JP2022060075A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者に煩わしさや違和感を与えず常に適切な開始時期で緊急走行制御を実行する運転支援装置を提供する。【解決手段】車両周辺状況を認識する周辺状況認識部２１ｄ，２２ｂと、認識された物標の自車両に対する横相対速度を算出する横相対速度算出部２６ａと、自車両の通過予定領域を設定する領域設定部２６ｂと、自車両に対する物標の横相対速度と自車両と物標との距離及び自車両の走行速度に基づいて自車両が物標に衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部２６ｃと、自車両が物標に衝突する可能性ありと判定された場合に、自車両と物標との衝突回避のため又は衝突被害軽減のための緊急走行制御を実行する走行制御部２６とを備え、走行制御部は自車両に対する物標の横相対速度が所定の閾値未満の場合に走行制御部による緊急走行制御の開始時期を物標の横相対速度が所定の閾値以上の場合の開始時期よりも所定時間だけ遅延させる。【選択図】図１

Description

この発明は、車両前方に認識された物標に対する車両の衝突を回避するため若しくは衝突被害を軽減するためのブレーキ制御を含む緊急走行制御を行う運転支援装置に関するものである。

近年、自動車等の車両においては、運転者の運転操作を必要とせずに車両を自動的に走行させる自動運転制御技術の開発が進められている。また、この種の自動運転制御技術を利用して運転者の運転操作を支援するための各種の制御を行う運転支援装置についての提案が、近年種々なされており、また一般に実用化されつつある。

従来の運転支援装置においては、例えば、車両の進行方向の主に前方に認識された歩行者や自転車，二輪車等の物標に対して自車両が衝突する可能性を検知した場合に、その旨（衝突危険可能性等）の注意を喚起する警報を運転者に対して行い、これに応じた運転者による回避操作が行われなかった場合には、所定のブレーキ制御を行って、車両を自動的に減速させ若しくは停止させる等といった一連の制御を行うことによって、車両の前方に認識された物標に対する自車両の衝突を回避するため若しくは衝突被害を軽減するためのブレーキ制御を含む緊急走行制御を行う運転支援装置が、例えば、特開２０１８－２０６３０５号公報，特開２０１９－１６０５３号公報等によって、種々提案されており、また一般に実用化されている。

この種の従来の運転支援装置においては、車両の主に前方の所定の視野範囲内を撮像範囲とするカメラユニットや、車両の前方のうち左右側方寄りの所定範囲の領域を認識領域とするセンシングデバイス（例えばミリ波レーダー等）等、車両に搭載された各種の物標認識装置からの出力情報に基づいて、車両の前方及び周囲に存在する物標の認識を行う構成としている。

特開２０１８－２０６３０５号公報 特開２０１９－１６０５３号公報

ところで、例えば車両の前方領域で認識され得る物標のうち略中央領域に存在する物標は、物標認識装置によっても、運転者によっても比較的早い段階で認識される傾向がある。その一方で、例えば車両の前方領域で認識され得る物標のうち略中央領域から外れた左右端近傍領域等に存在する物標は、物標認識装置によって認識されるタイミングに比べて、運転者によって認識されるタイミングの方が若干遅れる場合がある。

ところが、従来の運転支援装置では、物標認識装置により車両前方に認識された所定の物標に対する衝突回避のため若しくは衝突被害を軽減するための一連の制御は、
車両の周辺状況（例えば車両前方領域内における認識された物標の位置の状況等）に関わらず、例えば予め設定された所定の閾値等を基準として制御開始タイミング等を一律に決定していた。

したがって、従来の運転支援装置を用いた場合、車両の周囲状況によっては、運転者も比較的早い段階で車両前方の物標を認識し得るので、運転者が既に車両前方の物標を認識しており、かつ認識されている当該物標に対する衝突の危険可能性を運転者が感じる以前の早い段階で、運転支援装置による衝突回避のため若しくは衝突被害を軽減するための緊急走行制御が作動を開始してしまう可能性がある。このような場合には、運転者は煩わしさを感じたり、運転者に違和感を与えてしまうという問題点があった。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、自動車等の車両に搭載され、車両前方に認識された歩行者等の移動する物標に対する車両の衝突を回避するため若しくは衝突被害を軽減するための緊急走行制御を行う運転支援装置において、運転者に煩わしさや違和感を与えること無く、常に適切なタイミングで衝突を回避するため若しくは衝突被害を軽減するためのブレーキ制御を含む緊急走行制御を実行し得る運転支援装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の一態様の運転支援装置は、自車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、前記周辺状況認識部により認識された周辺状況のうち所定の物標の前記自車両に対する横相対速度を算出する横相対速度算出部と、前記自車両の前方に、前記自車両が通過する予定の領域を設定する領域設定部と、前記自車両に対する前記物標の横相対速度と前記自車両と前記物標との距離及び前記自車両の走行速度に基づいて前記自車両が前記物標に衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部と、前記衝突可能性判定部により前記自車両が前記物標に衝突する可能性ありと判定された場合に、前記自車両と前記物標との衝突を回避するため若しくは衝突被害を軽減するための運転支援を実行する走行制御部と、を具備し、前記走行制御部は、前記自車両に対する前記物標の横相対速度が予め定められた所定の閾値未満である場合には、前記走行制御部による緊急走行制御の開始タイミングを、前記物標の横相対速度が前記所定の閾値以上である場合の開始タイミングよりも所定の時間だけ遅延させる。

本発明によれば、自動車等の車両に搭載され、車両前方に認識された歩行者等の移動する物標に対する車両の衝突を回避するため若しくは衝突被害を軽減するための緊急走行制御を行う運転支援装置において、運転者に煩わしさや違和感を与えること無く、常に適切なタイミングで衝突を回避するため若しくは衝突被害を軽減するためのブレーキ制御を含む緊急走行制御を実行し得る運転支援装置を提供することができる。

本発明の一実施形態の運転支援装置の概略構成を示すブロック構成図、 図１の運転支援装置を搭載した車両が道路上にあって、当該車両の前方に移動する物標が存在している状況の第１の態様を示す図、 図１の運転支援装置を搭載した車両が道路上にあって、当該車両の前方に移動する物標が存在している状況の第２の態様を示す図、 図１の運転支援装置を搭載した車両が道路上にあって、当該車両の前方に移動する物標が存在している状況の第３の態様を示す図、 図１の運転支援装置において行われる緊急走行制御の処理シーケンスを示すフローチャート、 図５の多重警報キャンセル処理（ステップＳ１９の処理）のサブルーチンを示すフローチャート。

以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。以下の説明に用いる各図面は模式的に示すものであり、各構成要素を図面上で認識できる程度の大きさで示すために、各部材の寸法関係や縮尺等を構成要素毎に異ならせて示している場合がある。したがって、本発明は、各図面に記載された各構成要素の数量や各構成要素の形状や各構成要素の大きさの比率や各構成要素の相対的な位置関係等に関して、図示の形態のみに限定されるものではない。

