JP7139889B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両を制御する車両制御システムに関する。特に、本発明は、車両のドライバの異常を検知すると緊急制御を行う車両制御システムに関する。

特許文献１は、車両を強制的に停止させる停止制御を実行する車両停止装置を開示している。車両停止装置は、ドライバが車両を正常に運転できる状態か否かを判断する。ドライバが車両を正常に運転できる状態にない場合、車両停止装置は、車両前方の周辺状況に基づいて停止場所を決定し、その停止場所に車両が停止するように停止制御を実行する。また、車両停止装置は、ハザードランプを点滅させ、ホーンを鳴動させることによって、車両の周辺に異常を報知する。

特許文献２は、走行制御装置を開示している。走行制御装置は、ドライバの覚醒度低下を検出すると、車両を自動的に停車させる停車制御を行う。停車制御において、走行制御装置は、車両を最も左側のレーンに停車させる。

特開２００７－３３１６５２号公報 特開２００３－１１８４２４号公報

車両のドライバの異常が検知された場合、車両を停止させる車両停止制御と共に、ドライバの異常を外部に報知する異常報知処理を実行することが好ましい。但し、車両停止制御が終了した後においても異常報知処理を不必要に継続することは、車両の乗員あるいは車両の周囲の人間にとって煩わしい。その一方で、車両停止制御の終了と共に異常報知処理も終了することは、状況によっては好ましくない場合もある。上述の特許文献には、異常報知処理をどのように終了するかについては記載されていない。

本発明の１つの目的は、車両のドライバの異常が検知された場合に実行される異常報知処理を、状況に応じてフレキシブルに継続あるいは終了することができる技術を提供することにある。

第１の観点は、車両に搭載される車両制御システムに関連する。
前記車両制御システムは、
前記車両のドライバの異常を検知するドライバ異常検知装置と、
前記ドライバの前記異常が検知された場合、前記車両を停止させる車両停止制御と、報知装置を作動させる異常報知処理と、を実行する車両制御装置と、
前記車両の周囲の状況を示す周辺状況情報、前記車両の状態を示す車両状態情報、及び前記ドライバによる運転操作を示す運転操作情報のうち少なくとも１つを含む運転環境情報を取得する情報取得装置と
を備える。
前記車両制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記車両停止制御の終了後に前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定する。

第２の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記運転環境情報は、前記運転操作情報を含む。
前記車両停止制御の最中に前記ドライバによって前記運転操作が行われた場合、前記車両制御装置は、前記車両停止制御を終了し、且つ、前記運転操作の種類に応じて前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定する。

第３の観点は、第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記運転操作がアクセル操作である場合、前記車両制御装置は、前記異常報知処理を終了する。

第４の観点は、第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記運転操作がブレーキ操作である場合、前記車両制御装置は、前記異常報知処理を継続する。

第５の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記運転環境情報は、前記周辺状況情報を含む。
前記車両制御装置は、
前記周辺状況情報に基づいて、前記車両の周囲の前記状況に関連する第１報知終了条件が成立するか否かを判定し、
前記第１報知終了条件が成立する場合、前記異常報知処理を終了し、
前記第１報知終了条件が成立しない場合、前記異常報知処理を継続する。

第６の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記運転環境情報は、前記車両状態情報を含む。
前記車両制御装置は、
前記車両状態情報に基づいて、前記車両の前記状態に関連する第２報知終了条件が成立するか否かを判定し、
前記第２報知終了条件が成立する場合、前記異常報知処理を終了し、
前記第２報知終了条件が成立しない場合、前記異常報知処理を継続する。

第７の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記運転環境情報は、前記周辺状況情報、前記車両状態情報、及び前記運転操作情報を含む。
前記異常報知処理を終了させる報知終了条件は、
前記車両の周囲の前記状況に関連する第１報知終了条件と、
前記車両の前記状態に関連する第２報知終了条件と、
前記ドライバによる前記運転操作に関連する第３報知終了条件と
を含む。
前記車両制御装置は、
前記運転環境情報に基づいて、前記報知終了条件が成立するか否かを判定し、
前記第１報知終了条件、前記第２報知終了条件、及び前記第３報知終了条件のうちいずれかが成立しない場合、前記異常報知処理を継続し、
前記第１報知終了条件、前記第２報知終了条件、及び前記第３報知終了条件の全てが成立する場合、前記異常報知処理を終了する。

