CN113228128B - 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

控制器(40)执行如下处理：判断本车辆(63)的路径前方有无停车车辆(65)的处理(S9、S29)；判断是否进行本车辆的转弯的处理(S5、S25)；判断进行转弯的转弯位置与停车车辆之间的距离(D)是否满足规定条件的处理(S11、S31)；在转弯位置与停车车辆之间的距离(D)满足规定条件的情况下，生成目标行驶轨迹(68)的所述轨迹生成处理(S13、S34)，使得在停车车辆的侧方隔开规定的间隔的规定的侧方位置通过停车车辆的侧方，并且，在路径上的停车车辆的位置的跟前的位置进行转弯时的转弯结束位置或者在路径上通过停车车辆的侧方之后进行转弯时的转弯开始位置，在停车车辆所停车的道路宽度方向上与规定的侧方位置一致；基于目标行驶轨迹进行行驶控制的处理(S15、S36)。

Description

驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。

背景技术

作为辅助避开停车车辆而通过的驾驶的技术，已知有专利文献1所记载的驾驶辅助装置。

专利文献1记载的驾驶辅助装置利用由熟练驾驶员的驾驶行动作成的图，设定通过停车车辆等的侧方时的目标行驶状态(通过速度、侧方间隔)，进行驾驶辅助使得本车辆以目标行驶状态通过侧方。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013－109705号公报

在进行停车车辆的前后的转弯(例如在交叉路口或设施入口的左右转弯等)的驾驶辅助中，若分别进行用于转弯的转向控制和用于避开停车车辆的转向控制，则转向变得频繁，有时无法顺畅地避开停车车辆。

发明内容

本发明的目的在于，在停车车辆的前后进行转弯的驾驶辅助中，顺畅地避开停车车辆而通过。

在本发明的一方式的驾驶辅助方法中，控制器执行如下的处理：判断本车辆的路径前方有无停车车辆的处理；判断本车辆是否进行转弯的处理；进行转弯的转弯位置与停车车辆之间的距离是否满足规定条件。在转弯位置与停车车辆之间的距离满足规定条件的情况下，生成目标行驶轨迹的轨迹生成处理，使得在所述停车车辆的侧方隔开规定间隔的规定的侧方位置通过停车车辆的侧方，且在所述路径上在所述停车车辆的位置的跟前的位置进行转弯时的转弯结束位置或在所述路径上通过所述停车车辆的侧方之后进行转弯时的转弯开始位置，在所述停车车辆所停车的道路宽度方向上与所述规定的侧方位置一致；基于目标行驶轨迹进行行驶控制的处理。

根据本发明的一方式，在停车车辆的前后进行转弯的驾驶辅助中，能够顺畅地避开停车车辆而通过。

本发明的目的和优点通过使用请求范围所示的要素及其组合来实现。上述的一般的记述和以下的详细的记述两者仅是例示和说明，应理解为不是如权利要求书那样限定本发明。

附图说明

图1是表示实施方式的驾驶辅助装置的概略结构例的图。

图2A是表示在交叉路口转弯时的驾驶辅助的一例的图。

图2B是表示在交叉路口转弯进入后避开停车车辆而通过时的驾驶辅助的一例的图。

图3A是表示对在交叉路口左转的转向控制和左转后避开停车车辆而通过的转向控制进行综合的驾驶辅助的一例的图。

图3B是表示对在交叉路口右转的转向控制和右转后避开停车车辆而通过的转向控制进行综合的驾驶辅助的一例的图。

图4A是表示对避开停车车辆而通过的转向控制和避开停车车辆后在交叉路口左转的转向控制进行综合的驾驶辅助的一例的图。

图4B是表示对避开停车车辆而通过的转向控制和避开停车车辆后在交叉路口右转的转向控制进行综合的驾驶辅助的一例的图。

图5是表示图1的控制器的功能结构的一例的框图。

图6A是表示转弯位置的确定方法的第一例的图。

图6B是表示转弯位置的确定方法的第二例的图。

图7A是说明综合转弯的转向控制和转弯后避开停车车辆的转向控制的情况的一例的图。

图7B是说明分别进行转弯的转向控制和转弯后避开停车车辆的转向控制的情况的一例的图。

图8A是说明综合避开停车车辆的转向控制和避开后转弯的转向控制的情况的一例的图。

图8B是说明分别进行避开停车车辆的转向控制和避开后转弯的转向控制的情况的一例的图。

图9A是说明综合避开停车车辆的转向控制和避开后转弯的转向控制的情况的另一例的图。

图9B是说明分别进行避开停车车辆的转向控制和避开后转弯的转向控制的情况的另一例的图。

图10是表示综合本车辆从具有多条车道的道路向停车车辆所在的道路转弯的转向控制、和转弯后避开停车车辆的转向控制的驾驶辅助的一例的图。

图11A是实施方式的驾驶辅助方法的第一例的流程图(其一)。

图11B是实施方式的驾驶辅助方法的第一例的流程图(其二)。

图12A是实施方式的驾驶辅助方法的第二例的流程图(其一)。

图12B是实施方式的驾驶辅助方法的第二例的流程图(其二)。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(结构)

参照图1。驾驶辅助装置1基于搭载驾驶辅助装置1的车辆(以下，记为“本车辆”)的周围的行驶环境，进行驾驶员不参与而自动驾驶本车辆的自动驾驶控制、和驾驶员辅助本车辆的驾驶的驾驶辅助控制。

驾驶辅助控制包括：自动转向、自动制动、定速行驶控制、车道维持控制、汇合辅助控制等行驶控制。

驾驶辅助装置1具备：周围环境传感器组10、导航系统20、车辆传感器组30、控制器40、致动器组50。

周围环境传感器组10是检测本车辆的周围环境，例如本车辆周围的物体的传感器组。周围环境传感器组10可以包括测距装置11和摄像机12。测距装置11和摄像机12检测本车辆周围存在的物体、本车辆与物体的相对位置、本车辆与物体的距离等本车辆的周围环境。

