JP2003118424A - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置Info
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- JP2003118424A JP2003118424A JP2001318129A JP2001318129A JP2003118424A JP 2003118424 A JP2003118424 A JP 2003118424A JP 2001318129 A JP2001318129 A JP 2001318129A JP 2001318129 A JP2001318129 A JP 2001318129A JP 2003118424 A JP2003118424 A JP 2003118424A
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- lane
- traveling
- control device
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者の覚醒度が低下したままでも、安全を
確保できる走行制御装置を提供する。 【解決手段】 クルーズＥＣＵ６は、運転者の覚醒度が
低下したままであると判断すると、処理を停車制御へ移
行する。そして、クルーズＥＣＵ６は、自車の走行レー
ンの左側走行区分ラインの線種が実線であるか否かを判
断する（Ｓ２００）。実線であると判断すると、クルー
ズＥＣＵ６は、自車のウィンカーランプを全て点灯させ
たのち（Ｓ３００）、ブレーキＡＣＴ７３を駆動させ
（Ｓ３１０）、自車を停車させる。実線以外であると判
断すると（Ｎｏ：Ｓ２００）、実線と判断できるまで、
自車を繰り返し左側レーンへレーン変更させ（Ｓ２１０
〜Ｓ２９０）、最も左側のレーンに自車を停車させる
（Ｓ３００及びＳ３１０）。
確保できる走行制御装置を提供する。 【解決手段】 クルーズＥＣＵ６は、運転者の覚醒度が
低下したままであると判断すると、処理を停車制御へ移
行する。そして、クルーズＥＣＵ６は、自車の走行レー
ンの左側走行区分ラインの線種が実線であるか否かを判
断する（Ｓ２００）。実線であると判断すると、クルー
ズＥＣＵ６は、自車のウィンカーランプを全て点灯させ
たのち（Ｓ３００）、ブレーキＡＣＴ７３を駆動させ
（Ｓ３１０）、自車を停車させる。実線以外であると判
断すると（Ｎｏ：Ｓ２００）、実線と判断できるまで、
自車を繰り返し左側レーンへレーン変更させ（Ｓ２１０
〜Ｓ２９０）、最も左側のレーンに自車を停車させる
（Ｓ３００及びＳ３１０）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行を自動
制御し、運転者の運転労力を軽減する走行制御装置に関
する。
制御し、運転者の運転労力を軽減する走行制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の速度を自動制御する装
置として、前方車両が存在する場合には、自車と前方車
両との車間距離を一定に保持するように自車の速度を制
御し、前方車両が存在しない場合には、運転者が設定し
た速度を保持するように自車の速度を制御するＡＣＣ
（Adaptive Cruise Control）装置が開発されてい
る。
置として、前方車両が存在する場合には、自車と前方車
両との車間距離を一定に保持するように自車の速度を制
御し、前方車両が存在しない場合には、運転者が設定し
た速度を保持するように自車の速度を制御するＡＣＣ
（Adaptive Cruise Control）装置が開発されてい
る。
【０００３】ＡＣＣ装置は、高速道路走行中における速
度保持や車間距離保持のような単調な車両操作を自動化
し、運転者の運転労力を軽減することを目的に開発され
たものであり、運転者が長時間の運転を無理なく行うこ
とをできるという効果を発揮している。但し、ＡＣＣ装
置は、あくまでも速度保持や車間距離保持といった制御
を行うものであり、前方車両の急ブレーキ等の突発的な
アクシデントには対応できないため、このような場合に
は運転者の操作を必要する。しかし、運転労力の軽減に
伴い、運転者が運転に対する緊張感を欠落させ、時に
は、緊張感の欠落が覚醒度の低下を招くという事態が発
生している。運転者の覚醒度が低下すれば、突発的なア
クシデントに対する運転者の反応が遅れるため、アクシ
デントに即座に対処できない場合が多く、交通事故を引
き起こす可能性がある。そして、このような事態を防止
するために、近年では、運転者の覚醒を促すための様々
な装置が開発されている。
度保持や車間距離保持のような単調な車両操作を自動化
し、運転者の運転労力を軽減することを目的に開発され