第８の観点は、車両に搭載される車両制御システムに関連する。
前記車両制御システムは、
前記車両のドライバの状態を示すドライバ状態情報と前記車両の運転環境を示す運転環境情報が格納される記憶装置と、
プロセッサと、
報知装置と
を備える。
前記運転環境情報は、前記車両の周囲の状況を示す周辺状況情報、前記車両の状態を示す車両状態情報、及び前記ドライバによる運転操作を示す運転操作情報のうち少なくとも１つを含む。
前記プロセッサは、
前記ドライバ状態情報に基づいて、前記ドライバの異常を検知し、
前記ドライバの前記異常が検知された場合、前記車両を停止させる車両停止制御と、前記報知装置を作動させる異常報知処理と、を実行し、
前記運転環境情報に基づいて、前記車両停止制御の終了後に前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定する。

本発明によれば、車両停止制御の終了後に異常報知処理を継続するか否かは、運転環境情報に基づいて決定される。運転環境情報は、車両の周囲の状況を示す周辺状況情報、車両の状態を示す車両状態情報、及びドライバによる運転操作を示す運転操作情報のうち少なくとも１つを含む。運転環境情報を考慮することによって、状況に応じて異常報知処理をフレキシブルに継続あるいは終了することが可能となる。このことは、車両制御システムの利便性の向上に寄与する。

本発明の実施の形態に係る車両制御システムを概略的に示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る運転環境センサと運転環境情報の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る車両制御システムによる処理を示すフローチャートである。 図４中のステップＳ５００の第１の例を示すフローチャートである。 図４中のステップＳ５００の第２の例を示すフローチャートである。 図４中のステップＳ５００の第３の例を示すフローチャートである。 図４中のステップＳ５００の第４の例を示すフローチャートである。

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．概要
図１は、本実施の形態に係る車両制御システム１０を概略的に示すブロック図である。車両制御システム１０は、車両１に搭載されており、車両１を制御する。より詳細には、車両制御システム１０は、ドライバ異常検知装置２０、情報取得装置３０、及び車両制御装置４０を備えている。

ドライバ異常検知装置２０は、車両１のドライバの異常を検知する。ドライバの異常とは、ドライバが車両１を正常に運転できない状態にあることを意味する。例えば、ドライバの異常は、ドライバが居眠りしている状態、ドライバの意識が低下している状態、等を含む。典型的には、ドライバ異常検知装置２０は、車両１が走行している最中に、ドライバの異常が発生しているか否かを判定する。

情報取得装置３０は、車両１の運転環境を示す運転環境情報５０を取得する。運転環境情報５０は、車両１の周囲の状況を示す周辺状況情報、車両１の状態を示す車両状態情報、及びドライバによる運転操作を示す運転操作情報のうち少なくとも１つを含む。

車両制御装置４０は、車両１を制御する。特に、車両制御装置４０は、ドライバ異常検知装置２０によってドライバの異常が検知された場合、「緊急制御」を実行する。緊急制御は、「車両停止制御」と「異常報知処理」を含む。

車両停止制御は、車両１を強制的に停止させるための車両走行制御である。車両停止制御は、車両１を減速させる減速制御を含む。また、車両停止制御は、車線変更を行うための操舵制御を含んでいてもよい。例えば、車両停止制御は、車両１を路肩等の安全な位置に停車させるための減速制御及び操舵制御を含む。

異常報知処理は、ドライバの異常を車両１の外部に向けて報知するために、報知装置を作動させる処理である。報知装置としては、ホーン及びハザードランプが例示される。ホーンを鳴動させ、ハザードランプを点滅させることによって、車両１の周囲の人間や周辺車両に注意を促すことが可能となる。

車両停止制御は、停止制御終了条件が成立すると終了する。例えば、停止制御終了条件は、車両１が完全に停止することである。車両制御装置４０は、車両１の停止を検知すると、車両停止制御を終了する。他の例として、停止制御終了条件は、車両停止制御の最中にドライバによって運転操作（オーバーライド操作）が行われることである。運転操作としては、アクセル操作（加速操作）やブレーキ操作（減速操作）が例示される。車両制御装置４０は、車両停止制御の最中にドライバによる運転操作を検知すると、車両停止制御を終了する。

異常報知処理をどのように終了するかについては、工夫の余地がある。例えば、車両停止制御が終了した後においても異常報知処理を不必要に継続することは、車両１の乗員あるいは車両１の周囲の人間にとって煩わしい。その一方で、車両停止制御の終了と共に異常報知処理も終了することは、状況によっては好ましくない場合もある。