测距装置11例如可以是激光测距取景器(LRF：Laser Range-Finder)或雷达。

摄像机12例如可以是立体摄像机。摄像机12可以是单眼摄像机，也可以通过单眼摄像机以多个视点拍摄同一物体，并计算到物体的距离。另外，也可以基于从单眼摄像机的拍摄图像检测出的物体的接地位置，计算到物体的距离。

测距装置11和摄像机12向控制器40输出检测出的周围环境的信息、即周围环境信息。

导航系统20识别本车辆的当前位置和当前位置的道路地图信息。导航系统20设定到乘员输入的目的地的行驶路径，并按照该行驶路径对乘员进行路径向导。另外，导航系统20将设定的行驶路径的信息输出给控制器40。

在本车辆的行驶状态为自动驾驶模式的情况下，控制器40自动驾驶本车辆，使其沿着导航系统20所设定的行驶路径行驶。

导航系统20具备：导航控制器21、测位装置22、地图数据库23、显示部24、操作部25、声音输出部26以及通信部27。另外，在图1中将地图数据库标记为“地图DB”。

导航控制器21是控制导航系统20的信息处理动作的电子控制单元。导航控制器21包括处理器及其周边部件。处理器例如可以是CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro-Processing Unit)。

周边部件包括存储装置等。存储装置可以具备半导体存储装置、磁存储装置以及光学存储装置中的任意一个。存储装置可以包括寄存器、高速缓冲存储器，用作主存储装置的ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等存储器。

测位装置22测定本车辆的当前位置。测位装置22例如可以是GPS(全球定位系统：Global Positioning System)接收机。另外，测位装置22也可以基于GPS接收机以外的其他全球型定位系统(GNSS：Global Navigation Satellite System)来测定本车辆的当前位置。另外，测位装置22也可以是惯性导航装置。

地图数据库23存储道路地图数据。道路地图数据包含与道路类型、道路形状、坡度、车道数、法定速度(限制速度)、道路宽度、汇合地点的有无等相关的信息。道路类型包括例如普通道路和高速公路。

显示部24在导航系统20中输出各种视觉信息。例如，可以在显示部24上显示本车辆周围的地图画面或推荐路径的向导。另外，在显示部24中也可以显示由驾驶辅助装置1的驾驶辅助控制生成的消息(例如，催促驾驶员进行转向操作或减速操作的消息)。

操作部25在导航系统20中接受乘员的操作。操作部25例如可以是按钮、转盘、滑块等，也可以是设置在显示部24上的触摸面板。例如，操作部25可以接受乘员对目的地的输入操作、以及显示部24的显示画面的切换操作。

声音输出部26在导航系统20中输出各种声音信息。声音输出部26可以输出基于设定的行驶路径的驾驶向导、以及基于本车辆周围的道路地图数据的道路向导信息。另外，声音输出部26也可以输出由驾驶辅助装置1的驾驶辅助控制生成的消息(例如，催促驾驶员进行转向操作或减速操作的消息)。

通信部27与本车辆的外部的通信装置之间进行无线通信。通信部27的通信方式例如可以是基于公共移动电话网的无线通信、车车间通信、路车间通信或卫星通信。导航系统20也可以通过通信部27从外部装置获取道路地图数据。

车辆传感器组30包括：检测本车辆的行驶状态的传感器、和检测由驾驶员进行的驾驶操作的传感器。

检测本车辆的行驶状态的传感器包括：车速传感器31、加速度传感器32、陀螺传感器33。

检测驾驶操作的传感器包括：转向角传感器34、加速器传感器35、制动器传感器36。

车速传感器31检测本车辆的车轮速度，并基于车轮速度计算出本车辆的速度。

加速度传感器32检测本车辆的前后方向的加速度、车宽方向的加速度以及上下方向的加速度。

陀螺传感器33检测本车辆围绕包含侧倾轴、俯仰轴以及横摆轴的3个轴的旋转角度的角速度。

转向角传感器34检测作为转向操作元件的转向器的当前旋转角度(转向操作量)、即当前转向角。

加速器传感器35检测本车辆的加速器开度。例如，加速器传感器35检测本车辆的加速器踏板的踩踏量作为加速器开度。

制动器传感器36检测驾驶员的制动器操作量。例如，制动器传感器36检测出本车辆的制动器踏板的踩踏量作为制动器操作量。

将车辆传感器组30的各传感器检测出的本车辆的速度、加速度、角速度、转向角、加速器开度、制动器操作量的信息总称为“传感器信息”进行标记。车辆传感器组30向控制器40输出传感器信息。

控制器40是进行本车辆的驾驶辅助控制的电子控制单元。控制器40包括处理器41和存储装置42等周边部件。处理器41例如可以是CPU或MPU。

存储装置42可以具备半导体存储装置、磁存储装置以及光学存储装置中的任意一个。存储装置42可以包括寄存器、高速缓冲存储器、用作主存储装置的ROM以及RAM等存储器。

另外，也可以通过在通用的半导体集成电路中设定的功能逻辑电路来实现控制器40。例如，控制器40也可以具有现场可编程门阵列(FPGA：Field-Programmable GateArray)等可编程逻辑器件(PLD：Programmable Logical Device)等。

控制器40基于从周围环境传感器组10输入的周围环境信息和从车辆传感器组30输入的传感器信息，生成使本车辆在由导航系统20设定的行驶路径上行驶的目标行驶轨迹。

控制器40驱动致动器组50以使本车辆在生成的目标行驶轨迹上行驶的方式使本车辆自动地行驶。

致动器组50根据来自控制器40的控制信号，操作本车辆的转向器、加速器开度以及制动装置，以产生本车辆的车辆动作。致动器组50具备：转向器致动器52、加速器开度致动器53和制动控制致动器54。

