第4の距離を測定する。図17を参照して、更に、距離測定部84は、自車の直進方向と上記前側の他の車両に向かう方向との成す水平角度Uを測定し、上記第3の距離、上記第4の距離及び上記水平角度Uによって、上記横断歩道の先側端部と上記前側の他の車両B3の後部との離隔距離を算出する。
次に、比較部85は、上記離隔距離が自車の全長Lより長いことを検出すれば、ステップ29に移行する。
また、別の方法として、ステップ27にて、車間距離計測部83は、自車Aと当該自車の直前の車両Bが存在する車線に隣接する車線に存在しかつ自車Aより前側の他の車両B3との車両間距離(離隔距離)を計測する。比較部85は、記憶部90に格納されていた所定の長さと上記車両間距離とを比較し、上記車両間距離がより長い場合には、決定部は、自車の前進を決定して、ステップ29に移行する。上記所定の距離は、例えば、交差点を介して自車の全長より長い30メートル以上が適当である。
尚、図10を参照して、ステップ29における前進については、側方撮像部81が自車の側方の所定の範囲内に他の車両が居ないことを映像上検出した場合、又は、物体検知部82が自車の側方の所定の範囲内に他の車両が居ないことをソナー又はレーザーによって検出した場合に限られる(図10参照)。
本発明は、探索された走行経路に沿って自動運転が可能な自動運転車に関わり、特に、交通渋滞時の自動運転技術に関するために、高い産業上の利用性を有する。
20 前方撮像部
21 側方撮像部
22 物体検知部
23 車間距離計測部
24 映像長さ計測部
25 長さ算出部
26 比較部
27 決定部
54 重なり検出部
55 仮想エリア生成部
84 距離測定部
請求項1の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車において、自車が交差点内に進入する前の停止線にて停止している状態にて自車の前方を撮像する前方撮像部と、当該前方撮像部により撮像された映像について、自車が上記停止線を越えて上記交差点内に進入した後に上記交差点を脱出するために通過する横断歩道から自車直前の車両の後方下端部までの縦方向の長さを計測する映像長さ計測部と、自車の全長と略同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って上記横断歩道の先側端部と接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて上記前方撮像部により撮像された映像について、上記仮想スケールの縦方向の長さを算出する長さ算出部と、上記映像長さ計測部が計測した上記長さと上記長さ算出部が算出した上記長さとを比較する比較部と、上記比較部の比較結果に基づいて上記停止線を越えて自車を前進させるか否かを決定する決定部と、を有する。
また、請求項2の本発明においては、更に、自車と当該自車の前方の他の車両との距離を計測する車間距離計測部を有し、上記比較部の比較結果にて上記映像長さ計測部が計測した上記縦方向の長さが上記長さ算出部が算出した上記縦方向の長さより短い場合、上記車間距離計測部は、自車と当該自車の直前の上記車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両との離隔距離を計測し、上記比較部は、上記離隔距離と所定の距離とを比較し、上記決定部は、当該比較結果に基づいて上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように自車を前進させるか否かを決定する。
また、請求項3の本発明においては、上記比較部の比較結果にて上記映像長さ計測部が計測した上記縦方向の長さが上記長さ算出部が算出した上記縦方向の長さより短い場合、上記映像長さ計測部は、上記前方撮像部により撮像された映像について、通過予定の自車の前方の横断歩道から自車と当該自車の直前の車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両の後方下端部までの縦方向の長さを計測し、上記長さ算出部は、自車の全長と略同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って自車の位置する車線と隣接する車線において上記横断歩道の先側端部に接するように上記直前の他の車両側に水平に配置した状態にて、上記前方撮像部が撮像した映像における上記仮想スケールの縦方向の長さを算出し、上記比較部は、上記映像長さ計測部が計測した上記縦方向の長さと上記長さ算出部が算出した上記縦方向の長さとを比較し、上記決定部は、当該比較結果に基づいて上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように自車を前進させるか否かを決定する。
