JP7149199B2 - 自動運転システム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転の際に、信号機付き横断歩道で信号待ちしている横断者は、自車両の接近に不安を抱いていないと判定し、当該横断者に対して認識している旨の認識状態を報知しないようにした自動運転システムに関する。

最近の車両技術分野においては、運転者の負担を軽減し、快適で且つ安全に走行させる自動運転システムが種々提案されている。この自動運転システムは、地図ロケータにて検出した自車両が走行している道路地図上の道路形状と、カメラユニット等のセンシングデバイスで検出した実際に走行している車線の道路形状との一致度を常に比較して、自車進行路を認識する。

そして、道路地図上の道路形状とセンシングデバイスで検出した車線の道路形状との一致度が高い場合に、自車両は目標進行路に沿って走行していると判定し、運転者にハンドルを把持させることなく、制御システムが運転主体となって自動運転を行う運転モード（自動運転モード）を継続させる。

その際、自動運転の継続が困難と判断された場合には、運転モードを、運転者にハンドル把持を要求する運転支援モードへ遷移させ、或いは、自動退避モードを実行させる。尚、この自動退避モードは、走行車線を、法定若しくは指定されている最低速度で走行させる。或いは、自車両を路側帯等の安全な場所へ誘導して停止させる。

自動運転モードによる走行では、基本的に、運転者はハンドルを把持する必要も、前方を常時視認する必要もなく、自動運転システムからハンドルの把持要求があるまでは、ある程度リラックスしていることができる。従って、自動運転モードでの走行中において運転者は、運転席に着座した状態で運転操作以外の行動（読書、携帯端末の操作等）を行うことが可能となる。

一方、自動運転システムは、自車両を自動運転により走行させるために、地図ロケータにより自車位置を認識し、ダイナミックマップに記憶されている自車両周辺の道路地図情報から、信号機、横断歩道、路側帯等の静的情報、及び交通量等の動的情報を取得する。又、車載カメラ等のセンシングデバイス、及び路車間通信等により、交通信号機（横断者用信号機を含む）の現示（点灯色）情報を取得する。更に、上述したセンシングデバイスによって、周囲の障害物、走行車両、通行者（歩行者、自転車運転者等）を認識する。

ところで、例えば、通行者が横断歩道を渡ろうとする際、或いは渡っているときに接近してくる車両を通行者が認識しても、接近する車両側が通行者を認識しているか否かが解らない場合、通行者は不安感を抱くことになる。

自車両が自動運転モードで走行している場合、自動運転システムは当然通行者を認識しているが、通行者側からは、接近する車両が運転者のハンドル操作による手動運転によるものか、自動運転によるものかを明確に判別することはできない。

例えば、特許文献１（特開２０１５－１７４５４１号公報）には、自動運転システムが自車両に接近する通行者（接近者）を検出し、接触する可能性がある場合、当該通行者に対し自車両が認識している旨を、表示や音声で報知することで、通行者が抱く不安感を解消させるようにした車両状態報知装置が開示されている。

特開２０１５－１７４５４１号公報

ところで、横断歩道を渡ろうとしている歩行者や自転車運転者等の通行者（以下、「横断者」と称する）であっても、例えば、横断歩道に連続する路側帯で待機している状況によっては、車両の接近に対して不安感を抱かない者もいる。

しかし、上述した文献に開示されている技術を自動運転システムに適用すると、自車両が、相対的に接近する横断者を検出した場合、検出した横断者全員に対して認識していることを報知することになる。

その結果、不安感を抱いていない横断者に対しても不要な報知がなされることとなり、当該横断者に不快感や煩わしさを覚えさせてしまうことになる。

本発明は、上記事情に鑑み、自車両の接近に不安感を抱いていない横断者には、自車両の接近を報知しないようにして、不快感や煩わしさを覚えさせないようにし、しかも不要な報知を減少させることのできる自動運転システムを提供することを目的とする。