转向器致动器52控制本车辆的转向器的转向方向及转向量。

加速器开度致动器53控制本车辆的加速器开度。

制动控制致动器54控制本车辆的制动装置的制动动作。

接着，对在交叉路口等使本车辆转弯时驾驶辅助装置1进行的驾驶辅助进行说明。

参照图2A。假设在道路60和道路61交叉的交叉路口62使本车辆63转弯(左转)，使本车辆从道路60进入道路61的情况。将转弯前本车辆63行驶的道路60标记为“本车辆道路”，将与本车辆道路60交叉的道路61标记为“交叉道路”。

在这种情况下，驾驶辅助装置1设定在交叉路口62转弯后沿着本车辆63所在的行驶路线64在交叉道路61上行驶的目标行驶轨迹。

在本车辆63没有避开障碍物(例如停车车辆等)的情况下，基于交叉道路61的道路宽度、有无车道划分线、本车辆在交叉道路61上行驶的车道的横向位置、车道宽度、本车辆63的车宽、车道数、适用于交叉道路61的交通规则等来设定该行驶路线64。

例如，在存在划分本车道和对向车道的车道划分线的情况下，驾驶辅助装置1可以在本车辆行驶的车道的大致中央设定行驶路线64。

例如，在不存在划分本车道和对向车道的车道划分线的情况下，驾驶辅助装置1可以以在被赋予左侧通行义务的区域中在交叉道路61的左侧、在赋予右侧通行义务的区域中在交叉道路61的右侧，与路肩之间隔开规定间隔的方式来设定行驶路线64，。

将在本车辆63未避开障碍物的状态下行驶的规定的行驶路线64标记为“通常行驶路线”。

图2B表示在交叉道路61上存在停车车辆65的情况。此时，考虑设定在交叉路口62转弯而使本车辆63进入交叉道路61之后，暂时使本车辆63沿着通常行驶路线64行驶，然后如行驶路线66那样避开停车车辆65而通过侧方并返回到通常行驶路线64的目标行驶轨迹。

在这种情况下，在交叉路口62转弯的转向控制和避开停车车辆65的转向控制不连续地分别进行。即，在交叉路口62转弯的转向和避开停车车辆65的转向之间，沿着通常行驶路线64直行。

因此，在交叉路口62转弯的转向控制之后，产生使转向角暂时返回的转向控制和避开停车车辆65的转向控制，因此转向频繁，无法顺畅地避开停车车辆65。

于是，驾驶辅助装置1对进行转弯的转向控制和避开停车车辆65的转向控制进行综合。具体而言，驾驶辅助装置1生成目标行驶轨迹，使得在停车车辆65的侧方，在停车车辆65与本车辆63之间隔开规定间隔的规定的侧方位置通过停车车辆65的侧方，并且在停车车辆65的跟前进行转弯时的转弯结束位置或通过停车车辆65的侧方后进行转弯时的转弯开始位置，在停车车辆所停车的道路宽度方向上与规定的侧方位置一致。

以下，有时将综合进行转弯的转向控制和避开停车车辆65的转向控制的情况简称为“综合转向控制”。

参照图3A和图3B，对在转弯进入的道路上存在停车车辆65的情况进行说明。

如图3A所示，在交叉路口62左转进入停车车辆65所在的交叉道路61的情况下，驾驶辅助装置1生成以在交叉道路61上的转弯的结束位置(转弯结束位置)67使本车辆63和停车车辆65之间隔开横向间隔IL的方式在交叉路口62左转，并在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔IL的横向位置通过停车车辆65的侧方而避开停车车辆65的目标行驶轨迹68。在此，转弯的结束位置例如可以是本车辆63的行进方向与交叉道路61平行的位置、或者车辆的横摆角变化消失的位置。

如图3B所示，在交叉路口62右转进入停车车辆65所在的交叉道路61的情况下，驾驶辅助装置1生成以在交叉道路61上的转弯的结束位置(转弯结束位置)69使本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔IL的方式在交叉路口62右转，并在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔IL的横向位置通过停车车辆65的侧方而避开停车车辆65的目标行驶轨迹70。即，如图3A及图3B所示，在停车车辆65的跟前进行转弯的情况下，生成目标行驶轨迹68、70，使得在停车车辆65的侧方，在停车车辆65与本车辆63之间隔开规定的间隔IL的规定的间隔IL的规定的侧方位置通过停车车辆65的侧方，并且使转弯结束位置69、67在停车车辆65所停车的道路宽度方向上与规定的侧方位置一致。

另一方面，参照图4A及图4B对避开停车车辆65后进行转弯的情况进行说明。

如图4A所示，假设本车辆63在停车车辆65所在的道路71与道路72交叉的交叉路口73转弯(左转)，从道路71进入道路72的情况。将转弯前本车辆63行驶的道路71标记为“本车辆道路”，将与本车辆道路71交叉的道路72标记为“交叉道路”。

驾驶辅助装置1生成以在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔IL的横向位置通过停车车辆65的侧方的方式向横向移动而避开停车车辆65，然后，以在本车辆道路71上的转弯的开始位置74使本车辆63和停车车辆65之间隔开横向间隔IL的方式在交叉路口73左转的目标行驶轨迹75。在此，转弯的开始位置例如可以是本车辆63的行进方向相对于本车辆道路71开始倾斜的位置、或者是开始产生横摆角变化的位置。

图4B表示使本车辆63右转而从本车辆道路71进入交叉道路72的情况。

驾驶辅助装置1生成以在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔IL的横向位置通过停车车辆65的侧方的方式向横向移动而避开停车车辆65，然后，以在本车辆道路71上的转弯的开始位置76使本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔IL的方式在交叉路口73右转的目标行驶轨迹77。即，如图4A和图4B所示，在通过停车车辆65的侧方后进行转弯的情况下，生成目标行驶路径75、77，使得在停车车辆65的侧方，在停车车辆65与本车辆63之间隔开规定的间隔IL的规定的侧方位置通过停车车辆65的侧方，并且转弯开始位置74、76在停车车辆所停车的道路宽度方向上与规定的侧方位置一致。