たものであり、運転者が長時間の運転を無理なく行うこ
とをできるという効果を発揮している。但し、ＡＣＣ装
置は、あくまでも速度保持や車間距離保持といった制御
を行うものであり、前方車両の急ブレーキ等の突発的な
アクシデントには対応できないため、このような場合に
は運転者の操作を必要する。しかし、運転労力の軽減に
伴い、運転者が運転に対する緊張感を欠落させ、時に
は、緊張感の欠落が覚醒度の低下を招くという事態が発
生している。運転者の覚醒度が低下すれば、突発的なア
クシデントに対する運転者の反応が遅れるため、アクシ
デントに即座に対処できない場合が多く、交通事故を引
き起こす可能性がある。そして、このような事態を防止
するために、近年では、運転者の覚醒を促すための様々
な装置が開発されている。
【０００４】例えば、特開平６−１７１３９１号公報で
は、運転者の覚醒度低下を検出すると警報を発令し、警
報手段の作動回数が所定回数に達すると、車両を自動走
行させる制御手段の作動を禁止する走行制御装置が開示
されている。この装置は、運転者の覚醒度低下を検出す
ると、まずは、警報を用いて運転者の覚醒を促し、警報
を用いても運転者の覚醒を促すことができない場合に
は、自動走行を解除して、運転者自らに運転を行わせる
ことにより、運転者に運転に対する緊張感を与え、覚醒
を促すというものである。
は、運転者の覚醒度低下を検出すると警報を発令し、警
報手段の作動回数が所定回数に達すると、車両を自動走
行させる制御手段の作動を禁止する走行制御装置が開示
されている。この装置は、運転者の覚醒度低下を検出す
ると、まずは、警報を用いて運転者の覚醒を促し、警報
を用いても運転者の覚醒を促すことができない場合に
は、自動走行を解除して、運転者自らに運転を行わせる
ことにより、運転者に運転に対する緊張感を与え、覚醒
を促すというものである。
【０００５】又、特開平１１−１１５７１０号公報で
は、自動走行中の車両が渋滞等に巻き込まれて低速走行
に移行した際に、強制的にシフトレバーを１速又は２速
にシフトし、シフトレバーがドライブレンジに戻されな
い限り、車両の速度が設定値を越えないように制限する
装置が開示されている。又、この装置は、速度を制限す
るだけでなく、渋滞が解消して、加速されるべき状況に
おいて車両のシフトレバーがドライブレンジにシフトさ
れていなければ運転者の覚醒度が低下していると判断
し、警報音や振動、画面表示等を用いて運転者を刺激
し、運転者の覚醒を促すようにされている。
は、自動走行中の車両が渋滞等に巻き込まれて低速走行
に移行した際に、強制的にシフトレバーを１速又は２速
にシフトし、シフトレバーがドライブレンジに戻されな
い限り、車両の速度が設定値を越えないように制限する
装置が開示されている。又、この装置は、速度を制限す
るだけでなく、渋滞が解消して、加速されるべき状況に
おいて車両のシフトレバーがドライブレンジにシフトさ
れていなければ運転者の覚醒度が低下していると判断
し、警報音や振動、画面表示等を用いて運転者を刺激
し、運転者の覚醒を促すようにされている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記いずれの
装置でも、運転者の覚醒度の低下に関わらず、自動もし
くは手動により自車の走行は継続されてしまうため、運
転者の覚醒を促せなかった場合には、最悪の場合、前方
車両等へ追突する虞があるという問題があった。特に、
前者（特開平６−１７１３９１号公報開示の装置）の場
合、自動走行の解除がなされても運転者の覚醒度が低下
したままであれば、運転者は、自車を「居眠り運転」す
る可能性があり、必ずしも安全とは言い難い。
装置でも、運転者の覚醒度の低下に関わらず、自動もし
くは手動により自車の走行は継続されてしまうため、運
転者の覚醒を促せなかった場合には、最悪の場合、前方
車両等へ追突する虞があるという問題があった。特に、
前者（特開平６−１７１３９１号公報開示の装置）の場
合、自動走行の解除がなされても運転者の覚醒度が低下
したままであれば、運転者は、自車を「居眠り運転」す
る可能性があり、必ずしも安全とは言い難い。
【０００７】そこで本発明は、上記問題点を解決するた
めに、運転者の覚醒度が低下したままでも、安全を確保
できる走行制御装置を提供することを目的とする。
めに、運転者の覚醒度が低下したままでも、安全を確保
できる走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の発明である請求項１記載の走行制御装置では、周辺状
態検出手段が、自車の周辺の状態を検出し、運動状態検
出手段が、自車の運動状態を検出する。そして、走行制
御手段が、周辺状態検出手段及び運動状態検出手段から
の入力に基づいて自車の走行を自動制御する。但し、覚
