CN102971175A - 车辆的紧急退让装置 - Google Patents

Abstract

一种紧急退让装置，在驾驶员发生紧急情况时使行驶中的车辆自动停止，并保持车辆的停车状态，在车辆停止于信号机、交叉路口、或者道口前的状态下，在驾驶员的身体状况出现异常或者发生恶化、或者驾驶员要求执行紧急退让处理的情况下等，当需要执行紧急退让处理时，所述紧急退让装置不执行开始执行紧急退让处理的意思确认处理而执行停车继续处理，并维持停车状态来确保车辆的安全性。另外，提供了以下构成：在执行自动停车控制时、根据车辆正在行驶的道路是汽车专用道路或者高速道路还是一般道路来决定车辆的停车位置的构成，以及，在开始执行紧急退让处理后基于同乘者的动作判断是否允许相对于紧急退让处理的超控的构成。

Description

车辆的紧急退让装置

技术领域

本发明涉及一种紧急退让装置，所述紧急退让装置在汽车等车辆内的驾驶员出现紧急情况时使行驶中的车辆自动停止，并维持停车中的车辆的停车状态。

背景技术

在汽车等车辆的驾驶辅助技术的领域中，提出有如下的紧急退让装置：即，当在车辆的驾驶过程中由于驾驶员的身体条件恶化等导致车辆的驾驶难以继续时，所述紧急退让装置不依赖驾驶员的制动操作(制动踏板的操作等)，而执行使车辆自动停止的紧急避让处理。例如，在专利文献1中记载有如下技术：通过对驾驶员的心率、不执行转向的时间，以及不眨眼的时间(通过相机对驾驶员的脸进行监视)等进行测量来检测出驾驶员的意识不清醒(打瞌睡的前兆)，并且在当驾驶员的意识不清醒时即使促使其清醒而驾驶员的意识不清醒依然反复出现的情况下，执行自动的停车控制。另外，在专利文献2中提出以下技术：在基于脉搏变化检测出驾驶员的瞌睡、并在即使在此时发出用来使驾驶员清醒的警报而驾驶员依然没有反应或者反应迟钝的情况下，或者在当驾驶员感觉到身体的异常而难以继续驾驶时驾驶员通过开关或者指示输入装置来要求车辆自动停止的情况下，以考虑与前方障碍物发生碰撞的可能性而设定的减速度执行车辆的自动停止。此外，在专利文献3中提出有具有如下构成的车辆停止装置：通过使用相机检测出驾驶员的脸没朝向正面的情况或者驾驶员持续闭眼达到预定时间的情况等、或者当在基于驾驶员的心率和呼吸数来判断驾驶员的意识不清醒或者打瞌睡的情况下判断出驾驶员的意识不清醒或者打瞌睡时，利用车载相机、雷达传感器、导航系统、或者车辆间通信等检测单元来确定路端和路肩的宽度以及障碍物的位置等车辆周围的状况，从而自动地对车辆进行引导使其停靠在能够安全地进行停车的位置。此外，专利文献4公开了一种用来避免危险的驾驶辅助系统，所述系统当执行用来避免危险的动作时向预定的联络地点进行通报。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开平06-107031；

专利文献2：日本专利文献特开平07-76235；

专利文献3：日本专利文献特开2007-331652；

专利文献4：日本专利文献特开2003-157493；

专利文献5：日本专利文献特开2004-310260。

发明内容

发明的概要

发明所要解决的问题

在紧急退让装置中，当执行自动的停车控制作为紧急退让处理时，进行操纵的主权转让，即，将操纵车辆的权力从驾驶员转移至控制装置。因此，需要慎重地执行判断是否执行伴随着该操纵的主权转让的自动停车控制。因此，在紧急退让装置中，作为一个形态存在设置有如下构成的情况：例如当检测出驾驶员的身体状况出现异常或者发生恶化时、或者当驾驶员自己通过开关或者指示输入装置要求自动停车时，为了确认上述情况并非误检测或者误输入，在开始执行自动停车控制前，要求驾驶员通过开关或者指示输入装置输入执行自动停车控制的允许、要求、或者取消的意思确认。在用于该驾驶员进行意思确认的处理(意思确认处理)中，典型的是，装置通过声音和/或视觉上的显示向驾驶员通知输入意思确认的要求，之后装置等待驾驶员在预定时间内作出的应答(操作开关或者指示输入装置或者不对开关或者指示输入装置进行任何操作)，从而确认驾驶员的意思。因此，执行自动停车控制前的意思确认处理的完成通常需要几秒至几十秒的时间。

但是，作为上述紧急退让装置中的处理的一个形态，当车辆停止于信号机、交叉路口、或者道口时，在驾驶员的身体状况发生异常或者恶化的情况下，例如当驾驶员难以维持制动踏板的踩踏时，优选执行维持车辆的停止的驾驶员辅助(停车继续控制)。在不依赖驾驶员的制动操作来控制车辆的运动这一点上，停车继续控制与伴随着操纵的主权转让的自动停车控制是同样的。因此，优选的是，在执行停车继续控制时，也在开始执行前执行由驾驶员进行的意思确认处理。