以上の観点から、本実施の形態に係る車両制御装置４０は、運転環境情報５０に基づいて、車両停止制御の終了後に異常報知処理を継続するか終了するかを決定する。運転環境情報５０は、車両１の周囲の状況を示す周辺状況情報、車両１の状態を示す車両状態情報、及びドライバによる運転操作を示す運転操作情報のうち少なくとも１つを含む。運転環境情報５０を考慮することによって、状況に応じて異常報知処理をフレキシブルに継続あるいは終了することが可能となる。このことは、車両制御システム１０の利便性の向上に寄与する。

以下、本実施の形態に係る車両制御システム１０について更に詳しく説明する。

２．構成例
２－１．車両制御システム１０
図２は、本実施の形態に係る車両制御システム１０の構成例を示すブロック図である。車両制御システム１０は、制御装置１００、ドライバ状態センサ２００、運転環境センサ３００、走行装置４００、及び報知装置５００を備えている。

制御装置１００は、車両１を制御するコントローラである。典型的には、制御装置１００は、プロセッサ１１０及び記憶装置１２０を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ１１０が記憶装置１２０に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１００による各種処理が実現される。

ドライバ状態センサ２００は、車両１のドライバの状態を検出し、ドライバの状態を示すドライバ状態情報２５を取得する。例えば、ドライバ状態センサ２００は、ドライバモニタ、ステアリングタッチセンサ、生体センサ、等を含んでいる。ドライバモニタは、ドライバの顔を撮像できるような位置に設置された撮像装置（例：赤外線カメラ）を含んでいる。ドライバモニタは、撮像装置によって得られる画像を解析することによって、ドライバの顔の向き、目線、眼の開閉度、等を検出する。ステアリングタッチセンサは、ドライバがステアリングホイールを把持しているか否かを検出する。生体センサは、ドライバの心拍数や呼吸数といった生体情報を検出する。

運転環境センサ３００は、車両１の運転環境を示す運転環境情報５０を取得する。図３は、本実施の形態に係る運転環境センサ３００と運転環境情報５０の一例を示すブロック図である。運転環境センサ３００は、周辺状況センサ３１０、車両状態センサ３２０、及び運転操作センサ３３０を含んでいる。運転環境情報５０は、周辺状況情報５１、車両状態情報５２、及び運転操作情報５３を含んでいる。

周辺状況センサ３１０は、車両１の周囲の状況を検出し、車両１の周囲の状況を示す周辺状況情報５１を取得する。例えば、周辺状況センサ３１０は、カメラ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、及びレーダーのうち少なくとも１つを含んでいる。周辺状況情報５１は、カメラによる撮像結果を示す撮像情報、ライダーやレーダーによる計測結果を示す計測情報のうち少なくとも一方を含んでいる。制御装置１００は、撮像情報や計測情報に基づいて、車両１の周囲の物標を認識することもできる。車両１の周囲の物標としては、周辺車両、白線、路側物、標識などが例示される。周辺状況情報５１は、車両１の周囲の物標に関する情報（相対位置、相対速度等）を含んでいてもよい。

周辺状況センサ３１０は、照度センサ、レインセンサ、等を更に含んでいてもよい。照度センサは、車両１の周囲の照度を検出する。レインセンサは、雨滴を検出する。周辺状況情報５１は、照度や降雨状態を含んでいてもよい。

車両状態センサ３２０は、車両１の状態を検出し、車両１の状態を示す車両状態情報５２を取得する。車両１の状態は、車両１の速度（車速）、加速度、ヨーレート、舵角、等を含む。車両１の状態は、ドア開閉操作及びドア開閉状態を含んでいてもよい。車両１の状態は、バッテリ残量、燃料残量を含んでいてもよい。車両１の状態は、車両１に搭乗している乗員の数を含んでいてもよい。車両１に搭乗している乗員の数は、例えば、車内に設置されたカメラにより検出される。車両１の状態は、車両１の各装置の故障状態を含んでいてもよい。