本発明の一実施形態の運転支援装置は、自動車等の車両に搭載され、当該車両の運転者による運転操作を支援するための走行制御を行なう装置である。本実施形態は、特に、運転支援装置を搭載した車両が走行中（車両を運行中の道路上での一時停車等も含むものとする；以下、「走行中」というときは同様とする）に、車両の前方の所定の領域内に認識された歩行者等の移動する物標に対して車両が衝突するのを回避するため若しくは衝突被害を軽減するための緊急走行制御に関する工夫を例示するものである。

本実施形態の運転支援装置は、例えば、車載カメラユニットやレーダー装置等のセンサ装置（センシングデバイス）を用いて車両の前方を含む周囲の状況（以下、周辺状況という）に関する情報（例えば、前方を含む周囲を走行する他車両（先行車両，後続車両，対向車両，併走車両等）や自転車、歩行者等の移動する物標、道路脇又は道路上に載置された障害物や駐車車両等の静止している物標等を含む車両の周辺状況に関する情報等；以下、単に周辺状況情報等という）を取得する。また、取得された周辺状況情報データのほか、通信を行って外部機器である高精度道路地図データベース等から取得される道路地図情報等に基づいて、先行車両や後続車両及び各種障害物等に関する道路状況等を認識する。そして、本実施形態の運転支援装置は、これら各種の情報（周辺状況情報等，地図情報等，認識情報等）を、運転者の運転操作を支援するための走行制御を実行する際の情報として適宜利用する。そして、本実施形態の運転支援装置においては、走行中の車両の前方の所定の領域内に認識された歩行者等の移動する物標に対して車両が衝突するのを回避するため若しくは衝突被害を軽減するための緊急走行制御に関して特徴を有するものである。

まず、本発明の一実施形態の運転支援装置の概略構成について、図１のブロック構成図を用いて、以下に説明する。

なお、本実施形態の運転支援装置１の構成は、従来の形態の運転支援装置の構成と基本的には略同様である。したがって、本実施形態の運転支援装置１の構成を説明するのに際しては、当該装置の主要構成のみについて説明するものとし、運転支援装置１の細部の構成については、従来の運転支援装置と略同様であるものとして、本発明に直接関連する構成以外の構成の詳細な説明は省略する。また、図１においては、本実施形態の運転支援装置１の主要構成のみを図示するに留め、本発明に直接関連しない構成については図示を省略している。

本実施形態の運転支援装置１は、図１に示すように、ロケータユニット１１と、カメラユニット２１と、周辺監視ユニット２２と、走行制御装置である走行制御ユニット２６等を、主な構成ユニットとして具備している。

ここで、ロケータユニット１１と、カメラユニット２１と、周辺監視ユニット２２とは、車両の内外の走行状況や車両前方及び周囲の物標を認識するための物標認識装置として機能する構成ユニットである。これらの各ユニット（１１，２１，２２）は、互いに依存することなく、完全に独立した構成ユニットとして存在している。

ロケータユニット１１は、道路地図上の自車両の位置（自車位置）を推定すると共に、推定された自車位置の主に前方の道路地図情報等を取得する情報取得装置である。

ロケータユニット１１は、地図ロケータ演算部１２と、地図情報記憶部としての高精度道路地図データベース１６（図１においては「道路地図ＤＢ」と略記する。なお、ＤＢ；Data Base）とを有している。

地図ロケータ演算部１２は、自車位置推定演算部１２ａと、走行ルート設定演算部１２ｂとを備えている。

自車位置推定演算部１２ａは、自車位置を推定するための演算を行う自車位置推定部である。この自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１３（後述）で受信した測位信号に基づき自車両の現在の位置座標（緯度、経度）を取得し、この位置座標を地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置（現在位置）を推定する。

また、自車位置推定演算部１２ａは、自車走行車線を特定し、地図情報に記憶されている走行車線や合流車線などの道路形状を取得し、逐次記憶させる。

さらに、自車位置推定演算部１２ａは、トンネル内走行等のようにＧＮＳＳ受信機１３（後述）の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない状況では、自律走行センサ１４（後述）によって取得された各種データ等に基づいて自車位置を推定する自律航法に切り換えて、道路地図上の自車位置（緯度、経度）を推定する。

走行ルート設定演算部１２ｂは、自車位置から目的地（及び経由地）までの走行ルートを設定するための演算を行う走行ルート設定部である。走行ルート設定演算部１２ｂは、自車位置推定演算部１２ａで推定した自車位置の位置情報（緯度、経度）と、ルート情報入力装置１５（後述）から入力された目的地及び経由地等の位置情報（緯度、経度）とに基づき高精度道路地図データベース１６に格納されているローカルダイナミックマップを参照する。そして、走行ルート設定演算部１２ｂは、高精度道路地図データベース１６のローカルダイナミックマップ上で、自車位置と目的地（経由地が設定されている場合は経由地を経由した目的地）とを結ぶ走行ルートを予め設定されているルート条件（推奨ルート、最速ルート等）に従って構築する。

このように、地図ロケータ演算部１２は、自車位置推定演算部１２ａにより推定された自車位置を地図上にマップマッチングして自車両の現在地を特定し、その周辺の状況情報を含む道路地図情報を取得する。また、地図ロケータ演算部１２は、入力された目的地等の位置座標（緯度、経度）と自車位置とを結び、自車両の目標とする目標進行路（目標走行ルート）を構築する。

さらに、地図ロケータ演算部１２は、構築された目標走行ルート上に、自動運転を実行させるための目標走行ルートを自車両の前方数キロメートル先まで設定する機能をも備えている。ここで、目標走行ルートとして設定する項目は、自車両を走行させる車線（例えば、車線が３車線の場合に何れの車線を走行させるか）、先行車を追い越すため車線変更及び車線変更を開始するタイミング等である。

高精度道路地図データベース１６は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive），ＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記憶媒体等によって主に構成されている。この高精度道路地図データベース１６には、周知の高精度な道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、例えばクラウドサーバ等（不図示）に備えられているグローバルダイナミックマップと同じ層構造を有しており、基盤とする最下層の静的情報階層において、自動走行をサポートするために必要な付加的地図情報等が重畳された階層構造をなしている。

ここで、付加的地図情報としては、道路の種別（一般道路、高速道路等）、道路形状、左右区画線（車線境界線）、高速道路やバイパス道路等の出口、ジャンクションやサービスエリア，パーキングエリア等に繋がる分岐車線や合流車線の出入口長さ（開始位置と終了位置）等の静的な位置情報のほか、渋滞情報や事故或いは工事による通行規制等の動的な位置情報が含まれている。

