WO2023194793A1

WO2023194793A1 - 情報提供装置及び情報提供方法

Info

Publication number: WO2023194793A1
Application number: PCT/IB2023/000131
Authority: WO
Inventors: 龍馬三角; 誠秀中村
Original assignee: 日産自動車株式会社; ルノーエス．ア．エス．
Priority date: 2022-04-05
Filing date: 2023-03-17
Publication date: 2023-10-12

Abstract

自律走行制御により設定された走行経路（Ｒ）において、他の移動体が移動可能な領域と交わる交差領域を取得し、自車両（Ｖ）の周囲の走行環境に基づき、自車両（Ｖ）が交差領域を通過できるか否かを判定し、自車両（Ｖ）内の車載端末及び／又は電子端末に対して自車両（Ｖ）が交差領域に接近していることを報知する情報を提供する情報提供装置及び情報提供方法において、自車両（Ｖ）が交差領域まで走行する間、自車両（Ｖ）が交差領域を通過できるか否かの判定結果に応じて、報知する情報を変化させる。

Description

情報提供装置及び情報提供方法

　本発明は、情報提供装置及び情報提供方法に関するものである。

　自動運転機能を有する自車両の停車状態を表示する場合に、自車両の周囲状況を検出し、自車両が自動運転中に周囲状況において将来的に停車状態となるときは、周囲状況の路面から上方に延出する停止表示を表示装置に表示させることが知られている（特許文献１）。

特開２０１９−２７９９６号公報

　たとえば、車両が、信号機が設置されていない横断歩道を通過する場合に、歩行者が存在しないことを確認するために減速することがある。このような場合に、上記従来技術では、車両が停車する必要があるか否かは、歩行者が横断歩道に存在するか否かによるため、横断歩道を渡っている歩行者が検出され、車両が停車する必要があると判定されるまでは、車両の乗員に対して情報を提供しない。その結果、上記従来技術では、車両の乗員に対して何ら情報を提供しないまま車両が横断歩道へ接近することになり、車両の乗員に不安感を与えるという問題がある。

　本発明が解決しようとする課題は、車両の乗員に与える不安感を抑制できる情報提供装置及び情報提供方法を提供することである。

　本発明は、自律走行制御により設定された走行経路において、他の移動体が移動可能な領域と交わる交差領域を取得し、自車両の周囲の走行環境に基づき、自車両が交差領域を通過できるか否かを判定し、自車両内の車載端末及び／又は電子端末に対して自車両が交差領域に接近していることを報知する情報を提供する場合に、自車両が交差領域まで走行する間、自車両が交差領域を通過できるか否かの判定結果に応じて当該情報を変化させることによって上記課題を解決する。

　本発明によれば、車両の乗員に与える不安感を抑制できる。

本発明に係る運転支援装置を含む運転支援システムの一例を示すブロック図である。図１に示す運転支援システムにて運転支援を実行する場合に表示される画像の一例を示す図である（その１）。図１に示す運転支援システムにて運転支援を実行する場合に表示される画像の一例を示す図である（その２）。図１に示す運転支援システムにて運転支援を実行する場合に表示される画像の一例を示す図である（その３）。図１の運転支援装置における処理手順の一例を示すフローチャートである（その１）。図１の運転支援装置における処理手順の一例を示すフローチャートである（その２）。

　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明は、左側通行の法規を有する国で、車両が左側通行で走行することを前提とする。右側通行の法規を有する国では、車両が右側通行で走行するため、以下の説明の左と右を対称にして読み替えるものとする。

［運転支援システムの構成］
　図１は、本発明に係る運転支援システム１０を示すブロック図である。運転支援システム１０は車載システムであり、自律走行制御により、車両の乗員（ドライバーを含む）により設定された目的地まで車両を走行させる。自律走行制御とは、後述する運転支援装置を用いて車両の走行動作を自律的に制御することをいい、当該走行動作には、加速、減速、発進、停車、右方向又は左方向への転舵、車線変更、幅寄せなど、あらゆる走行動作が含まれる。また、自律的に走行動作を制御するとは、運転支援装置が、車両の装置を用いて走行動作の制御を行うことをいう。つまり、運転支援装置は、予め定められた範囲内でこれらの走行動作に介入し、制御する。介入されない走行動作については、ドライバーによる手動の操作が行われる。

　図１に示すように、運転支援システム１０は、撮像装置１１、測距装置１２、状態検出装置１３、地図情報１４、位置検出装置１５、ナビゲーション装置１６、車両制御装置１７、表示装置１８、及び運転支援装置１９を備える。また、図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１９は、その一部として、情報提供機能を有する情報提供装置を含む。運転支援システム１０を構成する装置は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）その他の車載ＬＡＮによって接続され、互いに情報を授受できる。

　撮像装置１１は、画像により車両の周囲の対象物を認識する装置であり、たとえば、ＣＣＤなどの撮像素子を備えるカメラ、超音波カメラ、赤外線カメラなどのカメラである。撮像装置１１は、一台の車両に複数を設けることができ、たとえば、車両のフロントグリル部、左右ドアミラーの下部及びリアバンパ近傍に配置できる。これにより、車両の周囲の対象物を認識する場合の死角を減らすことができる。

　測距装置１２は、車両と対象物との相対距離および相対速度を演算するための装置であり、たとえば、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなど（ＬＲＦなど）、ＬｉＤＡＲ（ｌｉｇｈｔ　ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｒａｎｇｉｎｇ）ユニット、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーである。測距装置１２は、一台の車両に複数設けることができ、たとえば、車両の前方、右側方、左側方及び後方に配置できる。これにより、車両の周囲の対象物との相対距離及び相対速度を正確に演算できる。

　撮像装置１１及び測距装置１２にて検出する対象物は、道路の車線境界線、中央線、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、工事現場、事故現場、交通制限などである。また、対象物には、自車両以外の自動車（他車両）、自動二輪車（オートバイ）、自転車、歩行者など、車両の走行に影響を与える可能性がある障害物も含まれている。撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果は、必要に応じて、運転支援装置１９により所定の時間間隔で取得される。

　また、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果は、運転支援装置１９にて統合又は合成（いわゆるセンサフュージョン）することができ、これにより、検出した対象物の不足する情報を補完できる。たとえば、位置検出装置１５により取得した、車両が走行する位置である自己位置情報と、車両と対象物の相対位置（距離と方向）とにより、運転支援装置１９にて対象物の位置情報を算出できる。算出された対象物の位置情報は、運転支援装置１９にて、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果、並びに地図情報１４などの複数の情報と統合され、車両の周囲の走行環境情報となる。また、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果と、地図情報１４とを用いて、車両の周囲の対象物を認識し、その動きを予測することもできる。

　状態検出装置１３は、車両の走行状態を検出するための装置であり、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ（たとえばジャイロセンサ）、舵角センサ、慣性計測ユニットなどが挙げられる。これらの装置については、特に限定はなく、公知のものを用いることができる。また、これらの装置の配置及び数は、車両の走行状態を適切に検出できる範囲内で適宜に設定できる。各装置の検出結果は、必要に応じて、運転支援装置１９により所定の時間間隔で取得される。

　地図情報１４は、走行経路の生成、走行動作の制御などに用いられる情報であり、道路情報、施設情報及びそれらの属性情報を含む。道路情報及び道路の属性情報には、道路の幅、道路の曲率半径、路肩の構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点と分岐地点、車線数の増加・減少位置などの情報が含まれている。地図情報１４は、レーンごとの移動軌跡を把握できる高精細地図情報であり、各地図座標における二次元位置情報及び／又は三次元位置情報、各地図座標における道路・レーンの境界情報、道路属性情報、レーンの上り・下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報などを含む。

　高精細地図情報の道路・レーンの境界情報は、車両が走行する走路とそれ以外との境界を示す情報である。車両が走行する走路とは、車両が走行するための道であり、走路の形態は特に限定されない。境界は、車両の進行方向に対して左右それぞれに存在し、形態は特に限定されない。境界は、たとえば、路面標示又は道路構造物であり、路面標示としては車線境界線、中央線などが挙げられ、道路構造物としては中央分離帯、ガードレール、縁石、トンネル、高速道路の側壁などが挙げられる。なお、交差点内のような走路境界が明確に特定できない地点では、予め、走路に境界が設定されている。この境界は架空のものであって、実際に存在する路面標示または道路構造物ではない。