如上所述，通过综合转向控制，能够降低转向次数而顺利地避开停车车辆65。

接着，参照图5说明控制器40的功能结构的一例。控制器40具备：本车辆道路信息获取部80、本车辆行进路信息获取部81、交叉道路信息获取部82、其他车辆信息获取部83、车辆信号获取部84、转弯位置判断部85、避开位置判断部86、综合判断部87、轨迹生成部88、行驶控制部89。

本车辆道路信息获取部80、本车辆行进路信息获取部81、交叉道路信息获取部82、其他车辆信息获取部83、车辆信号获取部84、转弯位置判断部85、避开位置判断部86、综合判断部87、轨迹生成部88、行驶控制部89的功能例如可以通过控制器40的处理器41执行存储在存储装置42中的计算机程序来实现。

本车辆道路信息获取部80从由周围环境传感器组10输出的周围环境信息及/或从地图数据库读取的道路地图数据中，获取与本车辆道路60以及71相关的信息、即本车辆道路信息。本车辆道路信息例如可以是表示本车辆道路60以及71的道路宽度W0的信息。

本车辆道路信息获取部80将本车辆道路信息输出给转弯位置判断部85、避开位置判断部86以及轨迹生成部88。

本车辆行进路信息获取部81从导航系统20设置的行驶路径获取与本车辆的预定行进路有关的本车辆行进路信息。本车辆行进路信息例如可以是表示本车辆63在交叉路口62以及73处直行、左转或者右转的信息。

本车辆行进路信息获取部81将本车辆行进路信息输出给转弯位置判断部85和轨迹生成部88。

交叉道路信息获取部82从由周围环境传感器组10输出的周围环境信息和/或从地图数据库23读取的道路地图数据中获取与交叉道路61及72相关的信息、即交叉道路信息。交叉道路信息获取部82可以通过通信部27进行的车车间通信或路车间通信来获取交叉道路信息。

交叉道路信息例如可以是表示交叉道路61及72的位置(Xin，Yin)、道路宽度、以及设置在本车辆道路71与交叉道路72的交叉路口73的交通信号灯的信号呈现的信息。交叉道路61及72的位置(Xin，Yin)例如可以是地图数据库23的道路地图数据所使用的坐标系上的坐标，也可以是以本车辆63的当前位置为基准的相对坐标。

交叉道路信息获取部82将交叉道路信息输出给转弯位置判断部85、避开位置判断部86、综合判断部87以及轨迹生成部88。

其他车辆信息获取部83根据从周围环境传感器组10输出的周围环境信息，获取与存在于本车辆63的周边的其他车辆相关的信息、即其他车辆信息。其他车辆信息获取部83也可以通过通信部27进行的车车间通信或路车间通信来获取其他车辆信息。

其他车辆例如可以是停车车辆65、在存在停车车辆65的本车辆道路71或交叉道路61上接近本车辆63的对向车辆、在交叉道路72上行驶并接近交叉路口73的交叉车辆等。

其他车辆信息可以是表示其他车辆的位置(Xpn，Ypn)或车宽的信息。其他车辆的位置的X坐标Xpn例如可以是交叉道路61或本车辆道路71中的宽度方向(横向)的坐标。其他车辆的位置的Y坐标Ypn可以是以交叉路口62或73的位置为基准的行进路方向(前后方向)的坐标。

另外，其他车辆的位置(Xpn，Ypn)例如可以是地图数据库23的道路地图数据所使用的坐标系上的坐标，也可以是以本车辆63的当前位置为基准的相对坐标。

其他车辆信息获取部83将其他车辆信息输出给避开位置判断部86、综合判断部87以及轨迹生成部。

车辆信号获取部84根据从车辆传感器组30输出的传感器信息获取本车辆63的信息、即车辆信号。车辆信号例如可以是表示本车辆63的速度的信号或表示转向角的信息。

车辆信号获取部84将车辆信号输出给轨迹生成部88。

转弯位置判断部85判断本车辆63的转弯位置。例如，转弯位置判断部85基于本车辆道路60及71的道路宽度W0、交叉道路61及72的道路宽度、交叉道路的位置(Xin，Yin)来判断本车辆63的转弯位置(进行本车辆63的转弯的位置。即，本车辆发生横摆角变化的位置)。

参照图6A。例如，转弯位置判断部85可以将在交叉路口62的转弯的结束地点90位于通常行驶路线64的情况(例如，不综合在交叉路口62进行转弯的转向控制和避开停车车辆的转向控制的情况)下的结束地点90确定为转弯位置。

另外，例如转弯位置判断部85也可以将交叉路口62的入口的位置91确定为转弯位置。

参照图6B。例如，转弯位置判断部85可以将在交叉路口73的转弯的开始地点92位于通常行驶路线64的情况(例如，不综合在交叉路口73进行转弯的转向控制和避开停车车辆的转向控制的情况)下的开始地点92确定为转弯位置。

另外，例如转弯位置判断部85也可以将交叉路口73的入口的位置93确定为转弯位置。

另外，驾驶辅助装置1也可以综合用于在交叉路口以外的场所转弯的转向控制和避开停车车辆的转向控制。例如，也可以综合用于在弯道进行转弯的转向控制和避开停车车辆的转向控制。

另外，也可以综合出入沿着停车车辆所在的道路存在的设施(例如停车场、商业设施、公共设施等)时的转弯的转向控制和避开停车车辆的转向控制。在这种情况下，转弯位置判断部85也可以将设施的入口或出口的位置确定为转弯位置。

