JP7428294B2 - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行支援方法及び走行支援装置に関するものである。

設定された目的地の周辺の状況を示す情報を取得し、取得した情報に基づいて、目的地を変更すべき事象が発生しているか否かを判定し、設定された目的地に障害物が存在するなどの事象が発生している場合は、探索した新たな目的地に停車するように車両の自動運転を制御する自動運転装置が知られている（特許文献１）。

特開２０２０－１９４４５５号公報

上記従来技術では、所定の条件を満たす新たな目的地を再度探索した後に当該目的地に向かう。このため、新たな目的地を探索している間に、走行車線にて停車しなければならない場合がある。このような停車は、後続車両の走行を妨げることになる。

本発明が解決しようとする課題は、他車両の走行を妨げることなく自車両を停車させることができる走行支援方法及び走行支援装置を提供することである。

本発明は、停車制御を含む自律走行制御により自車両を走行させる場合に、自車両が停車するための第１停車領域に存在する障害物を検出し、前記障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域に自車両が停車できるか否かを判定する。そして、前記第１停車領域に自車両が停車できると判定した場合は、前記第１停車領域に自車両を停車させ、前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合は、自車両を停車しないように走行させながら、前記第１停車領域と異なる第２停車領域を自車両の装置で探索し、前記第２停車領域を通過した後に、前記第２停車領域を目標地点として自車両を前進させ、前記第２停車領域に自車両を停車させることによって上記課題を解決する。

本発明によれば、他車両の走行を妨げずに自車両を停車させることができる。

本発明の走行支援装置を含む走行支援システムを示すブロック図である。 図１に示す走行支援システムにて自律走行制御を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その１）。 図１に示す走行支援システムにて自律走行制御を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その２）。 図１に示す走行支援システムにて自律走行制御を実行する走行シーンの一例を示す平面図である（その３）。 図１の走行支援システムにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明は、左側通行の法規を有する国にて、車両が左側通行で走行することが前提となっている。右側通行の法規を有する国では、車両が右側通行で走行するため、以下の説明の右と左を対称にして読み替えるものとする。

［走行支援システムの構成］
図１は、本発明に係る走行支援システム１を示すブロック図である。図１に示すように、走行支援システム１は、撮像装置１１、測距装置１２、地図情報１３、自車位置検出装置１４、ナビゲーション装置１５、車両制御装置１６、及び走行支援装置１７を備える。走行支援システム１に含まれる装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、互いに情報を授受することができる。

撮像装置１１は、画像により自車両の周囲の対象物を認識する装置であり、たとえば、ＣＣＤなどの撮像素子を備えるカメラ、超音波カメラ、赤外線カメラなどのカメラである。撮像装置１１は、一台の車両に複数を設けることができ、たとえば、車両のフロントグリル部、左右ドアミラーの下部、及びリアバンパ近傍に配置できる。これにより、車両の周囲の対象物を認識する場合の死角を減らすことができる。

測距装置１２は、車両と対象物との相対距離および相対速度を演算するための装置であり、たとえば、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなど（ＬＲＦなど）、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）ユニット、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーである。測距装置１２は、一台の車両に複数設けることができ、たとえば、車両の前方、右側方、左側方、及び後方に配置できる。これにより、車両の周囲の対象物との相対距離及び相対速度を正確に演算することができる。

撮像装置１１及び測距装置１２にて検出する対象物は、道路の車線境界線、センターライン、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、工事現場、事故現場、交通制限などである。また、対象物には、自車両以外の自動車（他車両）、オートバイ、自転車、歩行者など、自車両の走行に影響を与える可能性がある障害物も含まれる。撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果は、所定の時間間隔で、走行支援装置１７により取得される。

また、撮像装置１１と測距装置１２の検出結果は、走行支援装置１７にて統合又は合成することができ、これにより、検出した対象物の不足する情報が補完できる。たとえば、後述する自車位置検出装置１４により取得した、自車両が走行する位置である自己位置情報と、自車両と対象物の相対位置（距離と方向）とにより、走行支援装置１７にて対象物の位置情報を算出できる。算出された対象物の位置情報は、走行支援装置１７にて、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果、並びに地図情報１３などの複数の情報と統合され、自車両の周囲の環境情報となる。また、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果と、地図情報１３とを用いて、自車両の周囲の対象物を認識し、その動きを予測することもできる。

地図情報１３は、走行経路の生成及び／又は走行制御に用いられる情報であり、道路情報、施設情報、それらの属性情報が含まれる。道路情報及び道路の属性情報には、道路の幅、道路の曲率半径、路肩の構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点と分岐地点、車線数の増加・減少位置などの情報が含まれている。本実施形態の地図情報１３はレーンごとの移動軌跡を把握できる高精細地図情報であり、各地図座標における二次元位置情報及び／又は三次元位置情報、各地図座標における道路・レーンの境界情報、道路属性情報、レーンの上り・下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報などが含まれる。

高精細地図情報の道路・レーンの境界情報は、自車両が走行する走路とそれ以外との境界を示す情報である。自車両が走行する走路とは、自車両が走行するための道であり、走路の形態は特に限定されない。境界は、自車両の進行方向に対して左右それぞれに存在し、形態は特に限定されない。境界には路面標示、道路構造物などが含まれ、路面標示には車線境界線、センターラインなどが、道路構造物には中央分離帯、ガードレール、縁石、トンネル、高速道路の側壁などがそれぞれ含まれる。なお、交差点内のような走路境界が明確に特定できない地点では、予め、走路に境界が設定されている。この境界は架空のものであって、実際に存在する路面標示または道路構造物ではない。

地図情報１３は、走行支援装置１７、車載装置、又はネットワーク上のサーバに設けられた記録媒体に読み込み可能な状態で記憶されている。走行支援装置１７は、必要に応じて地図情報１３を取得する。

自車位置検出装置１４は、自車両の現在位置を検出するための測位システムであり、特に限定されず、公知のものを用いることができる。自車位置検出装置１４は、たとえば、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の衛星から受信した電波などから自車両の現在位置を算出する。また、自車位置検出装置１４は、車速センサから取得した車速情報、並びに加速度センサ及びジャイロセンサから取得した加速度情報から自車両の現在位置を推定し、推定した現在位置を地図情報１３と照合することで自車両の現在位置を算出してもよい。

ナビゲーション装置１５は、地図情報１３を参照して、自車位置検出装置１４により検出された自車両の現在位置から、ドライバーにより設定された目的地までの走行経路を算出する装置である。ナビゲーション装置１５は、地図情報１３の道路情報及び施設情報などを用いて、自車両が現在位置から目的地まで到達するための走行経路を検索する。走行経路は、自車両が走行する道路、走行車線、及び自車両の走行方向の情報を少なくとも含み、たとえば線形で表示される。検索条件に応じて、走行経路は複数存在し得る。ナビゲーション装置１５にて算出された走行経路は、走行支援装置１７に出力される。

車両制御装置１６は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）などの車載コンピュータであり、車両の走行を律する車載機器を電子的に制御する。車両制御装置１６は、自車両の走行速度を制御する車速制御装置１６１と、自車両の操舵操作を制御する操舵制御装置１６２を備える。車速制御装置１６１及び操舵制御装置１６２は、走行支援装置１７から入力された制御信号に応じて、これらの駆動装置及び操舵装置の動作を自律的に制御する。これにより、自車両は、設定した走行経路に従って自律的に走行できる。