　地図情報１４は、運転支援装置１９、車載装置、又はネットワーク上のサーバに設けられた記録媒体に読み込み可能な状態で記憶されている。運転支援装置１９は、必要に応じて地図情報１４を取得する。

　位置検出装置１５は、車両の現在位置を検出するための測位システムであり、特に限定されず、公知のものを用いることができる。位置検出装置１５は、たとえば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）用の衛星から受信した電波などから車両の現在位置を算出する。また、位置検出装置１５は、状態検出装置１３である車速センサ、加速度センサ及びジャイロセンサから取得した車速情報及び加速度情報から車両の現在位置を推定し、推定した現在位置を地図情報１４と照合することで、車両の現在位置を算出してもよい。

　ナビゲーション装置１６は、地図情報１４を参照して、位置検出装置１５により検出された車両の現在位置から、乗員（ドライバーを含む）により設定された目的地までの走行経路を算出する装置である。ナビゲーション装置１６は、地図情報１４の道路情報及び施設情報などを用いて、車両が現在位置から目的地まで到達するための走行経路を検索する。走行経路は、車両が走行する道路、走行車線及び車両の走行方向の情報を少なくとも含み、たとえば線形で表示される。検索条件に応じて、走行経路は複数存在し得る。ナビゲーション装置１６にて算出された走行経路は、運転支援装置１９に出力される。

　車両制御装置１７は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）などの車載コンピュータであり、車両の走行を律する車載機器を電子的に制御する。車両制御装置１７は、車両の走行速度を制御する車速制御装置１７１と、車両の操舵操作を制御する操舵制御装置１７２を備える。車速制御装置１７１及び操舵制御装置１７２は、運転支援装置１９から入力された制御信号に応じて、これらの駆動装置及び操舵装置の動作を自律的に制御する。これにより、車両は、設定した走行経路に従って自律的に走行できる。車速制御装置１７１及び操舵制御装置１７２による自律的な制御に必要な情報、たとえば車両の走行速度、加速度、操舵角度及び姿勢は、状態検出装置１３から取得する。

　車速制御装置１７１が制御する駆動装置としては、走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、動力伝達装置を制御する駆動装置などが挙げられる。また、車速制御装置１７１が制御する制動装置は、たとえば、車輪を制動する制動装置である。車速制御装置１７１には、運転支援装置１９から、設定した走行速度に応じた制御信号が入力される。車速制御装置１７１は、運転支援装置１９から入力された制御信号に基づいて、これらの駆動装置を制御する信号を生成し、駆動装置に当該信号を送信することで、車両の走行速度を自律的に制御する。

　一方、操舵制御装置１７２が制御する操舵装置は、ステアリングホイールの操舵角度に応じて操舵輪を制御する操舵装置であり、たとえば、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータなどのステアリングアクチュエータが挙げられる。操舵制御装置１７２は、運転支援装置１９から入力された制御信号に基づき、設定した走行経路に対して所定の横位置（車両の左右方向の位置）を維持しながら車両が走行するように、操舵装置の動作を自律的に制御する。この制御には、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果、状態検出装置１３で取得した車両の走行状態、地図情報１４及び位置検出装置１５で取得した車両の現在位置の情報のうちの少なくとも一つを用いる。

　表示装置１８は、車両の乗員に必要な情報を提供するための装置であり、たとえば、インストルメントパネルに設けられた液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）などのプロジェクターである。表示装置１８は、車両の乗員が、運転支援装置１９に指示を入力するための入力装置を備えてもよい。入力装置としては、ユーザの指触又はスタイラスペンによって入力されるタッチパネル、ユーザの音声による指示を取得するマイクロフォン、車両のステアリングホイールに取付けられたスイッチなどが挙げられる。また、表示装置１８は、出力装置としてのスピーカーを備えてもよい。

　運転支援装置１９は、運転支援システム１０を構成する装置を制御して協働させることで車両の走行を制御し、設定された目的地まで車両を走行させるための装置である。目的地は、たとえば車両の乗員が設定する。運転支援装置１９は、たとえばコンピュータであり、プロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）１９１と、プログラムが格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１９２と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）１９３とを備える。ＣＰＵ１９１は、ＲＯＭ１９２に格納されたプログラムを実行し、運転支援装置１９が有する機能を実現するための動作回路である。

　運転支援装置１９は、自律走行制御により、設定された目的地まで車両を走行させる運転支援機能を有する。また、本実施形態の運転支援装置１９は、その一部として情報提供装置を含む。情報提供装置は、情報提供機能として、車両の走行経路において他の移動体が移動可能な領域と交わる交差領域を取得する交差領域取得機能と、自車両の周囲の走行環境を認識する走行環境認識機能と、車両が交差領域を通過できるか否かを判定する通過判定機能と、自車両の乗員に対して、自車両が交差領域に接近していることを報知する情報を提供する接近報知機能とを有する。ＲＯＭ１９２に格納されたプログラムはこれらの機能を実現するためのプログラムを備え、ＣＰＵ１９１がＲＯＭ１９２に格納されたプログラムを実行することで、これらの機能が実現される。図１には、各機能を機能ブロックとして便宜的に抽出して示す。

［機能ブロックの機能］
　以下、機能ブロックである制御部２０、取得部２１、認識部２２、判定部２３及び提供部２４が実現する機能について、図２Ａ~２Ｃを用いて説明する。

　制御部２０は、自律走行制御により、設定された目的地まで車両を走行させる機能（つまり運転支援機能）を有する。運転支援装置１９は、運転支援機能による運転支援を実行する場合に、自車両の走行環境を示す画像を表示装置１８に表示する。図２Ａは、表示装置１８に表示される画像の一例を示す図である。図２Ａに示す画像は、自車両Ｖ後方の斜め上方に仮想的な視点を設定し、当該視点の位置から自車両Ｖの前方を撮影した場合に取得される鳥瞰画像である。当該鳥瞰画像には、自車両Ｖが走行する道路の車線及び標識、自車両Ｖの走行位置、自車両Ｖの周囲に存在する障害物などの情報が表示される。

　なお、図２Ａに示す画像は、コンピュータ・グラフィックス（ＣＧ）により作成された２次元画像であるが、表示装置１８に表示される、自車両Ｖの走行環境を示す画像は、これに限られない。たとえば、走行環境を示す画像は３次元画像であってもよく、撮像装置１１により取得された画像であってもよい。また、撮像装置１１により取得された画像に、ＣＧで作成された画像を重ねて表示してもよい。

　図２Ａに示す走行シーンは、自車両Ｖの実際の走行シーンに対応している。すなわち、図２Ａに示す走行シーンにおいて、自車両Ｖは、片側２車線の道路を走行している。車線Ｌ１，Ｌ２における車両の走行方向は、図面の下側から上側（手前側から奥側）に向かう方向であり、車線Ｌ３，Ｌ４における車両の走行方向は、図面の上側から下側（奥側から手前側）に向かう方向である。自車両Ｖが走行している道路は、自車両Ｖの前方で、片側１車線の道路と交差している。片側１車線の道路において、車線Ｌ５における車両の走行方向は、図面の右側から左側に向かう方向であり、車線Ｌ６における車両の走行方向は、図面の左側から右側に向かう方向である。

　図２Ａに示すとおり、２つの道路が交差する範囲が交差点Ｃとなっている。交差点Ｃには、歩行者及び自転車が片側２車線の道路を横断するための横断歩道ＣＷ１，ＣＷ２及び歩行者及び自転車が片側１車線の道路を横断するための横断歩道ＣＷ３，ＣＷ４が設けられている。また、交差点Ｃには信号機が設置されているものとする。図２Ａに示す走行シーンでは、車線Ｌ１，Ｌ３を走行する車両は、交差点Ｃを直進又は左折することができ、車線Ｌ２，Ｌ４を走行する車両は、交差点Ｃを直進又は右折することができるものとする。また、目的地Ｐｘ（図示しない）は、自車両Ｖの乗員によって、車線Ｌ５を図面左側に直進した先の位置に設定されてものとする。

