DE102019006122A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges, wobei während eines Fahrbetriebes fortlaufend überprüft wird, ob eine Notsituation im Fahrzeug vorliegt und bei erfasster Notsituation ein Nothaltemanöver zum sicheren Abstellen des Fahrzeuges eingeleitet wird, wobei das Vorliegen einer Notsituation Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Fahrzeuges signalisiert wird und das Nothaltemanöver abgebrochen wird, wenn ein Fahrzeugnutzer eine Fahraufgabe des Fahrzeuges übernimmt. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Signalisierung der Notsituation automatisch deaktiviert wird,- wenn eine Zeitdauer zwischen einem Einleiten und einem Abbruch des Nothaltemanövers kleiner ist als ein vorgebbarer Zeitwert (t1) und/oder- wenn eine Verringerung einer Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeuges zwischen Einleitung und Abbruch des Nothaltemanövers geringer ist als ein vorgebbarer Geschwindigkeitsverringerungswert (v1).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges, wobei während eines Fahrbetriebes fortlaufend überprüft wird, ob eine Notsituation im Fahrzeug vorliegt und bei erfasster Notsituation ein Nothaltemanöver zum sicheren Abstellen des Fahrzeuges eingeleitet wird, wobei das Vorliegen einer Notsituation Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Fahrzeuges signalisiert wird und das Nothaltemanöver abgebrochen wird, wenn ein Fahrzeugnutzer eine Fahraufgabe des Fahrzeuges übernimmt.
  • Aus der DE 10 2011 086 241 A1 sind eine Recheneinheit und ein Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges bekannt. Dabei wird überprüft, ob eine Notsituation vorliegt, wobei nach Erkennen einer Notsituation ein Fahrerassistenzsystem das Fahrzeug an einen Straßenrand fährt. Zudem werden Informationen aus einer externen Datenbank abgefragt und vom Fahrerassistenzsystem berücksichtigt.
  • Darüber hinaus beschreibt die DE 10 2015 015 097 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges, bei dem eine Warnmeldung an einen Fahrer des Fahrzeuges ausgegeben wird, wenn nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer eine Freihandsituation erkannt wird. Die Warnmeldung umfasst eine Aufforderung zum Anlegen mindestens einer Hand des Fahrers an das Lenkrad des Fahrzeuges. Ein Nothalteassistent wird aktiviert, wenn nach Ablauf einer auf die ausgegebene Warnmeldung folgende weitere vorgegebene Zeitdauer die Freihandsituation bestehen bleibt. Eine Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeuges wird bei aktiviertem Nothalteassistenten mit einer Verzögerung in mindestens zwei Verzögerungsstufen verringert, bis sich das Fahrzeug im Stillstand befindet oder der Nothalteassistent deaktiviert wird. Zudem wird eine Warnblinkvorrichtung aktiviert, wenn die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeuges bei aktiviertem Nothalteassistent einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges sieht vor, dass während eines Fahrbetriebes fortlaufend überprüft wird, ob eine Notsituation im Fahrzeug vorliegt und bei erfasster Notsituation wird ein Nothaltemanöver zum sicheren Abstellen des Fahrzeuges eingeleitet, wobei das Vorliegen einer Notsituation Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Fahrzeuges signalisiert wird und das Nothaltemanöver abgebrochen wird, wenn ein Fahrzeugnutzer eine Fahraufgabe des Fahrzeuges übernimmt. Erfindungsgemäß wird die Signalisierung der Notsituation automatisch deaktiviert, wenn eine Zeitdauer zwischen einem Einleiten und einem Abbruch des Nothaltemanövers kleiner ist als ein vorgebbarer Zeitwert und/oder wenn eine Verringerung einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges zwischen Einleitung und Abbruch des Nothaltemanövers geringer ist als ein vorgebbarer Geschwindigkeitsverringerungswert.
  • Wenn der Fahrzeugnutzer die Fahraufgabe nach Einleiten des Nothaltemanövers übernimmt und somit das Nothaltemanöver abbricht, wird durch Anwendung des Verfahrens ermittelt, ob das Fahrzeug durch die wegen des Nothaltemanövers verringerte Fahrgeschwindigkeit eine potentielle Gefahr für die Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges darstellt. Ist ein Kriterium oder sind beide Kriterien erfüllt, wird die Signalisierung automatisch deaktiviert, so dass ein manuelles Zurücksetzen der Signalisierung durch den Fahrzeugnutzer nicht erforderlich ist.