車速制御装置１６１が制御する駆動装置には、走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、動力伝達装置を制御する駆動装置などが含まれる。また、車速制御装置１６１が制御する制動装置は、たとえば、車輪を制動する制動装置である。車速制御装置１６１には、走行支援装置１７から、設定した走行速度に応じた制御信号が入力される。車速制御装置１６１は、走行支援装置１７から入力された制御信号に基づいて、これらの駆動装置を制御する信号を生成し、駆動装置に当該信号を送信することで、車両の走行速度を自律的に制御する。

一方、操舵制御装置１６２が制御する操舵装置には、ステアリングホイール（いわゆるハンドル）の操舵角度に応じて総舵輪を制御する操舵装置、たとえば、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータなどのステアリングアクチュエータが含まれる。操舵制御装置１６２は、走行支援装置１７から入力された制御信号に基づき、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果、地図情報１３、及び自車位置検出装置１４で取得した現在位置の情報のうちの少なくとも一つを用いて、設定した走行経路に対して所定の横位置（車両の左右方向の位置）を維持しながら自車両が走行するように、操舵装置の動作を自律的に制御する。

車速制御装置１６１及び操舵制御装置１６２における自律的な制御に必要な情報、たとえば自車両の走行速度、加速度、操舵角度、姿勢は、車両制御装置１６が備える各種センサを用いて検出する。各種センサとして、車速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、舵角センサ、慣性計測ユニット（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）などが挙げられる。車両制御装置１６は、これらのセンサの検出結果を走行支援装置１７に出力する。

走行支援装置１７は、走行支援システム１に含まれる装置を制御して協働させることで自車両の走行を制御し、自車両の走行、特に、ドライバーにより設定された目的地付近への停車を支援する装置である。走行支援装置１７は、プロセッサ１８により走行支援を実現する。プロセッサ１８は、プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１８２と、ＲＯＭ１８２に格納されたプログラムを実行することで、走行支援装置１７として機能するための動作回路であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１８１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１８３とを備える。

［自律走行支援部］
本実施形態の走行支援装置１７で用いるプログラムは、自車両の走行の支援を走行支援装置１７によって実現するための機能ブロックである自律走行支援部２を含む。自律走行支援部２は、自律走行制御により自車両を走行させる機能を有する。自律走行制御とは、走行支援装置１７を用いて自車両の走行動作を自律的に制御することをいい、当該走行動作には、加速、減速、発進、停車、右方向又は左方向への転舵、車線変更、幅寄せなど、あらゆる走行動作が含まれる。また、自律的に走行動作を制御するとは、走行支援装置１７が、自車両の装置を用いて走行動作の制御を行うことをいう。つまり、自律走行支援部２は、予め定められた範囲内でこれらの走行動作に介入し、制御する。介入されない走行動作については、ドライバーによる手動の操作が行われる。

本実施形態の自律走行支援部２は、特に、ドライバーにより設定された目的地付近に停車する自車両の走行動作を自律的に制御する機能を有する。本実施形態の自律走行制御には、停車制御が含まれる。停車制御とは、設定された停車位置に自車両を自律走行にて停車させることをいい、走行支援装置１７は、自車両の停車に必要なあらゆる走行動作を、自車両の装置を用いて制御する。また、自律走行支援部２は、図１に示すように、駐車可否判定部２１、停車領域探索部２２、周回経路生成部２３、走行経路生成部２４、及び走行動作制御部２５を備える。図１には、各部を便宜的に抽出して示す。

本実施形態の自律走行支援部２は、たとえば図２に示す走行シーンにて、自車両が、設定された目的地付近に自律的に停車するための走行を支援する。図２の走行シーンでは、図面の上下方向に延在する道路Ｒ１及びＲ２、並びに図面の左右方向に延在する道路Ｒ３及びＲ４が存在している。道路Ｒ１と道路Ｒ３が交差する部分に交差点Ｃ１が存在し、道路Ｒ１と道路Ｒ４が交差する部分に交差点Ｃ２が存在し、道路Ｒ２と道路Ｒ３が交差する部分に交差点Ｃ４が存在し、道路Ｒ２と道路Ｒ４が交差する部分に交差点Ｃ３が存在している。道路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３及びＲ４は、左側通行の道路であり、片側二車線の四車線道路である。

また、道路Ｒ１の車線Ｌ１は、走行する車両が交差点Ｃ１を左折又は直進でき、車線Ｌ２は、走行する車両が交差点Ｃ１を右折又は直進できるものとする。同様に、道路Ｒ１の車線Ｌ３は、走行する車両が交差点Ｃ２を左折又は直進でき、車線Ｌ４は、走行する車両が交差点Ｃ２を右折又は直進でき、道路Ｒ４の車線Ｌ５は、走行する車両が交差点Ｃ３を左折又は直進でき、車線Ｌ６は、走行する車両が交差点Ｃ３を右折又は直進でき、道路Ｒ２の車線Ｌ７は、走行する車両が交差点Ｃ４を左折又は直進でき、車線Ｌ８は、走行する車両が交差点Ｃ４を右折又は直進でき、そして、道路Ｒ３の車線Ｌ９は、走行する車両が交差点Ｃ１を左折又は直進でき、車線Ｌ１０は、走行する車両が交差点Ｃ１を右折又は直進できるものとする。

図２の走行シーンでは、自車両Ｖ１は、走行支援装置１７の自律走行制御の機能を用いて車線Ｌ２の位置Ｐ１を自律的に走行しており、ナビゲーション装置１５により設定された走行経路に沿って目的地Ｐｘに向かっているものとする。自車両Ｖ１は、交差点Ｃを直進して車線Ｌ４に進入し、目的地Ｐｘに近づくと、予め設定された第１停車領域Ｚ１に停車制御により自律走行にて停車しようとする。道路Ｒ１の車線Ｌ３には他車両Ｖ２、Ｖ３及びＶ４が停車している。このうち、他車両Ｖ２及びＶ３は、目的地Ｐｘの正面に停車しており、平面視した場合に第１停車領域Ｚ１に車体が含まれている。

なお、本実施形態の自車両Ｖ１は必ずしも自家用車両である必要はなく、たとえば、タクシー、バス、トラックなどの営業用車両、車両の貸出しサービスに供する車両（レンタカー）、及びカーシェアリング、ライドシェアなどの各種サービスに用いる車両であってもよい。ここで、カーシェアリングとは、登録を行った複数の利用者が料金を支払い、特定の車両を共同で利用することをいい、ライドシェアとは、車両の現在位置と目的地に応じて複数の利用者を相乗りさせて、それぞれの目的地に運搬することをいう。以下、自車両Ｖ１が目的地Ｐｘの近くに停車する場合の走行支援において、自律走行支援部２の各機能ブロックが果たす機能について説明する。