醒度低下検出手段が運転者の覚醒度低下を検出すると、
走行制御解除手段が走行制御手段を解除する。更に、覚
醒度低下検出手段からの入力に基づいて、自動停車作動
手段が自動停車手段を作動させ、自車を停車させる。
の発明である請求項１記載の走行制御装置では、周辺状
態検出手段が、自車の周辺の状態を検出し、運動状態検
出手段が、自車の運動状態を検出する。そして、走行制
御手段が、周辺状態検出手段及び運動状態検出手段から
の入力に基づいて自車の走行を自動制御する。但し、覚
醒度低下検出手段が運転者の覚醒度低下を検出すると、
走行制御解除手段が走行制御手段を解除する。更に、覚
醒度低下検出手段からの入力に基づいて、自動停車作動
手段が自動停車手段を作動させ、自車を停車させる。
【０００９】従って、本発明の走行制御装置によれば、
運転者の覚醒度が低下すると自動走行の解除がなされる
だけでなく、自車の停車がなされるため、たとえ運転者
の覚醒度が低下したのみでなく、非覚醒の状態に至って
も、前方車両に追突する等の交通事故を回避することが
できる。即ち、運転者の覚醒度が低下したままでも、安
全を確保することができる。
運転者の覚醒度が低下すると自動走行の解除がなされる
だけでなく、自車の停車がなされるため、たとえ運転者
の覚醒度が低下したのみでなく、非覚醒の状態に至って
も、前方車両に追突する等の交通事故を回避することが
できる。即ち、運転者の覚醒度が低下したままでも、安
全を確保することができる。
【００１０】尚、この形態の走行制御装置は、請求項２
記載の走行制御装置のように、自動停車手段の作動と共
に、自車における全てのウィンカーランプを点灯させる
ように構成されていると良い。このように構成された走
行制御装置では、自動停車手段が作動した際に、自車が
通常の走行状態や通常の停車状態でないことを周囲の車
両に知らせることができるため、周囲の車両の誤認識に
起因する事故を防止できる。
記載の走行制御装置のように、自動停車手段の作動と共
に、自車における全てのウィンカーランプを点灯させる
ように構成されていると良い。このように構成された走
行制御装置では、自動停車手段が作動した際に、自車が
通常の走行状態や通常の停車状態でないことを周囲の車
両に知らせることができるため、周囲の車両の誤認識に
起因する事故を防止できる。
【００１１】次に、請求項３記載の走行制御装置では、
周辺状態検出手段に具備されたライン検出手段が、自車
が走行しているレーンの走行区分ラインを検出する。そ
して、レーン認識手段がライン検出手段からの情報に基
づいて、自車が走行しているレーンの道路上の位置を認
識し、自動停車手段が、自動停車作動手段から作動指令
を受信した際に、自車が走行中のレーンより左側にレー
ンがあるとレーン認識手段が判断した場合には、停車レ
ーン変更手段が、自車を左側のレーンへの移動させ、最
終的に自車を最も左側のレーンに停車させる。
周辺状態検出手段に具備されたライン検出手段が、自車
が走行しているレーンの走行区分ラインを検出する。そ
して、レーン認識手段がライン検出手段からの情報に基
づいて、自車が走行しているレーンの道路上の位置を認
識し、自動停車手段が、自動停車作動手段から作動指令
を受信した際に、自車が走行中のレーンより左側にレー
ンがあるとレーン認識手段が判断した場合には、停車レ
ーン変更手段が、自車を左側のレーンへの移動させ、最
終的に自車を最も左側のレーンに停車させる。
【００１２】このように構成された走行制御装置では、
自車が複数のレーンからなる道路を走行中に運転者の覚
醒度が低下し、自動停車手段が作動しても、自車を最も
左側のレーンに停車させることができるため、自車を停
車させる際に、他車が自車に衝突する危険性の高い状況
を作ってしまったり、後続車両の走行を阻害してしまう
ことを防止できる。
自車が複数のレーンからなる道路を走行中に運転者の覚
醒度が低下し、自動停車手段が作動しても、自車を最も
左側のレーンに停車させることができるため、自車を停
車させる際に、他車が自車に衝突する危険性の高い状況
を作ってしまったり、後続車両の走行を阻害してしまう
ことを防止できる。
【００１３】尚、この形態の走行制御装置は、請求項４
記載の走行制御装置のように、自車のレーン変更の際
に、自車のレーン変更方向側のウィンカーランプを点灯
させるように構成されていると良い。このように構成さ
れた走行制御装置では、自車と同じレーンを走行してい
る後続車両や左隣りのレーンを走行している後続車両
に、自車がレーン変更を行うことを予めを知らせること
ができるため、突然レーンを変更して後続車両を惑わ
し、後続車両の走行を乱すことを防止することができ
る。
記載の走行制御装置のように、自車のレーン変更の際
に、自車のレーン変更方向側のウィンカーランプを点灯
させるように構成されていると良い。このように構成さ