转弯位置判断部85将所确定的转弯位置输出给综合判断部87。

参照图5。避开位置判断部86判断本车辆63避开停车车辆65的避开位置。

例如，避开位置判断部86可以基于本车辆道路71的道路宽度W0、交叉道路61的道路宽度、其他车辆的位置(Xpn，Ypn)以及车宽判断避开位置。

另外，例如在转弯进入的道路上存在停车车辆65的情况下(图3A，图3B)，避开位置判断部86也可以将停车车辆65的后端确定为避开位置。

在避开停车车辆65(通过停车车辆65的侧方)后进行转弯的情况下(图4A，图4B)，避开位置判断部86例如也可以将停车车辆65的前端确定为避开位置。

避开位置判断部86将所确定的避开位置输出给综合判断部87。

综合判断部87基于转弯位置与避开位置之间的距离D(即从转弯位置到停车车辆65的距离)是否满足规定条件，判断是否综合转向控制。

参照图7A。在转弯进入的道路上存在停车车辆65的情况下，例如在转弯位置与避开位置之间的距离D为规定距离Dt以下、且不存在在交叉道路61上行驶并接近本车辆63的对向车辆的情况下，综合判断部87判断为综合转向控制。

综合判断部87可以基于从其他车辆信息获取部83输出的其他车辆信息来判断是否存在对向车辆。

另外，可以基于本车辆63避开停车车辆并通过侧方所需的标准时间即标准避开时间T来设定规定距离Dt。

标准避开时间T可以是例如图2B所示的行驶路线66那样、为了在停车车辆65和本车辆63之间隔开横向间隔并通过停车车辆65的侧方，从开始从通常行驶路线64向横向移动到通过停车车辆65的侧方并返回通常行驶路线64的时间。

综合判断部87例如可以将标准避开时间T与本车辆63的速度V的积V×T设为规定距离Dt。

参照图7B。例如，在转弯位置与避开位置之间的距离D比规定距离Dt长的情况下，综合判断部87判断为不综合转向控制。另外，例如可以在存在行驶于交叉道路61上并接近本车辆63的对向车辆94的情况下，综合判断部87判断为不综合转向控制。

参照图8A。在避开停车车辆65后进行转弯的情况下，例如在转弯位置与避开位置之间的距离D(即从转弯位置到停车车辆65的距离)为规定距离Dt以下、不存在行驶于车辆道路71上并接近本车辆63的对向车辆、并且不存在行驶于交叉道路72上并接近交叉路口73的交叉车辆的情况下，综合判断部87判断为综合转向控制。

这样的交叉车辆有可能在交叉路口73转弯而进入本车辆道路71。因此，如果通过转向控制的综合，本车辆63在交叉路口73的附近接近对向车道，则有可能妨碍进入到本车辆道路71的交叉车辆的行驶。因此，综合判断部87在不存在交叉车辆的情况下判断为综合转向控制。

例如，综合判断部87可以基于从其他车辆信息获取部83输出的其他车辆信息来判断是否存在交叉车辆。

另外，在交叉路口73的交通信号灯95向本车辆63显示行进信号的情况下，交叉车辆不进入本车辆71。因此，例如在交通信号机95向本车辆63显示行进信号的情况下，综合判断部87也可以判断为不存在交叉车辆。综合判断部87例如可以基于从交叉道路信息获取部82输出的交叉道路信息，判断交叉路口73的交通信号机95的信号显示。

参照图8B。例如，在转弯位置与避开位置之间的距离D比规定距离Dt长的情况下，综合判断部87判断为不综合转向控制。另外，例如，可以在存在行驶于本车辆道路71上并接近本车辆63的对向车辆96的情况下，判断为不综合转向控制。另外，例如，可以在存在行驶于交叉道路72上并接近交叉路口73的交叉车辆97、98的情况下，判断为不综合转向控制。

综合判断部87也可以在交通信号机95未向本车辆63显示行进信号的情况(例如显示停止信号的情况)下判断为存在交叉车辆。

参照图9A。例如，也可以在转弯位置和避开位置之间的距离D为规定距离Dt以下、不存在本车辆63的对向车辆、且在本车辆道路71上不存在划分本车道和对向车道的车道划分线的情况下，综合判断部87判断为综合转向控制。

综合判断部87可以基于从周围环境传感器组10输出的周围环境信息或周围环境传感器组10来判断是否存在车道划分线。

参照图9B。例如，在转弯位置与避开位置之间的距离D比规定距离Dt长的情况下，综合判断部87判断为不综合转向控制。另外，例如也可以在存在交叉车辆99、对向车辆100的情况下，判断为不综合转向控制。另外，例如也可以在本车辆道路71中存在划分本车道和对向车道的车道划分线的情况下，综合判断部87判断为不综合转向控制。

参照图5。综合判断部87将是否综合转向控制的判断结果输出给轨迹生成部88。

轨迹生成部88基于从周围环境传感器组10输出的周围环境信息、由导航系统20提供的道路地图数据、由导航系统20设定的行驶路径、车辆信号，生成使本车辆行驶的目标行驶轨迹。

在综合判断部87判断为综合转向控制的情况下，轨迹生成部88生成综合了进行转弯的转向控制和避开停车车辆65的转向控制的目标行驶轨迹。具体而言，轨迹生成部88生成目标行驶轨迹，使得避开停车车辆65而通过其侧方、并且在交叉路口的转弯的开始位置或结束位置在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔。

参照图7A。例如，轨迹生成部88生成目标行驶轨迹68，以在交叉道路61上的转弯的结束位置67在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔的方式在交叉路口62左转，避开停车车辆65而通过其侧方。

参照图8A和图9A。例如，轨迹生成部88生成目标行驶轨迹75，以在本车辆道路71上的转弯的开始位置74在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔的方式、避开停车车辆65而通过其侧方之后在交叉路口73左转。

参照图10。在本车辆道路60上具有能够在与本车辆的行进方向相同的方向上行驶的多条车道(例如单侧多条车道)101～104，在交叉道路61上具有能够在与本车辆的行进方向相同的方向上行驶的多条车道(例如单侧多条车道)105以及106。