駐車可否判定部２１は、目標地点として設定された停車領域に存在する障害物を検出し、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定する機能を有する。目標地点とは、自車両Ｖ１が停車できた場合に、自律走行支援部２による走行支援を完了する地点である。本実施形態の自律走行支援部２による走行支援では、自車両Ｖ１が、設定された目的地Ｐｘの付近に自律走行にて停車するために、目標地点として、自車両Ｖ１が停車するための停車領域を目的地Ｐｘの近くに設定する。ここで、自車両Ｖ１が、目標地点として設定された停車領域に実際に停車できるか否かは、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車するためのスペースが確保できるか否かによる。そこで、走行支援装置１７は、駐車可否判定部２１の機能により、目標地点として設定された停車領域に存在する障害物を検出し、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車するスペースが存在するか否かを判定する。

自車両Ｖ１の停車領域は後述する停車領域探索部２２により設定される。駐車可否判定部２１は、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて、目標地点として設定された停車領域に存在する障害物を検出する。たとえば、撮像装置１１にて取得した画像データにてパターンマッチングを行い、設定された停車領域と、当該停車領域に存在する障害物とを認識する。そして、画像データから認識した障害物と、測距装置１２にて検出した障害物との距離とを組み合わせて、設定された領域に存在する障害物の種類と位置を認識する。駐車可否判定部２１にて検出される障害物には、他車両、オートバイ、自転車、歩行者に加え、バリケード、パイロン（コーン）などの自車両Ｖ１の走行を阻害し得るあらゆる対象物が含まれる。

目標地点として設定された停車領域に自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定する場合に、駐車可否判定部２１は、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて認識した、停車領域に存在する障害物の種類と位置を用いて、設定された停車領域にて、自車両Ｖ１が、少なくとも幅寄せ及び停車の走行動作を完了するために必要な走行距離が確保できるか否かを判定する。当該判定にて、駐車可否判定部２１は、たとえば、車両制御装置１６にて検出した自車両Ｖ１の車速を用いて、自車両Ｖ１が停車するために必要な走行距離を算出するとともに、設定された領域において自車両Ｖ１が障害物と接触せずに走行できる部分の走行方向における距離を算出し、算出された二つの距離を比較する。自車両Ｖ１が停車するために必要な走行距離が、停車領域において自車両Ｖ１が障害物と接触せずに走行できる部分の距離より小さい場合は、駐車可否判定部２１は、停車のための走行動作を完了する走行距離が、設定された停車領域にて確保できるため、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車できると判定する。一方、自車両Ｖ１が停車するために必要な走行距離が、停車領域において自車両Ｖ１が障害物と接触せずに走行できる部分の距離以上の場合は、駐車可否判定部２１は、停車のための走行動作を完了する走行距離が、設定された停車領域にて確保できないため、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車できないと判定する。

また、これに代えて、撮像装置１１にて取得した画像データから、設定された停車領域における車両の停車を禁止することを示す道路標識、路面標識などが検出された場合は、駐車可否判定部２１は、交通法規などに従うため、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車できないと判定することもできる。なお、設定された停車領域に自車両Ｖ１が停車するとは、停車した自車両Ｖ１を平面視した場合に、自車両Ｖ１の車体の少なくとも一部が当該停車領域に含まれていることを意味し、必ずしも自車両Ｖ１の車体全体が当該停車領域に含まれている必要はない。

図２の走行シーンでは、自車両Ｖ１は、軌跡Ｔ１に沿って位置Ｐ１から位置Ｐ２まで走行し、目的地Ｐｘの近くである位置Ｐ２にて、駐車可否判定部２１の機能により、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて第１停車領域Ｚ１の周囲に存在する障害物を検出する。検出の結果、目的地Ｐｘの正面に設定された第１停車領域Ｚ１上に停車している他車両Ｖ２及びＶ３が認識され、第１停車領域Ｚ１には、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２及びＶ３と接触せずに走行する部分が十分に確保できないため、駐車可否判定部２１は、第１停車領域Ｚ１には自車両Ｖ１が停車できないと判定する。

ここで、自車両Ｖ１が、タクシー、バスなどの営業用車両、又はカーシェアリング、ライドシェアなどの各種サービスに用いる車両である場合は、第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が駐車できないと判定された時点で、当該車両の利用者にその旨を通知してもよい。当該利用者には、自車両Ｖ１に現在乗車している乗員に加えて、これから自車両Ｖ１を利用するために、第１停車領域Ｚ１の近くで自車両Ｖ１の到着を待っている利用者が含まれる。当該通知は、ナビゲーション装置１５の表示部分への表示、図示しない通信装置を用いた、利用者の携帯端末への表示などにより行われる。これにより、自車両Ｖ１が第１停車領域Ｚ１を通過することで利用者に与える違和感（たとえば不安感）を抑制できる。

停車領域探索部２２は、自車両Ｖ１が停車するための停車領域を自律的に探索する機能を有する。停車領域とは、自車両Ｖ１が、少なくとも幅寄せ及び停車の走行動作を完了するために必要な走行距離に対応する距離を確保できる領域であり、自車両Ｖ１が目的地Ｐｘの近くに到達する前に予め設定する場合は、たとえば目的地Ｐｘの正面に設定できる。特に、本実施形態では、自車両Ｖ１が車線変更及び幅寄せの走行動作を行うための走行距離が確保できる領域のことを停車領域という。また、自車両Ｖ１がタクシー、バス、トラックなどの営業用車両である場合に、目的地Ｐｘに専用の停車スペースが設けられているときは、当該駐車スペースに相当する領域を停車領域としてもよい。また、自律的に探索するとは、走行支援装置１７が、停車領域探索部２２の機能により、自車両の装置で停車領域を探索することをいう。なお、停車領域探索部２２にて探索した停車領域に自車両Ｖ１が実際に停車できるか否かは、停車のための走行動作を実行する前に、駐車可否判定部２１により別途判定する。

自車両Ｖ１の停車領域を探索する際に、停車領域探索部２２は、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて、所定の範囲の領域を探索し、探索した領域に停車領域が存在するか否かを判定する。所定の範囲とは、目的地Ｐｘから所定の距離（たとえば５０～１００ｍ）の範囲のことをいい、自車両Ｖ１が走行する道路の状況及び交通法規を考慮して適宜の値を設定できる。本実施形態では、停車領域探索部２２により探索された領域を探索領域ということとする。具体的には、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて、目的地Ｐｘから所定の距離の範囲の領域を探索し、探索された探索領域において、道路の路肩側の車線（左側通行であれば左側車線、右側通行であれば右側車線）に存在する障害物を検出する。そして、探索領域内の路肩側の車線にて、障害物が存在せず、停車に必要な走行動作の完了に必要な走行距離が確保できる停車領域を探索する。障害物の検出方法は、駐車可否判定部２１における検出方法と同様であり、たとえば、撮像装置１１にて取得した画像データにてパターンマッチングを行うことで路肩側の車線に存在する障害物を認識し、測距装置１２にて障害物との距離を検出する。撮像装置１１にて障害物が認識されず、測距装置１２でも障害物が検出できない場合に、停車領域探索部２２は、障害物が存在しないと判定する。また、停車に必要な走行動作の完了に必要な走行距離は、たとえば、車両制御装置１６にて検出した自車両Ｖ１の車速を用い、現在の自車両Ｖ１の車速から所定の減速度にて停車するまでに要する距離として求めることができる。