運転操作センサ３３０は、ドライバによる運転操作を検出し、運転操作を示す運転操作情報５３を取得する。運転操作は、操舵操作、アクセル操作、及びブレーキ操作を含む。例えば、運転操作センサ３３０は、舵角センサ、トルクセンサ、アクセルセンサ、及びブレーキセンサを含んでいる。舵角センサは、ステアリングホイールの操舵角を検出する。トルクセンサは、操舵トルクを検出する。アクセルセンサは、アクセルペダルのストローク量を検出する。ブレーキセンサは、ブレーキペダルのストローク量を検出する。

走行装置４００は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

報知装置５００は、ホーン及びハザードランプを含んでいる。

２－２．ドライバ異常検知装置２０
制御装置１００は、ドライバ状態センサ２００からドライバ状態情報２５を取得する。ドライバ状態情報２５は、制御装置１００の記憶装置１２０に格納される。制御装置１００（プロセッサ１１０）は、ドライバ状態情報２５に基づいて、ドライバの異常を検知する。典型的には、制御装置１００は、車両１が走行している最中に、ドライバの異常が発生しているか否かを判定する。

例えば、ドライバ状態情報２５は、ドライバの顔の向き、目線、眼の開閉度を含んでいる。ドライバが一定時間以上、眼を閉じている場合、制御装置１００は、ドライバの異常が発生していると判定する。また、ドライバが正面を向いていない状態が一定時間以上続いた場合、制御装置１００は、ドライバの異常が発生していると判定する。

他の例として、ドライバ状態情報２５は、ドライバがステアリングホイールを把持しているか否かに関する情報を含んでいてもよい。ドライバが一定時間以上ステアリングホイールを把持していない場合、制御装置１００は、ドライバの異常が発生していると判定する。

更に他の例として、ドライバ状態情報２５は、ドライバの心拍数や呼吸数といった生体情報を含んでいてもよい。心拍数あるいは呼吸数が一定値未満の場合、制御装置１００は、ドライバの異常が発生していると判定する。

ドライバ状態センサ２００と制御装置１００は、図１で示された「ドライバ異常検知装置２０」を構成していると言える。

２－３．情報取得装置３０
図３で示されたように、運転環境センサ３００は、車両１の運転環境を示す運転環境情報５０を取得する。制御装置１００（プロセッサ１１０）は、運転環境センサ３００を用いて運転環境情報５０を取得する。運転環境情報５０は、制御装置１００の記憶装置１２０に格納される。運転環境センサ３００と制御装置１００は、図１で示された「情報取得装置３０」を構成していると言える。

２－４．車両制御装置４０
制御装置１００（プロセッサ１１０）は、車両１の走行を制御する車両走行制御を行う。車両走行制御は、加速制御、減速制御、操舵制御を含む。制御装置１００は、走行装置４００（駆動装置、制動装置、操舵装置）を適宜作動させて、加速制御、減速制御、及び操舵制御を行う。

また、制御装置１００（プロセッサ１１０）は、ドライバ異常検知装置２０によってドライバの異常が検知された場合、緊急制御を実行する。緊急制御は、車両停止制御と異常報知処理を含む。

車両停止制御は、車両１を強制的に停止させるための車両走行制御である。車両停止制御は、車両１を減速させる減速制御を含む。また、車両停止制御は、車線変更を行うための操舵制御を含んでいてもよい。例えば、制御装置１００は、周辺状況情報５１に基づいて、車両１を安全に停止させることができる安全停止ゾーンを決定する。そして、制御装置１００は、車両１が安全停止ゾーンに停車するように車両停止制御を行う。

異常報知処理は、ドライバの異常を車両１の外部に向けて報知するために、報知装置５００を作動させる処理である。ホーンを鳴動させ、ハザードランプを点滅させることによって、車両１の周囲の人間や周辺車両に注意を促すことが可能となる。

走行装置４００、報知装置５００、及び制御装置１００は、図１で示された「車両制御装置４０」を構成していると言える。

３．車両制御システムによる処理
図４は、本実施の形態に係る車両制御システム１０による処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１００において、制御装置１００（ドライバ異常検知装置２０）は、ドライバ状態情報２５を取得する。

ステップＳ２００において、制御装置１００（ドライバ異常検知装置２０）は、ドライバ状態情報２５に基づいて、ドライバの異常が発生しているか否かを判定する。ドライバの異常が発生していない場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。一方、ドライバの異常が発生している場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３００に進む。