但是，如已涉及到的那样，由驾驶员对紧急避让处理进行的意思确认处理通常需要几秒至几十秒的时间。因此，在到意思确认处理完成之前不开始执行停车继续控制的等待期间，在如果与驾驶员的意思相违背地产生制动踏板的踩踏的解除或者方向盘的旋转等情况下，由于蠕变等可能产生不希望的车辆运动。关于这点，假设当车辆停止于信号机、交叉路口、或者道口前的情况(例如，当信号机为红色、道口的道口栏杆落下、或者存在通过交叉车道的其他车等时)，驾驶员的意愿是继续停车。因此，当车辆停止于信号机、交叉路口、或者道口前时，使停车继续的处理在原则上与驾驶员的意愿不矛盾，从而意思确认处理可以省略。另外，当检测出停车继续控制的必要性时，只要驾驶员自己不取消该必要性、或者除非其他的不执行停车继续能够确保安全性，如果省略意思确认处理而保持原样地使停车可靠地继续，能够提高车辆的安全性。

因此，本发明的主要目的在于提供一种紧急退让装置，能够在驾驶员发生紧急状况时使行驶中的车辆自动停止，并使停止中的车辆的停车状态继续，在车辆停止于信号机、交叉路口、或者道口前的状态下，在驾驶员的身体状况出现异常或者发生恶化的情况下、或者在驾驶员要求执行紧急退让处理的情况下等需要执行紧急退让处理时，所述紧急退让装置不执行开始执行紧急退让处理的意思确认处理而执行作为紧急退让处理的停车继续处理，并维持停车状态以确保车辆的安全性。

此外，在本发明中，在紧急退让装置中提出有如下构成：即，当在行驶中的车辆中执行自动停车控制时，考虑停车的容易性和后续车辆的行驶安全性并根据道路的种类来决定车辆的停车位置的构成，以及，当在行驶中的车辆上执行紧急退让处理时，基于同乘者的动作来判断是否允许相对于紧急退让处理的超控从而对车辆在行驶时的安全性进行了考虑的构成。

用于解决问题的方法

根据本发明，上述目的通过一种执行紧急退让处理的车辆的紧急退让装置实现，所述紧急退让装置包括紧急退让处理执行判断部和车辆行驶控制部，在产生紧急退让处理的必要性时，所述紧急退让处理执行判断部执行意思确认处理，并在驾驶员的意思为指示开始执行紧急退让处理时输出开始执行紧急退让处理的指令，所述意思确认处理确认驾驶员针对开始执行该紧急退让处理的意思，所述车辆行驶控制部响应来自紧急退让处理执行判断部的指令来执行紧急退让处理，当在处于停止的车辆产生紧急退让处理的必要性时，所述紧急退让装置不执行意思确认处理而开始执行作为紧急退让处理的停车继续控制。此外，“停车继续控制”是指：不依赖驾驶员的制动操作(制动踏板的操作等)而维持使车辆处于停止的状态的控制处理。另外，在上述构成中，“在产生紧急退让处理的必要性时”是指以下状况：检测出由驾驶员的身体状况出现异常或者发生恶化等主要原因导致的难以继续驾驶、或者驾驶员产生上述感觉，因此，如上所述，优选执行紧急退让处理，即，不依赖驾驶员的制动操作而使行驶中的车辆自动停止的自动停车控制或者如上所述的停车继续控制。该“在产生紧急退让处理的必要性时”具体地说是指：当驾驶员向驾驶员指示输入部输入了要求执行紧急退让处理的指示输入时，或者，也可以是当对驾驶员的生理状态进行估计的驾驶员生理状态估计部检测到驾驶员的生理状态的异常时。

根据上述构成，在车辆处于停止的状态中，当产生紧急退让处理的必要性时，不执行需要时间的意思确认处理而快速开始执行停车继续控制。由此，车辆的停车状态不依赖于驾驶员的制动操作而被维持，由蠕变现象或者驾驶员不希望的操纵导致的车辆运动被阻止，确保了车辆的安全性。

在上述构成中，更详细地说，在车辆按照信号机或者道口的停止信号、或者与道路状况对应而处于停止的状态下，当产生紧急退让处理的必要性时，可以不执行意思确认处理而开始执行紧急退让处理。如上所述，当车辆在信号机显示停止信号(红色信号)时或者道口的道口栏杆落下时按照该停止指示而停车时，驾驶员应该希望保持停车状态。因此，当车辆按照信号机或者道口的停止信号而停车时，即使省略针对操纵的主权转让的意思确认处理，驾驶员的意愿与紧急退让处理(停车继续控制)也不发生矛盾，确保车辆的安全性。另外，当车辆不依赖信号机或者道口的停止信号而根据道路状况停车时，即应对在交叉路口与自身车辆的车道交差的车道上行驶的车辆等、行人、障碍物的存在而停车时，驾驶员同样应该希望维持停车状态，因此不执行如上所述的意思确认处理而开始执行停车继续控制，确保车辆的安全性。在实施方式中，利用来自汽车导航系统的与车辆周边的道路的形状以及交叉路口、道口、人行横道的位置有关的信息、通过车辆间通信等能够获得的与自身车辆周边的其他车的位置、速度有关的信息、摄像机的影像以及周边识别传感器(雷达传感器、毫米波传感器等)的输出等检测出信号机或者道口的停止信号、道路状况，除了通过维持停车状态反而降低安全性的情况之外，在产生了紧急退让处理的必要性时，可以不执行意思确认处理而开始执行停车继续控制。另一方面，即使在车辆停止时，根据道路状况或者信号机或道口的信号的状态，当由于维持停车状态而存在降低安全性的可能性时，可以在执行了驾驶员的意思确认处理后，开始执行停车继续控制。