在这种情况下，轨迹生成部88也可以生成目标行驶轨迹107，以从能够进入交叉道路61的车道101以及102中的远离对向车道的车道101向接近对向车道的车道102进行车道变更之后，开始在交叉路口62的转弯。

接近对向车道的车道102是在被赋予左侧通行义务的区域中远离对向车道的车道101的右侧的车道，在被赋予右侧通行义务的区域中远离对向车道的车道101的左侧的车道。

通过这样在交叉路口62的转弯之前进行车道变更，能够防止行驶在车道101上且应该进入停车车辆65所在的车道105的本车辆63在交叉路口62内进行车道变更，进入避开停车车辆65而通过的车道106。

在综合判断部87判断为不综合转向控制的情况下，轨迹生成部88生成分别进行转弯的转向控制和避开停车车辆65的转向控制的目标行驶轨迹。即，生成转弯的转向控制和避开停车车辆65的转向控制不连续的目标行驶轨迹。

参照图7B。例如，轨迹生成部88生成本车辆63在交叉路口62转弯而进入交叉道路61之后，暂时使本车辆63沿着通常行驶路线64行驶，然后如行驶路线66那样避开停车车辆65而通过其侧方并返回通常行驶路线64的目标行驶轨迹。

参照图8B和图9B。例如，轨迹生成部88生成如行驶路线66那样避开停车车辆65而通过其侧方后暂时返回通常行驶路线64之后，在交叉路口73转弯而进入交叉道路72的目标行驶轨迹。

行驶控制部89驱动致动器组50，以使本车辆63在轨迹生成部88所生成的目标行驶轨迹上行驶。其结果是，行驶控制部89基于目标行驶轨迹执行转向控制。

(动作)

接着，参照图11A、图11B、图12A以及图12B，说明驾驶辅助装置1的动作的示例。

在图11A和图11B所示的动作中，在转弯进入的道路上存在停车车辆65的情况下，综合转向控制。

在步骤S1中，本车辆道路信息获取部80获取本车辆道路信息。本车辆道路信息例如可以是表示本车辆道路的道路宽度W0的信息。

在步骤S2中，交叉道路信息获取部82获取交叉道路信息。交叉道路信息例如可以是表示交叉道路的位置(Xin，Yin)、道路宽度、以及设置在本车辆道路和交叉道路的交叉路口的交通信号机的交通信号机95的显示的信息。

在步骤S3中，本车辆行进路信息获取部81获取本车辆行进路信息。本车辆行进路信息例如可以是表示本车辆在本车辆道路和交叉道路的交叉路口直行、左转、右转的信息。

在步骤S4中，其他车辆信息获取部83获取其他车辆信息。其他车辆信息例如可以是停车车辆65、在本车辆道路或交叉道路上接近本车辆63的对向车辆、在交叉道路上行驶并接近本车辆道路和交叉道路的交叉点的交叉车辆等的信息。

在步骤S5中，综合判断部87判断本车辆63是否在交叉路口转弯。在本车辆63在交叉路口转弯的情况下(步骤S5：是)，处理进入步骤S9。在本车辆63在交叉路口不转弯的情况下(步骤S5：否)，处理进入步骤S6。

在步骤S6中，轨迹生成部88判断在本车辆63的路径的前方是否存在停车车辆65。在存在停车车辆65的情况下(步骤S6：是)，处理进入步骤S7。在不存在停车车辆65的情况下(步骤S6：否)，处理进入步骤S8。

在步骤S7中，轨迹生成部88生成避开停车车辆65并通过其侧方的目标行驶轨迹。之后，处理进入步骤S15。

在步骤S8中，轨迹生成部88生成使本车辆沿着通常行驶路线64行驶的目标行驶轨迹。之后，处理进入步骤S15。

在步骤S9中，综合判断部87判断在本车辆63转弯的交叉路口的前方是否存在停车车辆65。即，综合判断部87判断在交叉路口转弯而进入的道路上是否存在停车车辆65。在存在停车车辆65的情况下(步骤S9：是)，处理进入步骤S11。在不存在停车车辆65的情况下(步骤S9：否)，处理进入步骤S10。

在步骤S10中，轨迹生成部88生成使本车辆在交叉路口转弯而进入的道路上沿着通常行驶路线64行驶的目标行驶轨迹。之后，处理进入步骤S15。

在步骤S11中，综合判断部87判断转弯位置与停车车辆之间的距离D是否为规定距离Dt以下。在距离D为预定距离Dt以下的情况下(步骤S11：是)，处理进入步骤S12。在距离D比规定距离Dt长的情况下(步骤S11：否)，处理进入步骤S14。

在步骤S12中，综合判断部87判断是否存在行驶于停车车辆65所在的道路上并接近本车辆63的对向车辆。在存在对向车辆的情况下(步骤S12：是)，处理进入步骤S14。在不存在对向车辆的情况下(步骤S12：否)，处理进入步骤S13。

在步骤S13中，综合判断部87判断为综合转向控制。轨迹生成部88生成以在交叉路口的转弯的结束位置在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔的方式在交叉路口进行转弯，并避开停车车辆而通过其侧方的目标行驶轨迹68。之后，处理进入步骤S15。

在步骤S14中，综合判断部87判断为不综合转向控制。轨迹生成部88生成分别进行转弯的转向控制和避开停车车辆65的转向控制的目标行驶轨迹。

具体而言，综合判断部87生成在交叉路口转弯之后暂时使本车辆63沿着通常行驶路线64行驶，然后如行驶路线66那样避开停车车辆65并通过其侧方而返回通常行驶路线64的目标行驶轨迹。之后，处理进入步骤S15。

在步骤S15中，行驶控制部89基于目标行驶轨迹执行转向控制。之后，处理结束。

在图12A和图12B所示的动作中，在避开停车车辆65后进行转弯的情况下，综合转向控制。

步骤S21～S28的处理与图11A中的步骤S1～S8的处理相同。在步骤S25中，在本车辆63在交叉路口73进行转弯的情况下(步骤S25：是)，处理进入步骤S29。在步骤S27或S28之后，处理进入步骤S36。