ステップＳ３００において、制御装置１００（情報取得装置３０及び車両制御装置４０）は、運転環境情報５０を取得する。

ステップＳ４００において、制御装置１００（車両制御装置４０）は、緊急制御を行う。緊急制御は、車両停止制御と異常報知処理を含む。

ステップＳ４５０において、制御装置１００（車両制御装置４０）は、停止制御終了条件が成立するか否かを判定する。例えば、停止制御終了条件は、車両１が完全に停止することである。制御装置１００は、車両状態情報５２（車速）に基づいて、この停止制御終了条件が成立するか否かを判定することができる。

他の例として、停止制御終了条件は、車両停止制御の最中にドライバによって運転操作（オーバーライド操作）が行われることである。例えば、停止制御終了条件は、車両停止制御の最中にドライバによってアクセル操作あるいはブレーキ操作が複数回行われることである。制御装置１００は、運転操作情報５３に基づいて、この停止制御終了条件が成立するか否かを判定することができる。

停止制御終了条件が成立しない場合（ステップＳ４５０；Ｎｏ）、処理は、上述のステップＳ３００に戻る。一方、停止制御終了条件が成立した場合（ステップＳ４５０；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、車両停止制御を終了する。その後、処理は、ステップＳ５００に進む。

ステップＳ５００において、制御装置１００（車両制御装置４０）は、運転環境情報５０に基づいて、異常報知処理を継続するか終了するかをフレキシブルに決定する。つまり、制御装置１００は、運転環境情報５０に応じて、異常報知処理の継続／終了を切り替える。このステップＳ５００としては、様々な例が考えられる。以下、ステップＳ５００の様々な例を説明する。

４．ステップＳ５００の様々な例
４－１．第１の例
図５は、ステップＳ５００の第１の例を示すフローチャートである。第１の例では、「第１報知終了条件」について考える。第１報知終了条件は、異常報知処理を終了する条件の一例であり、特に車両１の周囲の状況に関連する。制御装置１００は、周辺状況情報５１に基づいて、第１報知終了条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ５１０）。第１報知終了条件が成立する場合（ステップＳ５１０；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、異常報知処理を終了する（ステップＳ５４０）。一方、第１報知終了条件が成立しない場合（ステップＳ５１０；Ｎｏ）、制御装置１００は、異常報知処理を継続する（ステップＳ５５０）。

第１報知終了条件は、主に、安全が確保されているか否かという観点に基づいて設定される。

例えば、周辺車両が車両１と衝突する可能性がある状況では、車両停止制御の終了後においても異常報知処理を継続することが好適である。一方、周辺車両が車両１と衝突する可能性が低い状況では、煩わしさを軽減するために、異常報知終了を終了することが好適である。

このような観点から、第１報知終了条件は、「車両１に対する周辺車両の相対速度が閾値未満であること」を含んでもよい。車両１に対する周辺車両の相対速度は、周辺状況情報５１（物標情報）から得られる。周辺車両として、特に、車両１と同じレーンに存在する先行車両及び後続車両が着目されてもよい。

同じ観点から、第１報知終了条件は、「車両１の周囲の視認度が閾値以上であること」を含んでいてもよい。視認度が低い状況としては、夜間や荒天（雨、雪、霧、等）が挙げられる。例えば、視認度として、照度センサによって検出される照度が用いられる。他の例として、カメラにより得られる撮像情報に基づいて車両１の前方の物標が検出され、車両１から最も遠い検出物標までの距離が視認度として用いられてもよい。更に他の例として、レインセンサによって検出される降雨状態が視認度に反映されてもよい。

他の例として、車両１に救助が到着した場合、安全は確保されていると言える。この場合、救助作業の妨げとならないように、少なくともホーンの鳴動を終了することが好適である。このような観点から、第１報知終了条件は、「車両１の周囲に救助車両が存在すること」を含んでいてもよい。救助車両は、周辺状況情報５１（カメラによる撮像情報）に基づいて認識可能である。

以上に説明されたように、第１の例に係る第１報知終了条件は、主に、安全が確保されているか否かという観点に基づいて設定される。安全が確保されていない状況では、第１報知終了条件は成立せず、異常報知処理が継続する。これにより、安全性が高まる。一方、安全が確保されている状況では、第１報知終了条件が成立し、異常報知処理が終了する。異常報知処理が不必要に継続しないため、車両１の乗員あるいは車両１の周囲の人間にとっての煩わしさが軽減される。