如上所述，上述本发明的装置可以在车辆的行驶过程中当产生了紧急退让处理的必要性时(在执行了意思确认处理后)执行自动停车控制。在自动停车控制中，车辆被减速，并且停靠在利用来自汽车导航系统的与车辆周边的道路的形状以及交叉路口、道口、人行横道的位置有关的信息、通过车辆间通信等能够获得的与自身车辆周边的其他车的位置、速度有关的信息、摄像机的影像以及周边识别传感器的输出等决定的能够安全地进行停车的位置。关于这点，作为能够安全地停车的位置，典型地，考虑了后续车辆的通行可能性而假定车辆的正在行驶的道路的路端，因此，需要对路端进行检测。但是，根据正在行驶的道路的状况，停车位置未必一定是路端。例如，在汽车专用道路或者高速道路中，车道的宽度以及路肩较宽，不存在路缘石等障碍物，并且在道路的两端设置有墙壁或者护栏等建筑物，因此，与使车辆停止在路端相比，即使自身车辆停止在车道内，后续车辆也能够避开停止了的自身车辆而通行(参照图4的(A))。另一方面，在一般道路中，车道以及路肩比较狭窄，并且在路端设置有人行道、路缘石、沟等的情况较多，因此使自身车辆停止在路端并不是优选的(参照图4的(B))。在该情况下，认为不如将自身车辆将要停车的情况通知后续车辆，并且要求后续车辆与自身车辆一起停车会更加安全。

因此，本发明的装置可以被构成为：当在行驶中的车辆上执行自动停车控制来作为紧急退让处理时，当车辆在汽车专用道路或者高速道路的车道上行驶时，所述本发明的装置控制车辆的行驶路线，使得自动停车控制的停车位置与车辆正在行驶的车道的靠近相向车道侧的一端相邻，当车辆在一般道路的车道上行驶时，所述本发明的装置控制车辆的行驶路线，使得自动停车控制的停车位置不与车辆正在行驶的车道的两端的任一端相邻。根据该构成，当执行自动停车控制时，不需要进行路端检测，并且还确保车辆的安全性。此外，在上述构成中，当车辆在汽车专用道路或者高速道路上行驶时使停车位置位于与靠近相向车道侧的一端相邻，这是为了使后续车辆在远离相向的车的位置上避开自身车辆行驶更加安全。另外，当车辆在汽车专用道路或者高速道路的车道上行驶时，可以控制车辆的行驶路线，使得在检测出车辆能够进行停车的路肩时自动停车控制中的停车位置变为路肩内。

但是，在如上所述的车辆的紧急退让装置中，在已经开始执行紧急退让处理的情况下，在原则上优选超控无效，即加速踏板、制动踏板、方向盘等的位移优先于紧急退让处理来改变车辆的行驶状态的处理无效。这是因为存在以下可能性：由于驾驶员的病情发作、手脚僵直等，导致产生不依赖驾驶员意愿的加速踏板、制动踏板、或者方向盘等的位移。因此，优选如上所述的车辆的紧急退让装置被构成为：恰当地设置有中止指示输入部(取消开关)，所述中止指示输入部接收驾驶员的执行紧急退让处理的中止指示，并且，所述车辆的紧急退让装置在驾驶员通过中止指示输入部输入了中止指示时允许相对于紧急退让处理的超控。并且，为了防止驾驶员以外的乘客的误操作，优选将中止指示输入部设置在只有驾驶员才能够容易地接触到的部位。

但是，假想以下情况：例如为了应对前面的车的紧急制动时等的突发的情况变化、副驾驶席的乘客操作方向盘等的情况等，在那样的情况下，存在优选即使不向中止指示输入部输入中止指示依然允许超控的情况。那样的情况例如能够基于车辆中的同乘者的姿势来进行检测。

因此，在本发明的装置中，还可以在开始执行紧急退让处理后，不管是否接收中止指示，都基于车辆中的同乘者的姿势来决定是否允许相对于紧急退让处理的超控。在该情况下，具体地说，当在开始执行紧急退让处理后产生了加速踏板、制动踏板、或者方向盘等的位移时，根据车辆中的同乘者的姿势状态来决定是否使该位移有效，当判断为所述位移有效时，车辆的行驶状态按照该位移变化。

发明的效果

总的来说，上述本发明提供了一种车辆的紧急退让装置，所述车辆的紧急退让装置在驾驶员发生紧急情况时执行自动停车控制或者停车继续控制，所述车辆的紧急退让装置能够与是否执行紧急退让处理的判断、紧急退让处理中的停车位置的选择、或者允许/不允许针对紧急退让处理的超控等相关，在成为需要紧急退让处理的情况下能够进行更适当的应对。如在上面以及实施方式一栏中说明的那样，在产生紧急退让处理的必要性时的情况存在多种，并且各不相同。因此，在上述一系列本发明的装置的形态中，更详细地讨论了设想为车辆的驾驶过程中的情况，并不针对所有情况进行一样的控制处理，而是根据情况进行不同的处置，由此，与以前提出的车辆的紧急退让装置的构成相比，能够期待紧急退让处理中的车辆的安全性进一步提高。