そして、この付加的地図情報は、地図ロケータ演算部１２によって目標走行ルートが設定された際には、設定された目標走行ルートに沿って自車両を自律走行させるために必要とする周辺情報として、グローバルダイナミックマップから継続的に取得されかつ順次更新される。

また、高精度道路地図情報は、自動運転を行う際に必要とする車線データとして、車線幅データ、車線中央位置座標データ、車線の進行方位角データ、制限速度情報などをも保有している。これらの車線データ等の情報は、道路地図上の各車線に数メートル間隔で格納されている。

地図ロケータ演算部１２には、ＧＮＳＳ受信機１３と、自律走行センサ１４と、ルート情報入力装置１５等が接続されている。

ＧＮＳＳ受信機１３は、自車位置取得部として機能し、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System；全球測位衛星システム）からの各種情報を受信する受信装置である。このＧＮＳＳ受信機１３は、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信機１３は、取得した測位信号を、ロケータユニット１１の地図ロケータ演算部１２へと出力する。地図ロケータ演算部１２は、ＧＮＳＳ受信機１３が受信した複数の測位衛星からの測位信号に基づいて自車位置（緯度、経度）を推定する。そのため、このＧＮＳＳ受信機１３は、地図ロケータ演算部１２の入力側に接続されている。

自律走行センサ１４は、例えばトンネル内走行時等にＧＮＳＳ衛星からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできないような状況において、自律走行を可能にするための各種センサ群である。自律走行センサ１４は、例えば、前後加速度センサ、車速センサ、ジャイロセンサ、ヨーレートセンサ等を有して構成され、運転状態取得部として機能する。したがって、地図ロケータ演算部１２は、車速センサで検出した車速、ヨーレートセンサで検出したヨーレート（ヨー角速度）及び前後加速度センサで検出した前後加速度等に基づき移動距離と方位からローカライゼーションを行い、自車位置を推定する。そのため、この自律走行センサ１４は、地図ロケータ演算部１２の入力側に接続されている。

ルート情報入力装置１５は、例えば運転者又は搭乗者等、車両に搭乗している人員が操作する端末装置である。このルート情報入力装置１５は、目的地や経由地（高速道路のサービスエリア等）の設定等、地図ロケータ演算部１２において目標走行ルートを設定する際に必要とする一連の情報を集約して入力することができる。

ルート情報入力装置１５は、具体的には、カーナビゲーションシステムの入力部（例えば、モニタのタッチパネル等）、スマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等である。そして、ルート情報入力装置１５は、地図ロケータ演算部１２に対して有線接続或いは無線接続されている。これにより、運転者又は搭乗者がルート情報入力装置１５を操作して、目的地や経由地の情報（施設名、住所、電話番号等）の入力を行うと、その入力情報が地図ロケータ演算部１２に読み込まれる。地図ロケータ演算部１２は、ルート情報入力装置１５から入力された目的地や経由地について、その位置座標（緯度、経度）を設定する。そのため、このルート情報入力装置１５は、地図ロケータ演算部１２の入力側に接続されている。

カメラユニット２１は、自車両の進行方向（主に前方）の走行状況を認識し、走行状況情報として取得し収集する周辺状況情報取得装置であり周辺状況認識部であり、また物標認識装置の一部を成す。即ち、カメラユニット２１は、例えば、自車両の前方又は側方を走行する他車両（先行車両や併走車両等）等のほか、前方を道路端を歩行し又は前方を横切ろうとする歩行者、自転車、自動二輪車等の移動体等を含む立体物、信号現示（点灯色，点滅状態，矢印方向等）、道路標識、停止線、車線境界線等の道路標示等のほか、道路周辺に存在する各種の物標（道路に隣接する建造物，塀，防音壁，ガードレール等）を含む道路周辺状況等を認識する。

そのために、カメラユニット２１は、メインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット２１ｃ（ＩＰＵ；Image Processing Unit。以下、ＩＰＵ２１ｃという）と、前方走行状況認識部２１ｄ等を有して構成されている。

カメラユニット２１において、メインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）は、自車両の車室内前部の上部中央等に固定されており、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に配設されている。そして、カメラユニット２１は、メインカメラ２１ａで基準画像データを撮像し、サブカメラ２１ｂで比較画像データを撮像する。これら二つのカメラ２１ａ，２１ｂによって取得された２つの画像データは、ＩＰＵ２１ｃにて所定の画像処理が施される。

なお、各カメラ２１ａ，２１ｂは、画像情報と同時に音情報を取得する機能を備えていてもよい。この場合、画像情報と同時に取得された音情報は、自車両の前方走行状況に関連する音情報として、前方走行状況情報に含まれる。

前方走行状況認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃで画像処理された基準画像データと比較画像データとを読込んで、両画像間の視差に基づいて両画像中の同一対象物（物標）を認識すると共に、自車両から対象物（物標）までの距離を三角測量の原理を利用して算出して前方走行状況情報としてデータ化する。

さらに、前方走行状況認識部２１ｄは、画像中に認識された対象物について、歩行者等の移動する物標として認識し特定したり、認識し特定した物標についての移動方向や移動速度等を算出してデータ化する機能をも有する。

前方走行状況情報には、自車両が走行する進行路（合流車線や走行車線等を含む）の道路形状に関する情報（左右を区画する区画線であり車線を示す車線境界線、区画線間中央の道路曲率［１／ｍ］及び左右区画線間の幅（車線幅）等)や、高速道路やバイパス道路等の出入口、ジャンクションに繋がる合流車線や分岐車線側の区画線間の車線幅、交差点、横断歩道、信号機、道路標識、及び路側障害物（電柱、電信柱、駐車車両等）等の各種情報等が含まれる。この前方走行状況情報は、走行制御ユニット２６へと出力される。さらに、自車両が走行している走行車線において、左右区画線の中央を基準とする自車両の車幅方向の横位置偏差等をも検出する。

また、前方走行状況認識部２１ｄは、距離画像情報に対して所定のパターンマッチングなどを行い、道路に沿って存在するガードレール、縁石及び立体物の認識を行う。ここで、前方走行状況認識部２１ｄにおける立体物の認識では、例えば、立体物の種別、立体物までの距離、立体物の速度、立体物と自車両との相対速度などの認識が行われる。

なお、本実施形態の運転支援装置１においては、進行路情報を検出する検出手段としての自律センサとして、カメラユニット２１のほかにも、例えばレーダー装置を備えていてもよい。このレーダー装置は、具体的には、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、ライダー（ＬＩＤＥＲ:Light Detection and Ranging）などのセンシングデバイスの種々のレーダーによる検出手段としての自律センサを有するものである。

周辺監視ユニット２２は、自車両の周辺の走行状況を認識し情報として取得し収集する周辺状況情報取得装置であり周辺状況認識部であり、また物標認識装置の一部を成す。この周辺監視ユニット２２は、周辺状況認識センサ２２ａと、周辺走行状況認識部２２ｂ等を有して構成されている。