４－２．第２の例
図６は、ステップＳ５００の第２の例を示すフローチャートである。第２の例では、「第２報知終了条件」について考える。第２報知終了条件は、異常報知処理を終了する条件の一例であり、特に車両１の状態に関連する。制御装置１００は、車両状態情報５２に基づいて、第２報知終了条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ５２０）。第２報知終了条件が成立する場合（ステップＳ５２０；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、異常報知処理を終了する（ステップＳ５４０）。一方、第２報知終了条件が成立しない場合（ステップＳ５２０；Ｎｏ）、制御装置１００は、異常報知処理を継続する（ステップＳ５５０）。

例えば、車両１の停止中に車両１のドアが内側から開けられた場合、車両１から人間が出てくる可能性がある。従って、車両１から出てくる人間の安全を確保するために、異常報知機能を継続することが好適である。一方、車両１の停止中に車両１のドアが外側から開けられた場合、車両１に救助が到着している可能性が高い。この場合、救助作業の妨げとならないように、少なくともホーンの鳴動を終了することが好適である。このような観点から、第２報知終了条件は、「車両１の停止中に車両１のドアが外側から開けられること」を含んでいてもよい。

他の例として、車両１にドライバの他の乗員がいる場合、その乗員が救助要請及び救助作業を行うと考えられる。この場合、救助要請及び救助作業の妨げとならないように、少なくともホーンの鳴動を終了することが好適である。このような観点から、第２報知終了条件は、「車両１にドライバの他の乗員がいること」を含んでいてもよい。

更に他の例として、第２報知終了条件は、「バッテリ残量が閾値未満になること」を含んでいてもよい。更に他の例として、第２報知終了条件は、「燃料残量が閾値未満になること」を含んでいてもよい。更に他の例として、第２報知終了条件は、「報知装置５００が故障していること」を含んでいてもよい。

以上に説明されたように、第２の例に係る第２報知終了条件は、車両１の状態の観点から設定される。車両１の状態によっては、異常報知処理を終了させた方が好ましい場合がある。その場合は、第２報知終了条件が成立し、異常報知処理が終了する。異常報知処理が不必要に継続しないため、車両１の乗員あるいは車両１の周囲の人間にとっての煩わしさが軽減される。

４－３．第３の例
第３の例では、車両停止制御（ステップＳ４００）の最中にドライバによって運転操作（オーバーライド操作）が行われた場合を考える。例えば、車両停止制御の最中に、ドライバによってアクセル操作あるいはブレーキ操作が複数回行われる。制御装置１００は、運転操作情報５３に基づいてドライバによる運転操作を検出し、車両停止制御を終了する（ステップＳ４５０；Ｙｅｓ）。

続くステップＳ５００において、制御装置１００は、ドライバによって行われた運転操作の“種類”に応じて、異常報知処理を継続するか終了するかを決定する。

例えば、ドライバによって行われた運転操作がアクセル操作である場合、ドライバは車両１の運転を継続する意思を有していると考えられる。この場合、異常報知処理は、ドライバ及び車両１の周辺の人間に違和感や不安感を与え、また、車両１の運転の妨げとなる。このことは、車両制御システム１０に対する信頼の低下を招く。従って、異常報知処理を継続せずに終了することが好適である。

一方、ドライバによって行われた運転操作がブレーキ操作である場合、ドライバは車両１を緊急停止させる意思を有していると考えられる。この場合は、車両１の周囲の人間や周辺車両に注意を促すために、異常報知処理を継続することが好適である。

図７は、第３の例に係るステップＳ５００を示すフローチャートである。第３報知終了条件は、異常報知処理を終了する条件の一例であり、特にドライバによる運転操作に関連する。制御装置１００は、運転操作情報５３に基づいて、第３報知終了条件が成立するか否かを判定する（ステップＳ５３０）。第３報知終了条件が成立する場合（ステップＳ５３０；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、異常報知処理を終了する（ステップＳ５４０）。一方、第３報知終了条件が成立しない場合（ステップＳ５３０；Ｎｏ）、制御装置１００は、異常報知処理を継続する（ステップＳ５５０）。

上述の観点から、第３報知終了条件は、「車両停止制御の最中にドライバによってアクセル操作が行われたこと」を含む。ドライバによってアクセル操作が行われた場合、第３報知終了条件が成立し（ステップＳ５３０；Ｙｅｓ）、異常報知処理が終了する（ステップＳ５４０）。一方、ドライバによってブレーキ操作が行われた場合、第３報知終了条件は成立せず（ステップＳ５３０；Ｎｏ）、異常報知処理は継続する（ステップＳ５５０）。