在步骤S29中，综合判断部87判断在本车辆63转弯的交叉路口的跟前是否存在停车车辆65。即，综合判断部87判断是否在避开停车车辆65之后进行转弯。在存在停车车辆65的情况下(步骤S29：是)，处理进入步骤S31。在不存在停车车辆65的情况下(步骤S29：否)，处理进入步骤S30。

在步骤S30中，轨迹生成部88生成从通常行驶路线开始在交叉路口的转弯的目标行驶轨迹。之后，处理进入步骤S36。

在步骤S31中，综合判断部87判断转弯位置与停车车辆之间的距离D是否为规定距离Dt以下。在距离D为预定距离Dt以下的情况下(步骤S31：是)，处理进入步骤S32。在距离D比规定距离Dt长的情况下(步骤S31：否)，处理进入步骤S35。

在步骤S32中，综合判断部87判断是否存在行驶于停车车辆65所在的道路上并接近本车辆63的对向车辆。在存在对向车辆的情况下(步骤S32：是)，处理进入步骤S35。在不存在对向车辆的情况下(步骤S32：否)，处理进入步骤S33。

在步骤S33中，综合判断部87判断是否存在行驶在与停车车辆65所在的道路交叉的道路上并接近交叉路口的交叉车辆。在存在交叉车辆的情况下(步骤S33：是)，处理进入步骤S35。在不存在交叉车辆的情况下(步骤S33：否)，处理进入步骤S34。

在步骤S34中，判断为综合转向控制。轨迹生成部88生成以在交叉路口的转弯的开始位置在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔的方式、避开停车车辆65并通过其侧方之后在交叉路口进行转弯的目标行驶轨迹。之后，处理进入步骤S36。

在步骤S35中，综合判断部87判断为不综合转向控制。生成分别进行转弯的转向控制和避开停车车辆65的转向控制的目标行驶轨迹。

具体而言，轨迹生成部88生成如行驶路线66那样避开停车车辆65而通过其侧方并暂时返回通常行驶路线64之后，在交叉路口进行转弯的目标行驶轨迹。之后，处理进入步骤S36。

在步骤S36中，行驶控制部89基于目标行驶轨迹执行转向控制。之后，处理结束。

(实施方式的效果)

(1)控制器40执行如下的处理：判断本车辆63的路径前方有无停车车辆65的处理；判断是否进行本车辆63的转弯的处理；判断进行转弯的转弯位置与停车车辆65之间的距离D是否满足规定条件的处理；在转弯位置与停车车辆65之间的距离D满足规定条件的情况下，生成目标行驶轨迹的轨迹生成处理，使得在停车车辆65的侧方隔开规定的间隔IL的侧方位置通过停车车辆65的侧方，并且使在路径上在停车车辆65的位置的跟前的位置进行转弯时的转弯结束位置、或者在路径上通过停车车辆65的侧方后进行转弯时的转弯开始位置，在道路宽度方向上的位置与规定的侧方位置一致；以及基于目标行驶轨迹进行转向控制的处理。

通过这样综合转向控制，能够降低转向次数并顺利地避开停车车辆65。

另外，还具有通过降低转向次数来抑制转向机构的损耗，对通过自动驾驶控制或驾驶辅助控制而自动控制的转向机构的寿命的延长做出贡献的技术效果，对自动转向技术进行改良。

(2)在路径上通过停车车辆65的侧方之后进行转弯的情况下、即在从转弯位置到本车辆63的距离比从转弯位置到停车车辆65的距离远的情况下，控制器40执行上述的轨迹生成处理。

由此，连续进行避开停车车辆65的转向控制和之后的用于转弯的转向控制，因此转向次数降低，并能够顺畅地避开停车车辆65。

(3)在进行转弯的交叉路口未检测到行驶在与停车车辆65所在的道路交叉的道路上并接近交叉路口的交叉车辆的情况下，控制器40执行上述的轨迹生成处理。

这样的交叉车辆有可能在交叉路口转弯而进入停车车辆65所在的道路。因此，若在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔IL的状态(即本车辆63接近对向车道的状态)下开始转弯，则有可能妨碍交叉车辆的行驶。

通过在未检测到交叉车辆的情况下综合转向控制，能够避免妨碍交叉车辆的行驶。

(4)在进行转弯的交叉路口的交通信号灯向本车辆63显示行进信号的情况下，控制器40执行上述的轨迹生成处理。

由此，能够防止在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔IL的状态(即本车辆63接近对向车道的状态)下在交叉路口停车。

(5)在路径上在停车车辆65的位置的跟前进行转弯的情况下、即在从转弯位置到本车辆63的距离比从转弯位置到停车车辆65的距离近的情况下，控制器40执行上述的轨迹生成处理。

由此，连续地进行用于转弯的转向控制和之后避开停车车辆65的转向控制，因此能够减少转向次数而顺利地避开停车车辆65。

(6)在具有多条车道的道路彼此交叉的交叉点进行上述转弯的情况下，控制器40生成从远离对向车道的车道向接近对向车道的车道进行车道变更之后再进行转弯的行驶轨迹作为目标行驶轨迹。

由此，能够防止通过转向控制的综合而在交叉路口的转弯中进行车道变更。

(7)控制器40判断停车车辆65所在的道路与交叉的道路的交叉路口的入口与停车车辆之间的距离、或者沿着停车车辆65所在的道路的设施的入口或出口与停车车辆之间的距离作为转弯位置与停车车辆65之间的距离D。