周辺状況認識センサ２２ａは、例えば、超音波センサ，ミリ波レーダ，ライダー（ＬＩＤＥＲ；Light Detection and Ranging），カメラ等のセンシングデバイスと、これらを組み合せてなる周辺状況検出手段としての自律センサ群である。

具体的には、例えば、周辺状況認識センサ２２ａとしての複数のミリ波レーダが、車両の四隅部分（例えば、左前側方、右前側方、左後側方、右後側方等）にそれぞれ配設される。このうち、左右前側方のミリ波レーダは、例えばフロントバンパの左右側部に設けられ、カメラユニット２１の２つのカメラ２１ａ，２１ｂにより取得される画像によって認識することの困難な車両周辺の一部領域（車両の左右斜め前方及び側方の領域）を監視するのに用いられる（後述の図２参照）。

また、左右後側方のミリ波レーダは、例えばリヤバンパの左右側部に設けられ、上記左右前側方のミリ波レーダでは監視し得ない車両周辺の一部領域（車両の側方から後方にかけての領域）を監視するのに用いられる。

周辺走行状況認識部２２ｂは、周辺状況認識センサ２２ａからの出力信号に基づいて自車両の周辺の移動体（例えば、歩行者，自転車，二輪車，併走車両，自車線若しくは隣接車線を走行する後続車両，対向車両等）に関する情報である周辺状況情報を取得する。

なお、周辺走行状況認識部２２ｂは、認識された対象物について、歩行者等の移動する物標として認識し特定したり、認識し特定した物標についての移動方向や移動速度等を算出してデータ化する機能をも有する。

周辺監視ユニット２２とカメラユニット２１とによって、本実施形態の運転支援装置１における周辺状況情報取得装置であり周辺状況認識部であり物標認識装置が構成されている。

ここで、カメラユニット２１の前方走行状況認識部２１ｄと、周辺監視ユニット２２の周辺走行状況認識部２２ｂとは、車内通信回線（例えば、ＣＡＮ:Controller Area Network）等を通じて走行制御ユニット２６と、双方向通信自在に接続されている。また、走行制御ユニット２６と地図ロケータ演算部１２との間は、同様に、車内通信回線を通じて双方向通信自在に接続されている。

走行制御ユニット２６は、カメラユニット２１の前方走行状況認識部２１ｄ，周辺監視ユニット２２の周辺走行状況認識部２２ｂによって取得され収集された走行状況に関する情報（走行状況情報）のほか、地図ロケータ演算部１２を通じて得られる各種情報等に基づいて自車両の走行制御を行う。

走行制御ユニット２６の出力側には、自車両を走行ルートに沿って走行させる操舵制御部３１と、強制的なブレーキにより自車両を減速させるブレーキ制御部３２と、自車両の車速を制御する加減速制御部３３と、モニタやスピーカ等からなる警報装置３４ａを制御する警報制御部３４等が接続されている。

走行制御ユニット２６は、走行ルート設定演算部１２ｂで設定した走行ルートに、自動運転制御が許可された自動運転区間が設定されている場合、当該自動運転区間に自動運転を行うための目標進行路を設定する。そして、自動運転区間においては、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３を所定に制御して、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号に基づき、自車両を目標進行路に沿って自動走行させる。

その際、走行制御ユニット２６は、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）により認識された前方及び周辺状況情報に基づき、周知の追従車間距離制御及び車線維持制御等により、先行車が検出された場合は先行車に追従し、先行車が検出されない場合は制限速度内のセット車速で自車両を走行させる。

さらに、走行制御ユニット２６は、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）により認識された前方及び周辺状況情報などに基づいて、自車両の前方を歩行し又は自車両の直前を横切ろうとする歩行者等を含む動体体を検出した場合のほか、一時停止を指示する規定の道路標識や一時停止線等の道路標示等を認識した場合には、適宜、認識した情報に応じて、警報制御部３４を作動させて所定の警報を発したり、ブレーキ制御部３２を作動させて自車両を規定の位置に停車させる制御等を行う。

警報装置３４ａは、走行制御ユニット２６が周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）により認識された前方及び周辺状況情報などに基づいて、認識された状況に応じた警報を、運転者に対して通知する通知部であり通知装置である。警報装置３４ａは、例えば、モニタパネル等の視覚的な警報を表示する視覚的表示装置や、スピーカ等の聴覚的な警報を表示する発音装置等が適用されている。

また、警報装置３４ａは、場合によっては、運転者が行うべき操作を示唆するための表示（具体的には、例えば「ブレーキペダルを踏み込んでください」、「アクセルを離してください」、「ステアリングの修正操作を行ってください」等のアドバイス表示等）を視覚的に若しくは、或いは同時に聴覚的に運転者に知覚させる各種の表示を行う。

さらに、走行制御ユニット２６は、横相対速度算出部２６ａと、領域設定部２６ｂと、衝突可能性判定部２６ｃ等を具備して構成されている。

横相対速度算出部２６ａは、周辺状況認識部であり物標認識装置により認識された周辺状況のうち移動する所定の物標、例えば歩行者，自転車，二輪車等の自車両に対する横相対速度を算出する。この場合において、横相対速度は、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）の認識情報に基づいて算出される。

領域設定部２６ｂは、自車両の前方に、自車両が通過する予定の領域（以下、通過予定領域という）を仮想的に設定する。ここで、通過予定領域は、自車両が現在の走行状態を維持して走行を継続したとき、自車両が通過する予定の仮想的な領域を、現在の自車両の前方に見える画像情報の中に設定するものである。この通過予定領域は、例えば、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）による認識情報のほか、自車両自身の情報（自車両の左右方向の車幅情報、進行方向等）に基づいて設定される。

衝突可能性判定部２６ｃは、自車両が現在の走行状態を維持して走行を継続して、所定の時間が経過した後若しくは所定の距離だけ自車両が走行した後に、領域設定部２６ｂによって設定された通過予定領域内において、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）によって認識された所定の物標（主に、歩行者，自転車，二輪車等の移動体等）に自車両が衝突する可能性を判定する判断部である。この場合における衝突可能性の判定は、例えば、自車両に対する当該物標の横相対速度や、自車両と当該物標との距離、及び自車両の走行速度等の各種情報に基づいて行われる。

衝突可能性判定部２６ｃは、自車両が現在の走行状態を維持して走行を継続して、所定の時間が経過した後若しくは所定の距離だけ自車両が走行した後に、領域設定部２６ｂによって設定された通過予定領域内において、周辺状況認識部（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）によって認識された所定の物標（主に、歩行者，自転車，二輪車等の移動体等）に自車両が衝突する可能性を判定する判断部である。この場合における衝突可能性の判定は、例えば、自車両に対する当該物標の横相対速度や、自車両と当該物標との距離、及び自車両の走行速度等の各種情報に基づいて行われる。