　この場合、ナビゲーション装置１６は、制御部２０の運転支援機能により、自車両Ｖの走行経路Ｒを設定する。ナビゲーション装置１６は、たとえば、図２Ａに示す走行経路Ｒを設定する。走行経路Ｒは、車線Ｌ１を走行し、交差点Ｃを左折し、車線Ｌ５を走行し、目的地Ｐｘに到達する経路である。自車両Ｖは、図２Ａに示すとおり、走行経路Ｒに沿って車線Ｌ１を走行する。

　自車両Ｖの走行は、運転支援装置１９の運転支援機能による自律走行制御で制御される。運転支援装置１９の運転支援における支援レベルは、複数設定されている。支援レベルとは、自車両Ｖの走行動作の制御に対して、運転支援装置１９がどの程度介入するのか（換言すれば、ドライバーの手動操作がどの程度介入するか）を示す水準である。運転支援装置１９は、運転支援機能により、各支援レベルで定義された運転支援を実現する。支援レベルは、例えば、米国自動車技術会（ＳＡＥ：Ｓｏｃｉｅｔｙ　ｏｆ　Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）から公開されているＳＡＥ　Ｊ３０１６：ＳＥＰ２０１６，Ｔａｘｏｎｏｍｙ　ａｎｄ　Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎｓ　ｆｏｒ　Ｔｅｒｍｓ　Ｒｅｌａｔｅｄ　ｔｏ　Ｄｒｉｖｉｎｇ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　ｆｏｒ　Ｏｎ−Ｒｏａｄ　Ｍｏｔｏｒ　Ｖｅｈｉｃｌｅｓにおいて定義された運転自動化レベルに基づいて設定することができる。

　図２Ａに示す走行シーンにおいて、運転支援装置１９は、たとえば、運転支援装置１９が自車両Ｖの全ての運転タスクを実行し、制御継続が困難な場合への応答は限定領域において持続的に実行する水準である支援レベル４の運転支援を実行しているものとする。この場合、運転支援装置１９は、交差点Ｃに接近するに際に、自車両Ｖを減速させ、交差点Ｃに設置された信号機の状態と、横断歩道ＣＷ１，ＣＷ３を渡っている歩行者及び自転車とを検出する。そして、信号機の状態が自車両Ｖの停車を指示しておらず、横断歩道ＣＷ１，ＣＷ３を渡っている歩行者及び自転車が存在しない場合に、自車両Ｖが交差点Ｃを左折できると判定し、交差点Ｃに進入する。

　この一連の判定と自律走行制御が運転支援装置１９により実行される場合に、自車両Ｖの乗員に適切な情報を提供できないときは、自車両Ｖの乗員が不安感を覚える。すなわち、信号機の状態の判定と、歩行者及び自転車との接触を回避する判定と判定結果を提供せずに、自律走行制御により交差点Ｃに進入すると、自車両Ｖの乗員は、自車両Ｖが交差点Ｃの手前又は交差点Ｃの中で急停車するのではないかと不安になることがある。そこで、本実施形態の運転支援装置１９は、自車両Ｖの乗員に適切な情報を提供できるよう、表示装置１８を制御する。この制御は、主に取得部２１、認識部２２、判定部２３及び提供部２４の有する機能により実現される。

　取得部２１は、自律走行制御により設定された走行経路Ｒにおいて、他の移動体が移動可能な領域と交わる交差領域を取得する機能（つまり交差領域取得機能）を有する。他の移動体とは、他車両、自動二輪車、自転車、歩行者などの自車両Ｖ以外の交通参加者である。他の移動体が移動可能な領域とは、自車両Ｖ以外の交通参加者が、現在位置から目的地まで移動する場合に移動できる領域である。たとえば、歩行者が移動可能な領域は、歩道、横断歩道、歩道橋などの歩行者が歩行できる領域である。他車両及び自動二輪車が移動可能な領域は、自車両Ｖと同様に、道路の走行可能な領域である。

　運転支援装置１９は、取得部２１の交差領域取得機能により、ナビゲーション装置１６から走行経路Ｒを取得する。次に、走行経路Ｒにおいて、他の移動体が移動可能な領域と交わる交差領域を取得する。走行経路Ｒと、他の移動体が移動可能な領域とが交わるとは、自車両Ｖ以外の交通参加者が、その交通参加者が移動可能な領域に存在する場合に、自車両Ｖが走行経路Ｒに沿って走行すると、自車両Ｖと他の移動体とが接触することを言う。つまり、自車両Ｖの走行経路Ｒと、自車両Ｖ以外の交通参加者が移動可能な領域とが同じ平面上に存在し、且つ、平面視した場合に、自車両Ｖの走行経路Ｒが、自車両Ｖ以外の交通参加者が移動可能な領域の一部又は全部と重複していることを言う。

　たとえば、走行経路Ｒ上に横断歩道が存在する場合は、横断歩道上に歩行者が存在するときに、自車両Ｖが走行経路Ｒに沿って走行すると、自車両Ｖは歩行者と接触する。そのため、走行経路Ｒ上に存在する横断歩道は、交差領域となる。これに対して、走行経路Ｒ上に歩道橋が存在する場合は、歩行者が歩道橋を歩行しているときに、自車両Ｖが走行経路Ｒに沿って走行したとしても、自車両Ｖと歩行者とは接触することはない。自車両Ｖが走行する道路と、歩行が歩行する歩道橋とは、同じ平面上に存在しないからである。

　地図情報１４には、自車両Ｖが走行経路Ｒに沿って走行する場合に通過する道路の道路情報が含まれている。また、地図情報１４には、自車両Ｖが通過する道路において自車両Ｖ以外の交通参加者が移動可能な領域と、その属性の情報も含まれている。そのため、運転支援装置１９は、取得部２１の交差領域取得機能により、走行経路Ｒ上に存在する交差領域を抽出できる。

　交差領域として、具体的には、自車両Ｖが走行する道路と、他車両が走行する道路とが交差する交差点、自車両Ｖが走行する道路上に設置された横断歩道などが挙げられる。また、自車両Ｖが、道路に面した位置に立地している施設に進入する場合に、車道と施設との間に歩道が設けられているときは、施設に面した部分の歩道が交差領域になる。つまり、歩行者が、施設と車道との間に存在する歩道を歩行している場合に、自車両Ｖが施設に進入すると、自車両Ｖと歩行者とが接触してしまうため、当該歩道が交差領域となる。

　図２Ａに示す走行シーンの場合は、交差点Ｃの中に他車両が存在する場合に、自車両Ｖが交差点Ｃに進入すると、自車両Ｖが他車両に接触するおそれがある。そのため、交差点Ｃは交差領域となる。また、自車両Ｖが交差点Ｃを直進する場合に、歩行者又は自転車が横断歩道ＣＷ１，ＣＷ２を渡っていると、自車両Ｖが歩行者又は自転車に接触するおそれがある。そのため、横断歩道ＣＷ１，ＣＷ２は交差領域となる。同様に、自車両Ｖが交差点Ｃを左折する場合は、横断歩道ＣＷ１，ＣＷ３が交差領域となり、自車両Ｖが交差点Ｃを右折する場合は、横断歩道ＣＷ１，ＣＷ４が交差領域となる。

　認識部２２は、自車両Ｖの周囲の走行環境を認識する機能（つまり走行環境認識機能）を有する。運転支援装置１９は、認識部２２の走行環境認識機能により、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果を取得し、取得した検出結果に対してパターンマッチングやセンサフュージョンなどの処理を行い、自車両Ｖの走行環境を認識する。たとえば、運転支援装置１９は、撮像装置１１の検出結果から、自車両Ｖの周囲を走行する他車両を検出し、測距装置１２の検出結果から、自車両Ｖから当該他車両までの距離と、自車両Ｖに対して当該他車両が存在する方向を検出し、自車両Ｖに対する他車両の位置を認識する。また、運転支援装置１９は、撮像装置１１の検出結果から、自車両Ｖの前方の横断歩道を渡っている歩行者を検出し、測距装置１２の検出結果から、自車両Ｖから当該歩行者までの距離を検出し、自車両Ｖに対する他車両の位置を認識する。

