CN113365894B - 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

在本车辆(V0)的行驶中，在本车辆(V0)到达目的地的情况下、或本车辆(V0)的驾驶员不能进行驾驶的情况下、或本车辆(V0)发生了妨碍行驶的故障的情况下，生成包括使本车辆(V0)的速度减速的减速控制(C2)、使本车辆(V0)从行驶中的车道(L1)向路肩(Ls)移动的靠边控制(C3)、和使本车辆(V0)在路肩(Ls)停车的停车控制(C4)的自动停车控制的控制计划，基于该控制计划，通过分别单独地依次执行减速控制(C2)、靠边控制(C3)和停车控制(C4)而执行自动停车控制，以使本车辆(V0)减速后向路肩(Ls)移动。

Description

车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
技术领域
本发明涉及包含本车辆的自动停车控制的车辆的行驶控制方法及行驶控制装置。
背景技术
已知有如下技术：在以自动行驶模式行驶的车辆无法继续以自动行驶模式行驶的情况下，对驾驶员要求继续驾驶操作，在期望的期间内驾驶员未继续驾驶操作的情况下，使车辆自动地停车到路肩(专利文献1)。在该技术中，在使车辆停车到路肩时，预测车辆的停车位置，朝向所预测的停车位置减速车速的同时进行转向。
现有技术文献
专利文献
利文献1：日本特开2017-210234号公报
在使车辆以接近路肩的方式行驶的情况下，与驾驶员的驾驶操作相比，车辆的乘员有时会感到基于自动行驶控制的车辆运动的不适感。因此，在车辆的自动行驶控制中，要求以不给乘员带来不适感的方式进行控制。但是，在专利文献1中，虽然公开了车辆的停车位置、停车路径，但是没有公开不给乘员带来不适感地使车辆停车的内容。因此，在专利文献1的技术中，在车辆被控制为接近路肩的情况下，有可能对乘员带来强烈的不适感。
发明内容
本发明所要解决的课题在于提供一种车辆的行驶控制方法及行驶控制装置，能够不会给乘员带来不适感地使车辆停车到路肩。
本发明生成包括：使本车辆不向路肩移动而使速度减速的减速控制、以将所述本车辆的速度维持为恒定速度的方式进行控制的同时使本车辆从行驶中的车道向路肩移动的靠边控制、使本车辆停车到路肩的停车控制的自动停车控制的控制计划，并基于所生成的控制计划，通过分别单独地依次执行减速控制、靠边控制以及停车控制，由此解决上述课题。
发明效果
根据本发明，由于使本车辆充分减速，并以维持为恒定速度的方式进行控制的同时向路肩移动，因此能够不给乘员带来不适感地将本车辆停车到路肩。
附图说明
图1是表示本发明的车辆的行驶控制装置的一实施方式的框图。
图2是表示检测从本车辆到路缘石的距离并设定目标路径的状态的图。
图3是表示本发明的实施方式的自动停车控制的行驶场景的平面图。
图4是表示图3所示的行驶场景中的目标路径、目标车速曲线和方向指示器曲线的图。
图5是表示同时执行本车辆的减速和向路肩的移动的现有的自动停车控制的行驶场景的平面图。
图6是表示图1所示的自动停车控制部的结构的框图。
图7是表示生成本发明的实施方式的自动停车控制的控制计划的步骤的流程图。
图8是表示本发明的实施方式的自动停车控制的执行步骤的流程图。
图9是通过目标路径、目标车速曲线和TTLC比较本发明的实施方式的自动停车控制和图5所示的现有的自动停车控制的图。
具体实施方式
图1是表示本实施方式的行驶控制装置VTC的结构的框图。本实施方式的行驶控制装置VTC是实施本发明的车辆的行驶控制方法的一实施方式。行驶控制装置VTC例如是搭载于车辆的车载装置，具备控制搭载有行驶控制装置VTC的本车辆V0(参照图2)的行驶的各种功能。例如，行驶控制装置VTC除了具备使本车辆V0向所设定的目的地自动行驶的自动行驶控制功能之外，还具备在本车辆V0到达目的地的情况下，使本车辆V0从行驶中的车道停车到路肩的自动停车控制功能等。
本实施方式的行驶控制装置VTC具备：目的地设定部1、本车辆位置检测部2、地图数据库3、路径设定部4、传感器5、可行驶区域生成部6、目标路径生成部7、路径追随控制部8、转向促动器9、转向装置10、弯道减速控制部11、车速调整部12、车速伺服机构13、发动机14、制动装置15、静止障碍物减速控制部16、停止线停车控制部17、前行车辆识别部18、车间距控制部19、自动停车控制部20、点灯电路21、方向指示器22、车内摄像机23、以及自诊断部24。
构成行驶控制装置VTC的各部分中，路径设定部4、可行驶区域生成部6、目标路径生成部7、路径追随控制部8、弯道减速控制部11、车速调整部12、静止障碍物减速控制部16、停止线停车控制部17、前行车辆识别部18、车间距控制部19、自动停车控制部20以及自诊断部24由一个或多个计算机以及安装在该计算机中的软件构成。计算机由存储用于使上述各部分发挥功能的程序的ROM、执行存储在该ROM中的程序的CPU、以及作为可访问的存储装置发挥功能的RAM构成。另外，可以代替CPU或与其一起使用MPU、DSP、ASIC、FPGA等。
构成上述各部分的计算机为了对目的地设定部1、本车辆位置检测部2、地图数据库3、传感器5、转向促动器9、车速伺服机构13、点灯电路21以及车内摄像机23相互进行信息的发送接收，例如通过CAN(Controller AreaNetwork)等车载LAN连接。
目的地设定部1设定通过自动行驶控制功能本车辆V0行驶时的目的地。该目的地设定部1具备显示装置和输入装置。显示装置例如是液晶面板等显示器，显示从地图数据库3读取的地图信息和用于设定目的地的设定信息等。输入装置例如是配置在显示器画面上的触摸面板、拨盘开关、可利用驾驶员的声音进行输入的麦克风等装置，用于针对在显示装置上显示的设定信息的目的地的输入操作等。目的地设定部1基于地图信息、设定信息和从输入装置输入的输入信息，生成表示目的地的位置的目的地信息。
本车辆位置检测部2检测本车辆V0的当前位置。该本车辆位置检测部2具备GPS单元、陀螺传感器、车速传感器等。本车辆位置检测部2通过GPS单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性地获取本车辆V0的位置信息，并且基于所获取的本车辆V0的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息和从车速传感器获取的速度信息，检测本车辆V0的当前位置，并生成表示当前位置的本车辆位置信息。