  • In einer möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird nach Überschreiten des Zeitwertes vor Übernahme der Fahraufgabe und einer Beschleunigung des Fahrzeuges auf eine einen Geschwindigkeitswert überschreitende Fahrgeschwindigkeit die Signalisierung automatisch deaktiviert. Beispielsweise erfolgt die automatische Deaktivierung in diesem Fall, wenn der Fahrzeugnutzer das Nothaltemanöver abbricht, wenn die Zeitdauer überschritten ist und/oder die Verringerung der Fahrgeschwindigkeit größer ist als der vorgebbare Geschwindigkeitsverringerungswert. In einem solchen Fall wird angenommen, dass aufgrund der Beschleunigung und der dadurch bedingten Zunahme der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges, dieses keine Gefahr mehr für die Verkehrsteilnehmer in der Umgebung darstellt.
  • Eine Freihandfahrt eines Fahrers des Fahrzeuges und eine Zeitdauer der Freihandfahrt werden in einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens zur Ermittlung einer Notsituation erfasst. Dabei wird beispielsweise erfasst, ob der Fahrzeugnutzer ein Lenkrad mit mindestens einer Hand festhält. Hat der Fahrzeugnutzer seine Hände nicht am Lenkrad, kann es sein, dass der Fahrzeugnutzer ohnmächtig oder eingeschlafen ist, so dass eine Notsituation vorliegt, da das Fahrzeug in einem solchen Fall führerlos fährt.
  • In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird das Nothaltemanöver dann eingeleitet, wenn die Zeitdauer der Freihandfahrt einen vorgegebenen Zeitschwellwert überschreitet. Dabei ist der Zeitschwellwert beispielsweise derart gewählt, dass das Fahrzeug mittels des Nothaltemanövers in einen sicheren Stillstand versetzt werden kann, ohne dass im Wesentlichen eine erhebliche Gefahr für das Fahrzeug, seinen Fahrzeugnutzer und die Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges besteht. Beispielsweise beträgt der Zeitschwellwert 60 Sekunden.
  • Als Signalisierung werden bzw. wird in einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens ein Warnblinklicht und/oder ein Abblendlicht des Fahrzeuges aktiviert, so dass die Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges darüber informiert werden, dass das Fahrzeug ein automatisches Nothaltemanöver durchführt. Beispielsweise werden die Verkehrsteilnehmer mittels des aktivierten Warnblinklichtes und/oder Abblendlichtes darauf hingewiesen, dass eine Notsituation vorliegt und es sich nicht um eine üblich durchgeführte Bremsung handelt.
  • Zur Ermittlung einer Freihandfahrt, eines Gesundheitszustandes und/oder eines Aufmerksamkeitszustandes des Fahrzeugnutzers wird in einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens dieser mittels aufgenommener Bilddaten einer Fahrerbeobachtungskamera überwacht. Dabei stellt eine derartige Überwachung des Fahrzeugnutzers eine vergleichsweise zuverlässige Methode dar.
  • Bei einer vorliegenden Notsituation und dem eingeleiteten Nothaltemanöver wird das Fahrzeug in einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens in seiner momentanen Fahrspur bis zum Fahrzeugstillstand abgebremst. Das Fahrzeug behält seine Fahrtrichtung bei, so dass zumindest weitestgehend ausgeschlossen werden kann, dass das Fahrzeug auf andere Fahrspuren fährt und somit eine Gefahr für sich und die Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges besteht.
  • Eine weitere mögliche Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass bei Durchführung des Nothaltemanövers die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges unter Berücksichtigung weiterer Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges verringert wird. Beispielsweise ist hierzu vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit nicht abrupt, wie bei einer Gefahrenbremsung, verringert wird, so dass sowohl ein Verletzungsrisiko für den Fahrzeugnutzer und gegebenenfalls weitere Insassen des Fahrzeuges und nachfolgende Fahrzeuge weitestgehend ausgeschlossen werden kann.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
  • Dabei zeigt die:
    • 1 schematisch ein Fahrgeschwindigkeit-Zeit-Diagramm einer Verringerung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges.
  • In der einzigen Figur ist ein Fahrgeschwindigkeit-Zeit-Diagramm D dargestellt, wobei eine Fahrgeschwindigkeit v eines nicht näher dargestellten Fahrzeuges auf der Ordinate und die Zeit t auf der Abszisse abgetragen ist.