本発明は、自車両を走行ルートに沿って自動走行させる車両制御演算部と、前記自車両前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得部と、前記前方走行環境情報取得部或いは外部機器からの情報に基づき信号機付き横断歩道を認識する横断歩道認識部と、前記前方走行環境情報取得部或いは前記外部機器からの情報に基づき前記信号機付き横断歩道に設置されている信号機の信号現示情報を取得する信号現示取得部と、前記前方走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて、前記横断歩道認識部で認識した前記信号機付き横断歩道に連続する路側帯に待機する横断者を認識し、報知指令信号を送信する横断者認識演算部と、前記横断者認識演算部からの報知指令信号を受信した場合、前記横断者認識演算部で認識した前記横断者に対して認識している旨の認識状態を報知する認識状態報知部とを備える自動運転システムにおいて、前記横断者認識演算部は、前記横断者を認識した場合であっても、該横断者が前記信号現示取得部で取得した前記信号現示情報に従って信号待ちしている場合は、前記認識状態報知部に対して前記報知指令信号を送信しない。

本発明によれば、自車両が信号機付き横断歩道に近接する路側帯で待機する横断者を認識した場合であっても、この横断者が信号現の信号現示情報に従って信号待ちしている場合、当該横断者は横断歩道を渡る意思が未だ無く待機している状態であり、自車両の接近に対して不安感を抱いていないと判定できる。このような場合、当該横断者に対し、認識している旨の認識状態を報知しないようにすることで、不要な報知が減少されると共に、当該横断者に対して不快感や煩わしさを覚えさせることがなくなる。

自動運転システムの概略構成図 自動運転モードにより走行している車両の斜視図 横断者認識状態報知処理ルーチンを示すフローチャート（その１） 横断者認識状態報知処理ルーチンを示すフローチャート（その２） 信号待ちしている横断者が接近する車両を気にしていない状態を示す説明図 信号待ちしている横断者が接近する車両を認識している状態を示す説明図 横断歩道を渡ろうとしている横断者が接近する車両を認識している状態を示す説明図 横断歩道を渡ろうとしている横断者が信号待ちで停車している車両を認識している状態を示す説明図 横断歩道を渡ろうとしている横断者が接近する車両を気にしていない状態を示す説明図 車道が路側物を介して路側帯と区画されており、横断者が接近する車両を認識している状態を示す説明図

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す自動運転システム１は、自車両Ｍ（図２参照）に搭載されている。この自動運転システム１は、自車両Ｍの現在位置（自車位置）を検出すると共に目的地までの走行ルートを生成するロケータユニット１１、自車両Ｍ前方の走行環境情報を取得するカメラユニット２１、及び自動運転制御ユニット２３を有している。このロケータユニット１１、及びカメラユニット２１は一方が不調を来した場合には、他方のユニットで自動運転支援を一時的に継続させる冗長系が構築されている。そして、自動運転制御ユニット２３は、ロケータユニット１１とカメラユニット２１とから得られた情報を比較し、現在走行中の道路形状の一致度が高い場合に自動運転モードを継続させる。

ロケータユニット１１は道路地図上の自車位置を推定すると共に、この自車位置の周辺、及び前方の道路地図データを取得する。一方、カメラユニット２１は自車両Ｍが走行している車線（自車走行車線）の左右を区画する区画線の中央の道路曲率を求めると共に、この左右区画線の中央を基準とする自車両Ｍの車幅方向の横位置偏差を算出する。

ロケータユニット１１は、地図ロケータ演算部１２と高精度道路地図データベース１６とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する前方走行環境情報取得部２１ｄ、及び自動運転制御ユニット２３は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、不揮発性記憶部等を備える周知のマイクロコンピュータ、及びその周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやデータテーブル等の固定データ等が予め記憶されている。

又、地図ロケータ演算部１２の入力側に、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)受信機１３、自律走行センサ１４、及び自動運転入力装置１５が接続されている。ＧＮＳＳ受信機１３は複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。

自律走行センサ１４は、トンネル内走行等、ＧＮＳＳ衛星からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない環境において、自律走行を可能にするもので、車速センサ、ヨーレートセンサ、及び前後加速度センサ等で構成されている。

又、自動運転入力装置１５は、搭乗者（主に運転者）が操作する端末装置であり、搭乗者は自動運転入力装置１５を操作して、自動運転スイッチのＯＮ／ＯＦＦ、目的地や経由地の情報（施設名、住所、電話番号等）の入力等、自動運転モードを実行させるために必要な情報を入力する。そして、この入力情報が地図ロケータ演算部１２で読込まれる。この地図ロケータ演算部１２は、自車位置推定演算部１２ａと走行ルート設定演算部１２ｂとを備えている。