地图数据库3存储有低精度地图信息和三维高精度地图形信息。低精度地图信息是在一般的汽车导航装置等中使用的地图信息，与各种设施或特定地点的位置信息一起记录有与道路相关的信息。作为与道路相关的信息，包含汇合地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置、服务区(SA)/停车区(PA)等的位置信息、以及与道路类型、道路宽度、车道数、道路半径、右转/左转专用车道的有无及其专用车道的数量、以及限制速度等与道路相关的信息。三维高精度地图信息是基于使用数据获取用车辆在实际的道路上行驶时检测出的道路形状的三维地图信息，是将道路的汇合地点、分支地点、收费站、车道数的减少位置、服务区/停车区等详细且高精度的位置信息与地图信息一起作为三维信息相关联的地图信息。
路径设定部4生成到本车辆V0的目的地的行驶路径。该路径设定部4具备路径生成部41和车道设定部42。路径生成部41基于从目的地设定部1获取的目的地信息、从本车辆位置检测部2获取的本车辆位置信息、从地图数据库3获取的地图信息生成从本车辆V0的当前位置到目的地的行驶路径。车道设定部42基于从地图数据库3获取的三维高精度地图信息，设定本车辆V0在行驶路径上行驶的车道。
传感器5检测本车辆V0周围的状况。传感器5例如包括摄像机、雷达装置和制导装置。摄像机是拍摄本车辆V0前方的规定范围而获取图像数据的图像传感器，例如由设置在车室内的前窗上部的CCD广角摄像机构成。摄像机可以是立体摄像机或全方位摄像机，也可以包括多个图像传感器。行驶控制装置VTC根据由摄像机拍摄的图像数据，检测存在于本车辆V0的前方的道路及道路周边的结构物、道路标示、标识、停车线、其他车辆、二轮车、自行车、行人等作为本车辆V0的周围状况。
雷达装置向车辆V0的前方照射毫米波或超声波，扫描车辆V0周围的规定范围，检测存在于车辆V0周围的其他车辆、二轮车、自行车、行人、路肩的路缘石、护栏、墙面、堆土等障碍物。例如，雷达装置检测障碍物与本车辆V0的相对位置(方位)、障碍物的相对速度、从本车辆V0到障碍物的距离等作为本车辆V0的周围状况。
制导装置向车辆V0的周围照射激光，扫描本车辆V0的周围的规定范围，检测存在于本车辆V0的周围的其他车辆、二轮车、自行车、行人、路肩的路缘石、护栏、墙面、堆土等障碍物。例如，制导装置通过接收由周围的障碍物反射的激光并进行三维映射，检测障碍物与本车辆V0的相对位置(方位)、障碍物的相对速度、从本车辆到障碍物的距离、障碍物的形状等作为本车辆V0的周围状况。在本实施方式中，如图2所示，在本车辆V0的前保险杠的左侧及右侧搭载制导装置51L、51R，通过由该制导装置51L、51R以沿着本车辆V0的前后方向的轴为旋转轴扫描激光L，从而检测存在于本车辆V0的左右方向的路缘石SL、SR等障碍物。
可行驶区域生成部6生成在行驶路径内本车辆V0可以行驶的区域。可行驶区域生成部6从路径设定部4获取行驶路径，从传感器5获取与本车辆V0的周围状况相关的信息。可行驶区域生成部6基于所获取的行驶路径和与本车辆V0的周围状况相关的信息，从设定为行驶路径的车道内，确定其他车辆、行人、停车车辆、施工等引起的限制行驶区域等障碍物所占有的区域，将未被障碍物占有的非占有区域设定为本车辆V0的可行驶区域，生成与所设定的区域相关的可行驶区域信息。
目标路径生成部7生成在可行驶区域内成为本车辆V0行驶时的追踪目标的目标路径。目标路径生成部7从可行驶区域生成部6获取可行驶区域信息，从传感器5获取与本车辆V0的周围状况相关的信息。目标路径生成部7基于所获取的可行驶区域信息和与本车辆V0的周围状况相关的信息，从可行驶区域提取左侧边界线和右侧边界线，在距左侧边界线和右侧边界线为等距离的可行驶区域的中央生成目标路径。例如，在图2所示的例子中，将左侧的路缘石SL和右侧的路缘石SR作为左侧边界线和右侧边界线，在距左侧的路缘石SL和右侧的路缘石SR等距离的车道中心线Lc上设定目标路径Tp。
路径追随控制部8使本车辆V0以追随目标路径Tp的方式行驶。具体而言，如图2所示，路径追随控制部8经由转向促动器9控制转向装置10，以使沿着本车辆V0的前后方向设定的车辆中心线Vc在由目标路径生成部7生成的目标路径Tp上移动。由此，本车辆V0以追随目标路径Tp的方式在行驶路径上行驶。
弯道减速控制部11在由目标路径生成部7生成的目标路径Tp上存在右转或左转、或者曲线等的情况下，对本车辆V0的速度进行减速，以不给乘员带来不适感。具体而言，弯道减速控制部11从目标路径生成部7获取目标路径Tp，基于目标路径Tp的右转角度或左转角度、曲线的半径等设定减速后的速度，向车速调整部12输入与减速后的速度相关的减速信息。车速调整部12基于从弯道减速控制部11输入的减速信息，经由车速伺服机构13控制发动机14及制动装置15，将本车辆V0的速度减速。
静止障碍物减速控制部16在设定为行驶路径的车道内存在停车车辆或施工等引起的控制行驶区域等的情况下，对本车辆V0的速度进行减速，以能够不给乘员带来不适感地回避静止障碍物。具体而言，静止障碍物减速控制部16从可行驶区域生成部6获取可行驶区域信息，从传感器5获取与本车辆V0的周围状况相关的信息。静止障碍物减速控制部16基于获取的可行驶区域信息和与本车辆V0的周围状况相关的信息，设定减速后的速度，向车速调整部12输入与减速后的速度相关的减速信息。车速调整部12基于从静止障碍物减速控制部16输入的减速信息，经由车速伺服机构13控制发动机14及制动装置15，将本车辆V0的速度减速。
停止线停车控制部17在本车辆V0到达交叉路口等暂时停止地点的情况下，与停止线一致地停车本车辆V0。具体而言，停止线停车控制部17基于从本车辆位置检测部2获取的本车辆位置信息和由路径设定部4设定的行驶路径，确定本车辆V0到达交叉路口等，并且通过传感器5的摄像机检测停车线的位置。而且，停止线停车控制部17通过由车速调整部12经由车速伺服机构13控制发动机14及制动装置15，与停止线一致地停车本车辆V0。
在存在与本车辆V0在同一车道上行驶的前行车辆的情况下，前行车辆识别部18和车间距控制部19为了与前行车辆之间空出规定的车间距离而对本车辆V0的速度进行减速。具体而言，前行车辆识别部18基于由传感器5的雷达装置检测出的周围的状况来识别前行车辆，计算出前行车辆与本车辆V0的距离和相对于前行车辆的相对速度，将计算结果作为车间距离信息以及相对速度信息输入到车间距控制部19。车间距控制部19基于从前行车辆识别部18输入的车间距离信息和相对速度信息距离信息，通过车速调整部12经由车速伺服机构13控制发动机14和制动装置15，以与前行车辆之间空出规定的车间距离。
在本车辆V0的行驶中，在本车辆V0到达目的地的情况下、或者本车辆V0的驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在本车辆V0发生了妨碍行驶的故障的情况下，自动停车控制部20执行使本车辆V0停车到路肩的自动停车控制。