由此，能够基于转弯位置与停车车辆65之间的距离D来判断是否综合转向控制。

(8)将转弯位置与停车车辆65的距离D为规定距离Dt以下作为规定条件。

由此，在转弯位置和停车车辆65接近的情况下综合转向控制，因此能够防止在较短的时间内分别发生转弯的转向控制和避开停车车辆65的转向控制，能够实现顺畅的转向控制。

(9)基于本车辆63避开停车车辆65而通过其侧方所需的标准时间T来设定规定距离Dt。

这样，由于基于避开停车车辆65所需要的标准时间来判断是否综合转向控制，因此能够没有不适感地避开停车车辆65。

(10)在行驶于停车车辆65所在的道路上的对面车辆未接近本车辆的情况下，控制器40执行上述轨迹生成处理。

由此，在对向车辆接近的情况下，能够抑制本车辆63以在本车辆63与停车车辆65之间隔开横向间隔IL而接近对向车道的状态下行驶。

(11)控制器40在停车车辆所在的道路不存在划分本车道和对向车道的车道划分线的情况下，执行上述的轨迹生成处理。

由此，能够实现在存在车道划分线的情况下不综合转向控制的驾驶员的转向，因此能够没有不适感地避开停车车辆65。

这里记载的全部的示例及条件的用语，有助于读者理解为了与本发明进行技术的进展而由发明人给予的概念时实现教育目的。应理解为，并不限定于与具体记载的上述示例和条件，以及表示本发明的优越性和隐性相关的本说明书中的示例的结构。虽然对本发明的实施例进行了详细说明，但应当理解为在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对其进行各种变更，替换和修改。

符号说明

1：驾驶辅助装置；10：周围环境传感器组；11：测距装置；12：摄像机；20：导航系统；21：导航控制器；22：测位装置；23：地图数据库；24：显示部；25：操作部；26：声音输出部；27：通信部；30：车辆传感器组；31：车速传感器；32：加速度传感器；33：陀螺传感器；34：转向角传感器；35：加速器传感器；36：制动器传感器；40：控制器；41：处理器；42：存储装置；50：致动器组；52：转向致动器；53：加速器开度致动器；54：制动控制致动器；80：本车辆道路信息获取部；81：本车辆行进路信息获取部；82：交叉道路信息获取部；83：其他车辆信息获取部；84：车辆信号获取部；85：转弯位置判断部；86：避开位置判断部；87：综合判断部；88：轨迹生成部；89：行驶控制部

Claims (10)

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，控制器执行如下处理：

判断本车辆的路径前方有无停车车辆的处理；

判断是否进行所述本车辆的转弯的处理；

判断进行所述转弯的转弯位置与所述停车车辆之间的距离是否满足规定条件的处理；

在所述转弯位置与所述停车车辆之间的所述距离满足所述规定条件的情况下，生成目标行驶轨迹的轨迹生成处理，使得在所述停车车辆的侧方隔开规定间隔的规定的侧方位置通过所述停车车辆的侧方，且在所述路径上在所述停车车辆的位置的跟前的位置进行转弯时的转弯结束位置或者在所述路径上通过所述停车车辆的侧方之后进行转弯时的转弯开始位置，在所述停车车辆所停车的道路宽度方向上与所述规定的侧方位置一致；

基于所述目标行驶轨迹进行行驶控制的处理,

所述规定条件是所述转弯位置与所述停车车辆之间的所述距离为规定距离以下，

基于所述本车辆避开停车车辆而通过侧方所需的标准时间，设定所述规定距离。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述路径上通过所述停车车辆的侧方之后进行转弯的情况下、即在从所述转弯位置到所述本车辆的距离比从所述转弯位置到所述停车车辆的距离远的情况下，执行所述轨迹生成处理。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在进行所述转弯的交叉路口未检测出在与所述停车车辆所在的道路交叉的道路上行驶并接近所述交叉路口的其他车辆的情况下，执行所述轨迹生成处理。

4.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在进行所述转弯的交叉路口的交通信号灯向所述本车辆显示行进信号的情况下，执行所述轨迹生成处理。

5.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述路径上在所述停车车辆的位置的跟前的位置进行转弯的情况下、即在从所述停车车辆到所述本车辆的距离比从所述转弯位置到所述停车车辆的距离远的情况下，执行所述轨迹生成处理。

6.如权利要求5所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在具有多条车道的道路彼此交叉的交叉路口进行所述转弯的情况下，生成从远离对向车道的车道向接近所述对向车道的车道进行车道变更之后再进行所述转弯的行驶轨迹作为所述目标行驶轨迹。

7.如权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

判断所述停车车辆所在道路和交叉的道路的交叉路口的入口与所述停车车辆之间的距离、或者沿着所述停车车辆所在道路的设施的入口或出口与所述停车车辆之间的距离，作为所述转弯位置与所述停车车辆之间的所述距离。

8.如权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述停车车辆所在的道路上行驶的对向车辆没有接近所述本车辆的情况下，执行所述轨迹生成处理。

9.如权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述停车车辆所在的道路上不存在划分本车道和对向车道的车道划分线的情况下，执行所述轨迹生成处理。

10.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

具备控制器，其检测本车辆的路径前方有无停车车辆，并判断是否进行所述本车辆的转弯，判断进行所述转弯的转弯位置与所述停车车辆之间的距离是否满足规定条件，在所述转弯位置与所述停车车辆之间的所述距离满足所述规定条件的情况下，执行生成目标行驶轨迹的轨迹生成处理，使得在所述停车车辆的侧方隔开规定间隔的规定的侧方位置通过所述停车车辆的侧方，且在所述路径上在所述停车车辆的位置的跟前的位置进行转弯时的转弯结束位置或者在所述路径上通过所述停车车辆的侧方之后进行转弯时的转弯开始位置，在所述停车车辆所停车的道路宽度方向上与所述规定的侧方位置一致，并基于所述目标行驶轨迹进行行驶控制，

所述规定条件是所述转弯位置与所述停车车辆之间的所述距离为规定距离以下，

基于所述本车辆避开停车车辆而通过侧方所需的标准时间，设定所述规定距离。

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