また、停車領域探索部２２は、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて、自車両Ｖ１の後方を走行する後続車両を検出する機能を有する。そして、自車両Ｖ１の後続車両が検出された場合は、自車両Ｖ１が停車しないように、所定車速以上の車速で自車両Ｖ１を走行させながら、自車両Ｖ１の装置で停車領域を探索する。これに対して、自車両Ｖ１の後続車両が検出されない場合は、所定車速以上の車速で自車両Ｖ１を走行させながら自律的に停車領域を探索してもよいし、所定車速未満の車速で自車両Ｖ１を走行させながら又は自車両Ｖ１を停車させて、自車両Ｖ１の装置で停車領域を探索してもよい。所定車速は、後続車両の走行を妨げない車速であれば特に限定されず、たとえば、自車両Ｖ１が走行する道路の制限速度、ドライバーにより設定された自車両Ｖ１の車速、又は測距装置１２にて検出した先行車両もしくは後続車両の車速である。

図２の走行シーンでは、駐車可否判定部２１の機能により、第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できないと判定されたため、第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１を停車させ、自律走行支援部２による走行支援を完了することはできない。そこで、自車両Ｖ１は、停車領域探索部２２の機能により、図３に示す軌跡Ｔ２に沿って、自律走行制御による走行を継続しつつ、第１停車領域Ｚ１とは異なる停車領域を自律的に探索する。なお、自律走行制御による走行を継続させる場合は、図３に示す軌跡Ｔ２のように、自車両Ｖ１を直進させる走行経路を設定することができるが、必ずしも自車両Ｖ１が直進の走行を計測する必要はなく、必要に応じて車線変更などを行ってもよい。

まず、停車領域探索部２２は、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて、自車両Ｖ１の後方を走行する後続車両を検出する。図３の走行シーンでは、自車両Ｖ１の後方を走行する車両は存在しないため、撮像装置１１でも測距装置１２でも自車両Ｖ１の後続車両は検出されないが、道路Ｒ１は交通量の多い道路であるため、ドライバーの設定した車速にて、軌跡Ｔ２に沿って位置Ｐ２から位置Ｐ３まで自車両Ｖ１を走行させながら、目的地Ｐｘから交差点Ｃ２までの範囲内の領域を自車両Ｖ１の装置で探索する。

次に、自車両Ｖ１は、軌跡Ｔ２に沿って位置Ｐ２から位置Ｐ３まで走行する間に探索した探索領域内で、路肩側の車線である車線Ｌ３において、自車両Ｖ１の停車領域が存在するか否かを判定する。図３の走行シーンでは、他車両Ｖ３とＶ４との間に障害物が存在しない領域が存在する。停車領域探索部２２は、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて探索した探索領域からこの領域を検出し、ドライバーの設定した車速から、所定の減速度で自車両Ｖ１を停車するために必要な走行距離を算出する。算出された走行距離が、他車両Ｖ３とＶ４との間の領域の走行方向における長さよりも小さい場合には、停車領域探索部２２は、車線Ｌ３の、他車両Ｖ３とＶ４との間の領域が停車領域であると判定し、当該領域を第２停車領域Ｚ２と認識する。なお、車線Ｌ３にて、他車両Ｖ４の前方にも障害物が存在しない領域が存在するが、交差点Ｃ４の手前では乗員が車両に乗り降りするための停車が禁止されているため、当該領域は、停車領域の候補とはならない。

また、自車両Ｖ１が、タクシー、バスなどの営業用車両、又はカーシェアリング、ライドシェアなどの各種サービスに用いる車両である場合に、第１停車領域Ｚ１の走行方向前方において、第１停車領域Ｚ１から利用者が徒歩での移動を許容できる範囲内の距離（たとえば１～１００ｍ）に交差点が存在するときは、対向車線に進入することなく、交差点を右折又は左折して進入することができる道路にて第２停車領域Ｚ２を自律的に探索してもよい。たとえば、図３の走行シーンにて、交差点Ｃ２が第１停車領域Ｚ１から利用者が徒歩での移動を許容できる範囲内の距離に存在しているのであれば、対向車線Ｌｘ及びＬｙに進入することなく、交差点Ｃ２を左折して進入することができる道路Ｒ４の車線Ｌ５にて第２停車領域Ｚ２を、自車両Ｖ１の装置で探索する。これにより、車線Ｌ３の第２停車領域Ｚ２とは異なる第２停車領域として、車線Ｌ５の停車領域Ｚ２ａを検出することができる。これにより、利用者の交差点をまたいだ移動を回避するとともに、停車領域を発見しやすくなる。なお、交差点内には白線などの路面標識が設けられていないが、対向車線への進入を判定する際には、対向車線は交差点内まで延在しているものとする。

周回経路生成部２３は、自車両Ｖ１の停車領域を目標地点として、自車両Ｖ１が現在位置から目標地点まで前進により走行するための走行経路を生成する機能を有し、特に、自車両Ｖ１が停車領域を通過した後に、当該停車領域を目標地点として自車両Ｖ１を前進により走行させるための走行経路を生成する機能を有する。周回経路生成部２３は、自車位置検出装置１４にて取得した自車両Ｖ１の現在位置に基づいて、地図情報１３の道路情報を参照し、現在位置から、目標地点として設定された自車両Ｖ１が停車するための領域までの走行経路を、ナビゲーション装置１５を用いて生成する。特に、自車両Ｖ１が停車しないように、所定車速以上の車速で自車両Ｖ１を走行させながら、自車両Ｖ１の装置で停車領域を探索している場合は、探索領域内にて検出された停車領域にすぐに停車すると、減速と転舵に伴う自車両Ｖ１の挙動変化が大きくなり、乗員に違和感を与えることになる。本発明では、乗員に違和感を与えず、自車両Ｖ１に搭載された装置のみで、目的地Ｐｘの付近に自車両Ｖ１を自律走行にて停車させるため、探索領域内に停車領域が存在すると判定されても、当該停車領域を一度通過し、当該停車領域を目標地点として前進により走行する。これにより、停車に伴う大きな挙動変化を回避し、乗員に与える違和感を抑制できる。

図３の走行シーンでは、停車領域探索部２２により、探索領域内において、車線Ｌ３の、他車両Ｖ３とＶ４との間の領域Ｚ２が第２停車領域と認識されているので、周回経路生成部２３の機能により、第２停車領域Ｚ２を通過した後、第２停車領域Ｚ２を目標地点として、位置Ｐ３から第２領域Ｚ２まで前進にて走行する走行経路を生成する。生成された走行経路に従い、自車両Ｖ１は、軌跡Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５及びＴ６に沿って、位置Ｐ３から順に、位置Ｐ４、位置Ｐ５、位置Ｐ６を経て、位置Ｐ２まで走行することになる。ここで、自車両Ｖ１が、タクシー、バスなどの営業用車両、又はカーシェアリング、ライドシェアなどの各種サービスに用いる車両である場合は、第２停車領域Ｚ２を通過し、目標地点を第２停車領域Ｚ２に設定した時点で、新たな目標地点が設定され、周回走行した後に第２停車領域Ｚ２に到達することを利用者に通知する。これにより、これから利用する利用者は、自車両Ｖ１が第１停車領域Ｚ１及び第２停車領域Ｚ２を通過し、第２停車領域Ｚ２まで周回走行する間に、新たな目標位置まで移動することができる。当該通知は、ナビゲーション装置１５の表示部分への表示、図示しない通信装置を用いた、利用者の携帯端末への表示などにより行われる。なお、所定車速未満の車速で自車両Ｖ１を走行させながら、又は自車両Ｖ１を停車させて停車領域を自律的に探索したときは、必ずしも停車領域を通過して周回走行をする必要はなく、探索領域内に検出された停車領域に自車両Ｖ１が停車できる状態であれば、すぐに停車してもよい。