图3表示通过本实施方式的自动停车控制，将在左侧通行的单车道道路上行驶的本车辆V0从车道L1停车到左端的路肩Ls的行驶场景。另外，图中所示的符号SL、Lw、CL表示设置在路肩Ls的左端的路缘石、设置在路肩Ls的左侧相邻的人行道、单车道道路的中心线。另外，本车辆V01表示自动停车控制结束后的本车辆V0。在本车辆V0的前方描绘的箭头A1表示自动停车控制中的本车辆V0的移动路径，箭头A1的振幅利用其宽度表示本车辆V0的速度。即，箭头A1的振幅越大表示本车辆V0的速度越快，振幅越小表示速度越慢的状态。
另外，图4表示上述行驶场景中的自动停车控制的目标路径、目标车速曲线和方向指示器曲线。目标路径是由目标路径生成部7生成的目标路径Tp。目标车速曲线表示由车速调整部12调整的本车辆V0的速度变化。方向指示器曲线表示通过点灯电路21使方向指示器22动作的时刻和动作内容。
但是，由于本车辆V0从车道L1向路肩Ls移动的动作为接近道路端的动作，所以根据其移动速度等，有可能给乘员带来不适感。特别是，在路肩Ls存在路缘石SL等障碍物的情况下，有可能给乘员带来较大的不适感。例如，图5所示的行驶场景表示同时执行本车辆V0的减速和向路肩Ls的移动的以往的行驶场景。在这样的行驶场景下的自动停车控制中，如箭头A2的振幅所示，存在本车辆V0向路肩Ls移动时的速度比乘员的预想快的情况，在这样的情况下有可能给乘员带来较大的不适感。
但是，在本实施方式的自动停车控制中，从图3所示的行驶场景和图4所示的目标路径以及目标车速曲线可知，在将本车辆V0的速度减速后，将本车辆V0从车道L1移动到路肩Ls。即，在本实施方式的自动停车控制中，预先充分地减速本车辆V0的速度，以减速后的速度将本车辆V0从车道L1向路肩Ls移动，并且在向路肩Ls的移动中使速度恒定。由此，根据本实施方式的自动停车控制，本车辆V0向路肩Ls移动时的速度变低，不会产生由速度变化引起的晃动等，因此能够不给乘员带来不适感地将本车辆V0停车到路肩Ls。
另外，在本实施方式的自动停车控制中，为了安全地进行车道L1内的减速，在本车辆V0开始减速的规定时间之前使方向指示器22动作，向后方的其他车辆通知向路肩Ls的停车。在图3中，在本车辆V0、V01的四角表示方向指示器22的点灯状态。由此，能够对后方的其他车辆提前通知向路肩Ls停车，因此能够安全地进行车道L1内的减速。
为了实现上述的自动停车控制，在本实施方式中，组合多种控制来构成自动停车控制，通过分别单独地依次执行各控制，来执行自动停车控制。如图4所示，本实施方式的自动停车控制包括：使本车辆V0执行朝向路肩Ls的方向指示的方向指示控制C1；使本车辆V0的速度减速的减速控制C2；使本车辆V0从行驶中的车道L1向路肩Ls移动的靠边控制C3；以及使本车辆V0停车到路肩Ls的停车控制C4而构成。自动停车控制部20生成包含这些控制的执行内容、执行时刻等的控制计划，按照生成的控制计划分别单独地依次执行各控制，由此执行本实施方式的自动停车控制。
另外，在本实施方式的自动停车控制中，为了根据使本车辆V0停车的目的而进行最佳的停车控制，具备多个停车模式。具体而言，具备：在使到达目的地的本车辆V0停车到路肩Ls时执行的正常到达模式；在本车辆V0的驾驶员无法进行驾驶的情况下、或者在本车辆V0发生了妨碍行驶的故障的情况下执行的紧急停车模式。另外，本实施方式的正常到达模式和紧急停车模式相当于本发明的第一模式和第二模式。
在自动停车控制的正常到达模式和紧急停车模式中，在自动停车控制时在本车辆V0中产生的车辆运动不同。在此，所谓车辆运动，是指在将本车辆V0停车到路肩Ls时在本车辆V0中产生的物理量，例如，是指在将本车辆V0减速时产生的负的加速度(以下，也称为减速度)、或使本车辆V0向路肩Ls移动时的速度、横向速度以及横向加速度等。在使本车辆V0停车到预先设定的目的地的正常到达模式中，由于控制所需的时间有富余，因此为了不给本车辆V0的乘员带来不适感，使本车辆V0以比较缓慢的车辆运动停车到路肩Ls。与此相对，在紧急停车模式下，由于需要使本车辆V0迅速地停车，因此以比正常到达模式快的车辆运动(较大的车辆状态变化)，并且即使存在对乘员带来不适感的可能性，但会使感觉到的不适感尽量变小地将本车辆V0停车到路肩Ls。
以下，对自动停车控制部20进行的自动停车控制的控制计划的生成进行说明。如图6所示，自动停车控制部20具备：判断部201、控制参数确定部202、控制计划运算部203。
判断部201判断是否使本车辆V0执行自动停车控制。具体而言，判断部201基于从目的地设定部1获取的目的地信息、从本车辆位置检测部2获取的本车辆位置信息、从可行驶区域生成部6获取的可行驶区域信息，在本车辆V0相对于目的地接近到规定距离以内的情况下，判断为需要执行自动停车控制。
另外，判断部201基于从图1所示的车内摄像机23输入的图像数据，判断驾驶员是否能够进行驾驶。车内摄像机23是拍摄驾驶员的上半身而获取图像数据的图像传感器，例如由设置在车室内的前窗上部的CCD广角摄像机构成。判断部201分析车内摄像机23的图像数据，在根据该分析结果判明为驾驶员处于瞌睡的情况下，判断为需要执行自动停车控制。
另外，在驾驶员不能进行车辆的驾驶的状态中，除了瞌睡以外，也可以包含驾驶员由于疾病或受伤等意识变得不清楚的状态、或驾驶员进行车辆的驾驶以外的行为而不能立即开始本车辆的驾驶的状态等。在此，所谓由驾驶员进行的车辆的驾驶以外的行为，例如包括：试听显示在本车辆V0的显示装置上的影像的行为、用便携电话进行通话的行为、操作智能手机等便携终端的行为、进行读写或饮食等的行为等。在这些行为的检测中，与瞌睡的情况相同，可以使用车内摄像机23的图像数据。
另外，判断部201基于图1所示的自诊断部24的诊断结果，判断本车辆V0是否发生了妨碍行驶的故障。自诊断部24也被称为OBD(On BoardDiagnostics)，用于诊断车辆的各部分的异常或故障，并将诊断结果显示到仪表板等而搭载于车辆。判断部201在通过自诊断部24发现了本车辆V0带来妨碍行驶的故障或异常的情况下，判断为需要执行自动停车控制。
在本车辆V0到达目的地的情况下，判断部201为了执行正常到达模式的自动停车控制，向控制参数确定部202输入判断标志“1”。另外，在驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在本车辆V0发生了妨碍行驶的故障的情况下，判断部201为了执行紧急停车模式的自动停车控制，向控制参数确定部202输入判断标志“0”。
控制参数确定部202生成用于生成本实施方式的自动停车控制的控制计划的控制参数。控制参数确定部202在从判断部201输入了判断标志“1”的情况下，确定正常到达模式用的控制参数。另外，控制参数确定部202在从判断部201输入了判断标志“0”的情况下，确定紧急停车模式用的控制参数。控制参数确定部202确定第一减速度G1、最大横向加速度GL、最大横摆角θY、第二减速度G2、方向指示控制开始时间T1、靠边速度Vw、靠边时间Tw作为控制参数。