　交差領域である交差点Ｃには、信号機が設置されている場合がある。運転支援装置１９は、走行環境として信号機の状態を認識するために、認識部２２の走行環境認識機能により、撮像装置１１の検出結果及び地図情報１４から、自車両Ｖの前方に信号機が存在するか否かを判定する。そして、自車両Ｖの前方に信号機が存在すると判定した場合は、走行環境として信号機の状態を検出する。信号機の状態とは、たとえば信号機の灯火の状態であり、具体的には、信号機が赤色の灯火状態（つまり、自車両Ｖが交差点Ｃの手前で停車しなければならない状態）と、信号機が黄色の灯火状態（つまり、停車できない場合を除き、自車両Ｖが交差点Ｃに進入できない状態）と、信号機が青色の灯火状態（つまり、自車両Ｖが交差点Ｃに進入できる状態）とである。信号機の状態は、撮像装置１１により取得された画像から検出する。

　図２Ａに示す走行シーンの場合は、運転支援装置１９は、認識部２２の走行環境認識機能により、たとえば、車線Ｌ１を走行している先行車両及び後続車両と、車線Ｌ２を走行している並走車両と、車線Ｌ３，Ｌ４を走行している対向車両とを他車両として検出する。そして、自車両Ｖに対する他車両の方向及び距離から、自車両Ｖの周囲を走行する他車両の位置を認識する。図２Ａに示す走行シーンでは、自車両Ｖ以外の車両は走行していないため、自車両Ｖの周囲を走行している他車両が存在しないと認識される。また、運転支援装置１９は、横断歩道ＣＷ１，ＣＷ２，ＣＷ３，ＣＷ４を渡っている歩行者を検出し、自車両Ｖの走行環境として、歩行者の存在を認識する。図２Ａに示す走行シーンでは歩行者が検出されないため、自車両Ｖの周囲には歩行者が存在しないと認識される。さらに、運転支援装置１９は、交差点Ｃに信号機が設置されているか否かを判定する。図２Ａに示す走行シーンでは、交差点Ｃに信号機が設置されており、信号機の状態は黄色の灯火状態であるとする。

　判定部２３は、走行環境認識機能により認識された、自車両Ｖの走行環境に基づいて、自車両Ｖが交差領域を通過できるか否かを判定する機能（つまり通過判定機能）を有する。運転支援装置１９は、判定部２３の通過判定機能により、交差領域に障害物が存在するか否かを判定し、交差領域に障害物が存在しないと判定した場合は、自車両Ｖが交差領域を通過できると判定する。これに対して、交差領域に障害物が存在すると判定した場合は、自車両Ｖが交差領域を通過できないと判定する。

　これに加えて、運転支援装置１９は、交差領域（具体的には交差点Ｃ）に信号機が設置されている場合は、信号機の状態が停車を指示する状態であるか否かを判定する。そして、信号機の状態が停車を指示する状態（つまり、赤色の灯火状態）であると判定した場合は、自車両Ｖが交差領域を通過できないと判定し、信号機の状態が停車を指示する状態でない（つまり、青色の灯火状態）と判定した場合は、自車両Ｖが交差領域を通過できると判定する。

　なお、黄色の灯火状態については、自車両Ｖの走行状態（特に自車両Ｖの走行速度）と、自車両Ｖから交差領域（交差点Ｃ）までの距離に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃの手前に停車できるか否かを判定する。自車両Ｖが交差点Ｃの手前に停車できないと判定した場合は、運転支援装置１９は、信号機の状態が停車を指示する状態でなく、自車両Ｖが交差領域を通過できると判定する。これに対して、自車両Ｖが交差点Ｃの手前に停車できると判定した場合は、運転支援装置１９は、信号機の状態が停車を指示する状態であり、自車両Ｖが交差領域を通過できないと判定する。

　したがって、運転支援装置１９は、信号機が設置されている交差点のように、交差領域における障害物の有無と、信号機の状態とを判定する必要がある場合は、障害物が交差領域に存在せず、且つ、信号機の状態が停車を指示する状態でないと判定したときに、自車両Ｖが交差領域を通過できると判定する。これに対して、運転支援装置１９は、障害物が交差領域に存在すると判定した場合又は信号機の状態が停車を指示する状態であると判定した場合は、自車両Ｖが交差領域を通過できないと判定する。なお、運転支援装置１９は、自車両Ｖが交差領域の手前で停車した後に発車する場合にも、自車両Ｖが交差領域を通過できるか否かを判定する。たとえば、自車両Ｖが、停車信号に従って交差点Ｃの手前の位置で停車した後に発車する場合に、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できるか否かを判定する。

　図２Ａに示す走行シーンの場合は、交差点Ｃに信号機が設置されているため、交差点Ｃにおける障害物の有無と、信号機の状態とを判定する。障害物の有無について、図２Ａに示す走行シーンでは、運転支援装置１９は、走行環境認識機能により、走行環境として、自車両Ｖの周囲を走行している他車両が存在せず、自車両Ｖの周囲には歩行者が存在しないと認識している。そのため、運転支援装置１９は、他車両及び歩行者が交差点Ｃに存在しないと判定する。これに対して、信号機の状態について、図２Ａに示す走行シーンでは、運転支援装置１９は、走行環境認識機能により、信号機の状態は黄色の灯火状態であると認識している。図２Ａに示す走行シーンでは、自車両Ｖから交差点Ｃまでの距離が、自車両Ｖが交差点Ｃの手前に停車するのに十分な距離であるとする。この場合、運転支援装置１９は、信号機の状態が停車を指示する状態であると判定する。したがって、図２Ａに示す走行シーンでは、運転支援装置１９は、自車両Ｖが交差領域を通過できないと判定する。

　提供部２４は、自車両Ｖ内の車載端末及び／又は電子端末に対して、自車両Ｖが交差領域に接近していることを報知する情報を提供する機能（つまり接近報知機能）を有する。自車両Ｖの車載端末及び電子端末は、たとえば表示装置１８であるが、それに限られず、自車両Ｖのインストルメントパネルの表示部分、上述した支援レベル３又は４の運転支援を実行する場合に自車両Ｖの乗員に情報を提供するための端末などを含む。運転支援装置１９は、提供部２４の接近報知機能により、自車両Ｖの乗員に対して、自車両Ｖの車載端末及び／又は電子端末を用いて、自車両Ｖが交差領域に接近していることを報知する情報を提供する。また、運転支援装置１９は、自車両Ｖが現在位置から交差領域まで走行する間、通過判定機能による通過判定の処理を繰り返し行う。そして、得られた判定結果に応じて、自車両Ｖの内の車載端末及び／又は電子端末に提供する情報（つまり、自車両Ｖの乗員に提供する情報）を変化させる。

　自車両Ｖが交差領域に接近していることを報知する情報には、自車両Ｖが接近している交差領域に関する情報が含まれる。たとえば、交差領域が、交差点、横断歩道及び自車両Ｖが進入できる施設に面した歩道のいずれに該当するかを示す情報を含む。これに加えて、自車両Ｖの現在位置から交差領域までの距離を示す情報を含んでもよい。運転支援装置１９は、位置検出装置１５から自車両Ｖの現在位置を取得し、自車両Ｖの現在位置から交差領域までの距離が所定距離以下となった場合に、当該交差領域について、自車両Ｖが交差領域に接近していることを報知する情報を提供する。所定距離は、自車両Ｖの撮像装置１１及び測距装置１２などを用いて、交差領域の障害物を検出できる範囲内で適宜の距離を設定する。