  • Bei Aktivierung eines Nothalteassistenten aufgrund einer erfassten Notsituation im Fahrzeug wird automatisch eine Bremsung als Nothaltemanöver durchgeführt, um das Fahrzeug in einen sicheren Stillstand zu versetzen. Durch das Nothaltemanöver wird eine Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeuges verringert, so dass das Fahrzeug aufgrund seiner, im Vergleich zum restlichen Verkehrsfluss geringen Geschwindigkeit potentiell eine Gefahr für Verkehrsteilnehmer in seiner Umgebung darstellen kann. Um die Verkehrsteilnehmer darauf hinzuweisen, dass eine Notsituation vorliegt und das Fahrzeug ein Nothaltemanöver durchführt, erfolgt eine entsprechende Signalisierung, beispielsweise durch Aktivierung eines Warnblinklichtes und/oder eines Abblendlichtes.
  • Wird das Nothaltemanöver durch eine Übernahme einer Fahraufgabe durch einen Fahrzeugnutzer abgebrochen, ist es erforderlich die Signalisierung zu deaktivieren, wenn das Fahrzeug für die Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges keine Gefahr mehr darstellt.
  • Im Folgenden wird ein Verfahren für eine Entscheidungsgrundlage beschrieben, auf deren Basis ermittelt wird, ob die Deaktivierung der Signalisierung erfolgt oder nicht.
  • Fährt das Fahrzeug und ein Assistenzsystem zur Spurhalteunterstützung ist aktiviert, so wird während des Fahrbetriebes fortlaufend ermittelt, ob der Fahrzeugnutzer ein Lenkrad des Fahrzeuges mit mindestens einer Hand festhält.
  • Hierzu werden erfasste Bilddaten einer Fahrerbeobachtungskamera und/oder erfasste Signale einer anderen geeigneten Sensorik ausgewertet, um zu erkennen, ob sich mindestens eine Hand des Fahrzeugnutzers am Lenkrad befinden. Beispielsweise sind entsprechende Sensoren in das Lenkrad integriert. Beispielsweise kann mit Hilfe von Sensoren ein vom Fahrzeugnutzer auf das Lenkrad ausgeübtes Handlenkmoment ermittelt werden und bei ausbleibendem Handlenkmoment auf eine Freihandsituation geschlossen werden.
  • Wird anhand der erfassten Bilddaten und/oder anhand anderweitig erfasster Signale ermittelt, dass der Fahrzeugnutzer das Lenkrad seit länger als 60 Sekunden nicht mit beiden Händen und auch nicht mit einer Hand festhält, wird dies als Notsituation erfasst und das Nothaltemanöver eingeleitet. Beispielsweise kann der Fahrzeugnutzer eingeschlafen oder ohnmächtig geworden sein.
  • Bei dem Nothaltemanöver wird das Fahrzeug von seiner aktuellen Geschwindigkeit v0 in den Stillstand abgebremst, wobei bei Initialisierung des Nothaltemanövers automatisch ein Warnblinklicht und/oder ein Abblendlicht des Fahrzeuges aktiviert werden bzw. wird, um Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges auf das eingeleitete Nothaltemanöver und der damit verbundenen Bremsung aufmerksam zu machen. Das Fahrzeug wird während des Nothaltemanövers vorteilhafterweise in seiner Fahrspur gehalten, d.h. es wird in seiner Fahrspur in den Stillstand versetzt. Denkbar ist es aber auch, dass das Fahrzeug während des Nothaltemanövers einen automatisierten Spurwechsel auf eine ggf. vorhandene äußere Fahrspur oder eine ggf. vorhandene Standspur oder in eine ggf. vorhandene Haltebucht durchführt. Unter äußerer Fahrspur wird dabei in Ländern mit Rechtsverkehr die rechte Fahrspur in Ländern mit Linksverkehr die linke Fahrspur verstanden. Durch die Aktivierung des Warnblinklichtes und/oder des Abblendlichtes werden die Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges darauf hingewiesen, dass es sich nicht um eine übliche Bremsung, sondern um eine Notsituation handelt.
  • Ist der Fahrzeugnutzer während des Nothaltemanövers wider Erwarten in der Lage, die Fahraufgabe zu übernehmen, beispielsweise weil er aufgewacht ist, kann das Nothaltemanöver durch Erfüllen eines sogenannten Abbruchkriteriums beendet werden.
  • Wird ermittelt, dass die Verringerung der momentanen Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeuges zum Zeitpunkt der Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrzeugnutzer, geringer ist als ein vorgegebener Geschwindigkeitsverringerungswert v1 , wird die Signalisierung automatisch deaktiviert, wie anhand eines ersten Geschwindigkeitsverlaufes G1 dargestellt ist. Die Signalisierung in Form der Warnhinweise wird dann also automatisch auf ihren Ursprungswert zurückgesetzt.