第二减速度G2是在减速控制C2中对在车道L1上行驶的本车辆V0进行减速时的减速度。在本实施方式的自动停车控制中，为了不给乘员带来不适感地对本车辆V0进行减速，预先设定第二减速度G2并存储于ROM等。另外，在本实施方式的自动停车控制中，作为第二减速度G2，预先设定正常到达模式用的第二减速度G2a和紧急停车模式用的第二减速度G2b。第二减速度G2a和第二减速度G2b的设定值不同，例如，第二减速度G2a<第二减速度G2b。由此，在自动停车控制的正常到达模式下，与紧急停车模式相比，缓慢地减速本车辆V0的速度。换言之，在紧急停车模式下的减速控制C2中，作为本车辆V0的状态变化的车辆前后方向的速度的变化比正常到达模式下的减速控制C2大。
最大横向加速度GL是在靠边控制C3中使本车辆V0从车道L1向路肩Ls移动时的最大横向加速度。在本实施方式的自动停车控制中，为了不给乘员带来不适感地将本车辆V0向路肩Ls移动，预先设定将本车辆V0向路肩Ls移动时的最大横向加速度GL并存储于ROM等。另外，在本实施方式的自动停车控制中，作为最大横向加速度GL，预先设定了正常到达模式用的最大横向加速度GLa和紧急停车模式用的最大横向加速度GLb。最大横向加速度GLa和最大横向加速度GLb的设定值不同，例如，最大横向加速度GLa<最大横向加速度GLb。由此，在自动停车控制的正常到达模式下，与紧急停车模式相比本车辆V0缓慢地向路肩Ls移动。换言之，在紧急停车模式下的靠边控制C3中，作为本车辆V0的状态变化的横向速度的变化比正常到达模式下的靠边控制C3大。
最大横摆角θY是在靠边控制C3中使本车辆V0从车道L1向路肩Ls移动时相对于车道L1延伸的方向的最大横摆角。在本实施方式的自动停车控制中，为了不给乘员带来不适感地将本车辆V0向路肩Ls移动，预先设定将本车辆V0向路肩Ls移动时的最大横摆角θY并存储于ROM等。另外，在本实施方式的自动停车控制中，作为最大横摆角θY，预先设定正常到达模式用的最大横摆角θYa和紧急停车模式用的最大横摆角θYb。最大横摆角θYa和最大横摆角θYb的设定值不同，例如最大横摆角θYa<最大横摆角θYb。由此，在自动停车控制的正常到达模式下，本车辆V0以比紧急停车模式更平缓的角度向路肩Ls移动。换言之，在紧急停车模式下的靠边控制C3中，作为本车辆V0的状态变化的车道L1内的横向位置的变化比正常到达模式下的靠边控制C3大。
第一减速度G1是在停车控制C4中使行驶在路肩Ls中的本车辆V0停车时的减速度。在本实施方式的自动停车控制中，为了不给本车辆V0的乘员带来不适感地使本车辆V0减速，预先设定第一减速度G1并存储于ROM等。另外，在本实施方式的自动停车控制中，作为第一减速度G1，预先设定正常到达模式用的第一减速度G1a和紧急停车模式用的第一减速度G1b。第一减速度G1a和第一减速度G1b的设定值不同，例如，第一减速度G1a<第一减速度G1b。由此，在自动停车控制的正常到达模式下，与紧急停车模式相比，本车辆V0缓慢地停车。换言之，在紧急停车模式下的减速控制C4中，作为本车辆V0的状态变化的车辆前后方向的速度的变化比正常到达模式下的减速控制C4大。
方向指示控制开始时间T1被预先设定为以减速控制C2为基准开始减速控制C2的规定时间前的时间。在本实施方式的自动停车控制中，作为方向指示控制开始时间T1，预先设定正常到达模式用的方向指示控制开始时间T1a和紧急停车模式用的方向指示控制开始时间T1b并存储于ROM等。方向指示控制开始时间T1a和方向指示控制开始时间T1b的设定值不同，例如，方向指示控制开始时间T1a<方向指示控制开始时间T1b。由此，在自动停车控制的紧急停车模式下，方向指示器22比正常到达模式更早地点灯，因此，紧急停车时的安全性进一步提高。
靠边速度Vw是靠边控制C3时的本车辆V0的速度。另外，在本实施方式的自动停车控制中，在通过减速控制C2将本车辆V0的速度减速后，维持该减速后的速度而进行靠边控制C3，因此靠边速度Vw也是减速控制C2中的目标速度。另外，在本实施方式的自动停车控制中，在维持为恒定速度的靠边控制C3之后开始停车控制C4，因此靠边速度Vw也是停车控制C4开始时的车速。在本实施方式的自动停车控制中，为了不给乘员带来不适感地使本车辆V0在路肩Ls停车，将靠边速度Vw设定为比较慢的速度。另外，本实施方式中的靠边速度Vw为维持了减速后的速度的速度，但靠边速度Vw也可以在不给乘员带来不适感的程度上进行变化，只要是大致恒定的速度即可。
控制参数确定部202如下设定靠边速度Vw。如图2所示，控制参数确定部202从传感器5的制导装置51L获取本车辆V0与左侧的路缘石SL之间的距离W1。接着，控制参数确定部202基于所获取的距离W1、和在靠边控制C3之后在本车辆V0的车辆中心线Vc与路缘石SL之间设定的规定的靠边间隔W2，计算用于将本车辆V0向路肩Ls移动所需的靠边量W3。另外，控制参数确定部202基于计算出的靠边量W3和根据生成的控制计划的模式而确定的最大横摆角θY，计算将本车辆V0向路肩Ls移动所需的行驶距离，并基于该行驶距离、靠边量W3和根据生成的控制计划的模式确定的最大横向加速度GL，推定靠边控制C3时在本车辆V0中产生的横向速度和横向加速度。然后，控制参数确定部202基于所推定的横向速度及横向加速度、和上述的靠边间隔W2，计算靠边速度Vw。
靠边时间Tw是靠边控制C3所需的执行时间。本实施方式的自动停车控制，为了不给乘员带来不适感地使本车辆V0停车到路肩Ls，设定适当长度的靠边时间Tw。该靠边时间Tw基于用于设定靠边速度Vw推定的横向速度和横向加速度以及上述靠边间隔W2，计算靠边时间Tw。
控制参数确定部202将根据判断标志确定的控制参数，即第一减速度G1、最大横向加速度GL、最大横摆角θY、第二减速度G2、方向指示控制开始时间T1、靠边速度Vw、靠边时间Tw输入给控制计划运算部203。
控制计划运算部203基于从控制参数确定部202输入的控制参数，生成本实施方式的自动停车控制的控制计划。图7所示的流程图表示生成本实施方式的自动停车控制的控制计划的步骤。
在最初的步骤S1中，控制计划运算部203根据从判断部201输入的判断标志，设定图4所示的停车预定位置P5。例如，在从判断部201输入的判断标志是表示到达目的地的判断标志“1”的情况下，控制计划运算部203从目的地设定部1获取目的地信息，从可行驶区域生成部6获取可行驶区域信息。控制计划运算部203基于所获取的目的地信息和可行驶区域信息，设定通过正常到达模式使本车辆V0停车的停车预定位置。