本发明的其他目的以及优点通过以下的本发明优选的实施方式的说明而更加清楚。

附图说明

图1的(A)是以框图的形式示出了由本发明的车辆的紧急退让装置和与其关联的装置群构成的系统构成的图；

图1的(B)和(C)是取消开关80a的配置例的示意图；

图2的(A)以流程图的形式示出了在本发明的紧急退让装置的判断处理部中执行的、用来判断是否开始执行自动停车控制的处理的实施方式；

图2的(B)和(C)以流程图的形式示出了图2的(A)中的步骤40的意思确认处理的例子；

图3示出了省略意思确认处理时的道路状况的例子；

图4的(A)示出了在由本发明的紧急退让装置进行的自动停车控制中车辆在汽车专用道路或者高速道路上行驶时的停车位置的例子；

图4的(B)示出了在由本发明的紧急退让装置进行的自动停车控制中车辆在一般道路上行驶时的停车位置的例子；

图4的(C)示出了用来对在自动停车控制中执行停车时的减速度的设定进行说明的、从控制开始至停车的距离与车速的关系；

图5的(A)是副驾驶席的座面传感器的示意性的平面图，所述副驾驶席的座面传感器在本发明的紧急退让装置中决定在开始执行紧急退让处理后是否允许执行超控时被参考；

图5的(B)是示出了副驾驶席的乘客的姿势向驾驶员侧倾斜时的座面传感器的状态的图；

图5的(C)示出了在检测出副驾驶席的乘客要帮助驾驶的行为时被参考的参数的变化的例子。

标号说明

O：自身车辆；

F：后续车辆；

C：在交叉车道上行驶的车辆；

S：信号机；

L：停车线；

W：墙壁等；

RS：路肩；

RE：路端；

CL：中央分离线；

op：相向的车；

42L、42R：副驾驶席的座面传感器。

具体实施方式

以下，参考附图利用几个优选的实施方式对本发明进行详细的说明。

明确地说，本发明涉及的车辆的紧急退让装置是以下一种装置，在驾驶员由于在车辆的驾驶过程中突发急病或者身体状况不佳而难以继续驾驶时，为了避免周围被牵连，所述装置通过检测其必要性或者通过驾驶员的要求，自动地执行使车辆靠近路端或者路线的端部等而停止的处理(基于自动停车控制的紧急退让处理)。另外，当驾驶员由于在车辆的停止时突发急病或者身体状况不佳而难以继续驾驶时，车辆的紧急退让装置通过检测其必要性或者通过驾驶员的要求，不依赖制动踏板的踩踏等驾驶员的操纵而维持车辆停止的状态的处理(基于停车继续控制的紧急退让处理)。特别在本发明中，如在后面详细说明的那样，当在车辆处于停止状态时需要执行紧急退让处理时，在预定的条件下，省略确认驾驶员针对紧急退让处理的意思的处理而执行紧急退让处理。以下，针对本发明的紧急退让装置的构成和工作进行详细的说明。

(a)整体的构成

搭载有车辆的紧急退让装置的汽车等车辆可以是任意的汽车等车辆。在通常的形态下，在车辆上搭载有对各轮产生制动驱动力的动力装置、转向装置、以及对各轮产生制动力的制动装置(未图示)。动力装置、制动装置、以及转向装置可以不通过由驾驶员进行的操纵输入而是分别通过控制装置(驱动控制装置、制动控制装置、转向控制装置)进行工作，所述控制装置按照来自行驶控制部的指令来改变并控制制动驱动力或者转向角。

图1的(A)以框图的形式示出了由车辆的紧急退让装置和与其关联的装置构成的系统构成。参照该图，车辆的紧急退让装置主体10(判断处理ECU)当用来监视驾驶员是否存在身体状况恶化或者意识不清醒等的状态的驾驶员状态识别部40(驾驶员状态识别ECU)检测出驾驶员的身体状况出现异常或者发生恶化从而判断出紧急退让处理的必要性时、或者驾驶员通过驾驶员指示输入70的接收器70a(开关等)来要求执行紧急退让处理时，为了对于正在行驶的车辆执行向能够安全停车的位置的停车、对于停止中的车辆维持停车状态，车辆的紧急退让装置主体10利用来自用于检测车辆的周围的状况的环境信息识别部20(环境信息识别ECU)以及用来检测车辆的行驶状态的车辆信息识别部30(车辆信息识别部ECU)的信息或者数据来对执行车辆的制动驱动控制和转向控制的行驶控制部50(行驶控制ECU)发出指示。另外，伴随着该指示的发送，紧急退让装置10使执行各种通知的驾驶辅助HM1(Human Interface，人机界面)60的各部工作，所述通知用来使驾驶员、乘客、或者车辆周围的其他车了解到执行紧急退让控制处理的必要性的存在或者该处理正在被执行的情况。

关于该紧急退让处理，如已经涉及的那样，由于如上所述的自动停车控制或停车继续控制包含将操纵车辆的主权从驾驶员转让至电子控制装置的处理，因此，是否执行该紧急退让处理的判断在原则上需要在进行了驾驶员的意思确认的基础上慎重地进行。因此，在上述构成中，当判断需要执行紧急退让处理或者驾驶员要求执行紧急退让处理时，在原则上，判断处理ECU通过驾驶辅助HM1的显示器的显示或者来自扬声器的声音要求驾驶员向驾驶员指示输入部70的接收器70a输入允许执行紧急退让处理的指示、再次确认要求的指示(执行指示)、或者取消的指示(不执行指示)等指示(意思确认处理)。然后，根据驾驶员针对该意思确认处理作出的回答的形态，所述紧急退让装置通过在后面详细说明的方式决定是否执行紧急退让处理，并在决定执行紧急退让处理时，执行自动停车控制或者停车继续控制。

但是，特别地，当车辆按照信号机或者道口的停止信号、或者与道路状况相对应地已经处于停车状态时，驾驶员通常应该希望停车，假定上述意思确认处理是能够省略的。另外，意思确认处理到其结束为止需要几秒至几十秒的时间，在此期间，由于车辆的蠕变现象或者驾驶员不希望的踏板或者方向盘的位移，车辆可能进行运动。因此，在本发明的装置中，如后面所述，在停车状态中当产生了紧急退让处理的必要性时，即，在车辆处于停车状态时当驾驶员状态识别部40检测出驾驶员的身体状况出现异常或者发生恶化时或者驾驶员要求执行紧急退让处理时，在预定的条件下，省略意思确认处理。