　これに加えて、運転支援装置１９が提供する情報には、自車両Ｖが交差領域を通過できるか否かの判定結果に応じた情報と、自車両Ｖが交差領域を通過できるか否かの判定に関する情報とが含まれる。具体的には、交差領域に障害物が存在するか否かを判定していることを示す情報、交差領域に存在する障害物（つまり交通参加者）の種類を示す情報、交差領域に設置された信号機の灯火状態を示す情報、自車両Ｖが交差領域を通過できるか否かを示す情報などが挙げられる。これらの情報は、自車両Ｖの乗員に示すために表示装置１８に表示されるが、これに代えて、表示装置１８が備えるスピーカーから音声として出力されてもよい。つまり、乗員に対して、自車両が交差領域に接近していることを、「まもなく交差点です」などの音声のみで報知してもよい。自車両Ｖが交差領域を通過できるか否かの判定結果に応じた情報と、自車両Ｖが交差領域を通過できるか否かの判定に関する情報についても同様である。音声には、録音した音声又は合成音声を用いることができる。

　また、これらの情報は、自車両Ｖから交差領域までの距離とともに表示してもよい。これに代えて又はこれに加えて、これら情報は、表示装置１８に表示された走行経路Ｒ上の交差領域の位置に表示してもよい。これに代えて又はこれに加えて、これらの情報は、撮像装置１１から取得した車外の画像に重ねて表示してもよい。また、これらの情報が表示される表示装置１８には、自車両Ｖに搭載されたディスプレイだけでなく、自車両Ｖの乗員が有する端末のディスプレイが含まれる。さらに、無人タクシーのように、運転支援装置１９が自車両Ｖの全ての運転タスクを実行し、監督者が、自車両Ｖから離れた遠隔地で自車両Ｖの走行を監視している場合は、上述した情報を、自車両Ｖの走行を監視するための端末が備えるディスプレイに表示してもよい。

　図２Ａに示す走行シーンの場合は、自車両Ｖが交差点Ｃに接近しており、自車両Ｖが減速又は停車する必要があるため、「まもなく交差点」と記載された画像（アイコン）Ｘを表示装置１８に表示する。当該画像Ｘが、自車両Ｖが交差領域に接近していることを報知する情報である。画像Ｘを表示する位置は、表示装置１８に表示された走行経路Ｒ上の交差点Ｃの位置である。これにより、自車両Ｖの乗員は、運転支援装置１９が、自車両Ｖが交差点Ｃに接近していると認識していることを確認できる。また、画像Ｘを表示する場合に、表示装置１８が備えるスピーカーから効果音を出力してもよい。効果音を出力するタイミングは、たとえば画像Ｘの表示と同時である。

　また、領域Ａには、自車両Ｖを示す画像Ｖａと、自車両Ｖから交差点Ｃのまでの距離を示す画像Ｄとともに、信号機の灯火状態を示す画像Ｙが表示されている。画像Ｄの左端から、黒い三角形でＣと示された位置までの距離が、自車両Ｖから交差点Ｃまでの距離に対応し、画像Ｄの左端から右端までの距離が、自車両Ｖから目的地Ｐｘまでの距離に対応している。図２Ａに示す画像Ｙは横向きの信号を示しており、左側から順に青色、黄色、赤色の灯火状態に対応している。図２Ａに示す画像Ｙは、交差点Ｃの信号機の灯火状態に対応して、黄色の灯火状態を示すものとなっている。

　運転支援装置１９は、通過判定機能により得られた判定結果に応じて、自車両Ｖの乗員に提供する情報を変化させる。具体的には、自車両Ｖが交差領域を通過できないと判定した場合は、表示装置１８に表示された情報の表示部分の強調度合いを大きくする。たとえば、情報の表示部分の大きさを拡大すること、情報の表示部分の色を濃くすること、情報の表示部分の明度を上げること、情報の表示部分の透明度を下げること、情報の表示部分を強調する演出を実行することのうち少なくとも一つを実行する。情報の表示部分を強調する演出としては、情報の表示部分を点滅させることが挙げられる。この際、表示装置１８が備えるスピーカーから、乗員の注意を喚起する効果音を出力してもよい。なお、情報の表示部分がすでに強調されている場合は、運転支援装置１９は、自車両Ｖが交差領域を通過できないと判定した場合に、表示装置１８に表示された情報の表示部分の強調度合いを変化させず、情報の表示態様を維持してもよい。

　これに対して、自車両Ｖが交差領域を通過できると判定した場合は、表示装置１８に表示された情報の表示部分の強調度合いを小さくする。たとえば、情報の表示部分の大きさを縮小すること、情報の表示部分の色を薄くすること、情報の表示部分の明度を下げること、情報の表示部分の透明度を上げること、情報の表示部分を目立ちにくくする演出を実行することのうち少なくとも一つを実行する。情報の表示部分を目立ちにくくする演出としては、情報の表示部分をフェードアウトさせることが挙げられる。また、運転支援装置１９は、自車両Ｖが交差領域を通過できると判定した場合は、表示装置１８に表示された情報の表示部分を非表示にし、情報の提供を停止してもよい。特に、自車両Ｖが交差領域を通過する前に、自車両Ｖが交差領域を通過できると判定した場合は、自車両Ｖが交差領域を通過する前であっても、自車両Ｖが交差領域に接近していることを報知する情報を非表示にし、その情報の提供を停止する。これにより、自車両Ｖの乗員に対して、運転支援装置１９が、交差領域の通過可否を判定した上で車両を走行させていることを報知できる。

　図２Ｂは、図２Ａに示す走行シーンにおいて画像Ｘを表示した後に、交差点Ｃの信号機の状態が赤色の灯火状態に変化した場合に、表示装置１８に表示する画像である。図２Ｂに示す走行シーンでは、自車両Ｖの進行に伴い、車線Ｌ１における自車両Ｖの走行位置が交差点Ｃに近い位置に移動し、交差点Ｃ及び目的地Ｐｘまでの距離を示す画像Ｄａの長さが画像Ｄよりも短くなっている。また、交差点Ｃの信号機の灯火状態を示す画像が、赤色の灯火状態を示す画像Ｙａに変化している。

　図２Ｂに示す走行シーンでは、交差点Ｃに設置された信号機の状態が赤色の灯火状態となったため、自車両Ｖは交差点Ｃの手前で停車しなければならない。したがって、自車両Ｖは交差点Ｃ（交差領域）を通過できないと判定されるため、自車両Ｖが交差領域に接近していることを報知する情報である画像Ｘを、判定結果に応じた画像Ｘａに変化させる。画像Ｘａは、自車両Ｖの乗員に、自車両Ｖが交差点Ｃの手前で停車することを報知する情報であり、を交差点Ｃの位置に表示されている。画像Ｘａを表示することで、自車両Ｖの乗員に対して、自車両Ｖが、当該画像が表示された位置に停車することを報知できる。これに加えて、自車両Ｖの乗員に対して、運転支援装置１９が、横断歩道ＣＷ１及び交差点Ｃの通過可否の判定を実行していることを示すことができる。これにより、交差点Ｃへの接近に際し、自車両Ｖの乗員に適切な情報を与えることができる。

　画像Ｘａは、画像Ｘと比較してその表示部分の大きさが大きく、太字のフォントを用いることで強調度合いが大きくなっている。これにより、表示の強調度合いを大きくすることができる。また、図２Ｂに示す走行シーンのように、交差領域に信号機が設置されている場合は、運転支援装置１９は、交差領域に障害物が存在するか否かの判定結果に応じた情報と、信号機の状態に応じた情報とを別々に乗員に提供してもよい。たとえば図２Ｂに示す走行シーンの場合は、交差領域に障害物が存在するか否かの判定結果を交差点Ｃの位置に表示し、信号機の灯火状態が停車を指示する状態であるか否かの判定結果を、画像Ｙａとして下部の領域Ａに表示する。これにより、表示の強調度合いをより大きくすることができる。