又、高精度道路地図データベース１６はＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、高精度な周知の道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、基盤とする最下層の静的情報階層上に、自動走行をサポートするために必要な付加的地図情報が重畳された階層構造をなしている。付加的地図情報としては、道路の種別（一般道路、高速道路等）、道路形状、左右区画線、道路標識、停止線、交差点、信号機等の静的な位置情報、及び、渋滞情報や事故或いは工事による通行規制等の動的な位置情報が含まれている。尚、この道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）は、図示しないクラウドサーバに記憶されて逐次更新されているグローバルダイナミックマップから、自車両Ｍを走行させる際に必要とする道路地図情報が読込まれて逐次更新される。

自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの現在の位置座標（緯度、経度）を取得し、この位置座標を道路地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置（現在位置）を推定する。その際、ＧＮＳＳ衛星からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない場合、地図ロケータ演算部１２は、自律走行センサ１４で受信した信号を読込む。そして、車速センサで検出した車速、ヨーレートセンサで検出したヨーレート（ヨー角速度）、及び前後加速度センサで検出した前後加速度等に基づき移動距離と方位からローカライゼーションを行う。尚、車速センサで検出した車速は自動運転制御ユニット２３においても読込まれる。

走行ルート設定演算部１２ｂは、自車位置推定演算部１２ａで推定した自車位置の位置座標と、自動運転入力装置１５から入力された目的地（及び経由地）の位置座標（緯度、経度）とに基づき、高精度道路地図データベース１６に格納されているローカルダイナミックマップを参照して、自車位置と目的地（経由地が設定されている場合は、経由地を経由した目的地）とを結ぶ走行ルートを、予め設定されているルート条件（推奨ルート、最速ルート等）に従って生成する。尚、自動運転入力装置１５に設けた自動運転スイッチがＯＮであっても、目的地情報が入力されていない場合、走行ルート設定演算部１２ｂは自車両Ｍを、現在走行している車線に沿って直進させる走行ルートを生成する。

一方、カメラユニット２１は、自車両Ｍの車室内前部の上部中央に固定されており、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に配設されているメインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃ、及び前方走行環境情報取得部２１ｄとを有している。このカメラユニット２１は、メインカメラ２１ａで基準画像データを撮像し、サブカメラ２１ｂで比較画像データを撮像する。

この両画像データはＩＰＵ２１ｃにて所定に画像処理される。前方走行環境情報取得部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃで画像処理された基準画像データと比較画像データとを読込む。そして、基準画像データからパターンマッチング等によって対象物を認識し、更に基準画像データと比較画像データとの視差に基づいて両画像中の同一対象物の距離データ（自車両Ｍから対象物までの距離）を、三角測量の原理等を利用して算出し、これらを前方走行環境情報として取得する。

この前方走行環境情報取得部２１ｄが前方走行環境情報として取得する対象物には、上述した自車走行車線の左右を区画する区画線の情報以外に、静的情報として、路側帯、横断歩道、道路標識、車両用信号機、路側帯と車道との境界に設置された路側物（ガードレール、ラバーポール、植え込み等）等が含まれる。更に、動的情報の対象物として、自車両Ｍの前方を走行する先行車（二輪車を含む）、通行者、及び、取得した車両用信号機の信号現示情報（点灯色）等が含まれる。ここで、「通行者」はその代表として歩行者と自転車運転者を示すが、これに限定されるものではない。又、以下においては、信号待ちしている通行者、横断歩道を渡ろうとしている通行者、及び、横断歩道を通行している通行者を「横断者」と称する。

更に、「路側帯」は、歩道が設けられていない道路（又は設けられていない側）において、道路（路面）標示によって区画することにより設けられた歩行者用の通路を云う。従って、車道と路側帯とは段差なく続いていることになる。因みに、「歩道」は、道路を縁石やガードレールなどによって物理的に区画することにより設けられた歩行者用の通路を云う。しかし、本実施形態において「路側帯」と「歩道」とを厳格に峻別することは内容を却って分かり難くするだけであるため、これらを総称して「路側帯」とする。