そして、走行制御ユニット２６は、次に示すような条件が整った場合には、自車両と対象とされた物標との衝突を回避するため若しくは衝突被害を軽減するための緊急回避的な走行制御（緊急走行制御）を行う。例えば、
（１）領域設定部２６ｂによって設定された通過予定領域内に、自車両の走行の障害となる所定の物標（例えば、先行車や駐車中の他車両等や、道路上又は道路際に載置された様々な物体又は道路脇に立ち止まって静止している歩行者等の静止物体のほか、自車両と同一方向に接近若しくは離れる方向に移動している歩行者，自転車，二輪車等の移動体等）が、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）によって認識された場合、
（２）領域設定部２６ｂによって設定された通過予定領域外であって、自車両の前方領域のうち例えば左右端近傍領域等において、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）によって認識され得る範囲内に認識された所定の物標（例えば、自車両の前方を横切ろうとする歩行者，自転車，二輪車等の移動体等）が、自車両に接近する方向に移動することで、所定の時間が経過した後に、若しくは所定の距離だけ自車両が走行した後に、当該移動している物標が通過予定領域内に進入してきて自車両の走行の障害になることが予想される旨（具体的には衝突可能性）の判定が、衝突可能性判定部２６ｃによってなされた場合、
などである。

なお、上述の（１），（２）で示すような状況下で発動される緊急走行制御は、いわゆる衝突被害軽減ブレーキ制御、衝突回避ブレーキ制御等とよばれ、主に運転者に対し警報制御部３４を通じて行う警報制御や、ブレーキ制御部３２を通じて行うブレーキ制御等を含む一連の制御である（詳細後述）。

このように走行制御ユニット２６は、前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ及びＧＮＳＳ受信機１３等から出力された各種の情報を受けて、これら各種の情報に基づいて、操舵制御部３１，ブレーキ制御部３２，加減速制御部３３，警報制御部３４等を統括的に制御する。

なお、地図ロケータ演算部１２、前方走行状況認識部２１ｄ、周辺走行状況認識部２２ｂ、走行制御ユニット２６等は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Read Only Memory）や不揮発性記憶部等を備える周知のマイクロコンピュータ及びその周辺機器等によって構成されているものである。そして、ＲＯＭにはＣＰＵが実行するプログラムやデータテーブル等の固定データ等が予め記憶されている。本実施形態の運転支援装置１の概略構成は、以上である。

このように構成された本実施形態の運転支援装置１を搭載した車両が道路上にある際に遭遇する状況について、以下に説明する。図２～図４は、本実施形態の運転支援装置を搭載した車両が道路上にある場合において、当該車両の前方に移動する物標が存在している状況を示しており、図２～図４はそれぞれ異なる三態様を示す図である。

まず、図２に示す状況は、自車両１００が道路（符号３００）を直進走行しており、当該自車両１００の前方の通過予定領域Ｚ内に、同自車両１００の進行方向（矢印Ａ１）と略同一方向（矢印Ｘ１）に沿って移動する歩行者である物標２００が存在している状況を示している。つまり、図２に示す状況は、簡略に言うと、「自車両１００の進行方向ベクトルＡ１と物標２００の移動方向ベクトルＸ１とが略同一方向となる場合」の状況を示す第１の態様を示している。

図２において、道路については左端境界線のみを符号３００によって示している。また、図２において、自車両１００は、カメラ２１ａ，２１ｂと、周辺状況認識センサ２２ａとを具備していることを示している。なお、図２においては、周辺状況認識センサ２２ａについては、図面の繁雑化を避けるために、車両前側に設けられる２つのセンサにのみに符号を付している。そして、図２において、カメラ２１ａ，２１ｂによって認識される範囲を、二点鎖線で囲われる画角領域Ｃで示している。また、図２において、周辺状況認識センサ２２ａによって認識される左右の各範囲を、一点鎖線で囲われる検知領域Ｌで示している。さらに、図２において、自車両１００の領域設定部２６ｂによって設定される通過予定領域を、二本の点線ＺＲ，ＺＬで示す左右境界仮想線で挟まれる領域Ｚとして示している。

なお、図２において、物標２００の移動方向Ｘ１は自車両１００から離れる方向としているが、この例に限らない。図２に示す状況では、自車両１００の進行方向ベクトルＡ１と物標２００の移動方向ベクトルが略同一方向であればよいので、物標２００が自車両１００に接近する方向であってもよい。

図２に示すような状況下では、直進走行している自車両１００の運転者は、主に略正面を向いて運転をしていることになる。したがって、自車両１００の運転者の前方の視野内において略正面の略中央領域に位置する通過予定領域Ｚ内に存在する物標２００を含む様々な物標（不図示；例えば自車両１００と同一方向に接近若しくは離れる方向に移動している歩行者，自転車，二輪車等の移動体等）は、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）によって認識されるのと同時に、それらの物標は、運転者にとっても比較的早期に認識しやすい傾向がある。また、このような状況では、例えば、自車両１００の前方には、先行車や駐車中の他車両等のほか、道路際に置かれた様々な物体や、道路脇に立ち止まって静止している状態の歩行者等の静止している物標に関しても、運転者は、比較的容易にかつ早期に認識しやすい状況にある。

このようなことから、図２に示すような状況下においては、運転者は、自車両１００の進行方向（矢印Ａ１）の前方の通過予定領域Ｚ内に所定の物標２００を既に認識しており、かつ認識されている当該物標２００に対する衝突の危険可能性を運転者が感じる以前の早い段階で、運転支援装置１が当該物標２００に対する衝突回避のため若しくは衝突被害を軽減するための緊急走行制御の作動を開始してしまう可能性がある。ここで、物標２００の移動方向Ｘ１は、自車両１００の進行方向Ａ１と略同一方向であるので、自車両１００に対する物標２００の横相対速度は、ゼロ若しくは所定の閾値未満であると考えられる。

この場合には、運転支援装置１が当該物標２００に対する衝突回避のため若しくは衝突被害を軽減するための緊急走行制御の作動の開始タイミングが、運転者にとっては早過ぎると感じる等、運転者に対して違和感を与えてしまうことが考えられる。

そこで、本実施形態の運転支援装置１は、図２で示すような状況下、即ち自車両１００に対する物標２００の横相対速度は、ゼロ若しくは所定の閾値未満である場合には、物標２００に対する衝突回避のため若しくは衝突被害を軽減するための緊急走行制御の作動の開始タイミングを所定の時間だけ遅延させる制御を行うようにしている。このような制御を行うことにより、運転者に対して制御の作動の開始タイミングによる違和感を除去できる。