控制计划运算部203例如在本车辆V0为一般的乘用车的情况下，从目的地的附近检测能够停车的路肩Ls，从检测出的路肩Ls设定停车车辆等障碍没有占有的位置作为停车预定位置P5。另外，在本车辆V0为公交车的情况下，控制计划运算部203将设在公交车的路线上的公交车站设定为停车预定位置P5。
另外，控制计划运算部203在从判断部201输入的判断标志是以驾驶员的瞌睡或车辆故障为原因的判断标志“0”的情况下，从本车辆位置检测部2获取本车辆位置信息，从可行驶区域生成部6获取可行驶区域信息。控制计划运算部203基于所获取的本车辆位置信息和可行驶区域信息，检测可停车的路肩Ls，从检测出的路肩Ls设定停车车辆等障碍物没有占有的位置作为停车预定位置P5。
在下一步骤S2中，控制计划运算部203设定图4所示的停车控制开始位置P4。控制计划运算部203基于从控制参数确定部202输入的第一减速度G1和靠边速度Vw，计算以第一减速度G1对以靠边速度Vw行驶的本车辆V0进行减速而停车所需的停车距离H1。另外，控制计划运算部203基于计算出的停车距离H1和在步骤S1中设定的停车预定位置P5，在比停车预定位置P5靠前仅停车距离H1的位置设定停车控制开始位置P4。
在下一步骤S3中，控制计划运算部203设定图4所示的靠边控制开始位置P3。控制计划运算部203基于从控制参数确定部202输入的靠边速度Vw和靠边时间Tw，计算使本车辆V0从车道L1移动到路肩Ls所需的行驶距离即靠边距离H2。另外，控制计划运算部203基于计算出的靠边距离H2和在步骤S2中设定的停车控制开始位置P4，在比停车控制开始位置P4靠前仅靠边距离H2的位置设定靠边控制开始位置P3。
在下一步骤S4中，控制计划运算部203设定图4所示的减速控制开始位置P2。控制计划运算部203基于从控制参数确定部202输入的第二减速度G2和从本车辆位置检测部2的车速传感器获取的本车辆V0的当前车速，计算将本车辆V0减速到靠边速度Vw所需的减速距离H3。另外，控制计划运算部203基于计算出的减速距离H3和在步骤S3中设定的靠边控制开始位置P3，在比靠边控制开始位置P3靠前仅减速距离H3的位置设定减速控制开始位置P2。
在下一步骤S5中，控制计划运算部203设定图4所示的方向指示控制开始位置P1。控制计划运算部203基于从控制参数确定部202输入的方向指示控制开始时间T1、在步骤S4中设定的减速控制开始位置P2、从本车辆位置检测部2的车速传感器获取的本车辆V0的当前车速，在比本车辆V0到达减速控制开始位置P2的时刻提前仅方向指示控制开始时间T1的位置设定方向指示控制开始位置P1。
另外，在本实施方式的自动停车控制中，根据控制计划生成后产生的周围状况的变化，有时需要重新生成控制计划。例如，在控制计划生成后其他车辆停车到停车预定位置P5的情况下，需要重新设定停车预定位置P5，基于停车预定位置P5设定的各位置P1～P4也需要重新设定。另外，在控制计划生成后，在到达停车预定位置P5的行驶路径上出现静止障碍物或前行车辆等的情况下，由于本车辆V0的速度被减速，因此有时需要重新生成控制计划。控制计划运算部203在发生了这样的需要重新生成控制计划的状况的情况下，每次都执行控制计划的重新生成。
接着，按照图8所示的流程图，对本实施方式的自动停车控制的作用进行说明。
在最初的步骤S10中，自动停车控制部20的判断部201判断是否需要在本车辆V0中执行自动停车控制。具体而言，判断部201在本车辆V0到达目的地的情况下、或者本车辆V0的驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在本车辆V0发生了妨碍行驶的故障的情况下，判断为需要执行自动停车控制。
在本车辆V0到达目的地的情况下，判断部201向控制参数确定部202输入判断标志“1”。另外，判断部201在驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在本车辆V0发生了妨碍行驶的故障的情况下，向控制参数确定部202输入判断标志“0”。另外，判断部201在判断为不需要在本车辆V0执行自动停车控制的情况下，不向控制参数确定部202输入判断标志。
在步骤S10中判断为需要执行自动停车控制的情况下，进入下一步骤S11。在步骤S11中，自动停车控制部20的控制参数确定部202确定正常到达模式或紧急停车模式的控制参数。控制参数确定部202将所确定的第一减速度G1、最大横向加速度GL、最大横摆角θY、第二减速度G2、方向指示控制开始时间T1、靠边速度Vw、靠边时间Tw输入给控制计划运算部203。
在下一步骤S12中，自动停车控制部20的控制计划运算部203生成自动停车控制的控制计划。具体而言，控制计划运算部203按照图8所示的流程图，设定停车预定位置P5，并基于停车预定位置P5和各控制参数设定停车控制开始位置P4、靠边控制开始位置P3、减速控制开始位置P2和方向指示控制开始位置P1。
控制计划运算部203在生成本实施方式的自动停车控制的控制计划之后，基于所生成的控制计划执行自动停车控制。
在下一步骤S13中，控制计划运算部203从本车辆位置检测部2获取本车辆位置信息，从可行驶区域生成部6获取可行驶区域信息，计算从当前位置到方向指示控制开始位置P1的距离D1。在下一步骤S14中，控制计划运算部203比较计算出的距离D1和预先设定的规定距离D1th，在本车辆V0到达了距离D1小于规定距离D1th的位置的情况下，进入下一步骤S15执行方向指示控制C1。规定距离D1th考虑从开始指示执行方向指示控制C1到实际执行为止的时滞而设定。在步骤S15的方向指示控制C1中，控制计划运算部203控制点灯电路21，使方向指示器22的左侧指示灯点灯。
另外，在步骤S13～S14的执行中，在由控制计划运算部203重新生成控制计划的情况下，在步骤S13中，基于重新生成后的控制计划，更新方向指示控制开始位置P1和距离D1，在步骤S14中，判断本车辆V0到达更新后的方向指示控制开始位置P1。
在下一步骤S16中，控制计划运算部203从本车辆位置检测部2获取本车辆位置信息，从可行驶区域生成部6获取可行驶区域信息，计算从当前位置到减速控制开始位置P2的距离D2。在下一步骤S17中，控制计划运算部203比较计算出的距离D2和预先设定的规定距离D2th，在本车辆V0到达了距离D2小于规定距离D2th的位置的情况下，进入下一步骤S18执行减速控制C2。规定距离D2th考虑从开始指示减速控制C2的执行到实际执行为止的时滞而设定。
在步骤S18的减速控制C2中，控制计划运算部203通过经由车速调整部12及车速伺服机构13控制发动机14和制动装置15，从而使本车辆V0以第一减速度G1减速到靠边速度Vw。