又、前方走行環境情報取得部２１ｄは、認識した横断者の向き、即ち、横断者が自車両Ｍの運転席側を向いているか否かを調べる。横断者が自車両Ｍの運転席側を向いているか否かは身体的特徴量から判定する。身体的特徴量として、例えば、顔であれば、予め設定されている顔の特徴量（目、鼻、口、あご等）と比較して判定する。或いは上半身や目の動きの特徴量を比較して判定しても良い。

尚、これらの対象物の少なくとも一部は、カメラユニット２１に代えて、超音波センサ、ミリ波レーダやライダー（LIDAR;Light Detection and Ranging）等のセンシングデバイスによって検出しても良く、或いはカメラユニット２１とセンシングデバイスとの組み合わせによって検出するようにしても良い。更に、上述した静的情報は、高精度道路地図データベース１６に記憶されているローカルダイナミックマップから取得することも可能である。

又、自動運転制御ユニット２３の入力側にカメラユニット２１の前方走行環境情報取得部２１ｄ、地図ロケータ演算部１２、路車間情報取得部２２が接続されている。路車間情報取得部２２は道路に設置されている外部機器である路側機からの情報を路車間通信により取得するもので、取得する情報としては車両用信号機までの距離、及び車両用信号機や横断者用信号機の信号現示情報（点灯色）等がある。

一方、この自動運転制御ユニット２３の出力側に、自車両Ｍを走行ルートに沿って走行させる操舵制御部２６、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させるブレーキ制御部２７、自車両Ｍの車速を制御する加減速制御部２８、及び認識状態報知部２９が接続されている。

この認識状態報知部２９は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を有し、図２に示すように、自車両ＭのフロントガラスＭｇに設定されている左右表示領域Ｍｌ，Ｍｒに対し、車外に向けてメッセージを表示することで認識状態を報知させる。尚、図においては、左右表示領域Ｍｌ，ＭｒがフロントガラスＭｇの上部であって、カメラユニット２１に設けられている両カメラ２１ａ，２１ｂの視界を妨げない位置に設定されている。

上述した自動運転制御ユニット２３は、車両制御演算部２３ａと横断者認識演算部２３ｂとを備えている。車両制御演算部２３ａは、操舵制御部２６、ブレーキ制御部２７、加減速制御部２８を所定に制御して、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号に基づき、自車両Ｍを走行ルート設定演算部１２ｂで生成した走行ルートに沿って自動走行させる。

その際、カメラユニット２１の前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した前方走行環境情報、及び、路車間情報取得部２２で取得した車両用信号機３１が設置されている横断歩道３２までの距離、及び信号現示（点灯色）を検出する。そして、車両用信号機３１までの距離が所定距離に達した際に、図７に示すように車両用信号機３１の信号現示が赤色の場合は減速制御を開始させる。その後、図８に示すように、信号機付き横断歩道（以下、単に「横断歩道」と称する）３２手前の停止線３２ａで自車両Ｍを停車させる。

又、横断者認識演算部２３ｂは、自車両Ｍが認識した横断歩道３２の近傍に横断者３５を認識した場合、当該横断者３５の認識状態報知条件を判定し、この条件が満足された場合、認識状態報知部２９によって対象となる横断者３５に、認識している旨の認識状態を報知する。この認識状態の報知はフロントガラスＭｇの左右表示領域Ｍｌ，Ｍｒにメッセージを表示させることで行う。

そのため、横断者認識演算部２３ｂが認識状態報知条件を満足する横断者３５（これを、「報知対象横断者３６」と称する）を自車両Ｍの左側に認識した場合は、左側の表示領域Ｍｌにメッセージを表示して認識状態を報知する。逆の場合は、右側の表示領域Ｍｒにメッセージを表示させて認識状態を報知させる。又、左右で認識した場合は両表示領域Ｍｌ，Ｍｒにメッセージを表示させる。一方、横断者３５の何れもが認識状態報知条件を満足しない場合、メッセージは表示しない。