另外，上述本发明的装置被构成为：在开始执行作为紧急退让处理的自动停车控制或者停车继续控制后，在原则上，针对加速踏板、制动踏板、或者方向盘等的操作、即这些机构的位移变为无效从而不被反映在车辆的运动上。这是因为：存在由于驾驶员的病情发作、手脚僵直等导致产生不依赖驾驶员的意愿的加速踏板、制动踏板、或者方向盘等的位移的可能性，而这样的位移应该被无视。但是，也会产生如下情况：在开始执行紧急退让处理后，驾驶员或者乘客希望执行超控，即，优先于由紧急退让装置执行的自动控制而通过操作加速踏板、制动踏板、或者方向盘等来控制车辆的运动。因此，在本实施方式的装置中，在对中止指示输入部80的取消开关80a进行了操作、由此中止控制的指令被从中止指示输入部80提供至判断处理ECU 10后，超控变得有效。并且，为了防止驾驶员以外的乘客进行误操作，优选将取消开关80a设置在只有驾驶员容易接触到的部位，例如，驾驶席侧的A柱的根部(图1的(B))、驾驶席座椅的背部与臀部的接合部附近(图1的(C))、或者驾驶席的遮阳板(未图示)。

但是，在以下情况：例如在存在前面的车紧急制动时等的突发的情况变化时，驾驶员难以进行操作，但副驾驶席的乘客能够操作踏板或者方向盘来应对突发的情况变化。在那样的情况下，不依赖取消开关80a的操作而使超控有效更为有利。因此，在本发明的装置中，如在后面详细说明的那样，在副驾驶席的座面上设置用来检测副驾驶席的乘客的状态(特别是姿势)的传感器42，并在允许/不允许超控的判断中，参考传感器42的输出。

此外，上述各ECU可以分别包括具有通常形式的、通过双向的公共总线相互连结的CPU、ROM、RAM、以及输入输出端口装置的微型计算机以及驱动回路。以下说明的各ECU的处理工作通过按照各ECU的计算机程序进行的工作实现。

(b)驾驶员状态识别部(驾驶员生理状态估计部)

如上所述，驾驶员状态识别部对驾驶中的驾驶员的身体状况进行监视，从而检测出驾驶员的身体状况的恶化和意识的不清醒。驾驶员状态识别部可以与以下任意的装置是同样的，所述任意的装置检测例如驾驶员的脑电波、心率、发汗量、血压、或者呼出的气体的成分，并能够基于这些检测数据检测出驾驶员的身体状况处于怎样的状态。另外，在针对驾驶员的身体状况的监视中，也可以通过对驾驶员的脸或者姿势进行拍摄的相机来考虑驾驶员的视线、脸的朝向的变化等。因此，当驾驶员状态识别部检测出达到难以继续驾驶的程度的驾驶员的身体状况的异常或者恶化时，该信息被传递至判断处理ECU。

(c)紧急退让处理的执行开始判断处理

是否开始执行紧急退让处理的判断是参考有无来自驾驶员的要求和驾驶员的身体状况做出的。另外，特别地，在本发明中，如上所述，当车辆处于停止时，上述判断也参考道路状况。图2的(A)示出了是否开始执行在判断处理ECU中执行的紧急退让处理的判断处理。此外，该图的处理在车辆的驾驶中按照保存在判断处理ECU的存储器中的计算机程序被反复执行。

参照图2的(A)，在是否开始执行紧急退让处理的判断处理中，首先判断驾驶员是否通过驾驶员指示输入部70的接收器要求了紧急退让处理(步骤10)、以及由驾驶员状态识别ECU 40得出的驾驶员的生理状态的监视结果是否示出驾驶员的身体状况出现了恶化。然后，当驾驶员提出了紧急退让处理的要求、或者示出检测到了驾驶员的身体状况出现异常或者发生恶化时，判断车辆是否处于停车状态(步骤30)。判断通过参考车速是否大于0进行。

当车辆不处于停车状态时，即，当车辆正在行驶时，执行作为紧急退让处理的自动停车控制。但是，在执行紧急退让处理前，对于是否可以开始执行紧急退让处理而执行用来确认驾驶员的意思的处理(步骤40)。在意思确认处理的一个形态中，如图2的(B)所示，首先要求驾驶员利用来自扬声器的声音或显示器画面中的显示来在允许开始执行紧急退让处理时按压接收器70a或者对所述接收器70a进行操作等，即，要求驾驶员进行允许开始执行紧急退让处理的操作来作为操纵的主权转让的意思确认处理(步骤100)。然后，当判断驾驶员回应该要求并在预定时间内进行了允许操作时(步骤110、120)，判断为驾驶员具有执行紧急退让处理的意思。但是，当在判断为驾驶员进行了允许操作前经过了预定时间时，判断为驾驶员不具有执行紧急退让处理的意思。在意思确认处理的另一个形态中，如图2的(C)所示，要求驾驶员利用来自扬声器的声音或显示器画面中的显示来在取消开始执行紧急退让处理时按压接收器70a或者对所述接收器70a进行操作等，即，要求驾驶员进行取消开始执行紧急退让处理的操作来作为操纵的主权转让的意思确认处理(步骤200)。然后，当判断为驾驶员回应该要求并在预定时间内进行了取消操作时(步骤210、220)，判断为驾驶员不具有执行紧急退让处理的意思，但当在未判断出驾驶员进行了取消操作的情况下经过了预定时间时，判断为驾驶员具有执行紧急退让处理的意思。可以任意地选择图2的(B)的处理和图2的(C)的处理中的任一者来作为意思确认处理，但在能够检测出驾驶员的身体状况的恶化程度的情况下，典型地，当恶化的程度低时，选择图2的(B)的处理，当恶化的程度高时，选择图2的(C)的处理。