另外，在步骤S16～S17的执行中，在由控制计划运算部203重新生成了控制计划的情况下，在步骤S16中，基于重新生成后的控制计划，更新减速控制开始位置P2和距离D2，在步骤S17中，判断本车辆V0到达更新后的减速控制开始位置P2。
在下一步骤S19中，控制计划运算部203从本车辆位置检测部2获取本车辆位置信息，从可行驶区域生成部6获取可行驶区域信息，计算从当前位置到靠边控制开始位置P3的距离D3。在下一步骤S20中，控制计划运算部203比较计算出的距离D3和预先设定的规定距离D3th，在本车辆V0到达了距离D3小于规定距离D3th的位置的情况下，进入下一步骤S21执行靠边控制C3。预定距离D3th考虑从开始指示执行靠边控制C3到实际执行为止的时滞而设定。
在步骤S21的靠边控制C3中，控制计划运算部203通过使目标路径生成部7变更目标路径Tp，并通过路径追踪控制部8使本车辆V0追踪变更后的目标路径Tp，从而使本车辆V0向路肩Ls移动。具体而言，控制计划运算部203在靠边控制C3的执行中，如图2所示，通过传感器5的制导装置51L反复检测从本车辆V0到路缘石SL的距离W1。控制计划运算部203基于检测出的距离W1，以在本车辆V0与路缘石SL之间得到规定的靠边间隔W2的方式随时更新目标路径Tp，并通过转向促动器9控制转向装置10，以使本车辆V0追随该更新后的目标路径Tp。
另外，在步骤S21中，也可以执行如下的靠边控制C3。如图2所示，控制计划运算部203通过传感器5的制导装置51L检测从本车辆V0到路缘石SL的距离W1，基于检测出的距离W1和在本车辆V0和路缘石SL之间设定的规定的靠边间隔W2计算靠边量W3。然后，控制计划运算部203在相当于靠边量W3的位置设定最终目标路径Tp1。接着，控制计划运算部203通过目标路径生成部7使设定为沿着本车辆V0行驶的车道L1的车道中心线Lc的目标路径Tp以相对于车道中心线Lc平行的状态向最终目标路径Tp1逐渐移动。路径追随控制部8经由转向促动器9控制转向装置10，使得本车辆V0追随朝向最终目标路径Tp1逐渐移动的目标路径Tp，因此，本车辆V0从行驶中的车道L1向路肩Ls移动，相对于车道L1平行地停车。
另外，在步骤S19～S20的执行中，在由控制计划运算部203重新生成了控制计划的情况下，在步骤S19中，基于重新生成后的控制计划，更新靠边控制开始位置P3和距离D3，在步骤S20中，判断本车辆V0到达更新后的靠边控制开始位置P3。
在下一步骤S22中，控制计划运算部203从本车辆位置检测部2获取本车辆位置信息，从可行驶区域生成部6获取可行驶区域信息，计算从当前位置到停车控制开始位置P4的距离D4。在下一步骤S23中，控制计划运算部203比较计算出的距离D4和预先设定的规定距离D4th，在本车辆V0到达了距离D4小于规定距离D4th的位置的情况下，进入下一步骤S24执行停车控制C4。预定距离D4th考虑从开始指示执行停车控制C4到实际执行为止的时滞而设定。
在步骤S24的停车控制C4中，控制计划运算部203通过经由车速调整部12以及车速伺服机构13控制发动机14和制动装置15，从而使本车辆V0以第二减速度G2减速而停车。
另外，在步骤S22～S23的执行中，在通过控制计划运算部203重新生成了控制计划的情况下，在步骤S22中，基于重新生成后的控制计划，更新停车控制开始位置P4和距离D4，在步骤S23中，判断本车辆V0到达更新后的停车控制开始位置P4。
在停车控制C4结束且本车辆V0停车到停车预定位置P5的情况下，控制计划运算部203继续执行方向指示控制C1，使方向指示器22的右侧指示灯点灯。由此，方向指示器22作为危险警告灯进行动作，因此能够向后方的其他车辆等通知向路肩Ls的停车。
图9(A)表示本实施方式的自动停车控制的目标车速曲线(车速)、目标路径和TTLC(time to lateral collision)，图9(B)表示图5所示的现有的自动停车控制的目标车速曲线、目标路径和TTLC。另外，TTLC是在横向移动的车辆碰撞到存在于移动目的地的障碍物的富余时间，是将从车辆到障碍物的距离(横向距离)除以车辆与障碍物的相对速度而得到的值。另外，在本实施方式中，使用TTLC的倒数(1/TTLC)作为表示本车辆V0相对于障碍物的接近风险的高度的风险程度。
从图9所示的TTLC的曲线图可知，在同时执行本车辆V0的减速和向路肩的移动的现有的自动停车控制中，风险程度约为1/4s-1。与此相对，在本实施方式的自动停车控制中，风险程度大致为1/9s-1，因此，与现有的自动停车控制相比，能够将风险程度降低55％。
如上所述，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置VTC以及行驶控制方法，在本车辆V0的行驶中，在本车辆V0到达目的地的情况下、或者本车辆V0的驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在本车辆V0发生了妨碍行驶的故障的情况下，执行使本车辆V0在路肩Ls停车的自动停车控制。另外，在该自动停车控制中，生成包括：使本车辆V0的速度减速的减速控制C2、使本车辆V0从行驶中的车道L1向路肩Ls移动的靠边控制C3、以及使本车辆V0停车到路肩Ls的停车控制C4的自动停车控制的控制计划，并基于控制计划，分别单独地依次执行减速控制C2、靠边控制C3和停车控制C4，由此执行自动停车控制，以使本车辆V0减速后向路肩移动。由此，能够将本车辆V0接近路肩Ls时的速度抑制得较低，因此，能够不给本车辆V0的乘员带来不适感地执行自动停车控制。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置VTC及行驶控制方法，在执行靠边控制C3时，将本车辆V0的速度维持为恒定速度。由此，由于在本车辆V0上不会产生由速度变化引起的晃动等，所以能够不给乘员带来不适感地执行自动停车控制。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置VTC及行驶控制方法，在本车辆V0到达目的地的情况下，生成正常到达模式(第一模式)的控制计划，在驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在本车辆V0发生了妨碍行驶的故障的情况下，生成相对于正常到达模式的控制计划以较大的车辆的状态变化使本车辆V0停车到路肩Ls的紧急停车模式(第二模式)的控制计划。由此，能够根据使本车辆V0在路肩Ls停车的目的，以最佳的模式生成自动停车控制的控制计划，因此能够不给乘员带来不适感地执行自动停车控制。