次に、図３に示す状況は、自車両１００が道路（符号３００）を直進走行しており、かつ自車両１００の前方には、自車両１００の走行している道路３００に対して略直交して交差する道路等（符号３０１；以下、交差道路等という）等が存在していることを示している。この場合において、図３では、自車両１００の走行している道路については左端境界線のみを符号３００によって示し、交差道路等については手前側境界線のみを符号３０１によって示している。なお、図３において、符号３０１で示される交差道路等については、通常の車両通行用道路のみに限らず、狭い路地や広場等、歩行者等が移動し得る狭隘空間等をも含むものと想定している。

そして、図３において、自車両１００の前方の交差道路等３０１に沿って、自車両１００の進行方向（矢印Ａ２）に対して略直交する方向（矢印Ｘ２）に沿って移動し、かつ自車両１００の走行する道路３００に接近する方向に移動してくる歩行者である物標２０１と、物標２０１の移動方向Ｘ２と同じ方向（矢印Ｘ３）に移動する第２の物標２０２とが、通過予定領域Ｚから外れた領域に存在している状況を示している。なお、その他の図示の符号は、図２と同じであるが、図面の繁雑化を避けるために、一部の符号等の図示を省略している。

図３において、物標２０１は、上述したように、自車両１００の進行方向Ａ２に対して略直交する方向Ｘ２に沿って移動し、かつ自車両１００の走行する道路３００側に向けて接近する方向であって、所定時間経過後若しくは所定距離移動後に、通過予定領域Ｚ内に進入する方向に、交差道路等３０１に沿って移動していることを示している。つまり、図３において物標２０１は自車両１００の走行している道路３００を横切ろうとしていることを想定している。したがって、この状況における物標２０１は、自車両１００に対して所定の横相対速度を持っている。

また、図３において、物標２０２は、物標２０１に続いて列を成すようにして、同じ交差道路等３０１に沿って同じ方向（矢印Ｘ３）で、道路３００に向けて接近する方向に、物標２０１と同様、所定時間経過後若しくは所定距離移動後に、通過予定領域Ｚ内に進入する方向に移動しているものとしている。したがって、図３において物標２０２も、物標２０１と同様に、道路３００を横切ろうとしており、自車両１００に対して所定の横相対速度を持っている。

つまり、図３に示す状況は、簡略に言うと、「自車両１００の進行方向ベクトルＡ１に対し物標２０１の移動方向ベクトルＸ２，Ｘ３が略直交する場合で、かつ物標２０１が自車両１００に接近している場合」の状況を示す第２の態様を示している。また、図３においては、さらに、図３においては、「複数の物標が続いて列を成すように同方向に移動している場合」の状況を加えて示している。

図３に示すような状況下でも、直進走行している自車両１００の運転者は、主に略正面を向いて運転をしていることになる。したがって、自車両１００の運転者の前方の視野内において略正面の略中央領域に位置する通過予定領域Ｚから外れた領域、即ち運転者の前方視野範囲の左右端近傍領域にて移動する物標を運転者が認識することは、視野内の略中央領域に存在する物標を運転者が認識する場合に比べて若干遅延が生じることがある。一方、そのような領域（通過予定領域から外れた前方視野の左右端近傍領域）にて移動する物標が存在する場合、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）によれば、運転者が認識するよりも常に容易にかつ早期に認識することができる。

図４に示す状況は、自車両１００がカーブに沿う旋回道路（符号３０２）に沿って旋回走行しており、自車両１００の前方の通過予定領域Ｚから外れた領域に、自車両１００の進行方向（矢印Ａ３）に対して斜め左前方向から自車両１００に接近する方向（矢印Ｘ４）に旋回道路３０２に沿って移動している歩行者である物標２０３が存在している状況を示している。つまり、図４に示す状況は、簡略に言うと、「自車両１００の進行方向ベクトルＡ３に対し物標２０３の移動方向ベクトルＸ４が斜め方向から交差する場合で、かつ物標２０３が自車両１００に接近している場合」の状況を示す第３の態様を示している。

図４において、道路については左端境界線のみを符号３０２によって示している。また、図４においては、物標２０３は、上述したように、自車両１００の進行方向Ａ３に対して斜め左前方向から接近する方向Ｘ４に移動している。この場合において、物標２０３の進行方向Ｘ４は、横速度Ｈと縦速度Ｖとに分解できる。したがって、この状況における物標２０３は、自車両１００に対して所定の横相対速度（Ｈ）を持っている。このことから、この図４に示す状況は、上述の図３に示す状況と略同様であると考えることができる。なお、その他の図示の符号は、図２と同じであるが、図面の繁雑化を避けるために、一部の符号等の図示を省略している。

図４に示すような状況下では、カーブに沿って旋回走行している自車両１００の運転者は、主に略正面からカーブの内縁側を向いて運転をしていることになる。しかしながら、図４に示す状況のように、カーブ内縁側を歩行する歩行者等の物標２０３が存在する場合、道路形状（カーブの曲率等）によっては、運転者による物標２０３の認識が遅延する場合がある。一方、このような状況下においても、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）によれば、運転者が認識するよりも常に容易にかつ早期に認識することができる。したがって、図４に示すような状況下でも、運転者による物標認識の遅延は、図３に示す状況と略同様であると考えられる。

上述したように、図３に示すような状況下においては、自車両１００の通過予定領域Ｚから外れた領域にある移動する物標２０１，２０２が、自車両１００に対する所定の横相対速度を持って、所定時間経過後に若しくは所定距離移動後に、自車両１００の通過予定領域Ｚ内に進入してくることが予想される。

また、図４に示すような状況下においては、自車両１００の通過予定領域Ｚから外れた領域にある移動する物標２０３が、自車両１００に対する所定の横相対速度を持って、所定時間経過後に若しくは所定距離移動後に、自車両１００の通過予定領域Ｚ内に進入してくることが予想される。

このとき、運転者が前方の通過予定領域Ｚから外れた領域に存在する所定の物標２０１，２０２，２０３を認識する以前の段階で、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄや周辺走行状況認識部２２ｂ等）が運転者よりも先に当該物標２０１，２０２，２０３を認識し、認識された当該物標２０１，２０２，２０３に対する衝突を回避するため若しくは衝突被害を軽減するための緊急走行制御の作動が開始される。この場合には、運転者に対して違和感を与えることなく、自然なタイミングで制御を実行することができると考えられる。

次に、本実施形態の運転支援装置１において行われる緊急走行制御の作用を、図５，図６を用いて以下に説明する。図５は、本実施形態の運転支援装置において行われる緊急走行制御の処理シーケンスを示すフローチャートである。図６は、図５の多重警報キャンセル処理（ステップＳ１９の処理）のサブルーチンを示すフローチャートである。

自車両１００に搭載された本実施形態の運転支援装置１が起動されて、カメラユニット２１及び周辺監視ユニット２２、走行制御ユニット２６等の各構成ユニットの作動が開始されると、まず、図５のステップＳ１１において、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄ、周辺走行状況認識部２２ｂ等）は、所定の周辺状況認識処理を開始する。