以上に説明されたように、第３の例によれば、制御装置１００は、車両停止制御の最中にドライバによって行われる運転操作の種類に応じて、異常報知処理を継続するか終了するかを決定する。車両停止制御の最中のドライバによる運転操作は、ドライバの意思を反映している。従って、異常報知処理を継続するか終了するかを、ドライバの意思に沿って適切に決定することが可能となる。その結果、例えば、ドライバ及び車両１の周辺の人間が異常報知処理に対して違和感や不安感を覚えることが防止される。このことは、車両制御システム１０に対する信頼の向上に寄与する。

４－４．第４の例
上述の第１～第３の例のうち２以上を組み合わせることも可能である。その場合、異常報知処理を終了する報知終了条件は、第１～第３報知終了条件のうち２以上の組み合わせとなる。

図８は、ステップＳ５００の第４の例を示すフローチャートである。図８に示される例では、報知終了条件は、第１～第３報知終了条件の組み合わせである。第１～第３報知終了条件のうちいずれかが成立しない場合、制御装置１００は、異常報知処理を継続する（ステップＳ５５０）。第１～第３報知終了条件の全てが成立する場合、制御装置１００は、異常報知処理を終了する（ステップＳ５４０）。これにより、異常報知処理を更に適切に継続あるいは終了することが可能となる。

１ 車両
１０ 車両制御システム
２０ ドライバ異常検知装置
２５ ドライバ状態情報
３０ 情報取得装置
４０ 車両制御装置
５０ 運転環境情報
５１ 周辺状況情報
５２ 車両状態情報
５３ 運転操作情報
１００ 制御装置
１１０ プロセッサ
１２０ 記憶装置
２００ ドライバ状態センサ
３００ 運転環境センサ
３１０ 周辺状況センサ
３２０ 車両状態センサ
３３０ 運転操作センサ
４００ 走行装置
５００ 報知装置

Claims (7)