于是，在进行了意思确认处理、并且判断为驾驶员具有执行紧急退让处理的意思时(步骤42)，执行作为紧急退让处理的自动停车控制(步骤60)。另一方面，在判断为驾驶员不具有执行紧急退让处理的意思时(步骤42)，紧急退让处理不被执行(步骤70)，而再次重新开始步骤10以及步骤20的判断处理。

在步骤30中，当判断车辆处于停车状态时，参考道路状况来判断是否应该使停车状态继续(步骤50)。明确地说，关于该道路状况的判断可以利用环境信息识别部20中的汽车导航系统、车辆间通信、摄像机的影像、以及周边识别传感器(雷达传感器、毫米波传感器等)的输出等并参考停车位置的信号机、道口的状态、交通规则(是否是临时停车位置等)、停车位置附近的预计交通量、有无后续车辆等进行。

设想如下情况：例如当自身车辆O如在图3中例示的那样停靠在信号机S正在显示停止信号(红色信号)的交叉路口(或者虽然没有信号机但存在临时停车标识的交叉路口)的停车线L上时，其他车C正在通过交差的道路。另外，设想以下情况：对于正在显示停止信号或者道口栏杆落下的道口，铁路车辆正在朝向与自身车辆的前进方向交差的方向上通过。因此，首先，当通过来自环境信息识别部20的信息检测出以下三种情况中的任一种时，判断为应该使停车状态继续，所述三种情况为：(i)停车位置前的信号机显示停止信号的情况，(ii)停车位置前的道口显示停止信号的情况，(iii)停车位置是临时停车位置的情况。另外，特别地，存在以下情况：在处于停车状态的自身车辆的前方，当信号机的停止信号变为允许信号(绿色信号)时或者道口的道口栏杆上升从而停止信号灭灯时，自身车辆的行进方向的交通重新开放，此时，当在自身车辆的后方存在后续车辆F(参照图3)时，变为不是应该使停车状态继续的状态。因此，当在车辆停止中信号机或者道口的停止信号被灭灯、随后检测出需要执行紧急退让处理时，是否应该使停车状态继续的判断可以参考有无后续车辆以及与后续车辆的距离。具体地说，使用环境信息识别部20的各种机构检测出从自身车辆到后续车辆的距离，当该距离比预定距离长时((iv)的状态)，由于认为即使维持停车状态也不会给后续车辆带来障碍或者仅带来小的障碍，因此，可以判断为是可以使停车状态继续的状态。

此外，当在停车位置的前方不存在信号机、道口、以及临时停车标识等、不存在上述(i)～(iii)的信息时，可以参考在自身车辆的停车位置的前方有无死角、与停车位置的前方的对象物碰撞的概率、在停车位置的前方存在移动路线的概率。在此，有无死角可以使用来自环境信息识别部20的信息来进行检测。与对象物碰撞的概率是指：在任意位置上，在到此之前通过了该位置时，与车辆、行人等发生碰撞的次数的概率(参照专利文献5)；存在移动路线的概率是指在任意位置中的该位置成为车辆、行人等的通过位置的概率，分别从预先存储在任意存储装置中的数据获得。并且，当在停车位置存在有以下任一种情况时，可以判断应该使停车状态继续，所述情况包括：(v)存在死角的情况，(vi)与对象物碰撞的概率在预定值以上的情况，(vii)存在移动路线的概率在预定值以上的情况。

因此，当检测出上述(i)～(vii)的状态时，可以做出应该使停车状态继续、停车继续控制与驾驶员的意图不矛盾的预测，因此，判断为可以省略意思确认处理(步骤52)，并且执行作为紧急退让处理的停车继续处理(步骤60)。另一方面，当不存在上述(i)～(vii)的状态中的任一种时，判断为不能够省略意思确认处理(步骤52)，在执行了如上所述的意思确认处理(步骤40)后，只在判断驾驶员具有执行紧急退让处理的意思时，执行作为紧急退让处理的停车继续处理(步骤60)。

根据上述构成，当车辆处于停车状态、并且道路状况被判断为应该继续保持停车状态时，省略驾驶员的针对紧急退让处理的意思确认处理，而在产生了紧急退让处理的必要性后，立刻执行停车继续控制。由此，当驾驶员的身体状况在车辆处于停车状态时发生恶化等紧急情况出现时，假设即使驾驶员解除了制动踏板的踩踏、或者旋转了方向盘，车辆也依然维持停车状态，因此，确保车辆的安全性。

(d)自动停车控制中的停车位置

如上所述，在行驶中的车辆中，执行作为紧急退让处理的自动停车控制。明确地说，在自动停车控制中，在决定开始执行控制后，车辆一边减速，一边被引导至能够安全地进行停车的位置，所述位置通过考虑从环境信息识别部20获得的周围的状况被选择或决定。在决定能够安全地进行停车的位置时，利用以下信息来掌握在自身车辆进行减速以及停车时对周围的影响尽可能小的区域，并在所述区域内选择根据在车辆信息识别部ECU中获取的车辆的现在的行驶状态(车速、加/减速度、转角)中的减速和/或转向能够容易地进行停车的位置，所述信息是来自汽车导航系统的与车辆周边的道路的形状以及交叉路口、道口、人行横道的位置有关的信息、通过车辆间通信等能够获得的与自身车辆周边的其他车的位置、速度有关的信息、摄像机的影像以及周边识别传感器(雷达传感器、毫米波传感器等)的输出等检测出的与路端或路肩的位置、距离、障碍物的位置、距离、以及路面上的白线的位置有关的信息。