次に、ステップＳ１２において、走行制御ユニット２６は、領域設定部２６ｂにより自車両１００の前方に所定の通過予定領域設定する。

続いて、ステップＳ１３において、走行制御ユニット２６は、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄ、周辺走行状況認識部２２ｂ等）の出力に基づいて、自車両１００の前方に所定の物標が認識されたか否かの確認を行う。ここで、所定の物標は、例えば、歩行者，自転車，二輪車等の移動体等である。この場合において、所定の物標が認識されたことが確認された場合には、次のステップＳ１４の処理に進む。また、所定の物標が認識されない場合には、ステップＳ１１の処理に戻る。

ステップＳ１４において、走行制御ユニット２６の横相対速度算出部２６ａは、ステップＳ１３の処理にて認識された物標についての横相対速度算出を算出する。

続いて、ステップＳ１５において、走行制御ユニット２６の衝突可能性判定部２６ｃは、認識済みの物標と自車両１００との衝突可能性があるか否かの確認を行う。ここで、認識済みの物標と自車両１００との衝突可能性の判定条件は、例えば、当該物標が自車両１００の通過予定領域Ｚ内に存在しているか否かを確認したり（図２の状況参照）、当該物標が自車両１００の通過予定領域Ｚから外れた領域に認識されていた場合に、当該物標が移動して所定時間後に通過予定領域Ｚ内に進入したときの自車両１００との相対的な位置関係を確認する（図３，図４の状況）などである。この場合において、所定時間後の物標と自車両の相対的位置関係は、物標の自車両１００に対する横相対速度と、自車両１００の車速と、物標と自車両１００との距離、物標と通過予定領域までの距離等に基づいて算出することができる。これらのパラメータは、周辺状況認識部であり物標認識装置による認識出力により取得することができるものである。

このステップＳ１５において、認識済みの物標と自車両１００とが衝突する可能性が確認された場合には、次のステップＳ１６の処理に進む。また、認識済みの物標と自車両１００とが衝突する可能性がない場合には、ステップＳ１１の処理に戻る。

続いて、ステップＳ１６において、走行制御ユニット２６は、上述のステップＳ１５の処理にて算出した物標の横相対速度が予め定められた所定の閾値未満であるか否かの確認を行う。ここで、物標の横相対速度が所定の閾値未満である場合（例えば図２に示すような状況が想定される場合）には、ステップＳ１７の処理に進む。また、物標の横相対速度が所定の閾値以上である場合（例えば図３，図４に示すような状況が想定される場合）には、ステップＳ１８の処理に進む。

ステップＳ１７において、走行制御ユニット２６は、自車両１００が物標との衝突を回避するため若しくは衝突被害を軽減するための緊急走行制御の開始タイミングを所定の時間だけ遅延させる処理を行う。この場合において、制御開始タイミングの遅延時間は、自車両の周囲状況及び自車両自身の状況に応じて、例えば自車両の進行速度、対象とする物標の自車両に対する縦方向の移動速度、自車両と対象とする物標との距離等、各種の状況情報に基づいて、走行制御ユニット２６において適宜適切な時間が設定される。

続いて、ステップＳ１８において、走行制御ユニット２６は、緊急走行制御の実行を開始する。そして、まず、警報制御部３４を通して警報装置３４ａを駆動制御して、運転者に対する所定の警報を発生させる処理を実行する。

ステップＳ１９において、走行制御ユニット２６は、多重警報キャンセル処理（詳細は図６参照）を実行する。

ここで、図５のステップＳ１９の処理である多重警報キャンセル処理の詳細を説明する。この多重警報キャンセル処理は、緊急走行制御の実行中に発生される警報が、所定の条件に合致した場合に何度も繰り返されてしまうことを禁止若しくは抑制するための処理である。

上述したように、図５のステップＳ１１～ステップＳ１６の処理において、自車両１００の前方を含む周囲状況が、所定の条件（物標認識，認識した物標との衝突可能性，物標と自車両との位置関係，物標の横相対速度等）に合致した場合に緊急走行制御が実行される。

こうして緊急走行制御が実行されると、まず、図５のステップＳ１８において、運転者に対する最初の警報が発生する。この最初の警報は、例えば図２の状況では、物標２００を回避対象として認識されたことに応じる警報である。また、（同最初の警報は、）例えば図３の状況では、複数存在する物標（２０１，２０２）のうち道路３００に近い位置（通過予定領域Ｚに近い位置）に存在する物標２０１が回避対象として認識されたことに応じる警報である。そして、（同最初の警報は、）図４の状況では、物標２０３を回避対象として認識されたことに応じる警報である。

ここで、図３の状況では、物標２０１に続いて第２の物標２０２が存在していることを示している。そして、当該状況では、上述したように、まず物標２０１の認識に応じて警報を発生させている。また、図３の状況では、物標２０１に続いて第２の物標２０２が存在している。

この場合、従来の運転支援装置１においては、新たに第２の物標２０２が認識されると、当該新たに認識された第２の物標２０２についても、緊急走行制御を開始するための所定の条件に合致するか否かの確認が行われ、所定の条件に合致すると判定された場合に第２の物標２０２の認識に応じた警報が続けて発生される。

このように、自車両１００の前方に複数の物標が存在する場合においては、物標が認識される毎に、その都度、警報が何度も繰り返し発生してしまう場合がある。このような状況は、運転者に煩わしいと感じさせてしまい、運転者は、運転に集中できなくなってしまうことにもなりかねない。

そこで、本実施形態の運転支援装置１においては、同様の条件が確認される複数の物標を継続して認識した場合には、最初の物標２０１の認識に応じた警報を発した後は、続いて認識される同様の物標（図３の例示では第２の物標２０２）及び、当該第２の物標以降に続けて認識される物標（不図示）のそれぞれに応じた連続して発せられる警報を禁止若しくは抑制する多重警報キャンセル処理を行うようにしている。

即ち、当該多重警報キャンセル処理は、図５のステップＳ１８の処理の後、図５のステップＳ１９の処理として実行される（詳細は図６参照）。

まず、図６のステップＳ３１において、走行制御ユニット２６は、周辺状況認識部であり物標認識装置（前方走行状況認識部２１ｄ、周辺走行状況認識部２２ｂ等）の出力に基づいて、自車両１００の前方に、既に認識済みの物標に続く第２の物標が認識されたか否かの確認を行う。

この場合において、第２の物標は、図３の状況における物標２０２の如きものである。即ち、図３において、既に認証済みの物標を符号２０１とし、当該ステップＳ３１の処理にて認識される物標を第２の物標２０２とすると、第２の物標２０２は、物標２０１に続いて列を成すようにして、同じ交差道路等３０１に沿って同じ方向（矢印Ｘ３）に、道路３００に向けて接近する方向で、所定時間経過後に若しくは所定距離移動後に、通過予定領域Ｚ内に進入する方向に移動している。したがって、図３において第２の物標２０２は、物標２０１と同様に、道路３００を横切ろうとしており、自車両１００に対して所定の横相対速度を持っている。