　図２Ｃは、図２Ｂに示す走行シーンにおいて画像Ｘａを表示し、自車両Ｖが交差点Ｃの手前の位置に停車した後に、信号機の状態が青色の灯火状態に変化した場合に、表示装置１８に表示する画像である。図２Ｃに示す走行シーンでは、自車両Ｖは横断歩道ＣＷ１上の位置を走行しており、交差点Ｃ及び目的地Ｐｘまでの距離を示す画像Ｄｂの長さが画像Ｄａよりも短くなっている。また、交差点Ｃの信号機の灯火状態を示す画像が、青色の灯火状態を示す画像Ｙｂに変化している。交差点Ｃに設置された信号機の状態は青色の灯火状態のため、自車両Ｖは、交差点Ｃの手前に停車する必要はない。そのため、図２Ｃに示す走行シーンでは、自車両Ｖが交差点Ｃの手前で停車することを乗員に報知する画像Ｘａは非表示となっている。

　図２Ｃに示す走行シーンでは、横断歩道ＣＷ３を渡っている歩行者が検出されたものとする。この場合、横断歩道ＣＷ３上に歩行者が存在することを乗員に報知するため、横断歩道ＣＷ３の位置に画像Ｚが表示される。画像Ｚは、歩行者の存在を乗員に報知する画像である。そして、歩行者が横断中のため自車両Ｖが停車していることを乗員に報知するため、画像Ｚの隣に、「歩行者横断中」と記載された画像Ｘｂが表示される。すなわち、図２Ｃに示す走行シーンにおける交差領域の通過可否の判定に基づいて、画像Ｘａを画像Ｘｂに変化させたことになる。画像Ｘｂは、画像Ｘａと比較してその表示部分の大きさが小さく、太字ではなく通常のフォントを用いることで強調度合いが小さくなっている。歩行者が横断歩道ＣＷ３の横断を完了した後、画像Ｘｂ及びＺの表示は停止し（非表示にし）、自車両Ｖは、制御部２０の運転支援機能により、交差点Ｃを左折して車線Ｌ５に進入する。

　以下、自車両Ｖが交差点Ｃを左折する場合と右折する場合について、それぞれ、運転支援装置１９における具体的な処理の一例を示す。

　まず、自車両Ｖが交差点Ｃを左折する場合について説明する。運転支援装置１９は、自車両Ｖが、信号機が設けられた交差点Ｃを走行経路Ｒに沿って左折する場合に、認識部２２の走行環境認識機能により、交差点Ｃを横断する歩行者及び自転車と、信号機の状態とを検出し、走行環境を認識する。次に、判定部２３の通過判定機能により、信号機の状態に基づいて、自車両Ｖが交差領域を通過できるか否かを判定する。信号機の状態（具体的には灯火状態）に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できると判定した場合は、提供部２４の接近報知機能により、自車両Ｖの乗員に提供する情報の表示部分の強調度合いを小さくする。これに対して、信号機の状態に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できないと判定した場合は、自車両Ｖの乗員に提供する情報の表示部分の強調度合いを大きくする又は当該情報の表示部分を変化させずに維持する。

　また、運転支援装置１９は、信号機の状態に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できると判定し、情報の表示部分の強調度合いを小さくした後に、歩行者及び自転車の検出結果に基づいて、自車両が交差点Ｃを通過できるか否かを判定する。そして、歩行者及び自転車の検出結果に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できると判定した場合は、乗員に対して、交差点Ｃの通過可否に関する情報の提供を停止する。これに対して、歩行者及び自転車の検出結果に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できると判定した場合は、乗員に提供する情報の表示部分の強調度合いを大きくする又は当該情報の表示部分を変化させずに維持する。これにより、交差領域の通過可否の判定に応じて、自車両Ｖが交差領域に接近していることを報知する情報を段階的に変化させることができる。

　次に、自車両Ｖが交差点Ｃを右折する場合について説明する。運転支援装置１９は、自車両Ｖが、信号機が設けられた交差点を走行経路Ｒに沿って右折する場合に、認識部２２の走行環境認識機能により、交差点Ｃを横断する歩行者及び自転車並びに自車両Ｖの対向車両と、信号機の状態とを検出し、走行環境を認識する。図２Ａに示す走行シーンの場合、自車両Ｖの対向車両は、車線Ｌ３又は車線Ｌ４を走行する車両である。次に、判定部２３の通過判定機能により、信号機の状態（具体的には灯火状態）に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できるか否かを判定する。信号機の状態に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できると判定した場合は、、提供部２４の接近報知機能により、自車両Ｖの乗員に提供する情報の表示部分の強調度合いを小さくする。これに対して、信号機の状態に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できないと判定した場合は、自車両Ｖの乗員に提供する情報の表示部分の強調度合いを大きくする又は当該情報の表示部分を変化させずに維持する。

　また、運転支援装置１９は、信号機の状態に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できると判定し、自車両Ｖの乗員に提供する情報の表示部分の強調度合いを小さくした後に、歩行者、自転車及び対向車両の検出結果に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できるか否かを判定する。そして、歩行者、自転車及び対向車両の検出結果に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できると判定した場合は、乗員に対して、交差点Ｃの通過可否に関する情報の提供を停止する。これに対して、歩行者、自転車及び対向車両の検出結果に基づいて、自車両Ｖが交差点Ｃを通過できないと判定した場合は、自車両Ｖの乗員に提供する情報の表示部分の強調度合いを大きくする又は当該情報の表示部分を変化させずに維持する。これにより、交差領域の通過可否の判定に応じて、自車両Ｖが交差領域に接近していることを報知する情報を段階的に変化させることができる。

［運転支援システムにおける処理］
　図３Ａ~３Ｂを参照して、運転支援装置１９が情報を処理する際の手順を説明する。図３Ａ~３Ｂは、本実施形態の運転支援システム１０において実行される、情報の処理を示すフローチャートの一例である。以下に説明する処理は、運転支援装置１９のプロセッサであるＣＰＵ１９１により所定の時間間隔で実行される。

　まず、図３ＡのステップＳ１にて、取得部２１の交差領域取得機能により、ナビゲーション装置１６から走行経路Ｒを取得し、続くステップＳ２にて、地図情報１４から、他の移動体が移動可能な領域を取得し、続くステップＳ３にて、交差領域を取得する。次に、ステップＳ４にて、認識部２２の走行環境認識機能により、位置検出装置１５から、自車両Ｖの現在位置を取得し、続くステップＳ５にて、自車両Ｖから交差領域までの距離は所定距離以下であるか否かを判定する。自車両Ｖから交差領域までの距離が所定距離を超えると判定した場合は、図３ＢのステップＳ１４に進む。これに代えて、自車両Ｖから交差領域までの距離が所定距離以下となるまでステップＳ５を繰り返してもよい。これに対して、自車両Ｖから交差領域までの距離が所定距離以下であると判定した場合は、ステップＳ６に進む。

　ステップＳ６にて、提供部２４の接近報知機能により、表示装置１８に表示された走行経路上の交差領域の位置に、交差領域に接近していることを報知する画像を表示する。図３Ｂに移り、ステップＳ７にて、判定部２３の通過判定機能により、交差領域に信号機が設置されているか否かを判定する。交差領域に信号機が設置されていないと判定した場合は、ステップＳ８に進み、交差領域に存在する障害物を検出してステップＳ１１に進む。これに対して、交差領域に信号機が設置されていると判定した場合は、ステップＳ９に進み、交差領域に設置された信号機の状態と、交差領域に存在する障害物とを検出する。ステップＳ９に続くステップＳ１０にて、信号機の状態は停車を指示しているか否かを判定する。信号機の状態は停車を指示していると判定した場合は、ステップＳ１５に進む。これに対して、信号機の状態は停車を指示していないと判定した場合は、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１にて、交差領域に障害物が存在するか否かを判定する。交差領域に障害物が存在しないと判定した場合は、ステップＳ１２に進み、自車両Ｖが交差領域を通過できると判定する。