关于该自动停车控制中的停车位置的选定，作为其中的一个方法考虑有如下的构成：首先利用来自环境信息识别部20的信息检测出车辆正在行驶的道路的路端，随后，将根据现在的车辆的行驶状态通过容易的减速和/或转向能够到达的路端的区域作为停车目标位置。但是，在使行驶中的车辆紧急停止时，在考虑到尽可能地减小对周围的影响以及自身车辆的安全性的情况下，停车目标位置未必一定要选择路端。即，例如，在汽车正在汽车专用道路或者高速道路等车道宽度大、车道数目多、路端没有路缘石等、并且设置有墙壁等建筑物的道路上行驶的情况下，即使不使自身车辆移动至路端而在车道内停车，后续车辆也能够避开已经停车了的自身车辆。另外，在汽车正在如图4的(B)描绘的一般道路等车道宽度和/或路肩宽度狭窄、并且在路端设置有路缘石和沟等的道路上行驶的情况下，即使假设使自身车辆停靠在路端，也存在后续车辆不得不挤出到相向车道车道的情况，另外，当将自身车辆靠近路端时，为了防止碰撞路缘石或者落入沟中，需要以相当高的精度控制路缘石、沟、和自身车辆之间的距离。因此，在该情况下，在自身车辆进行紧急停车时，还是要求后续车辆也停车更加安全。因此，在本发明的装置中，在自动停车控制中的停车位置的选择中，辨别车辆正在行驶的道路是汽车专用道路或者高速道路还是一般道路，并且针对各种情况以以不同的方式决定停车位置。

具体地说，在图2的(A)的处理中，当在车辆的行驶过程中决定开始执行紧急退让处理后，利用来自环境信息识别部20的信息判断车辆正在行驶的道路是汽车专用道路或者高速道路还是一般道路。当车辆正在行驶的道路是汽车专用道路或者高速道路时，通过白线检测用相机以及系统(可以使用LKA(Line Keeping Assist，车道保持辅助系统)等。)检测出自身车辆O正在行驶的车道的白线w1，并如在图4的(A)中示意性地描绘的那样、沿着靠近相向车道op侧的白线w1来决定停车位置。因此，当自身车辆O进行了停车时，后续车辆F在不会被挤出到相向车道，而如箭头a所示的那样、以沿自身车辆O的离开相向车道侧通过的方式避开自身车辆O来行驶。此外，当自身车辆在与中央分离线CL相邻的车道上行驶时，也可以沿着远离相向车道侧的白线w1决定停车位置。即使在该情况下，由于自身车辆O的离开车道侧宽阔，因此后续车辆F也能够以沿自身车辆O的离开车道侧通过的方式避开自身车辆O来行驶。另外，在路端RE中，当在墙壁W等建筑物与路端RE之间的路肩RS内检测出能够使自身车辆停车的宽度时，也可以将停车位置0’决定在路肩RS内。

另一方面，当车辆正在行驶的道路是一般道路时，应排除高精度地控制自身车辆与路端的距离的必要性，如在图4的(B)示意性地描绘的那样，在不靠近路端RE和中央分离线CL任一者的情况下停车。在该情况下，由于后续车辆F避开自身车辆O而进入相向车道不是优选的，因此优选的是，为了要求后续车辆F也能够可靠地停车，而通过点亮危险警示灯等将自身车辆O将要进行停车的情况通知后续车辆F。此外，在一般道路上进行如上所述的要进行停车的情况下，如图4的(C)中的b所例示的那样，车辆的减速度被设定为：在车辆即将到达交叉路口或者道口时，车速可靠地变为0。另外，此时为了防止后续车辆的追尾，如图4的(C)中的c例示的那样，应该使开始执行控制后的减速度的上升尽可能地慢，从而可靠地向后续车辆和除此以外的周围报知自身车辆O即将停车的情况。

其他自动停车控制中的具体的控制处理的方式，例如可以参照专利文献3或者本申请发明人的PCT/JP2011/052289中的记载。

因此，根据上述构成，当执行作为紧急退让处理的自动停车控制时，与车辆正在行驶的道路的种类相对应地更合适地选择停车位置，并对车辆靠近所述停车位置的行驶路线进行控制。另外，在该构成中，由于路端的检测并不是必需的处理项目，因此并不是绝对需要能够以高精度对路端进行检测的装置，从而能够降低车辆的制造成本，这也是有利的。

(e)开始执行紧急退让处理后的超控

如已经涉及的那样，在开始执行紧急退让处理后，在原则上，在驾驶员对配置在容易接触到的位置的中止指示输入部80的取消开关80a进行了操作、从而中止控制的指令从中止指示输入部80提供给判断处理ECU 10后，超控变得有效。但是，例如在产生前面的车进行了紧急制动等突发的情况变化的情况下，当副驾驶席的同乘者试图进行某些操纵时，即使不操作取消开关80a也允许超控是有利的。因此，在本发明的装置中，在参考同乘者的姿势来检测出同乘者有可能在进行用于超控的合适的运动时，无论是否对取消开关80a进行了操作，超控都有效。