1. 車両に搭載される車両制御システムであって、
   前記車両のドライバの異常を検知するドライバ異常検知装置と、
   前記ドライバの前記異常が検知された場合、前記車両を停止させる車両停止制御と、報知装置を作動させる異常報知処理と、を実行する車両制御装置と、
   前記ドライバによる運転操作を示す運転操作情報を含む運転環境情報を取得する情報取得装置と
   を備え、
   前記車両制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記車両停止制御の終了後に前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定し、
   前記車両停止制御の最中に前記ドライバによって前記運転操作が行われた場合、前記車両制御装置は、前記車両停止制御を終了し、且つ、前記運転操作の種類に応じて前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定し、
   前記運転操作がブレーキ操作である場合、前記車両制御装置は、前記異常報知処理を継続する
   車両制御システム。
2. 請求項１に記載の車両制御システムであって、
   前記運転操作がアクセル操作である場合、前記車両制御装置は、前記異常報知処理を終了する
   車両制御システム。
3. 車両に搭載される車両制御システムであって、
   前記車両のドライバの異常を検知するドライバ異常検知装置と、
   前記ドライバの前記異常が検知された場合、前記車両を停止させる車両停止制御と、報知装置を作動させる異常報知処理と、を実行する車両制御装置と、
   前記車両の周囲の状況を示す周辺状況情報を含む運転環境情報を取得する情報取得装置と
   を備え、
   前記車両制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記車両停止制御の終了後に前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定し、
   前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定する際、前記車両制御装置は、
   前記周辺状況情報に基づいて、前記車両の周囲の前記状況に関連する第１報知終了条件が成立するか否かを判定し、
   前記第１報知終了条件が成立する場合、前記異常報知処理を終了し、
   前記第１報知終了条件が成立しない場合、前記異常報知処理を継続する
   車両制御システム。
4. 車両に搭載される車両制御システムであって、
   前記車両のドライバの異常を検知するドライバ異常検知装置と、
   前記ドライバの前記異常が検知された場合、前記車両を停止させる車両停止制御と、報知装置を作動させる異常報知処理と、を実行する車両制御装置と、
   前記車両の周囲の状況を示す周辺状況情報、前記車両の状態を示す車両状態情報、及び前記ドライバによる運転操作を示す運転操作情報を含む運転環境情報を取得する情報取得装置と
   を備え、
   前記車両制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記車両停止制御の終了後に前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定し、
   前記異常報知処理を終了する報知終了条件は、
   前記車両の周囲の前記状況に関連する第１報知終了条件と、
   前記車両の前記状態に関連する第２報知終了条件と、
   前記ドライバによる前記運転操作に関連する第３報知終了条件と
   を含み、
   前記異常報知処理を継続するか終了するか決定する際、前記車両制御装置は、
   前記運転環境情報に基づいて、前記報知終了条件が成立するか否かを判定し、
   前記第１報知終了条件、前記第２報知終了条件、及び前記第３報知終了条件のうちいずれかが成立しない場合、前記異常報知処理を継続し、
   前記第１報知終了条件、前記第２報知終了条件、及び前記第３報知終了条件の全てが成立する場合、前記異常報知処理を終了する
   車両制御システム。
5. 車両に搭載される車両制御システムであって、
   前記車両のドライバの状態を示すドライバ状態情報と前記車両の運転環境を示す運転環境情報が格納される記憶装置と、
   プロセッサと、
   報知装置と
   を備え、
   前記運転環境情報は、前記ドライバによる運転操作を示す運転操作情報を含み、
   前記プロセッサは、
   前記ドライバ状態情報に基づいて、前記ドライバの異常を検知し、
   前記ドライバの前記異常が検知された場合、前記車両を停止させる車両停止制御と、前記報知装置を作動させる異常報知処理と、を実行し、
   前記運転環境情報に基づいて、前記車両停止制御の終了後に前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定し、
   前記車両停止制御の最中に前記ドライバによって前記運転操作が行われた場合、前記車両停止制御を終了し、且つ、前記運転操作の種類に応じて前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定し、
   前記運転操作がブレーキ操作である場合、前記異常報知処理を継続する
   車両制御システム。
6. 車両に搭載される車両制御システムであって、
   前記車両のドライバの状態を示すドライバ状態情報と前記車両の運転環境を示す運転環境情報が格納される記憶装置と、
   プロセッサと、
   報知装置と
   を備え、
   前記運転環境情報は、前記車両の周囲の状況を示す周辺状況情報を含み、
   前記プロセッサは、
   前記ドライバ状態情報に基づいて、前記ドライバの異常を検知し、
   前記ドライバの前記異常が検知された場合、前記車両を停止させる車両停止制御と、前記報知装置を作動させる異常報知処理と、を実行し、
   前記運転環境情報に基づいて、前記車両停止制御の終了後に前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定し、
   前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定する際、前記プロセッサは、
   前記周辺状況情報に基づいて、前記車両の周囲の前記状況に関連する第１報知終了条件が成立するか否かを判定し、
   前記第１報知終了条件が成立する場合、前記異常報知処理を終了し、
   前記第１報知終了条件が成立しない場合、前記異常報知処理を継続する
   車両制御システム。
7. 車両に搭載される車両制御システムであって、
   前記車両のドライバの状態を示すドライバ状態情報と前記車両の運転環境を示す運転環境情報が格納される記憶装置と、
   プロセッサと、
   報知装置と
   を備え、
   前記運転環境情報は、前記車両の周囲の状況を示す周辺状況情報、前記車両の状態を示す車両状態情報、及び前記ドライバによる運転操作を示す運転操作情報を含み、
   前記プロセッサは、
   前記ドライバ状態情報に基づいて、前記ドライバの異常を検知し、
   前記ドライバの前記異常が検知された場合、前記車両を停止させる車両停止制御と、前記報知装置を作動させる異常報知処理と、を実行し、
   前記運転環境情報に基づいて、前記車両停止制御の終了後に前記異常報知処理を継続するか終了するかを決定し、
   前記異常報知処理を終了する報知終了条件は、
   前記車両の周囲の前記状況に関連する第１報知終了条件と、
   前記車両の前記状態に関連する第２報知終了条件と、
   前記ドライバによる前記運転操作に関連する第３報知終了条件と
   を含み、
   前記異常報知処理を継続するか終了するか決定する際、前記車両制御装置は、
   前記運転環境情報に基づいて、前記報知終了条件が成立するか否かを判定し、
   前記第１報知終了条件、前記第２報知終了条件、及び前記第３報知終了条件のうちいずれかが成立しない場合、前記異常報知処理を継続し、
   前記第１報知終了条件、前記第２報知終了条件、及び前記第３報知終了条件の全てが成立する場合、前記異常報知処理を終了する
   車両制御システム。

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