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置VTC及行驶控制方法，在控制计划中包含在开始减速控制C2的规定时间前，使本车辆V0的方向指示器22动作的方向指示控制C1。由此，能够可靠地向周围的其他车辆通知本车辆V0向路肩Ls停车的情况，因此，能够进一步提高在行驶中的车道L1中减速本车辆V0的速度时的安全性。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置VTC以及行驶控制方法，为了设定靠边控制C3时的本车辆V0的速度即靠边速度Vw，而检测从本车辆V0到路肩Ls的端部即路缘石SL的距离W1，并基于从本车辆V0到路缘石SL的距离W1、和在靠边控制C3之后在本车辆V0与路缘石SL之间设定的规定的靠边间隔W2，计算用于将本车辆V0向路肩Ls移动所需的靠边量W3，并基于靠边量W3推定在靠边控制C3时本车辆V0中产生的横向速度和横向加速度，基于推定出的横向速度及横向加速度、和靠边间隔W2，设定靠边速度Vw。由此，能够将本车辆V0向路肩Ls移动时的靠边速度Vw设定为不会给乘员带来不适感的最佳速度。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置VTC以及行驶控制方法，基于根据靠边量W3推定出的横向速度以及横向加速度、以及靠边间隔W2设定靠边控制所需的靠边时间Tw，因此，能够将用于将本车辆V0向路肩Ls移动的靠边时间Tw设定为不会给乘员带来不适感的最佳时间。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置VTC及行驶控制方法，为了生成控制计划，根据控制计划的模式，设定使本车辆V0停车的停车预定位置P5。接着，根据控制计划的模式，设定在停车控制C4时本车辆V0中产生的第一减速度G1，基于靠边速度Vw和第一减速度G1，计算用于使以靠边速度Vw行驶的本车辆V0停车所需的停车距离H1，并基于停车距离H1和停车预定位置P5设定停车控制开始位置P4。另外，基于靠边速度Vw和靠边时间Tw计算用于使本车辆V0移动到路肩Ls所需的行驶距离即靠边距离H2，并基于靠边距离H2和停车控制开始位置P4设定靠边控制开始位置P3。进而，根据控制计划的模式，设定在减速控制时本车辆V0产生的第二减速度G2，基于自动停车控制开始前的本车辆V0的速度和第二减速度G2计算出用于使本车辆V0减速至靠边速度Vw所需的减速距离H3，基于减速距离H3和靠边控制开始位置P3设定减速控制开始位置P2。这样，能够生成通过最初设定停车预定位置P5，基于该停车预定位置P5设定停车控制开始位置P4、靠边控制开始位置P3、减速控制开始位置P2，并使各控制分别单独地依次进行的控制计划，因此，能够不给乘员带来不适感地执行自动停车控制。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置VTC及行驶控制方法，在本车辆V0到达减速控制开始位置P2的情况下，开始减速控制C2，以第二减速度G2将本车辆V0减速至靠边速度Vw，在本车辆V0到达靠边控制开始位置P3的情况下，开始靠边控制C3，以靠边速度Vw将本车辆V0移动到路肩Ls，在本车辆V0到达停车控制开始位置P4的情况下，开始停车控制C4，以第一减速度G1使以靠边速度Vw行驶的本车辆V0减速而停车。这样，能够在由控制计划设定的减速控制开始位置P2、靠边控制开始位置P3以及停车控制开始位置P4，分别单独地依次执行减速控制C2、靠边控制C3以及停车控制C4，因此，通过顺畅地连续执行各控制，能够作为整体执行自动停车控制。因此，能够不给乘员带来不适感地执行自动停车控制。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置VTC及行驶控制方法，在靠边控制C3开始之后检测从本车辆V0到路肩Ls的端部即路缘石SL的距离W1，并以在本车辆V0与路缘石SL之间具有规定的靠边间隔W2的方式将本车辆V0向路肩Ls移动。因此，能够始终适当地保持本车辆V0与路缘石SL之间的间隔的同时进行靠边控制C3，因此，能够不给乘员带来不适感地执行自动停车控制。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置VTC及行驶控制方法，靠边控制C3基于靠边量W3设定用于使本车辆V0停车到路肩Ls的最终目标路径Tp1。接着，使被设定为沿着本车辆V0行驶的车道L1的车道中心线Lc的目标路径Tp以相对于车道中心线Lc平行的状态向最终目标路径Tp1逐渐移动，使本车辆V0追随逐渐移动的目标路径Tp。由此，即使在到路缘石SL的距离的测量结果中包含空间、时间上的干扰等的情况下，也能够使本车辆V0顺畅地向路肩Ls移动，并且使本车辆V0与车道L1平行地停车。因此，能够不给乘员带来不适感地执行自动停车控制。
另外，根据本实施方式的车辆的行驶控制装置VTC及行驶控制方法，在自动停车控制的执行中，在本车辆V0的周围状况发生了变化的情况下重新生成控制计划，并基于重新生成的控制计划执行自动停车控制。由此，即使在本车辆V0的周围的状况发生了变化的情况下，也能够适当地将本车辆V0停车到路肩Ls，因此能够不给乘员带来不适感地执行自动停车控制。
另外，在上述实施方式中，在本车辆V0的驾驶员不能进行驾驶的情况下、以及在本车辆V0发生了妨碍行驶的故障的情况下，生成相同的紧急停车模式的控制计划，但是，也可以在驾驶员不能进行驾驶的情况下，设定以与本车辆V0发生了妨碍行驶的故障的情况不同的车辆运动使本车辆V0停车的停车模式。
符号说明
20：自动停车控制部
201：判断部
202：控制参数确定部
203：控制计划运算部
23：车内摄像机
24：自诊断部
VTC：行驶控制装置
V0：本车辆
L1：车道
Ls：路肩
SL、SR：路缘石
Lc：车道中心线
Tp：目标路径
Tp1：最终目标路径
P1：方向指示控制开始位置
P2：减速控制开始位置
P3：靠边控制开始位置
P4：停车控制开始位置
P5：停车预定位置
C1：方向指示控制
C2：减速控制
C3：靠边控制
C4：停车控制

Claims (12)

1.一种车辆的行驶控制方法，在本车辆行驶中，在所述本车辆到达目的地的情况下、或者所述本车辆的驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在所述本车辆发生了妨碍行驶的故障的情况下，执行使所述本车辆停车到路肩的自动停车控制，其特征在于，
生成包括：使所述本车辆不向路肩移动而使速度减速的减速控制、以将所述本车辆的速度维持为恒定速度的方式进行控制的同时使所述本车辆从行驶中的车道向所述路肩移动的靠边控制、使所述本车辆停车到所述路肩的停车控制的所述自动停车控制的控制计划，