上述した横断者認識演算部２３ｂで実行される認識状態報知条件の判定、及び報知対象横断者３６に対する認識状態の報知処理は、具体的には図３、図４に示す横断者認識状態報知処理ルーチンに従って行われる。

このルーチンでは、先ず、ステップＳ１で、地図ロケータ演算部１２からの信号に基づき、運転モードが自動運転モードか否かを調べる。そして、自動運転スイッチがＯＮで、且つ運転モードとして自動運転モードが選択されている場合はステップＳ２へ進み、自動運転スイッチがＯＦＦ、或いは運転支援モード等、自動運転モード以外の運転モードが選択されている場合は、ルーチンを抜ける。

ステップＳ２へ進むと、前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した前方走行環境情報、或いは路車間情報取得部２２で受信した道路情報、又は高精度道路地図データベース１６に記憶されている道路地図情報（静的情報）に基づき前方設定近距離以内に横断歩道３２が認識されたか否かを調べる。この前方設定近距離は、横断者３５が車両（自車両Ｍ）の接近に対して不安感を抱く距離であり、予め実験等に基づいて設定されている。因みに、本実施形態では、前方設定近距離を、自車両Ｍ前方１０～２０[m]以内に設定している。

そして、横断歩道３２が認識された場合はステップＳ３及びステップＳ４へ進む。又、横断歩道３２が認識されない場合はルーチンを抜ける。尚、このステップＳ２での処理が、本発明の横断歩道認識部に対応している。

ステップＳ３及びステップＳ４へ進むと、このステップＳ３～Ｓ８で認識状態報知条件を満足しているか否かを調べる。

先ず、ステップＳ３では、横断歩道３２の路側帯３４で待機する横断者３５を認識したか否かを調べ、認識されない場合は、ルーチンを抜ける。又、横断者３５が認識された場合は、ステップＳ６へ進む。この横断者３５は、前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した前方走行環境情報に基づいて認識する。尚、図５～図１０では、横断者３５を道路左側にのみ例示したが、道路右側で検出される場合もある。更に、横断者３５が道路左右両側で検出される場合もある。

一方、ステップＳ４では、車道３３と横断歩道３２手前の路側帯３４とが路側物３７（図１０参照）で区画されているか否かを調べる。この路側物３７は、ガードレール、ラバーポール、植え込み、縁石等、車道３３から路側帯３４を物理的に区画する立体物であり、多くの場合、車道外側線３３ａの路側帯３４側に設置されている。尚、路側物３７で車道３３と路側帯３４とが区画されているか、或いは車道外側線３３ａによってのみ区画されているかは、前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した前方走行環境情報、或いは道路地図情報の静的情報に基づいて判定する。又、このステップでの処理が、本発明の路側物判定部に対応している。

そして、路側帯３４と車道３３とが車道外側線３３ａによってのみ区画されている、即ち、路側物３７によって物理的に区画されていないと判定した場合はステップＳ５へ進む。又、車道３３と路側帯３４とが路側物３７で区画されていると判定した場合はルーチンを抜ける。

ステップＳ５へ進むと、横断歩道３２手前の路側帯３４に横断者３５を認識したか否かを、上述したステップＳ３と同様に前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した前方走行環境情報に基づいて調べる。そして、横断者３５を認識した場合は、ステップＳ６へ進む。一方、認識しない場合は、ルーチンを抜ける。

即ち、横断者３５の中には、横断歩道３２の手前から横断歩道３２に向かって斜めに移動しようとする者もいる。このような場合、図１０に示すように、車道３３と路側帯３４とが路側物（例えば、縁石）３７で区画されていれば、それが障害となり、横断歩道３２の方向へ斜めに移動しようとすることは考え難い。

これに対し、図２、図７に示すように、車道３３と路側帯３４とが車道外側線３３ａによってのみ区画されている場合、横断者３５は横断歩道３２の手前から横断歩道３２に向かって斜めに移動しようとすることも考えられる。その際、横断者３５は接近する車両（自車両Ｍ）に対し、接触するかもしれないという不安を抱き易い。