　ステップＳ１２に進み、自車両Ｖが交差領域を通過できると判定した場合は、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３にて、提供部２４の接近報知機能により、交差領域の通過可否に関する画像の表示の強調度合いを小さくする又は当該画像の表示を停止する（非表示にする）。続くステップＳ１４にて、制御部２０の運転支援機能により、自車両Ｖが走行経路Ｒに沿って走行するように、車両制御装置１７を介して自車両Ｖの走行を自律制御する。その後、図３に示すルーチンの実行を停止し、運転支援装置１９における表示制御の処理を終了する。

　これに対して、交差領域に障害物が存在すると判定した場合は、ステップＳ１５に進み、自車両Ｖが交差領域を通過できないと判定する。この場合は、続くステップＳ１６にて、提供部２４の接近報知機能により、交差領域の通過可否に関する画像の表示の強調度合いを大きくする又は当該画像の表示を維持する。続くステップＳ１７にて、交差領域の通過判定を所定回数（たとえば５回）以上繰り返したか否かを判定する。交差領域の通過判定を所定回数以上繰り返していないと判定した場合は、ステップＳ７に進み、交差領域の通過判定を繰り返す。これに対して、交差領域の通過判定を所定回数以上繰り返したと判定した場合は、図３に示すルーチンの実行を停止し、運転支援装置１９における表示制御の処理を終了する。そして、制御部２０の運転支援機能により、ドライバーに手動操作による運転を要求する。

［本発明の実施態様］
　以上のとおり、本実施形態は、自律走行制御により設定された走行経路Ｒにおいて、他の移動体が移動可能な領域と交わる交差領域を取得する取得部２１と、自車両Ｖの周囲の走行環境を認識する認識部２２と、前記走行環境に基づいて、前記自車両Ｖが前記交差領域を通過できるか否かを判定する判定部２３と、前記自車両Ｖ内の車載端末及び／又は電子端末に対して、前記自車両Ｖが前記交差領域に接近していることを報知する情報を提供する提供部２４と、を備え、前記提供部２４は、前記自車両Ｖが前記交差領域まで走行する間、前記判定部２３の判定結果に応じて前記情報を変化させる、情報提供装置を提供する。これにより、交差点Ｃなどの交差領域に接近する際に、車両の乗員に対して適切な情報を提供でき、車両の乗員に与える不安感を抑制できる。

　また、本実施形態の情報提供装置によれば、前記交差領域は、交差点、横断歩道及び前記自車両Ｖが進入できる施設に面した歩道を含む。これにより、交差領域をより正確に認識できる。

　また、本実施形態の情報提供装置によれば、前記提供部２４は、前記情報の表示部分の色、明度及び大きさのうち少なくとも一つを変化させる。これにより、情報をより効果的に変化させることができる。

　また、本実施形態の情報提供装置によれば、前記提供部２４は、前記判定部２３が、前記自車両Ｖが前記交差領域を通過できないと判定した場合は、前記情報の表示部分の強調度合いを大きくし、前記判定部２３が、前記自車両Ｖが前記交差領域を通過できると判定した場合は、前記情報の前記表示部分の前記強調度合いを小さくする又は前記情報の提供を停止する。これにより、交差点Ｃなどの交差領域に接近する際に、自車両Ｖが交差領域を通過できるか否かを判定したことを車両の乗員に対して報知でき、車両の乗員に与える不安感を抑制できる。

　また、本実施形態の情報提供装置によれば、前記提供部２４は、前記情報を、前記自車両Ｖから前記交差領域までの距離とともに表示すること、前記情報を、表示装置１８に表示された前記走行経路Ｒ上の前記交差領域の位置に表示すること、及び前記情報を、撮像装置１１から取得した車外の画像に重ねて表示することのうち少なくとも一つを実行する。これにより、車両の乗員に対して情報を効果的に表示できる。

　また、本実施形態の情報提供装置によれば、前記提供部２４は、前記判定部２３が、前記自車両Ｖが前記交差領域を通過できると判定した場合は、前記自車両Ｖが前記交差領域を通過する前であっても、前記情報の表示部分の強調度合いを小さくする。これにより、これにより、交差領域に接近する際に、自車両Ｖが交差領域を通過できるか否かを判定したことを車両の乗員に対して早めに報知でき、車両の乗員に与える不安感を抑制できる。

　また、本実施形態の情報提供装置によれば、前記認識部２２は、前記自車両Ｖの前方に信号機が存在する場合は、前記走行環境として、前記自車両Ｖの周囲に存在する障害物と、前記信号機の状態とを検出し、前記判定部２３は、前記障害物が前記交差領域に存在するか否かと、前記信号機の前記状態が停車を指示する状態であるか否かとを判定し、前記障害物が前記交差領域に存在せず、且つ、前記信号機の前記状態が停車を指示する状態でないと判定した場合は、前記自車両Ｖが前記交差領域を通過できると判定する。これにより、交差領域に信号機が設置されている場合に、交差領域の通過可否を適切に判定できる。

　また、本実施形態の情報提供装置によれば、前記提供部２４は、前記障害物が前記交差領域に存在するか否かの判定結果に応じた情報と、前記信号機の前記状態が停車を指示する状態であるか否かの判定結果に応じた情報とを別々に前記車載端末及び／又は前記電子端末に提供する。これにより、交差領域に環境をより詳細に表現できる。

　また、本実施形態の情報提供装置によれば、前記判定部２３は、前記自車両Ｖが前記交差領域の手前で停車した後に発車する場合に、前記自車両Ｖが前記交差領域を通過できるか否かを判定する。これにより、交差領域の通過可否の判定をより確実に実行できる。

　また、本実施形態の情報提供装置によれば、前記認識部２２は、前記自車両Ｖが、信号機が設けられた交差点Ｃを前記走行経路Ｒに沿って左折する場合に、前記走行環境として、前記交差点Ｃを横断する歩行者及び自転車と、前記信号機の状態とを検出し、前記判定部２３は、前記信号機の前記状態に基づいて、前記自車両Ｖが前記交差点Ｃを通過できるか否かを判定し、前記提供部２４は、前記判定部２３が、前記信号機の前記状態に基づいて、前記自車両Ｖが前記交差点Ｃを通過できると判定した場合は、前記情報の表示部分の強調度合いを小さくし、前記判定部２３は、前記強調度合いを小さくした後に、前記歩行者及び前記自転車の検出結果に基づいて、前記自車両Ｖが前記交差点Ｃを通過できるか否かを判定し、前記提供部２４は、前記判定部２３が、前記歩行者及び前記自転車の前記検出結果に基づいて、前記自車両Ｖが前記交差点Ｃを通過できると判定した場合は、前記情報の提供を停止する。これにより、自車両Ｖが左折する場合に、車両の乗員に対して情報を効果的に表示できる。

　また、本実施形態の情報提供装置によれば、前記認識部２２は、前記自車両Ｖが、信号機が設けられた交差点Ｃを前記走行経路Ｒに沿って右折する場合に、前記走行環境として、前記交差点Ｃを横断する歩行者及び自転車並びに前記自車両Ｖの対向車両と、前記信号機の状態とを検出し、前記判定部２３は、前記信号機の前記状態に基づいて、前記自車両Ｖが前記交差点Ｃを通過できるか否かを判定し、前記提供部２４は、前記判定部２３が、前記信号機の前記状態に基づいて、前記自車両Ｖが前記交差点Ｃを通過できると判定した場合は、前記情報の表示部分の強調度合いを小さくし、前記判定部２３は、前記強調度合いを小さくした後に、前記歩行者、前記自転車及び前記対向車両の検出結果に基づいて、前記自車両Ｖが前記交差点Ｃを通過できるか否かを判定し、前記提供部２４は、前記判定部２３が、前記歩行者、前記自転車及び前記対向車両の前記検出結果に基づいて、前記自車両Ｖが前記交差点Ｃを通過できると判定した場合は、前記情報の提供を停止する。これにより、自車両Ｖが右折する場合に、車両の乗員に対して情報を効果的に表示できる。

　また、本実施形態の情報提供装置によれば、前記提供部２４は、前記自車両Ｖに搭載されたディスプレイ、前記自車両Ｖの走行を監視するための端末が備えるディスプレイ及び前記自車両Ｖの乗員の端末のディスプレイの少なくとも一つに前記情報を表示する。これにより、車両の走行を監督する者にも、交差領域の通過可否に関する情報を提供できる。