また、請求項4の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車であって、自車の前方を撮像する前方撮像部と、上記前方撮像部により撮像された映像において、当該映像内に設定された仮想エリアと自車の前方に位置する車両とが重なっているか否かを検出する重なり検出部と、自車が停止線にて停止している状態にて、上記重なり検出部の検出結果に基づいて上記停止線を越えて前進するか否かを決定する決定部と、を有する自動運転車において、上記2次元の映像における上記仮想エリアの下側端部は、自車が通過予定の交差点の通過方向に位置する横断歩道の上側端部と接しており、かつ、上記映像における上記仮想エリアの縦方向の長さは、自車の全長と略同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って上記横断歩道の先側端部と接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて上記前方撮像部により撮像された映像における上記仮想スケールの縦方向の長さと略同一である。
また、請求項5の発明においては、更に、自車と当該自車の前方の車両との距離を計測する車間距離計測部を有し、上記決定部が上記重なり検出部の検出結果によって上記停止線を越えて前進しないと決定した場合、上記車間距離計測部は、自車と当該自車の直前の上記車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両との離隔距離を計測し、上記比較部は、上記離隔距離と所定の距離とを比較し、上記決定部は、当該比較結果に基づいて上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように自車を前進させるか否かを決定する。
また、請求項6の発明においては、上記決定部が上記重なり検出部の検出結果によって上記停止線を越えて前進しないと決定した場合、上記重なり検出部は、上記前方撮像部により撮像された2次元の映像において、当該映像内に設定された仮想エリアと自車の直前の車両が存在する車線に隣接する車線に存在しかつ自車より前側の他の車両とが重なっていないことを検出することにより、上記決定部は、上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように自車を前進させることを決定する。
また、請求項7の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車において、自車の前方を撮像するカメラを有する前方撮像部と、上記前方撮像部により撮像された映像において、通過予定の自車前方の横断歩道の自車の進行方向に沿って先側端部と自車の直前の他の車両の後部とを認識する画像認識部と、自車から当該画像認識部が認識した上記横断歩道の先側端部までの第1の距離及び自車から上記他の車両の後部までの第2の距離を測定する距離測定部と、当該距離測定部が測定した上記第1の距離と上記第2の距離との差が自車の全長より長いか否か比較する比較部と、当該比較部の比較結果に基づいて自車の前進を決定する決定部と、を備える。
また、請求項8の本発明においては、請求項7記載の自動運転車において、上記決定部が当該距離測定部が測定した上記第1の距離と第2の距離との差が自車の全長より短いと決定した場合、上記前方撮像部により撮像された映像において、上記画像認識部は、自車と当該自車の直前の車両が存在する車線に隣接する車線に存在しかつ自車より前側の他の車両の後部を認識し、上記距離測定部は、自車から上記前側の他の車両の後部までの第3の距離及び自車から当該前側の他の車両に向かう方向において自車から上記横断歩道の先側端部までの第4の距離を測定し、自車の直進方向と上記前側の他の車両に向かう方向との成す水平角度を測定し、上記第3の距離、上記第4の距離及び上記水平角度によって、上記横断歩道の先側端部と上記前側の他の車両の後部との距離を算出し、上記比較部は、上記算出された距離が自車の全長より長いか比較し、上記決定部は、上記算出された距離が自車の全長より長い場合に、上記決定部は、上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように自車を前進させることを決定する。
また、請求項9の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車において、自車の前方を撮像するカメラを有する前方撮像部と、上記前方撮像部により撮像された映像において、通過予定の自車前方の横断歩道の自車の進行方向に沿って先側端部を認識する画像認識部と、自車から当該画像認識部が認識した先端部までの距離及び自車と自車の前方の他の車両との距離を計測する距離計測部と、当該距離測定部が測定した上記横断歩道の先側端部までの距離と上記他の車両との距離との差が自車の全長より長いか否か比較する比較部と、当該比較部の比較結果に基づいて自車の前進を決定する決定部と、を備える。
この構成により、例えば、自車が交差点前の停止線にて一時停止した際に、交差点内に進入して脱出できるか否かを即座に決定できるために、交差点付近において渋滞を招くことを防止できる。