基于所述控制计划，通过分别单独地依次执行所述减速控制、所述靠边控制和所述停车控制，以使所述本车辆减速之后再向所述路肩移动的方式执行所述自动停车控制。
2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
在所述本车辆到达所述目的地的情况下，生成第一模式的控制计划，
在所述驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在所述本车辆发生了妨碍行驶的故障的情况下，生成第二模式的控制计划，该第二模式的控制计划相对于所述第一模式的控制计划，以较大的车辆的状态变化使所述本车辆停车到所述路肩。
3.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
所述控制计划包括在开始所述减速控制的规定时间前，使所述本车辆的方向指示器动作的方向指示控制。
4.如权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
为了设定所述靠边控制时的所述本车辆的速度即靠边速度，
检测从所述本车辆到所述路肩的端部的距离，
基于从所述本车辆到所述路肩的端部的距离、以及在所述靠边控制后所述本车辆与所述路肩的端部之间所设定的规定的靠边间隔，计算出用于将所述本车辆移动到所述路肩所需的靠边量，
基于所述靠边量，推定在所述靠边控制时在所述本车辆产生的横向速度和横向加速度，
基于推定出的所述横向速度及所述横向加速度、以及所述靠边间隔，设定所述靠边速度。
5.一种车辆的行驶控制方法，在本车辆行驶中，在所述本车辆到达目的地的情况下、或者所述本车辆的驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在所述本车辆发生了妨碍行驶的故障的情况下，执行使所述本车辆停车到路肩的自动停车控制，其特征在于，
生成包括：使所述本车辆不向路肩移动而使速度减速的减速控制、以将所述本车辆的速度维持为恒定速度的方式进行控制，同时使所述本车辆从行驶中的车道向所述路肩移动的靠边控制、使所述本车辆停车到所述路肩的停车控制的所述自动停车控制的控制计划，
基于所述控制计划，通过分别单独地依次执行所述减速控制、所述靠边控制和所述停车控制，以使所述本车辆减速之后再向所述路肩移动的方式执行所述自动停车控制，
为了设定所述靠边控制时的所述本车辆的速度即靠边速度，
检测从所述本车辆到所述路肩的端部的距离，
基于从所述本车辆到所述路肩的端部的距离、以及在所述靠边控制后所述本车辆与所述路肩的端部之间所设定的规定的靠边间隔，计算出用于将所述本车辆移动到所述路肩所需的靠边量，
基于所述靠边量，推定在所述靠边控制时在所述本车辆产生的横向速度和横向加速度，
基于推定出的所述横向速度及所述横向加速度、以及所述靠边间隔，设定所述靠边速度。
6.如权利要求4或5所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
基于根据所述靠边量推定出的所述横向速度及所述横向加速度、以及所述靠边间隔设定所述靠边控制所需的靠边时间。
7.如权利要求6所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
为了生成所述控制计划，
根据所述控制计划的模式，设定使所述本车辆停车的停车预定位置，
根据所述控制计划的模式，设定在所述停车控制时使所述本车辆产生的第一减速度，
基于所述靠边速度和所述第一减速度，计算出使以所述靠边速度行驶的所述本车辆停车所需的停车距离，
基于所述停车距离和所述停车预定位置，设定停车控制开始位置，
基于所述靠边速度和所述靠边时间，计算出使所述本车辆移动到所述路肩所需的行驶距离、即靠边距离，
基于所述靠边距离和所述停车控制开始位置，设定靠边控制开始位置，
根据所述控制计划的模式，设定在所述减速控制时使所述本车辆产生的第二减速度，
基于所述自动停车控制开始前的所述本车辆的速度和所述第二减速度，计算出使所述本车辆减速到所述靠边速度所需的减速距离，
基于所述减速距离和所述靠边控制开始位置，设定减速控制开始位置。
8.如权利要求7所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
在所述本车辆到达所述减速控制开始位置的情况下，开始所述减速控制，使所述本车辆以所述第二减速度减速到所述靠边速度，
在所述本车辆到达所述靠边控制开始位置的情况下，开始所述靠边控制，使所述本车辆以所述靠边速度向所述路肩移动，
在所述本车辆到达所述停车控制开始位置的情况下，开始所述停车控制，使以所述靠边速度行驶的所述本车辆以所述第一减速度减速并停车。
9.如权利要求8所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
所述靠边控制检测在所述靠边控制开始后从所述本车辆到所述路肩的端部的距离，以在所述本车辆与所述路肩的端部之间获得规定的所述靠边间隔的方式使所述本车辆向所述路肩移动。
10.如权利要求8所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
所述靠边控制基于所述靠边量设定用于使所述本车辆停车到所述路肩的最终目标路径，并使沿着所述本车辆行驶的车道的车道中心线而设定的目标路径以相对于所述车道中心线平行的状态向所述最终目标路径逐渐移动，使所述本车辆追随逐渐移动的所述目标路径。
11.如权利要求8～10中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，
在所述自动停车控制的执行中，在所述本车辆的周围状况发生了变化的情况下，重新生成所述控制计划，
基于重新生成的所述控制计划，执行所述自动停车控制。
12.一种车辆的行驶控制装置，在本车辆行驶中，在所述本车辆到达目的地的情况下、在所述本车辆的驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在所述本车辆发生了妨碍行驶的故障的情况下，执行使所述本车辆停车到路肩的自动停车控制，其特征在于，
所述行驶控制装置生成包括：使所述本车辆不向路肩移动而使速度减速的减速控制、以将所述本车辆的速度维持为恒定速度的方式进行控制的同时使所述本车辆从行驶中的车道向所述路肩移动的靠边控制、使所述本车辆停车到所述路肩的停车控制的所述自动停车控制的控制计划，
基于所述控制计划，通过分别单独地依次执行所述减速控制、所述靠边控制以及所述停车控制，以使所述本车辆减速后再向所述路肩移动的方式执行所述自动停车控制。
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