そして、ステップＳ３、ステップＳ５からステップＳ６へ進むと、車両用信号機３１の信号現示情報（点灯色）を、前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した前方走行環境情報、或いは路車間情報取得部２２で受信した道路情報に基づいて判定する。そして、車両用信号機３１の信号現示が青色の場合はルーチンを抜ける。即ち、車両用信号機３１が青色の場合、横断者３５は横断歩道３２を横断する意思がないため、自車両Ｍが接近しても不安感は抱かないと考えることができる。

一方、車両用信号機３１が黄色、或いは赤色の場合はステップＳ７へ進む。歩行者用信号機３８の信号現示は赤色と青色のみであり、車両用信号機３１が赤色になるまでは、歩行者用信号機３８が青色に切り替わることはない。しかし、車両用信号機３１が黄色に切り替わり、更に、黄色に切り替わる際に、横断者３５は接近する車両（自車両Ｍ）が横断歩道３２手前の停止線３２ａで停止せず、通過するかもしれない不安を抱く。従って、車両用信号機３１か黄色、或いは赤色の場合はステップＳ７へ進む。尚、このステップＳ６での処理が、本発明の信号現示取得部に対応している。

ステップＳ７では、自車両Ｍが横断歩道３２手前の停止線３２ａで停止したか否かを調べる。自車両Ｍが停止線３２ａで停車したか否かは、車両制御演算部２３ａで実行する減速制御に基づいて、或いは前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した前方走行環境情報に基づいて、又は車速センサで検出した車速に基づいて調べる。

そして、自車両Ｍが停止線３２ａで停車した場合は、横断者３５に不安を抱かせることがないので、ルーチンを抜ける。一方、自車両Ｍが横断歩道３２に接近している場合、ステップＳ８へ進む。

ステップＳ８では、横断者３５が自車両Ｍの方向を向いているか否かを調べる。自車両Ｍが自動運転モードで走行している場合、車両制御演算部２３ａは、前方設定距離以内の横断者３５を常時認識している。従って、不安感を抱いている横断者３５に対して自車両Ｍが認識していることを報知すれば良く、不安感を抱いていない横断者３５に対して報知する必要は無い。そのため、本実施形態では、横断者３５が不安を抱いているか否かを、当該横断者３５が自車両Ｍの方向を向いているか否かで判定する。

そして、横断者３５が自車両Ｍの方向を向いている場合は、ステップＳ９へ進む。又、向いていない場合、横断者３５は不安を抱いていないと判定し、ルーチンを抜ける。横断者３５が自車両Ｍの方向を向いているか否かは、例えば、上述したように横断者３５の身体的特徴量を比較して判定する。尚、このステップＳ８での処理が、本発明の横断者向き判定部に対応している。

ステップＳ９では、上述したステップＳ３～Ｓ８の認識状態報知条件を満足した横断者３５を報知対象横断者３６として特定し、ステップＳ１０へ進む。尚、図７における横断者３５が認識状態報知条件を満足した報知対象通者として特定されているため、符号３６を括弧書きで付す。

ステップＳ１０へ進むと、報知対象横断者３６に対し、自車両Ｍは報知対象横断者３６を認識している旨を報知すべく、認識状態報知部２９に報知指令信号を送信する。すると、認識状態報知部２９は、横断者認識演算部２３ｂから報知指令信号を受けて、フロントガラスＭｇに設定されている表示領域Ｍｌ，Ｍｒに対し、車外に向けて「通行者を認識している」旨のメッセージを表示させて認識状態を報知する。これにより、報知対象横断者３６の不安感を解消することができ、安心感を与えることができる。

その際、図７に示すように、自車両Ｍの方向を向いている報知対象横断者３６が左側のみの場合は、左側の表示領域Ｍｌにのみメッセージを表示させる。同様に、報知対象横断者３６が右側のみの場合は、右側の表示領域Ｍｒにのみメッセージを表示させる。又、報知対象横断者３６が道路の左右で検出された場合は、左右の表示領域Ｍｌ，Ｍｒに対してメッセージを表示させる。

その結果、横断歩道３２を横断しようといている報知対象横断者３６に対してのみ認識状態が報知され、自車両Ｍの接近に不安感を抱いていない横断者３５や信号待ちしている横断者３５に対しては報知されないので、不快感や煩わしさを覚えさせることはない。その分、不要な報知を減少させることができる。

