JP6129268B2 - 車両用運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents
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Description
すなわち、特許文献1に記載された車両用ナビゲーション装置では、自車両の現在位置と地図データとに基づいて、自車両が見通しの悪い交差点に近づいているか否かを判定しているので、実際には見通しのよい交差点まで注意喚起の対象になるという問題がある。
そのため、コストや時間を抑えつつ、見通しの悪い交差点を高精度に検出してドライバに注意喚起することができる。
図1は、この発明の実施の形態1に係る学習時の車両用運転支援システムを示すブロック構成図である。図1において、先行する車両Aは、歩行者検出部10A、高精度測位部20Aおよび送信部30を備えている。
そのため、コストや時間を抑えつつ、見通しの悪い交差点を高精度に検出してドライバに注意喚起することができる。
Claims (6)
- 先行する車両に設けられ、前記先行する車両の後方の画像を撮像するステレオカメラと、
前記先行する車両に設けられ、前記ステレオカメラで撮像された検出対象までの距離を計算する距離計算部と、
前記先行する車両に設けられ、前記ステレオカメラで撮像された前記検出対象の方向を検出する第1オブジェクト検出部と、
前記車両の座標を計測する高精度測位部と、
後続する車両に設けられ、前記後続する車両の前方の画像を撮像する前方カメラと、
前記後続する車両に設けられ、前記前方カメラで撮像された前記検出対象の方向を検出する第2オブジェクト検出部と、
サンプル判定部と、を備え、
前記サンプル判定部は、
前記ステレオカメラ、前記距離計算部および前記第1オブジェクト検出部により前記検出対象が検出された場合であって、
検出された前記検出対象の位置に、前記前方カメラおよび前記第2オブジェクト検出部により前記検出対象が検出されなかったときに、前記前方カメラで撮像された画像を見通しの悪い交差点に係る検出対象サンプルデータに選別し、
検出された前記検出対象の位置に、前記前方カメラおよび前記第2オブジェクト検出部により前記検出対象が検出されたときに、前記前方カメラで撮像された画像を非検出対象サンプルデータに選別する
車両用運転支援システム。 - 前記サンプル判定部は、前記検出対象が前記先行する車両および前記後続する車両の走行車線から一定距離の範囲よりも近くにある場合には、選別を行わない
請求項1に記載の車両用運転支援システム。 - 車両の後方の画像を撮像するステレオカメラと、
前記ステレオカメラで撮像された検出対象までの距離を計算する距離計算部と、
前記ステレオカメラで撮像された前記検出対象の方向を検出する第1オブジェクト検出部と、
前記車両の座標を計測する高精度測位部と、
前記車両の前方の画像を撮像する前方カメラと、
前記前方カメラで撮像された前記検出対象の方向を検出する第2オブジェクト検出部と、
サンプル判定部と、を備え、
前記サンプル判定部は、
前記ステレオカメラの保存データ、前記距離計算部および前記第1オブジェクト検出部により前記検出対象が検出された場合であって、
検出された前記検出対象の位置に、前記前方カメラの保存データおよび前記第2オブジェクト検出部により前記検出対象が検出されなかったときに、前記前方カメラで撮像された画像を見通しの悪い交差点に係る検出対象サンプルデータに選別し、
検出された前記検出対象の位置に、前記前方カメラの保存データおよび前記第2オブジェクト検出部により前記検出対象が検出されたときに、前記前方カメラで撮像された画像を非検出対象サンプルデータに選別する
車両用運転支援システム。 - 請求項1または請求項3に記載された前記検出対象サンプルデータおよび前記非検出対象サンプルデータから構築された見通しの悪い交差点境界線データと、
車両の前方の画像に対して前記見通しの悪い交差点境界線データを適用することで、見通しの悪い交差点を検出する第3オブジェクト検出部と、
前記第3オブジェクト検出部の検出結果に応じて、前記車両のドライバに注意喚起する検出結果表示部と、
を備えた車両用運転支援システム。 - 先行する車両に設けられ、前記先行する車両の後方の画像を撮像するステレオカメラと、
前記先行する車両に設けられ、前記ステレオカメラで撮像された検出対象までの距離を計算する距離計算部と、
前記先行する車両に設けられ、前記ステレオカメラで撮像された前記検出対象の方向を検出する第1オブジェクト検出部と、
前記車両の座標を計測する高精度測位部と、
後続する車両に設けられ、前記後続する車両の前方の画像を撮像する前方カメラと、
前記後続する車両に設けられ、前記前方カメラで撮像された前記検出対象の方向を検出する第2オブジェクト検出部と、を備えた車両用運転支援システムで実行される車両用運転支援方法であって、
前記ステレオカメラ、前記距離計算部および前記第1オブジェクト検出部により前記検出対象が検出された場合であって、検出された前記検出対象の位置に、前記前方カメラおよび前記第2オブジェクト検出部により前記検出対象が検出されなかったときに、前記前方カメラで撮像された画像を見通しの悪い交差点に係る検出対象サンプルデータに選別するステップと、
前記ステレオカメラ、前記距離計算部および前記第1オブジェクト検出部により前記検出対象が検出された場合であって、検出された前記検出対象の位置に、前記前方カメラおよび前記第2オブジェクト検出部により前記検出対象が検出されたときに、前記前方カメラで撮像された画像を非検出対象サンプルデータに選別するステップと、
を有する車両用運転支援方法。 - 車両の後方の画像を撮像するステレオカメラと、
前記ステレオカメラで撮像された検出対象までの距離を計算する距離計算部と、
前記ステレオカメラで撮像された前記検出対象の方向を検出する第1オブジェクト検出部と、
前記車両の座標を計測する高精度測位部と、
前記車両の前方の画像を撮像する前方カメラと、
前記前方カメラで撮像された前記検出対象の方向を検出する第2オブジェクト検出部と、を備えた車両用運転支援システムで実行される車両用運転支援方法であって、
前記ステレオカメラの保存データ、前記距離計算部および前記第1オブジェクト検出部により前記検出対象が検出された場合であって、検出された前記検出対象の位置に、前記前方カメラの保存データおよび前記第2オブジェクト検出部により前記検出対象が検出されなかったときに、前記前方カメラで撮像された画像を見通しの悪い交差点に係る検出対象サンプルデータに選別するステップと、
前記ステレオカメラの保存データ、前記距離計算部および前記第1オブジェクト検出部により前記検出対象が検出された場合であって、検出された前記検出対象の位置に、前記前方カメラの保存データおよび前記第2オブジェクト検出部により前記検出対象が検出されたときに、前記前方カメラで撮像された画像を非検出対象サンプルデータに選別するステップと、
を有する車両用運転支援方法。
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