  • Wird jedoch ermittelt, dass die Verringerung der momentanen Fahrgeschwindigkeit v zum Zeitpunkt der Übernahme der Fahraufgabe den vorgegebenen Geschwindigkeitsverringerungswert v1 überschreitet, so kann das Fahrzeug aufgrund seiner momentanen geringen Fahrgeschwindigkeit v eine Gefahr für die Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges, insbesondere für nachfolgende Verkehrsteilnehmer, darstellen und das Warnblinklicht und/oder das Abblendlicht bleiben bzw. bleibt aktiviert. Die Deaktivierung des Warnblinklichtes und/oder des Abblendlichtes erfolgt dann manuell durch den Fahrzeugnutzer selbst, wobei der Fahrzeugnutzer hierzu entsprechende Bedienelemente im Fahrzeug betätigt.
  • Eine alternative oder zusätzliche Möglichkeit zur oben beschriebenen Alternative zum Deaktivieren des Warnblinklichtes und/oder des Abblendlichtes bei erfolgter Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrzeugnutzer während des Nothaltemanövers wird anhand einer nachfolgenden Ausführungsform beschrieben.
  • Hat der Fahrzeugnutzer die Fahraufgabe während des Nothaltemanövers übernommen und eine Zeitdauer vom Einleiten bis zu einem Abbruch des Nothaltemanövers unterschreitet einen geschwindigkeitsabhängigen vorgegebenen Zeitwert t1 , dann wird die Signalisierung automatisch deaktiviert.
  • Überschreitet die Zeitdauer vom Einleiten bis zum Abbruch des Nothaltemanövers den geschwindigkeitsabhängigen vorgegebenen Zeitwert t1 , so erfolgt keine automatische Deaktivierung der Signalisierung, so dass diese aufrechterhalten bleibt, wie anhand eines zweiten Geschwindigkeitsverlaufes G2 gezeigt ist. Der Fahrzeugnutzer muss dann durch Betätigen der entsprechenden Bedienelemente die Signalisierung deaktivieren.
  • Um eine Unterscheidung treffen zu können, ob die Deaktivierung der Signalisierung automatisch vorgenommen werden kann oder vorgenommen werden muss, wird ermittelt, ob die Verringerung der Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeuges während des Nothaltemanövers größer oder kleiner ist als der vorgegebenen Geschwindigkeitsverringerungswert v1 , von beispielsweise 30%, und/oder ob der geschwindigkeitsabhängige vorgegebene Zeitwert t1 , von beispielsweise 5 Sekunden, seit der Einleitung des Nothaltemanövers vergangen ist oder nicht.
  • In Abhängigkeit des Geschwindigkeitsverringerungswertes v1 und/oder des geschwindigkeitsabhängigen vorgegebenen Zeitwertes ti wird bei Erfüllung des Abbruchkriteriums, nämlich der Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrzeugnutzer, entschieden, ob das Fahrzeug eine potentielle Gefährdung für andere Verkehrsteilnehmer darstellt oder nicht, wobei dementsprechend die Signalisierung aufrechterhalten bleibt oder automatisch deaktiviert wird.
  • Übernimmt der Fahrzeugnutzer die Fahraufgabe des Fahrzeuges entweder, wenn die Verringerung der momentanen Fahrgeschwindigkeit v größer ist als der Geschwindigkeitsverringerungswert v1 und/oder die Zeitdauer zwischen Einleiten und Abbruch des Nothaltemanövers überschreitet den geschwindigkeitsabhängigen vorgegebenen Zeitwert t1 , so wird die Signalisierung für die Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges nicht deaktiviert.
  • Beschleunigt der Fahrzeugnutzer das Fahrzeug nachdem der Fahrzeugnutzer die Fahraufgabe des Fahrzeuges übernommen hat, wobei der Fahrzeugnutzer die Signalisierung noch nicht deaktiviert hat und das Fahrzeug hat eine momentane Fahrgeschwindigkeit v erreicht, die größer ist als ein vorgegebener Geschwindigkeitswert v2 , wie anhand des zweiten Geschwindigkeitsverlaufes G2 gezeigt ist, so ist vorgesehen, dass dann die Signalisierung aufgehoben wird und das Warnblinklicht und/oder das Abblendlicht automatisch zurück in den Zustand vor dem Einleiten der Notfallsituation gesetzt werden bzw. wird. In einem solchen Fall kann davon ausgegangen werden, dass das Fahrzeug aufgrund seiner momentanen Fahrgeschwindigkeit v keine Gefahr mehr für weitere Verkehrsteilnehmer, insbesondere nachfolgende Verkehrsteilnehmer, darstellt.