本実施形態の自律走行支援部２では、停車領域探索部２２により停車領域を探索したものの、停車領域が見つからなかった場合は、自車両の装置で探索した探索領域内の任意の地点を目標地点として設定し、周回経路生成部２３の機能により、予め設定された停車領域を通過した後、現在位置から目標地点まで前進にて走行する走行経路を作成し、自車両Ｖ１を周回走行させてもよい。また、当該停車領域を通過した後、周回走行をしている間に、停車領域探索部２２の機能を用いて、停車領域を自律的に探索してもよい。たとえば、図３の走行シーンにおいて、他の施設に出入りするための側道があるため、車線Ｌ３の第２停車領域Ｚ２に自車両Ｖ１が停車できないような場合は、周回経路生成部２３により、第２停車領域Ｚ２内の任意の地点を目標地点として、位置Ｐ３から第２停車領域Ｚ２まで周回走行する走行経路を生成し、軌跡Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５及びＴ６に沿って、位置Ｐ３から順に、位置Ｐ４、位置Ｐ５、位置Ｐ６を経て、位置Ｐ２まで自車両Ｖ１を走行させる。この周回走行中に、停車領域探索部２２の機能により停車領域を探索し、たとえば、軌跡Ｔ３に沿って走行している間に、車線Ｌ３の第２停車領域Ｚ２とは異なる、車線Ｌ５の停車領域Ｚ２ａを検出し、軌跡Ｔ６に沿って走行している間に車線Ｌ３の停車領域Ｚ２ｂを検出する。本実施形態の停車領域探索部２２は、停車領域Ｚ２ｂのように、当初の目標地点である第１停車領域Ｚ１より走行方向後方に位置する領域を探索することもできる。

また、図２の走行シーンのように、駐車可否判定部２１により、予め設定された第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できないと判定された場合は、停車領域探索部２２の機能を用いて、自律走行制御により自車両を直進させつつ、第２停車領域Ｚ２を自律的に探索し、第１停車領域Ｚ１と第２停車領域Ｚ２とを通過した後に、第２停車領域Ｚ２を目標地点として自車両Ｖ１を前進にて走行させてもよい。図３の走行シーンのように、第１停車領域Ｚ１と第２停車領域Ｚ２を通過した後の位置Ｐ３から第２停車領域Ｚ２まで周回走行する走行経路を、周回経路生成部２３の機能により生成することで、最短距離の周回経路を走行して目標地点に到着する走行経路を生成することができる。

図３の走行シーンにおいて、周回経路生成部２３にて周回走行のための走行経路を生成する場合に、自車両Ｖ１が、タクシー、バスなどの営業用車両、又はカーシェアリング、ライドシェアなどの各種サービスに用いる車両であるときは、第１停車領域Ｚ１と同じ車線Ｌ３上であって、第１停車領域Ｚ１から利用者が徒歩での移動を許容できる範囲内の距離（たとえば１～１００ｍ）に存在する第２停車領域Ｚ２を目標地点に設定することができる。これにより、利用者が移動する距離を低減できる。また、同様の場合に、第１停車領域Ｚ１から、第１停車領域Ｚ１の走行方向前方に位置する最も近い交差点である交差点Ｃ２までの間に存在する第２停車領域Ｚ２を目標地点に設定し、第２停車領域Ｚ２を通過した後、目標地点まで前進にて走行のための走行経路を生成することができる。これにより、利用者が交差点Ｃ２を横断して移動することを回避できる。

停車領域探索部２２により探索された第２停車領域Ｚ２が複数存在する場合に、周回経路生成部２３にて走行経路を生成するときは、複数の第２停車領域Ｚ２のうち、車線変更の走行動作を行うための走行距離が確保できる領域であって、第１停車領域Ｚ１に最も近い領域を目標地点として設定し、走行経路を生成することができる。図３の走行シーンであれば、車線Ｌ５の第２停車領域Ｚ２ａではなく、車線Ｌ３の第２停車領域Ｚ２を目標地点として設定し、自車両Ｖ１を周回走行させる走行経路を生成する。これにより、利用者の移動距離を低減できる。また、同様の場合に、複数の第２停車領域Ｚ２のうち、自車両Ｖ１の走行方向における領域の長さが最も大きい領域を目標地点として設定し、走行経路を生成することができる。これにより、余裕をもって、停車のための走行動作を完了することができ、後続車両の走行を妨げる事態の発生を抑制できる。

ここまで、周回経路生成部２３により走行経路を生成するときに、目標地点を第２停車領域Ｚ２に設定する場合について説明してきたが、第２停車領域Ｚ２が複数存在する場合に、第２停車領域Ｚ２を自律的に探索した後、第２停車領域Ｚ２ではなく第１停車領域Ｚ１を目標地点として自車両Ｖ１を前進にて走行させてもよい。前進にて目標地点まで走行した後に、駐車可否判定部２１の機能により、第１停車領域Ｚ１の周囲の障害物を検出し、第１停車領域Ｚ１の周囲の障害物の検出結果を用いて、第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定する。そして、第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できると判定された場合は、第１停車領域Ｚ１に自車両を停車させる。このように、状況が変化し、予め設定された元の目標地点である第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できる場合に、第１停車領域Ｚ１に停車することで、利用者の移動距離を減らすことができる。

一方、第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できないと判定された場合は、複数の第２停車領域Ｚ２のうち、自車両Ｖ１の走行方向において第１停車領域Ｚ１に最も近い停車領域から、順次、第１停車領域Ｚ１から最も遠い停車領域までのそれぞれについて、自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定する。具体的には、各領域について、順次、周回経路生成部２３により生成された走行経路に沿って目標地点まで自車両Ｖ１を走行させ、駐車可否判定部２１の機能により、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて停車領域の周囲の障害物を検出し、自車両Ｖ１が当該停車領域に停車できるか否かを判定する。そして、駐車可否判定部２１により、何れかの停車領域に自車両Ｖ１が停車できると判定されるまで、目標地点までの走行と、周囲の障害物検出と、自車両の停車可否の判定とを繰り返す。これにより、再度周回走行を行うことなく、探索領域内の停車領域について自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定することができる。

なお、この場合に周回経路生成部２３により生成される走行経路は、停車領域を通過し、前進により周回走行するための経路ではなく、現在位置から、目標地点である次の停車領域まで最短距離で走行するための走行経路である。探索領域内において複数の第２停車領域Ｚ２がすでに検出されており、それらの位置は自律走行支援部２により認識されているため、停車領域を通過して周回走行をせずとも、乗員に違和感を与えることなく目標地点の停車領域に自車両Ｖ１を停車させることができるからである。

停車領域探索部２２の機能を用いて探索しても停車領域が見つからない場合、周回経路生成部２３にて生成した経路に沿って走行し、目標地点に到達したが、到達した目標地点には停車できないと駐車可否判定部２１により判定された場合などは、周回経路生成部２３の機能により、停車領域を通過して周回走行するための走行経路を生成し、再度周回走行を行う。周回走行の回数が規定の回数（たとえば３～５回）を超えた場合は、予め定められた帰還場所に帰還するように自車両Ｖ１の走行を制御する。又はこれに代えて、自律走行支援部２による走行支援の実行を終了し、走行支援の実行が終了したことをドライバーに通知し、ドライバーの手動操作による操縦への切り替えを求める。