　また、本実施形態は、プロセッサを用いて実行する情報提供方法において、前記プロセッサは、自律走行制御により設定された走行経路Ｒにおいて、他の移動体が移動可能な領域と交わる交差領域を取得し、自車両Ｖの周囲の走行環境を認識し、前記走行環境に基づいて、前記自車両Ｖが前記交差領域を通過できるか否かを判定し、前記自車両Ｖ内の車載端末及び／又は電子端末に対して、前記自車両Ｖが前記交差領域に接近していることを報知する情報を提供し、前記自車両Ｖが前記交差領域まで走行する間、前記自車両Ｖが前記交差領域を通過できるか否かの判定結果に応じて前記情報を変化させる、情報提供方法を提供する。これにより、交差点Ｃなどの交差領域に接近する際に、車両の乗員に対して適切な情報を提供でき、車両の乗員に与える不安感を抑制できる。

１０…運転支援システム
　１１…撮像装置
　１２…測距装置
　１３…状態検出装置
　１４…地図情報
　１５…位置検出装置
　１６…ナビゲーション装置
　１７…車両制御装置
　　１７１…車速制御装置
　　１７２…操舵制御装置
　１８…表示装置
　１９…運転支援装置（情報提供装置）
　　１９１…ＣＰＵ（プロセッサ）
　　１９２…ＲＯＭ
　　１９３…ＲＡＭ
２０…制御部
　２１…取得部
　２２…認識部
　２３…判定部
　２４…提供部
Ａ…領域
Ｃ…交差点
ＣＷ１、ＣＷ２、ＣＷ３、ＣＷ４…横断歩道
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６…車線
Ｐｘ…目的地
Ｒ…走行経路
Ｖ…自車両
Ｄ、Ｄａ、Ｄｂ、Ｖａ、Ｘ、Ｘａ、Ｘｂ、Ｙ、Ｙａ、Ｙｂ、Ｚ…画像

Claims

　自律走行制御により設定された走行経路において、他の移動体が移動可能な領域と交わる交差領域を取得する取得部と、
　自車両の周囲の走行環境を認識する認識部と、
　前記走行環境に基づいて、前記自車両が前記交差領域を通過できるか否かを判定する判定部と、
　前記自車両内の車載端末及び／又は電子端末に対して、前記自車両が前記交差領域に接近していることを報知する情報を提供する提供部と、を備え、
　前記提供部は、前記自車両が前記交差領域まで走行する間、前記判定部の判定結果に応じて前記情報を変化させる、情報提供装置。
　前記交差領域は、交差点、横断歩道及び前記自車両が進入できる施設に面した歩道を含む、請求項１に記載の情報提供装置。
　前記提供部は、前記情報の表示部分の色、明度及び大きさのうち少なくとも一つを変化させる、請求項１又は２に記載の情報提供装置。
　前記提供部は、
　前記判定部が、前記自車両が前記交差領域を通過できないと判定した場合は、前記情報の表示部分の強調度合いを大きくし、
　前記判定部が、前記自車両が前記交差領域を通過できると判定した場合は、前記情報の前記表示部分の前記強調度合いを小さくする又は前記情報の提供を停止する、請求項１~３のいずれか一項に記載の情報提供装置。
　前記提供部は、
　前記情報を、前記自車両から前記交差領域までの距離とともに表示すること、
　前記情報を、表示装置に表示された前記走行経路上の前記交差領域の位置に表示すること、及び
　前記情報を、撮像装置から取得した車外の画像に重ねて表示することのうち少なくとも一つを実行する、請求項１~４のいずれか一項に記載の情報提供装置。
　前記提供部は、
　前記判定部が、前記自車両が前記交差領域を通過できると判定した場合は、前記自車両が前記交差領域を通過する前であっても、前記情報の表示部分の強調度合いを小さくする、請求項１~５のいずれか一項に記載の情報提供装置。
　前記認識部は、
　前記自車両の前方に信号機が存在する場合は、前記走行環境として、前記自車両の周囲に存在する障害物と、前記信号機の状態とを検出し、
　前記判定部は、
　前記障害物が前記交差領域に存在するか否かと、前記信号機の前記状態が停車を指示する状態であるか否かとを判定し、
　前記障害物が前記交差領域に存在せず、且つ、前記信号機の前記状態が停車を指示する状態でないと判定した場合は、前記自車両が前記交差領域を通過できると判定する、請求項１~６のいずれか一項に記載の情報提供装置。
　前記提供部は、前記障害物が前記交差領域に存在するか否かの判定結果に応じた情報と、前記信号機の前記状態が停車を指示する状態であるか否かの判定結果に応じた情報とを別々に前記車載端末及び／又は前記電子端末に提供する、請求項７に記載の情報提供装置。
　前記判定部は、前記自車両が前記交差領域の手前で停車した後に発車する場合に、前記自車両が前記交差領域を通過できるか否かを判定する、請求項１~８のいずれか一項に記載の情報提供装置。
　前記認識部は、
　前記自車両が、信号機が設けられた交差点を前記走行経路に沿って左折する場合に、前記走行環境として、前記交差点を横断する歩行者及び自転車と、前記信号機の状態とを検出し、
　前記判定部は、
　前記信号機の前記状態に基づいて、前記自車両が前記交差点を通過できるか否かを判定し、
　前記提供部は、
　前記判定部が、前記信号機の前記状態に基づいて、前記自車両が前記交差点を通過できると判定した場合は、前記情報の表示部分の強調度合いを小さくし、
　前記判定部は、
　前記強調度合いを小さくした後に、前記歩行者及び前記自転車の検出結果に基づいて、前記自車両が前記交差点を通過できるか否かを判定し、
　前記提供部は、
　前記判定部が、前記歩行者及び前記自転車の前記検出結果に基づいて、前記自車両が前記交差点を通過できると判定した場合は、前記情報の提供を停止する、請求項１~９のいずれか一項に記載の情報提供装置。
　前記認識部は、
　前記自車両が、信号機が設けられた交差点を前記走行経路に沿って右折する場合に、前記走行環境として、前記交差点を横断する歩行者及び自転車並びに前記自車両の対向車両と、前記信号機の状態とを検出し、
　前記判定部は、
　前記信号機の前記状態に基づいて、前記自車両が前記交差点を通過できるか否かを判定し、
　前記提供部は、
　前記判定部が、前記信号機の前記状態に基づいて、前記自車両が前記交差点を通過できると判定した場合は、前記情報の表示部分の強調度合いを小さくし、
　前記判定部は、
　前記強調度合いを小さくした後に、前記歩行者、前記自転車及び前記対向車両の検出結果に基づいて、前記自車両が前記交差点を通過できるか否かを判定し、
　前記提供部は、
　前記判定部が、前記歩行者、前記自転車及び前記対向車両の前記検出結果に基づいて、前記自車両が前記交差点を通過できると判定した場合は、前記情報の提供を停止する、請求項１~１０のいずれか一項に記載の情報提供装置。
　前記提供部は、前記自車両に搭載されたディスプレイ、前記自車両の走行を監視するための端末が備えるディスプレイ及び前記自車両の乗員の端末のディスプレイの少なくとも一つに前記情報を表示する、請求項１~１１のいずれか一項に記載の情報提供装置。
　プロセッサを用いて実行する情報提供方法において、
　前記プロセッサは、
　自律走行制御により設定された走行経路において、他の移動体が移動可能な領域と交わる交差領域を取得し、
　自車両の周囲の走行環境を認識し、
　前記走行環境に基づいて、前記自車両が前記交差領域を通過できるか否かを判定し、
　前記自車両内の車載端末及び／又は電子端末に対して、前記自車両が前記交差領域に接近していることを報知する情報を提供し、
　前記自車両が前記交差領域まで走行する間、前記自車両が前記交差領域を通過できるか否かの判定結果に応じて前記情報を変化させる、情報提供方法。