請求項1の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車において、自車が交差点内に進入する前の停止線にて停止している状態にて自車の前方を撮像する前方撮像部と、当該前方撮像部により撮像された映像について、自車が上記停止線を越えて上記交差点内に進入した後に上記交差点を脱出するために通過する横断歩道の先側端部から自車直前の車両の後方下端部までの縦方向の長さを計測する映像長さ計測部と、上記前方撮像部により撮像された映像について、自車の全長と略同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って上記横断歩道の先側端部と接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて上記仮想スケールの縦方向の長さを算出する長さ算出部と、上記映像長さ計測部が計測した上記長さと上記長さ算出部が算出した上記長さとを比較する比較部と、上記比較部の比較結果に基づいて上記停止線を越えて自車を前進させるか否かを決定する決定部と、を有する。
また、請求項2の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車であって、自車と当該自車の前方の他の車両との離間距離を計測する車間距離計測部と、自車の前方を撮像する前方撮像部と、自車が交差点内に進入する前の停止線にて停止している状態にて、上記車間距離計測部の計測結果及び当該前方撮像部が撮像した映像結果に基づいて、上記停止線を越えて自車を現在の車線に沿って前進させるか否かを決定する決定部と、を有する自動運転車において、上記離間距離と所定の距離とを比較する比較部を有し、自車が交差点内に進入する前の停止線にて停止している状態にて、上記決定部が現在の車線に沿って前進させないと決定した後、上記車間距離計測部は、自車と当該自車の直前の上記車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両との離隔距離を計測し、上記比較部は、上記離間距離と上記所定の距離とを比較し、上記決定部は、当該比較結果に基づいて、上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように自車を前進させるか否かを決定する。
また、請求項3の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車であって、自車が交差点内に進入する前の停止線にて停止している状態にて自車の前方を撮像する前方撮像部と、当該前方撮像部により撮像された映像について、自車が上記停止線を越えて上記交差点内に進入した後に上記交差点を脱出するために通過する横断歩道の先側端部から自車直前の車両の後方下端部までの縦方向の長さを計測する映像長さ計測部と、上記前方撮像部により撮像された映像について、自車の全長と略同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って上記横断歩道の先側端部と接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて上記仮想スケールの縦方向の長さを算出する長さ算出部と、上記映像長さ計測部が計測した上記長さと上記長さ算出部が算出した上記長さとを比較する比較部と、上記比較部の比較結果に基づいて上記停止線を越えて自車を前進させるか否かを決定する決定部と、を有する自動運転車において、上記比較部の比較結果にて上記映像長さ計測部が計測した上記縦方向の長さが上記長さ算出部が算出した上記縦方向の長さより短い場合、上記映像長さ計測部は、上記前方撮像部により撮像された映像について、通過予定の自車の前方の横断歩道から自車と当該自車の直前の車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両の後方下端部までの縦方向の長さを計測し、上記長さ算出部は、自車の全長と同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って自車の位置する車線と隣接する車線において上記横断歩道の先側端部に接するように上記直前の他の車両側に水平に配置した状態にて上記前方撮像部が撮像した映像における上記仮想スケールの縦方向の長さを算出し、上記比較部は、上記映像長さ計測部が計測した上記縦方向の長さと上記長さ算出部が算出した上記縦方向の長さとを比較し、上記決定部は、当該比較結果に基づいて上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように自車を前進させるか否かを決定する。