走行経路生成部２４は、周回経路生成部２３にて生成された経路に沿って、自車両Ｖ１が停車領域まで前進により走行した後に、目標地点として設定された停車領域に自車両Ｖ１を停車させる機能を有する。具体的には、周回走行が完了する位置に自車両Ｖ１が到達した後に、駐車可否判定部２１の機能により、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて、目標地点として設定された停車領域に存在する障害物を検出する。そして、駐車可否判定部２１により、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車できると判定された場合に、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車する停車位置を設定し、周回走行が完了する位置から、設定した停車位置まで走行して停車する軌跡を生成する。当該軌跡の生成には、自車両Ｖ１の車体の全長及び全幅、並びに自車両Ｖ１の最小回転半径などを考慮する。

図４の走行シーンであれば、周回走行が完了する位置Ｐ２に自車両Ｖ１が到達した後に、駐車可否判定部２１の機能により、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて、第２停車領域Ｚ２に存在する障害物を検出する。第２停車領域Ｚ２には障害物が存在せず、自車両Ｖ１が停車するための走行動作を完了するための走行距離を十分に確保できるため、自車両Ｖ１が第２停車領域Ｚ２に停車できると判定する。走行経路生成部２４は、第２停車領域Ｚ２に自車両Ｖ１の停車位置である位置Ｐ７を設定し、位置Ｐ２から位置Ｐ７まで走行する軌跡Ｔ７を生成する。

そして、走行動作制御部２５は、走行経路生成部２４にて生成された軌跡に沿って自車両Ｖ１を走行させる機能を有する。走行動作制御部２５は、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果に基づいて、車両制御装置１６の車速制御装置１６１及び操舵制御装置１６２を制御し、自車両Ｖ１の走行を自律的に制御する。図４の走行シーンであれば、走行動作制御部２５は、自車両Ｖ１が軌跡Ｔ７に沿って走行して位置Ｐ７に停車するように、車速制御装置１６１及び操舵制御装置１６２を介して自車両Ｖ１の走行を自律的に制御する。

なお、本発明に係る走行支援システム１は、自律的な制御による走行のみならず、ドライバーの手動運転を支援するナビゲーションシステムにも適用できる。また、走行支援システム１を車両の自律走行制御に適用する場合は、速度制御と操舵制御の両方を自律制御するほか、速度制御と操舵制御の一方を自律制御し、他方を手動制御する場合にも適用できる。

［走行支援システムの処理］
図５を参照して、走行支援装置１７が自車両Ｖ１の自律走行支援と停車支援を実行する際の処理を説明する。図５は、図１の走行支援システム１における情報の処理手順を示すフローチャートの一例である。以下に説明する処理は、走行支援装置１７のプロセッサ１８により、所定の時間間隔で実行される。

フローチャートの各ステップは走行支援装置１７により処理され、走行支援システム１に含まれる装置及び機能ブロックを用いて実行される。また、以下の説明は、走行支援装置１７の自律走行制御により、設定された走行経路に沿って自車両Ｖ１が自律的に走行しており、走行速度は車速制御装置１６１により制御され、操舵操作は操舵制御装置１６２により制御されているものとする。

まず、ステップＳ１にて、駐車可否判定部２１の機能により、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて、予め設定された目標地点である第１停車領域Ｚ１に存在する障害物を検出し、続くステップＳ２にて、同機能により、第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定する。第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できると判定された場合は、ステップＳ３に進み、走行経路生成部２４の機能により、第１停車領域Ｚ１に自車両のＶ１が停車できるか否かを判定した上で停車位置を設定し、続くステップＳ４にて、停車位置まで走行する軌跡を生成する。そして、ステップＳ５にて、走行動作制御部２５の機能により、ステップＳ４にて生成された軌跡に沿って、停車位置まで走行して停車する。

一方、ステップＳ２にて、第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できないと判定された場合は、ステップＳ６に進み、停車領域探索部２２の機能により、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて、自車両Ｖ１の後続車両を検出する。後続車両が検出された場合は、ステップＳ７に進み、停車領域探索部２２の機能により、自車両Ｖ１が停車しないように、たとえば所定車速以上の車速で自車両Ｖ１を走行させながら、停車領域を自律的に探索する。続くステップＳ８にて、ステップＳ７の探索結果から、自車両Ｖ１の停車領域が存在するか否かを判定する。

停車領域が探索できた場合は、ステップＳ９に進み、当該停車領域を通過した後に、当該停車領域を第２停車領域Ｚ２として目標地点に設定し、周回経路生成部２３により走行経路を生成し、前進して周回走行を行う。周回走行が完了するとステップＳ１０に進む。ステップＳ１０にて、駐車可否判定部２１の機能により、第２停車領域Ｚ２に自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定する。第２停車領域Ｚ２に自車両Ｖ１が停車できると判定された場合は、ステップＳ３に進み、上述した処理と同様の処理を行う。一方、第２停車領域Ｚ２に自車両Ｖ１が停車できないと判定された場合は、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１にて、周回走行を規定の回数繰り返したか否かを判定する。周回走行の回数が規定の回数に達した場合は、自律走行支援部２による走行支援の実行を終了する。一方、周回走行の回数が規定の回数に達していない場合は、ステップＳ６に進み、再度、停車領域を探索する。

一方、ステップＳ８にて、停車領域が存在しなかった場合は、ステップＳ１２に進み、当初の目標地点である第１停車領域Ｚ１を目標地点とし、前進による周回走行を行いつつ、停車領域探索部２２の機能により停車領域を探索する。前進による周回走行が完了するとステップＳ１３に進む。ステップＳ１３にて、駐車可否判定部２１の機能により、第１停車領域Ｚ１に存在する障害物を検出し、続くステップＳ１４にて、同機能により、第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定する。第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できると判定された場合は、ステップＳ３に進み、上述した処理と同様の処理を行う。一方、第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できないと判定された場合は、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５にて、停車領域探索部２２の機能により探索された領域のうち、第１停車領域Ｚ１に最も近い領域を目標地点に設定し、当該停車領域まで走行する。続くステップＳ１６にて、駐車可否判定部２１の機能により、第１停車領域Ｚ１に最も近い停車領域に存在する障害物を検出し、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定する。当該停車領域に自車両Ｖ１が停車できると判定された場合は、ステップＳ３に進み、上述した処理と同様の処理を行う。一方、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車できないと判定された場合は、ステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７にて、停車領域探索部２２の機能により探索された停車領域のうち、ステップＳ１６にて判定した停車領域の次に第１停車領域Ｚ１に近い停車領域を目標地点に設定し、当該停車領域まで走行する。続くステップＳ１８にて、駐車可否判定部２１の機能により、ステップＳ１６にて判定した停車領域の次に第１停車領域Ｚ１に近い停車領域に存在する障害物を検出し、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定する。当該停車領域に自車両Ｖ１が停車できると判定された場合は、ステップＳ３に進み、上述した処理と同様の処理を行う。一方、当該停車領域に自車両Ｖ１が停車できないと判定された場合は、ステップＳ１９に進む。