このステップＳ３１において、上述したような条件に合致する第２の物標が認識された場合には、ステップＳ３２の処理に進む。また、上述の条件に合致する第２の物標が認識されない場合は、元の処理に戻る（リターン）。

ステップＳ３２において、走行制御ユニット２６の横相対速度算出部２６ａは、ステップＳ３１の処理にて認識された第２の物標についての横相対速度を算出する。

続いて、ステップＳ３３において、走行制御ユニット２６は、ステップＳ３２の処理にて算出された第２の物標の横相対速度が予め設定された所定の閾値以上であるか否かの確認を行う。ここで、第２の物標の横相対速度が所定の閾値以上である場合には、ステップＳ３４の処理に進む。また、第２の物標の横相対速度が所定の閾値未満である場合は、一連の処理を終了し、元の処理に戻る（リターン）。

ステップＳ３４において、走行制御ユニット２６の警報制御部３４は、運転者に対して所定の警報を発生させる処理を、この時点以後は禁止又は抑制する。その後、元の処理に戻る（リターン）。

図５に戻って、ステップＳ２０において、走行制御ユニット２６は、運転者による何らかの所定の回避操作が行われたか否かの確認を行う。ここで、運転者による回避操作が確認されない場合には、ステップＳ２１の処理に進む。また、運転者による回避操作が確認された場合には、ステップＳ２２の処理に進む。

ステップＳ２２において、走行制御ユニット２６は、衝突可能性判定部２６ｃによって認識された所定の物標と自車両１００との衝突可能性があるか否かの確認を行う。ここで、認識された所定の物標と自車両１００とが衝突する可能性があることが確認された場合には、ステップＳ２１の処理に進む。また、認識された所定の物標と自車両１００とが衝突する可能性がないことが確認された場合には、一連の処理を終了し、元の処理シーケンスに戻る（リターン）。

ステップＳ２１において、走行制御ユニット２６は、衝突回避のための若しくは衝突被害を軽減するためのブレーキ制御を実行する。その後、元の処理シーケンスに戻る（リターン）。

以上説明したように上記一実施形態によれば、自車両１００の前方に認識された移動する物標について、当該物標の自車両１００に対する横相対速度が予め定められた所定の閾値未満である場合に、走行制御ユニット２６による運転支援（緊急走行制御）の開始タイミングを、物標の横相対速度が所定の閾値以上である場合の開始タイミングよりも所定の時間だけ遅延させるようにしている。

このように、自車両の運転者にとって認識することが比較的容易な物標に対して緊急走行制御を実行するときには、運転者が物標の認識に若干の遅延が生ずるような場合に比べて、制御開始タイミングを所定時間だけ遅延させることにより、運転者に違和感を与えることなく、自然なタイミングの制御を実行することができる。

さらに、緊急走行制御の実行が開始されて、最初の警報が発生した後に、認識済みの物標に続く同様の第２の物標が認識され、当該第２の物標が自車両に対して所定の閾値以上の速度で接近している場合には、当該第２の物標に関する警報の発生を禁止若しくは抑制するようにしている。

これにより、緊急走行制御を発動させるべき対象の物標が、複数存在し、それら複数の物標が続けて自車両に接近しているような場合には、緊急走行制御の実行を開始したとき、一度の警報を発生させるのみとすることで、運転者に煩わしさを感じさせることがない。したがって、運転者は、緊急走行制御が実行される事態になっても、運転に集中することができるので、確実な運転操作を行うことができ、よって、車両走行の安全を確保することができる。

本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施することができることは勿論である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによって、種々の発明が抽出され得る。例えば、上記一実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、発明の効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。この発明は、添付のクレームによって限定される以外にはそれの特定の実施態様によって制約されない。

１…運転支援装置
１１…ロケータユニット
１２…地図ロケータ演算部
１２ａ…自車位置推定演算部
１２ｂ…走行ルート設定演算部
１３…ＧＮＳＳ受信機
１４…自律走行センサ
１５…ルート情報入力装置
１６…高精度道路地図データベース
２１…カメラユニット
２１ａ…メインカメラ
２１ｂ…サブカメラ
２１ｃ…画像処理ユニット（ＩＰＵ）
２１ｄ…前方走行状況認識部
２２…周辺監視ユニット
２２ａ…周辺状況認識センサ
２２ｂ…周辺走行状況認識部
２６…走行制御ユニット
２６ａ…横相対速度算出部
２６ｂ…領域設定部
２６ｃ…衝突可能性判定部
３１…操舵制御部
３２…ブレーキ制御部
３３…加減速制御部
３４…警報制御部
３４ａ…警報装置
１００…自車両
２００，２０１，２０３…物標
２０２…第２の物標
３００…道路
３０１…交差道路等
３０２…旋回道路
Ａ１，Ａ２，Ａ３…自車両の進行方向
Ｃ…カメラユニットの画角領域
Ｈ…横速度
Ｌ…周辺状況認識センサの検知領域
Ｖ…縦速度
Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４…物標の移動方向
Ｚ…通過予定領域
ＺＲ，ＺＬ…左右境界仮想線

Claims (2)

1. 自車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、
   前記周辺状況認識部により認識された周辺状況のうち所定の物標の前記自車両に対する横相対速度を算出する横相対速度算出部と、
   前記自車両の前方に、前記自車両が通過する予定の領域を設定する領域設定部と、
   前記自車両に対する前記物標の横相対速度と前記自車両と前記物標との距離及び前記自車両の走行速度に基づいて前記自車両が前記物標に衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部と、
   前記衝突可能性判定部により前記自車両が前記物標に衝突する可能性ありと判定された場合に、前記自車両と前記物標との衝突を回避するため若しくは衝突被害を軽減するための運転支援を実行する走行制御部と、
   を具備し、
   前記走行制御部は、前記自車両に対する前記物標の横相対速度が予め定められた所定の閾値未満である場合には、前記走行制御部による緊急走行制御の開始タイミングを、前記物標の横相対速度が前記所定の閾値以上である場合の開始タイミングよりも所定の時間だけ遅延させることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記衝突可能性判定部により前記自車両が前記物標に衝突する可能性ありと判定された場合に、運転者に対する所定の警報を発生させる警報制御部を、さらに具備し、
   前記走行制御部は、
   前記自車両に対する前記物標の横相対速度が予め定められた所定の閾値以上である場合に、前記警報制御部によって運転者に対する所定の警報を発生させた後に、
   前記物標に続いて前記物標と同一方向に移動しており、かつ前記自車両に接近する方向に移動する第２の物標が認識された場合に、前記第２の物標が前記物標及び前記自車両に対して予め定められた所定の閾値以上の速度で接近している場合には、前記第２の物標に関する警報の発生を禁止若しくは抑制することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

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