その後、ステップＳ１１へ進み、自車両Ｍが停車のための減速中か否かを車両制御演算部２３ａでの制御状態に基づいて判定する。そして、停車のための減速が実行されていない場合は、ルーチンを抜ける。一方、停車のための減速が検出された場合、即ち、自車両Ｍが停止線３２ａで停止すべく減速制御を行っている場合は、ステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２では、自車両Ｍが減速中である旨を、上述した報知対象横断者３６に対して報知すべく、認識状態報知部２９に報知指令を出力し、ルーチンを抜ける。

すると、認識状態報知部２９は、フロントガラスＭｇに設定された表示領域Ｍｌ，Ｍｒの現在表示されている、報知対象横断者３６を認識している旨の表示に変えて、「停車のために減速している」旨のメッセージを表示させる。その結果、自車両Ｍの接近に不安感を抱いている報知対象横断者３６は、不安感が解消され、安心して車道３３を横断することができる。

上述した図２～図３で示す横断者認識状態報知処理ルーチンに従って報知対象横断者３６を抽出する態様を、図５～図１０に例示する。

図５、図６は車両用信号機３１が青色で自車両Ｍが横断歩道を通過しようとする状態が示されており、図５の信号待ちしている横断者３５は自車両Ｍを見ておらず、一方、図６の横断者３５は自車両Ｍを見ている。この場合、車両用信号機３１が青色であり、ステップＳ６の条件が満足されないため、認識状態は報知されない。即ち、車両用信号機３１が青色（歩行者用信号機３８が赤色）で、横断者３５は信号待ちの状態であり、横断歩道３２を渡ろうとはしていない。そのため、たとえ、図６に示すように、横断者３５が自車両Ｍを見ていても、自車両Ｍの接近に不安を抱いているとは云えない。従って、認識状態を報知しないことにより、横断者３５の不快感や煩わしさを軽減させることができる。

一方、図７、図８は車両用信号機３１が赤色（歩行者用信号機３８が青色）であり、横断者３５は横断歩道３２を渡ろうとする。しかし、図７に示すように、自車両Ｍが横断歩道に接近している場合に、横断歩道３２を渡ろうとしている横断者３５が自車両Ｍを見た場合、停車するかどうかの不安を抱いていると推察できる。従って、横断者３５は、ステップＳ３～Ｓ８の認識状態報知条件が満足されているため、報知対象横断者３６として特定される。この場合、図９に示すように、横断者３５が接近する自車両Ｍを見ていない場合は、ステップＳ８の条件が満足されないため、認識状態は報知されない。即ち、横断者３５は自車両Ｍを気にしていないと推察できる。

又、図７に示す状態に対し、図８に示すように、自車両Ｍが停止線３２ａで停車している場合、ステップＳ７の条件が満足せず、認識状態は報知されない。即ち、自車両Ｍが停止線３２ａで停車している場合、横断者３５は不安を抱くことなく安心して横断することができるため、たとえ、横断者３５が自車両Ｍを見ていても、認識状態を報知する必要はない。

又、図７に示す状態であっても、図１０に示すように、横断歩道３２の手前の車道３３と路側帯３４とが路側物３７で区画されている場合、ステップＳ４の条件が満足されないため、認識状態は報知されない。即ち、横断者３５は路側物３７が障害となり、路側帯３４から横断歩道３２に向かって斜めに移動するとは考え難いと推察できるからである。

このように、本実施形態によれば、信号待ち、或いは横断歩道３２を渡ろうとしている横断者３５に対して、認識状態報知条件が満足されているか否かを判定し、判定条件が満足されなかった横断者３５に対しては、自車両Ｍが認識している旨の認識状態を報知しないようにしたので、信号待ちしている横断者に対して不快感や煩わしさを覚えさせることがなく、しかも、これにより不要な報知を減少させることができる。

又、認識状態報知条件を満足した横断者３５を報知対象横断者３６と特定し、当該報知対象横断者３６に対してのみ認識状態が報知されるので、自車両Ｍの接近に対して不安感を抱いている報知対象横断者３６に安心感を与えることができる。