为了实现上述构成，如上所述，在副驾驶席的座椅的座部设置有如图5的(A)中例示那样的座面传感器42L、42R，所述座面传感器42L、42R用来对乘客的左右负荷进行检测。因此，在开始执行紧急退让处理后，该座面传感器42L、42R的输出被监视，如在图5的(B)中例示的那样，当窗侧(左侧)的传感器42L的负荷下降并为预定值以下(成为“关”状态时)时，所述座面传感器检测出副驾驶席的乘客将姿势向驾驶席侧倾斜的情况。然后，在检测出该乘客的姿势变化后，当在预定时间Δt内检测出了某些驾驶操作被执行时，估计副驾驶席的乘客试图执行超控，并允许此后的超控。在此，某些驾驶操作例如可以是以下的任一种。

(i)按下向车外通报发生了紧急情况的按钮的操作(参考图5的(C)中的(i))

(ii)方向盘被操作、方向盘转矩的变化量超过了预定值ΔT的操作(参考图5的(C)中的(ii))

(iii)副驾驶席的同乘者为了确认驾驶员的意识状态而向驾驶席侧(右侧)施加负荷的操作(参考图5的(C)中的(iii))

上述预定时间Δt可以任意地例如可以在实验性地设定的情况下，对自身车辆的前方状况进行检测并根据所述状况发生变化。具体地说，利用来自环境信息识别部20的信息辨别：(a)现在的位置在交叉路口、合流或分流地点、或者出口或入口等的附近、(b)前面的车打开了危险警报灯或者信号机，当检测出(a)时，与检测出(b)时相比，可以将预定时间Δt设定得更短。另外，预定时间Δt可以根据上述某些由副驾驶席的乘客执行的驾驶操作的内容是否与状况合适来进行变更。例如，当存在针对方向盘、制动踏板、换挡杆中的任一者的操作时，可以认为方向盘的操作比制动踏板的操作适当，制动踏板的操作比换挡杆的操作适当。因此，当存在针对方向盘的操作时的预定时间Δt可以被设定为比存在针对制动踏板的操作时短，当存在针对制动踏板的操作时的预定时间Δt可以被设定为比存在换挡杆的操作时短。

因此，当车辆处于允许超控的状态时，针对加速踏板、制动踏板、以及方向盘等的操作有效，与这些机构的位移对应的控制指令优先于自动停车控制或者停车继续控制中的控制指令而在行驶控制ECU中被参考，从而对车辆的各部进行控制。

根据上述构成，当在开始执行紧急退让处理后存在前面行驶的车进行紧急制动等情况变化时，在副驾驶席的同乘者在瞬间操作了方向盘的情况下等，该操作作为针对紧急退让处理的超控被允许。

以上的说明与本发明的实施方式相关，但本领域的技术人员能够容易地对其进行更多的修正以及改变，本发明并不仅限于在上述所例示的实施方式，在不脱离本发明的概念的情况下应用于各种装置是不言自明的。

Claims (6)

1.一种车辆的紧急退让装置，所述紧急避让装置执行紧急退让处理，并包括：

紧急退让处理执行判断部，在产生了所述紧急退让处理的必要性时，所述紧急退让处理执行判断部执行意思确认处理，并在驾驶员的意思为指示开始执行所述紧急退让处理时输出开始执行所述紧急退让处理的指令，其中，所述意思确认处理确认所述驾驶员对开始执行所述紧急退让处理的意思；以及

车辆行驶控制部，所述车辆行驶控制部响应来自所述紧急退让处理执行判断部的所述指令来执行所述紧急退让处理，

当在处于停止的车辆中产生了所述紧急退让处理的必要性时，所述紧急退让装置不执行所述意思确认处理而开始执行作为所述紧急退让处理的停车继续控制。

2.如权利要求1所述的紧急退让装置，其中，

所述处于停止的车辆在按照信号机或道口的停止信号、或者与道路状况对应而处于停止的状态下，当产生了所述紧急退让处理的必要性时，所述紧急避让装置不执行所述意思确认处理而开始执行所述紧急退让处理。

3.如权利要求1或2所述的紧急退让装置，其中，产生了所述紧急退让处理的必要性时是：所述驾驶员向驾驶员指示输入部输入了所述紧急退让处理的要求的指示输入时；或者对所述驾驶员的生理状态进行估计的驾驶员生理状态估计部检测到了所述驾驶员的生理状态的异常时。

4.如权利要求1至3中任一项所述的紧急退让装置，所述紧急退让装置在行驶中的车辆中执行自动停车控制来作为紧急退让处理，当所述车辆在汽车专用道路或者高速道路的车道上行驶时，所述紧急退让装置控制所述车辆的行驶路线，使得所述自动停车控制中的停车位置与所述车辆正在行驶的车道的靠近相向车道侧的一端相邻；当所述车辆在一般道路的车道上行驶时，所述紧急退让装置控制所述车辆的行驶路线，使得所述自动停车控制中的停车位置不与所述车辆正在行驶的车道的两端的任一端相邻。

5.如权利要求4所述的紧急退让装置，其中，

当所述车辆在汽车专用道路或者高速道路的车道上行驶时，所述紧急退让装置控制所述车辆的行驶路线，使得在检测出所述车辆能够进行停车的路肩时将所述自动停车控制中的停车位置设为所述路肩内。

6.如权利要求1至5中任一项所述的紧急退让装置，其特征在于，

所述紧急退让装置被构成为：具有中止指示输入部，所述中止指示输入部接收所述驾驶员的中止执行所述紧急退让处理的指示，并且当在开始执行所述紧急退让处理后所述中止指示输入部接收到所述驾驶员的所述中止指示时，所述紧急退让装置允许与所述紧急退让处理相对的超控，并且所述紧急退让装置不论是否接收到所述中止指示，都基于所述车辆的同乘者的姿势来决定是否允许相对于所述紧急退让处理的超控。

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