  • Durch Anwendung des Verfahrens ist es nicht erforderlich, dass der Fahrzeugnutzer im Fall eines Abbruches des Nothaltemanövers durch Übernahme der Fahraufgabe die Signalisierung als Warnmaßnahme manuell zu deaktivieren, wenn die oben beschriebenen Bedingungen und das Abbruchkriterium rechtzeitig erfüllt sind.
  • Handelt es sich bei dem Fahrzeug um einen Bus, kann das Nothaltemanöver beispielsweise mittels Knopfdruck durch einen Passagier, also einen Fahrgast des Busses, eingeleitet werden. Erfolgt eine derartige Initiierung des Nothaltemanövers unberechtigt oder versehentlich und der Fahrzeugnutzer weist keine Einschränkungen in Bezug auf die Ausführung der Fahraufgabe auf, so werden dennoch zunächst alle das Nothaltemanöver entsprechende Maßnahmen, d. h. die Bremsung und die Signalisierung, eingeleitet. Der Fahrzeugnutzer wird in einem solchen Fall das Abbruchkriterium, nämlich die Übernahme der Fahraufgabe, rechtzeitig erfüllen, so dass die momentane Fahrgeschwindigkeit v nicht derart verringert ist, dass das Fahrzeug eine Gefahr für weitere Verkehrsteilnehmer darstellt. Die Signalisierung wird aufgehoben, wobei das Warnblinklicht und das Abblendlicht automatisch so deaktiviert werden, so dass kein zusätzlicher Aufwand für den Fahrzeugnutzer und eine daraus resultierende Ablenkung des Fahrzeugnutzers entsteht.
  • Bezugszeichenliste
    • D
    Diagramm
    G1
    erster Geschwindigkeitsverlauf
    G2
    zweiter Geschwindigkeitsverlauf
    t
    Zeit
    t1
    Zeitwert
    v
    momentane Fahrgeschwindigkeit
    v0
    Geschwindigkeit bei Einleitung des Nothaltemanövers
    v1
    Geschwindigkeitsverringerungswert
    v2
    Geschwindigkeitswert
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102011086241 A1 [0002]
    • DE 102015015097 A1 [0003]

Claims (8)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges, wobei während eines Fahrbetriebes fortlaufend überprüft wird, ob eine Notsituation im Fahrzeug vorliegt und bei erfasster Notsituation ein Nothaltemanöver zum sicheren Abstellen des Fahrzeuges eingeleitet wird, wobei das Vorliegen einer Notsituation Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Fahrzeuges signalisiert wird und das Nothaltemanöver abgebrochen wird, wenn ein Fahrzeugnutzer eine Fahraufgabe des Fahrzeuges übernimmt, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierung der Notsituation automatisch deaktiviert wird, - wenn eine Zeitdauer zwischen einem Einleiten und einem Abbruch des Nothaltemanövers kleiner ist als ein vorgebbarer Zeitwert (t1) und/oder - wenn eine Verringerung einer Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeuges zwischen Einleitung und Abbruch des Nothaltemanövers geringer ist als ein vorgebbarer Geschwindigkeitsverringerungswert (v1).
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach Überschreiten des Zeitwertes (t1) vor Übernahme der Fahraufgabe und einer Beschleunigung des Fahrzeuges auf eine einen Geschwindigkeitswert (v2) überschreitende Fahrgeschwindigkeit (v) die Signalisierung automatisch deaktiviert wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Freihandfahrt eines Fahrers des Fahrzeuges und eine Zeitdauer der Freihandfahrt zur Ermittlung einer Notsituation erfasst werden.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn die Zeitdauer der Freihandfahrt einen vorgegebenen Zeitschwellwert überschreitet, das Nothaltemanöver eingeleitet wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Signalisierung ein Warnblinklicht und/oder ein Abblendlicht des Fahrzeuges aktiviert werden bzw. wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeugnutzer mittels aufgenommener Bilddaten einer Fahrerbeobachtungskamera überwacht wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer vorliegenden Notsituation und dem eingeleiteten Nothaltemanöver das Fahrzeug in seiner momentanen Fahrspur bis zum Fahrzeugstillstand abgebremst wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Durchführung des Nothaltemanövers die Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeuges unter Berücksichtigung weiterer Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeuges verringert wird.
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