ステップＳ１９にて、探索領域内にて、自車両Ｖ１が停車するための停車領域として検出された全ての候補について、駐車可否判定部２１の機能による駐車可否の判定がなされたかを判定する。全ての候補について駐車可否判定部２１の機能による駐車可否の判定がされた場合は、自律走行支援部２による走行支援の実行を終了する。一方、駐車可否判定部２１の機能による駐車可否の判定がされていない候補がある場合は、ステップＳ１７に進み、駐車可否判定部２１の機能による駐車可否の判定を繰り返す。

また、ステップＳ６にて、後続車両が検出されなかった場合は、ステップＳ２０に進み、停車領域探索部２２の機能により、所定車速未満の車速で自車両Ｖ１を走行させながら又は自車両Ｖ１を停車させて、停車領域を自律的に探索する。続くステップＳ２１にて、ステップＳ２０の探索結果から、停車領域を探索できたか否かを判定する。自車両Ｖ１の停車領域が探索できた場合は、ステップＳ３に進み、上述した処理と同様の処理を行う。一方、停車領域が探索できなかった場合は、ステップＳ１２に進み、当初の目標地点である第１停車領域Ｚ１を目標地点とした周回走行を行う。ステップＳ１２以降の処理は、上述した通りである。なお、図５のフローチャートに示したステップのうち、ステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ６、ステップＳ８、及びステップＳ１１～２１は必須のステップではなく、必要に応じて設けることができる。

［本発明の実施態様］
以上のとおり、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、停車制御を含む自律走行制御により自車両Ｖ１を走行させる場合に、自車両Ｖ１を停車しないように走行させながら、自車両Ｖ１が停車するための停車領域を自車両の装置で探索し、前記停車領域を通過した後に、前記停車領域を目標地点として自車両Ｖ１を前進させ、前記停車領域まで前進により走行した後に、前記停車領域に自車両Ｖ１を停車させる。これにより、他車両の走行を妨げずに、自車両Ｖ１を探索した停車領域に停車させることができる。また、自車両Ｖ１の撮像装置１１及び測距装置１２のみで停車領域を探索し、自車両Ｖ１を停車させることができる。また、前記停車領域を一度通過した後に、前進して周回走行することで、探索中の停車を回避することができ、他車両の走行を妨げないように走行することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、前記停車領域が見つからなかった場合に、自車両の装置で探索した探索領域内の任意の地点を目標地点として自車両Ｖ１を前進させ、前進しながら、自車両Ｖ１の装置で前記停車領域を探索する。これにより、自車両Ｖ１を停車するための領域を見つけやすくなる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、自車両Ｖ１の装置で探索した探索領域内で、自車両Ｖ１が車線変更及び幅寄せの走行動作を行うための走行距離が確保できる領域を、前記停車領域であると判定する。これにより、利用者が乗り降しやすい位置に自車両Ｖ１を停車できる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、自車両Ｖ１の後続車両が検出されない場合は、所定車速未満の車速で自車両Ｖ１を走行させながら又は自車両Ｖ１を停車させて、自車両Ｖ１の装置で前記停車領域を探索する。これにより、不要な周回走行を回避できる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、前記目標地点として予め設定された第１停車領域Ｚ１の周囲の障害物を検出し、前記第１停車領域Ｚ１の周囲の障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定し、前記第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できないと判定した場合に、前記自律走行制御による走行を継続しつつ、自車両Ｖ１を停車させずに、前記第１停車領域Ｚ１とは異なる第２停車領域Ｚ２を自車両Ｖ１の装置で探索し、前記第２停車領域を通過した後に、前記第２停車領域Ｚ２を目標地点として自車両Ｖ１を前進させ、前記第２停車領域まで前進により走行した後に、前記第２停車領域Ｚ２の周囲の障害物を検出し、前記第２停車領域Ｚ２の周囲の障害物の検出結果を用いて、前記第２停車領域Ｚ２に自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定し、前記第２停車領域Ｚ２に自車両Ｖ１が停車できると判定した場合に、前記第２停車領域Ｚ２に自車両Ｖ１を停車させる。これにより、他車両の走行を妨げずに自車両Ｖ１を第２停車領域Ｚ２に停車させることができる。また、自車両Ｖ１の撮像装置１１及び測距装置１２のみで第２停車領域Ｚ２を探索し、自車両Ｖ１を停止させることができる。また、第２停車領域を通過した後に、前進して周回走行することで、探索中の停車を回避することができ、他車両の走行を妨げないように走行することができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、前記第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できないと判定した場合に、前記自律走行制御により自車両Ｖ１を直進させつつ、自車両Ｖ１の装置で前記第２停車領域Ｚ２を探索し、前記第１停車領域Ｚ１と前記第２停車領域Ｚ２とを通過した後に、前記第２停車領域Ｚ２を目標地点として自車両Ｖ１を前進させる。これにより、最短距離の走行経路で周回走行して目標地点に到着できる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、前記第１停車領域Ｚ１と同じ車線上であって、前記第１停車領域Ｚ１から利用者が徒歩での移動を許容できる範囲内の距離に存在する前記第２停車領域Ｚ２を前記目標地点に設定する。これにより、利用者が利用しやすい場所に停車し、利用者が移動する距離を減らすことができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、前記第１停車領域Ｚ１から、前記第１停車領域Ｚ１の走行方向前方に位置する最も近い交差点までの間に存在する前記第２停車領域Ｚ２を前記目標地点に設定する。これにより、利用者が交差点を横断して移動することを回避できる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、前記第１停車領域Ｚ１の走行方向前方において、前記第１停車領域Ｚ１から利用者が徒歩での移動を許容できる範囲内の距離に交差点が存在する場合に、対向車線Ｌｘ、Ｌｙに進入することなく、前記交差点を右折又は左折して進入することができる道路にて、自車両Ｖ１の装置で前記第２停車領域Ｚ２を探索する。これにより、利用者が交差点を横断して移動することを回避しつつ、停車領域が見つけやすくなる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、前記第２停車領域Ｚ２が複数存在する場合に、複数の前記第２停車領域Ｚ２のうち、車線変更の走行動作を行うための走行距離が確保できる領域であって、前記第１停車領域Ｚ１に最も近い領域を目標地点として自車両を前進させる。これにより、利用者の移動距離を減らすことができる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、前記第２停車領域が複数存在する場合に、複数の前記第２停車領域のうち、自車両の走行方向における領域の長さが最も大きい領域を目標地点として自車両Ｖ１を周回走行させる。これにより、余裕をもって、停車のための走行動作を完了することができ、後続車両の走行を妨げる事態の発生を抑制できる。