また、請求項4の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車であって、自車の前方を撮像する前方撮像部と、上記前方撮像部により撮像された映像において、当該映像内に設定された仮想エリアと自車の前方に位置する車両とが重なっているか否かを検出する重なり検出部と、自車が停止線にて停止している状態にて、上記重なり検出部の検出結果に基づいて上記停止線を越えて自車を前進させるか否かを決定する決定部と、を有する自動運転車において、上記映像における上記仮想エリアの下側端部は、自車が通過予定の交差点の通過方向に位置する横断歩道の上側端部と接しており、かつ、上記映像における上記仮想エリアの縦方向の長さは、自車の全長と略同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って上記横断歩道の先側端部と接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて上記前方撮像部により撮像された映像における上記仮想スケールの縦方向の長さである。
この構成により、撮像された映像において、自車の前方の車両と、自車の全長とほぼ同一の長さの仮想スケールを水平に配置した状態での仮想エリアと、の重なりの有無を検出することによって自車を前進させるか否かを早急に決定するために、自車は、安全にかつ迅速に交差点を通過することができる。
また、請求項5の発明においては、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車であって、自車の前方を撮像する前方撮像部と、上記前方撮像部により撮像された映像において、当該映像内に設定された仮想エリアと自車の前方に位置する車両とが重なっているか否かを検出する重なり検出部と、自車が停止線にて停止している状態にて、上記重なり検出部の検出結果に基づいて上記停止線を越えて自車を前進させるか否かを決定する決定部と、を有し、上記映像における上記仮想エリアの下側端部は、自車が通過予定の交差点の通過方向に位置する横断歩道の上側端部と接しており、かつ、上記映像における上記仮想エリアの縦方向の長さは、自車の全長と同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って上記横断歩道の先側端部と接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて上記前方撮像部により撮像された映像における上記仮想スケールの縦方向の長さである自動運転車において、更に、自車と当該自車の前方の車両との距離を計測する車間距離計測部を有し、上記決定部が上記重なり検出部の検出結果によって上記停止線を越えて前進しないと決定した場合、上記車間距離計測部は、自車と当該自車の直前の上記車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両との離隔距離を計測し、上記比較部は、上記離隔距離と所定の距離とを比較し、上記決定部は、当該比較結果に基づいて上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように自車を前進させるか否かを決定する。
この構成により、現行の車線にて前進することができなくとも、隣接する車線に移動して前進することによって、安全かつ迅速に交差点を通過することができる。
また、請求項6の発明においては、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車であって、自車の前方を撮像する前方撮像部と、上記前方撮像部により撮像された映像において、当該映像内に設定された仮想エリアと自車の前方に位置する車両とが重なっているか否かを検出する重なり検出部と、自車が停止線にて停止している状態にて、上記重なり検出部の検出結果に基づいて上記停止線を越えて自車を前進させるか否かを決定する決定部と、を有し、上記映像における上記仮想エリアの下側端部は、自車が通過予定の交差点の通過方向に位置する横断歩道の上側端部と接しており、かつ、上記映像における上記仮想エリアの縦方向の長さは、自車の全長と略同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って上記横断歩道の先側端部と接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて上記前方撮像部により撮像された映像における上記仮想スケールの縦方向の長さである自動運転車において、上記決定部が上記重なり検出部の検出結果によって上記停止線を越えて前進しないと決定した場合、上記重なり検出部は、上記前方撮像部により撮像された映像において、当該映像内に設定された仮想エリアと自車の直前の車両が存在する車線に隣接する車線に存在しかつ自車より前側の他の車両とが重なっていないことを検出することにより、上記決定部は、上記横断歩道を越えて上記隣接する車線に移動するように自車を前進させることを決定する。