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば自車両Ｍにドライバモニタリングシステムを搭載し、運転者の視線が、自車両Ｍの方向を向いている横断者３５に向けられていることを検出した場合、当該横断者３５に対しては、メッセージを報知しないという条件を、認識状態報知条件に加えても良い。

又、認識状態報知部２９は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）に代えて、指向性を有する可視光線の一例であるＬＥＤアレイをフロントガラスＭｇの上部、或いはフロントガラスＭｇとルーフとの境界に横一列に配設し、中央の２つのＬＥＤを左右遠方に設定し、両サイドへ移行するに従い指向方向を扇状に設定するようにしても良い。

そして、報知対象横断者３６に対応するＬＥＤを適宜投光させることで認識状態を報知する。この場合、ステップＳ１０で実行させる報知とステップＳ１２で実行させる報知とを点灯と点滅で区別させ、或いは異なる点灯色で表すことで認識状態を報知するようにしても良い。

１…自動運転システム、
１１…ロケータユニット、
１２…地図ロケータ演算部、
１２ａ…自車位置推定演算部、
１２ｂ…走行ルート設定演算部、
１３…ＧＮＳＳ受信機、
１４…自律走行センサ、
１５…自動運転入力装置、
１６…高精度道路地図データベース、
２１…カメラユニット、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２１ｃ…画像処理ユニット（ＩＰＵ）、
２１ｄ…前方走行環境情報取得部、
２２…路車間情報取得部、
２３…自動運転制御ユニット、
２３ａ…車両制御演算部、
２３ｂ…横断者認識演算部、
２６…操舵制御部、
２７…ブレーキ制御部、
２８…加減速制御部、
２９…認識状態報知部、
３１…車両用信号機、
３２…横断歩道、
３２ａ…停止線、
３３…車道、
３３ａ…車道外側線、
３４…路側帯、
３５…横断者、
３６…報知対象横断者、
３７…路側物、
３８…歩行者用信号機、
Ｍ…自車両、
Ｍｇ…フロントガラス、
Ｍｌ，Ｍｒ…左右表示領域

Claims (3)

1. 自車両を走行ルートに沿って自動走行させる車両制御演算部と、
   前記自車両前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得部と、
   前記前方走行環境情報取得部或いは外部機器からの情報に基づき信号機付き横断歩道を認識する横断歩道認識部と、
   前記前方走行環境情報取得部或いは前記外部機器からの情報に基づき前記信号機付き横断歩道に設置されている信号機の信号現示情報を取得する信号現示取得部と、
   前記前方走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて、前記横断歩道認識部で認識した前記信号機付き横断歩道に連続する路側帯に待機する横断者を認識し、報知指令信号を送信する横断者認識演算部と、
   前記横断者認識演算部からの前記報知指令信号を受信した場合、前記横断者認識演算部で認識した前記横断者に対して認識している旨の認識状態を報知する認識状態報知部と
   を備える自動運転システムにおいて、
   前記横断者認識演算部は、前記横断者を認識した場合であっても、該横断者が前記信号現示取得部で取得した前記信号現示情報に従って信号待ちしている場合は、前記認識状態報知部に対して前記報知指令信号を送信しない
   ことを特徴とする自動運転システム。
2. 前記前方走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記横断者認識演算部で認識した前記横断者が前記自車両の方向を向いているか否かを判定する横断者向き判定部を更に有し、
   前記横断者認識演算部は、前記自車両が前記横断歩道認識部で認識した前記信号機付き横断歩道に接近するに際し、前記信号現示取得部で取得した前記信号現示情報が前記自車両の停止を指示しており、且つ前記横断者向き判定部で前記横断者が前記自車両の方向を向いていると判定した場合は、前記認識状態報知部に対して前記報知指令信号を送信する
   ことを特徴とする請求項１記載の自動運転システム。
3. 前記前方走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記自車両の走行する車道と前記横断者の待機する前記路側帯とが路側物で区画されているか否かを判定する路側物判定部
   を更に有し、
   前記横断者認識演算部は、前記路側物判定部が前記車道と前記路側帯とが前記路側物で区画されていると判定した場合は前記認識状態報知部に対して前記報知指令信号を送信しない
   ことを特徴とする請求項１或いは２記載の自動運転システム。

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