また、本実施形態の車両の走行支援方法及び支援装置によれば、前記第２停車領域Ｚ２が複数存在する場合に、自車両Ｖ１の装置で前記第２停車領域Ｚ２を探索した後、前記第２停車領域Ｚ２ではなく前記第１停車領域Ｚ１を目標地点として自車両Ｖ１を前進させ、前記第１停車領域まで前進により走行した後に、前記第１停車領域Ｚ１の周囲の障害物を検出し、前記第１停車領域Ｚ１の周囲の障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定し、前記第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できると判定した場合は、前記第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１を停車させ、前記第１停車領域Ｚ１に自車両Ｖ１が停車できないと判定した場合は、複数の前記第２停車領域Ｚ２のうち、自車両Ｖ１の走行方向において前記第１停車領域Ｚ１に最も近い領域から、順次、前記第１停車領域Ｚ１から最も遠い領域までのそれぞれについて、目標地点として自車両Ｖ１を走行させ、周囲の障害物を検出し、自車両Ｖ１が停車できるか否かを判定し、何れかの第２停車領域に自車両Ｖ１が停車できると判定されるまで、目標地点までの走行と、周囲の障害物検出と、自車両Ｖ１の停車可否の判定とを繰り返す。これにより、交通状況が変わり、当初の目標地点に停車できるのであれば、当該目標地点に停止することができ、利用者の移動距離を減らすことができる。

１…走行支援システム
１１…撮像装置
１２…測距装置
１３…地図情報
１４…自車位置検出装置
１５…ナビゲーション装置
１６…車両制御装置
１６１…車速制御装置
１６２…操舵制御装置
１７…走行支援装置
１８…プロセッサ
１８１…ＣＰＵ
１８２…ＲＯＭ
１８３…ＲＡＭ
２…自律走行支援部
２１…駐車可否判定部
２２…停車領域探索部
２３…周回経路生成部
２４…走行経路生成部
２５…走行動作制御部
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４…交差点
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９、Ｌ１０…車線
Ｌｘ、Ｌｙ…対向車線
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７…位置
Ｐｘ…目的地
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４…道路
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６、Ｔ７…軌跡
Ｖ１…自車両
Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４…他車両
Ｚ１…第１停車領域
Ｚ２、Ｚ２ａ、Ｚ２ｂ…第２停車領域

Claims (13)

1. 停車制御を含む自律走行制御により自車両を走行させるプロセッサを備えた車両の走行支援方法において、
   前記プロセッサは、
   自車両が停車するための第１停車領域に存在する障害物を検出し、
   前記障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域に自車両が停車できるか否かを判定し、
   前記第１停車領域に自車両が停車できると判定した場合は、前記第１停車領域に自車両を停車させ、
   前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合は、自車両を停車しないように走行させながら、前記第１停車領域と異なる第２停車領域を自車両の装置で探索し、
   前記第２停車領域を通過した後に、前記第２停車領域を目標地点として自車両を前進させ、前記第２停車領域に自車両を停車させる、車両の走行支援方法。
2. 前記プロセッサは、
   前記第２停車領域が見つからなかった場合に、自車両の装置で探索した探索領域内の任意の地点を目標地点として自車両を前進させ、
   前進しながら、自車両の装置で前記第２停車領域を探索する、請求項１に記載の方法。
3. 前記プロセッサは、自車両の装置で探索した探索領域内で、自車両が車線変更及び幅寄せの走行動作を行うための走行距離が確保できる領域を、前記第２停車領域であると判定する、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記プロセッサは、自車両の後続車両が検出されない場合は、所定車速未満の車速で自車両を走行させながら又は自車両を停車させて、自車両の装置で前記第２停車領域を探索する、請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記プロセッサは、
   前記目標地点として予め設定された前記第１停車領域の周囲の障害物を検出し、
   前記第１停車領域の周囲の障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域に自車両が停車できるか否かを判定し、
   前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合に、前記自律走行制御による走行を継続しつつ、自車両を停車させずに、前記第２停車領域を自車両の装置で探索し、
   前記第２停車領域を通過した後に、前記第２停車領域を目標地点として自車両を前進させ、
   前記第２停車領域まで前進により走行した後に、前記第２停車領域の周囲の障害物を検出し、
   前記第２停車領域の周囲の障害物の検出結果を用いて、前記第２停車領域に自車両が停車できるか否かを判定し、
   前記第２停車領域に自車両が停車できると判定した場合に、前記第２停車領域に自車両を停車させる、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記プロセッサは、
   前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合に、前記自律走行制御により自車両を直進させつつ、自車両の装置で前記第２停車領域を探索し、
   前記第１停車領域と前記第２停車領域とを通過した後に、前記第２停車領域を目標地点として自車両を前進させる、請求項５に記載の方法。
7. 前記プロセッサは、前記第１停車領域と同じ車線上であって、前記第１停車領域から利用者が徒歩での移動を許容できる範囲内の距離に存在する前記第２停車領域を前記目標地点に設定する、請求項５又は６に記載の方法。
8. 前記プロセッサは、前記第１停車領域から、前記第１停車領域の走行方向前方に位置する最も近い交差点までの間に存在する前記第２停車領域を前記目標地点に設定する、請求項５～７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記プロセッサは、前記第１停車領域の走行方向前方において、前記第１停車領域から利用者が徒歩での移動を許容できる範囲内の距離に交差点が存在する場合に、対向車線に進入することなく、前記交差点を右折又は左折して進入することができる道路にて、自車両の装置で前記第２停車領域を探索する、請求項５又は６に記載の方法。
10. 前記プロセッサは、前記第２停車領域が複数存在する場合に、複数の第２停車領域のうち、車線変更の走行動作を行うための走行距離が確保できる領域であって、前記第１停車領域に最も近い第２停車領域を目標地点として自車両を前進させる、請求項５～９のいずれか一項に記載の方法。
11. 前記プロセッサは、前記第２停車領域が複数存在する場合に、複数の第２停車領域のうち、自車両の走行方向における領域の長さが最も大きい第２停車領域を目標地点として自車両を前進させる、請求項５～１０のいずれか一項に記載の方法。
12. 前記プロセッサは、
    前記第２停車領域が複数存在する場合に、自車両の装置で前記第２停車領域を探索した後、前記第２停車領域ではなく前記第１停車領域を目標地点として自車両を前進させ、
    前記第１停車領域まで前進により走行した後に、前記第１停車領域の周囲の障害物を検出し、
    前記第１停車領域の周囲の障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域に自車両が停車できるか否かを判定し、
    前記第１停車領域に自車両が停車できると判定した場合は、前記第１停車領域に自車両を停車させ、
    前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合は、複数の第２停車領域のうち、自車両の走行方向において前記第１停車領域に最も近い領域から、順次、前記第１停車領域から最も遠い領域までのそれぞれについて、目標地点として自車両を走行させ、周囲の障害物を検出し、自車両が停車できるか否かを判定し、
    何れかの第２停車領域に自車両が停車できると判定されるまで、目標地点までの走行と、周囲の障害物検出と、自車両の停車可否の判定とを繰り返す、請求項５～１１のいずれか一項に記載の方法。
13. 停車制御を含む自律走行制御により自車両を走行させるプロセッサを備えた車両の走行支援装置において、
    前記プロセッサは、
    自車両が停車するための第１停車領域に存在する障害物を検出し、
    前記障害物の検出結果を用いて、前記第１停車領域に自車両が停車できるか否かを判定し、
    前記第１停車領域に自車両が停車できると判定した場合は、前記第１停車領域に自車両を停車させ、
    前記第１停車領域に自車両が停車できないと判定した場合は、自車両を停車しないように走行させながら、前記第１停車領域と異なる第２停車領域を、自車両の装置で探索し、
    前記第２停車領域を通過した後に、前記第２停車領域を目標地点として自車両を前進させ、前記第２停車領域に自車両を停車させる、車両の走行支援装置。

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