また、請求項7の本発明においては、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車であって、自車の前方を撮像するカメラを有する前方撮像部と、上記前方撮像部により撮像された映像において、通過予定の自車前方の横断歩道の自車の進行方向に沿って先側端部と自車の直前の他の車両の後部とを認識する画像認識部と、自車から当該画像認識部が認識した上記横断歩道の先側端部までの第1の距離及び自車から上記他の車両の後部までの第2の距離を測定する距離測定部と、当該距離測定部が測定した上記第1の距離と上記第2の距離との差が自車の全長より長いか否か比較する比較部と、当該比較部の比較結果に基づいて自車の前進を決定する決定部と、を有する自動運転車において、上記決定部が当該距離測定部が測定した上記第1の距離と第2の距離との差が自車の全長より短いと決定した場合、上記前方撮像部により撮像された映像において、上記画像認識部は、自車と当該自車の直前の車両が存在する車線に隣接する車線に存在しかつ自車より前側の他の車両の後部を認識し、上記距離測定部は、自車から上記前側の他の車両の後部までの第3の距離及び自車から当該前側の他の車両に向かう方向において自車から上記横断歩道の先側端部までの第4の距離を測定し、自車の直進方向と上記前側の他の車両に向かう方向との成す水平角度を測定し、上記第3の距離、上記第4の距離及び上記水平角度によって、上記横断歩道の先側端部と上記前側の他の車両の後部との距離を算出し、上記比較部は、上記算出された距離が自車の全長より長いか比較し、上記決定部は、上記算出された距離が自車の全長より長い場合に、上記決定部は、上記横断歩道を越えて上記隣接する車線に移動するように自車を前進させることを決定する。
この構成により、決定部によって現在の車線内にて前進することが不可と決定された場合であっても、例えば、交差点において、上記隣接する車線の前方に自車の全長以上のスペースを検出することにより、横断歩道を越えて自車を前進させて、上記隣接する車線に移動して空いたスペースに進入することにより、安全かつ迅速に交差点を離脱することができる。
また、請求項8の発明は、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車において、自車が交差点内に進入する前の停止線にて停止している状態にて自車の前方を撮像する前方撮像部と、自車前方の交通信号が前進を示す色に変更されたことを認識する信号認識部と、上記前方撮像部により撮像された映像について、自車が上記停止線を越えて上記交差点内に進入した後に上記交差点を脱出するために通過する横断歩道の先側端部から自車直前の車両の後方下端部までの縦方向の長さを当該信号認識部が上記交通信号が前進を示す色に変更されたと認識した後に計測する映像長さ計測部と、上記前方撮像部により撮像された映像について、自車の全長と同一長さの仮想スケールを自車の進行方向に沿って上記横断歩道の先側端部と接するように上記直前の車両側に水平に配置した状態にて上記仮想スケールの縦方向の長さを当該信号認識部が上記交通信号が前進を表す色に変更されたと認識した後に算出する長さ算出部と、上記映像長さ計測部が計測した上記長さと上記長さ算出部が算出した上記長さとを比較する比較部と、上記比較部の比較結果に基づいて上記停止線を越えて自車を前進させるか否かを決定する決定部と、を有する。
この構成により、自車が停止線にて一時停止し、その後、発進する場合に、交差点の横断歩道等の寸法等に関する地図情報を入手し又は複雑な計算技術を用いることなく、実際に撮像した映像に基づいて停止線を越えて前進すべきか否かを即座に決定できるために、必要のない停止時間の発生を防止でき、また、必要のない車間距離を生じさせることがなく、よって、不要な交通渋滞を防止することができ、更に、道路上の横断歩道の区域の移動修正があっても、現状の実測値を利用しているために、比較対象事項の修正の必要がない。
請求項9の発明は、設定された走行経路に沿って自動的な運転が可能な自動運転車であって、自車と当該自車の前方の他の車両との離間距離を計測する車間距離計測部と、自車の前方を撮像する前方撮像部と、自車前方の交通信号が前進を示す色に変更されたことを認識する信号認識部と、自車が交差点内に進入する前の停止線にて停止した状態にて、上記信号認識部が上記交通信号が前進を示す色に変更された後、上記車間距離計測部の計測結果及び当該前方撮像部が撮像した映像結果に基づいて、上記停止線を越えて自車を現在の車線に沿って前進させるか否かを決定する決定部と、を有する自動運転車において、
上記離間距離と所定の距離とを比較する比較部を有し、自車が交差点内に進入する前の停止線にて停止している状態にて、上記決定部が現在の車線に沿って前進させないと決定した後、上記車間距離計測部は、自車と当該自車の直前の上記車両が位置する車線に隣接する車線に位置しかつ自車より前側の他の車両との離隔距離を計測し、上記比較部は、上記離間距離と上記所定の距離とを比較し、上記決定部は、当該比較結果に基づいて、上記停止線を越えて上記隣接する車線に移動するように自車を前進させるか否かを決定する。
この構成により、自車が停止線にて一時停止し、その後、発進する場合に、交差点の横断歩道等の寸法等に関する地図情報を入手し又は複雑な計算技術を用いることなく、実際に撮像した映像に基づいて停止線を越えて前進すべきか否かを即座に決定できるために、必要のない停止時間の発生を防止でき、また、必要のない車間距離を生じさせることがなく、よって、不要な交通渋滞を防止することができ、更に、道路上の横断歩道の区域の移動修正があっても、現状の実測値を利用しているために、比較対象事項の修正の必要がない。