れた走行制御装置では、自車と同じレーンを走行してい
る後続車両や左隣りのレーンを走行している後続車両
に、自車がレーン変更を行うことを予めを知らせること
ができるため、突然レーンを変更して後続車両を惑わ
し、後続車両の走行を乱すことを防止することができ
る。
【００１４】そして、周辺状態検出手段、及び停車レー
ン変更手段は、例えば、請求項５記載の走行制御装置の
ように、周辺状態検出手段が、自車の後方に存在する車
両を検出する後方車両検出手段を備え、自車と自車の左
側後方を走行する車両と間隔が所定距離以上ある場合
に、停車レーン変更手段が、自車をレーン変更させるよ
うに構成されていても良い。
ン変更手段は、例えば、請求項５記載の走行制御装置の
ように、周辺状態検出手段が、自車の後方に存在する車
両を検出する後方車両検出手段を備え、自車と自車の左
側後方を走行する車両と間隔が所定距離以上ある場合
に、停車レーン変更手段が、自車をレーン変更させるよ
うに構成されていても良い。
【００１５】このように構成された走行制御装置では、
左隣りのレーンを走行中の後続車両と衝突する可能性が
あるような状況にも関わらず、自車をレーン変更させて
しまうような危険なレーン変更を防止できる。又、停車
レーン変更手段は、例えば、請求項６記載の走行制御装
置のように、レーン幅検出手段が、ライン検出手段から
の入力に基づいて、自車が走行しているレーンの幅を算
出し、移動量算出手段が、レーン変更の際に、運動状態
検出手段からの入力に基づいて、レーン幅方向の自車の
移動量を算出するように構成されていても良い。
左隣りのレーンを走行中の後続車両と衝突する可能性が
あるような状況にも関わらず、自車をレーン変更させて
しまうような危険なレーン変更を防止できる。又、停車
レーン変更手段は、例えば、請求項６記載の走行制御装
置のように、レーン幅検出手段が、ライン検出手段から
の入力に基づいて、自車が走行しているレーンの幅を算
出し、移動量算出手段が、レーン変更の際に、運動状態
検出手段からの入力に基づいて、レーン幅方向の自車の
移動量を算出するように構成されていても良い。
【００１６】このように構成された走行制御装置では、
レーン変更の際に自車を適切な距離だけ移動させること
ができる。つまり、レーン変更を行ったにも関わらず、
移動量が過剰もしくは不足していたために、自車が２つ
のレーンを跨ぐように走行したり等することを防止する
ことができる。
レーン変更の際に自車を適切な距離だけ移動させること
ができる。つまり、レーン変更を行ったにも関わらず、
移動量が過剰もしくは不足していたために、自車が２つ
のレーンを跨ぐように走行したり等することを防止する
ことができる。
【００１７】続いて、請求項７記載の走行制御装置で
は、覚醒度低下検出手段が運転者の覚醒度低下を検出す
ると、警報発令手段が、運転者に警報を発令する。そし
て、外部操作によって警報停止手段が作動すると、警報
停止手段が、警報を停止させると共に、覚醒度低下検出
手段をリセットする。
は、覚醒度低下検出手段が運転者の覚醒度低下を検出す
ると、警報発令手段が、運転者に警報を発令する。そし
て、外部操作によって警報停止手段が作動すると、警報
停止手段が、警報を停止させると共に、覚醒度低下検出
手段をリセットする。
【００１８】このように構成された走行制御装置では、
運転者の覚醒度が低下した際に、警報により運転者に刺
激を与え、覚醒を促すことができる。又、運転者が警報
を停止するまで警報が発し続けられるので、運転者が覚
醒するまで刺激を与え続けることができる。
運転者の覚醒度が低下した際に、警報により運転者に刺
激を与え、覚醒を促すことができる。又、運転者が警報
を停止するまで警報が発し続けられるので、運転者が覚
醒するまで刺激を与え続けることができる。
【００１９】尚、この形態の走行制御装置における自動
停車作動手段は、請求項８記載の走行制御装置のよう
に、覚醒度検出手段が運転者の覚醒度低下を検出してか
ら所定時間以内に覚醒度検出手段のリセットが行われな
い場合に、自動停車作動手段が、自動停車手段を作動さ
せるように構成されていることが望ましい。
停車作動手段は、請求項８記載の走行制御装置のよう
に、覚醒度検出手段が運転者の覚醒度低下を検出してか
ら所定時間以内に覚醒度検出手段のリセットが行われな
い場合に、自動停車作動手段が、自動停車手段を作動さ
せるように構成されていることが望ましい。
【００２０】このように構成された走行制御装置では、
運転者が十分に覚醒していない場合には所定時間内に覚
醒度検出手段のリセットがなされないので、運転者の覚
醒の度合いが運転を行うのに十分か否かを判断すること
ができる。そして、運転者の覚醒度低下が運転に支障を
きたすほど著しい場合にのみ自車を停車させることがで
きる。
運転者が十分に覚醒していない場合には所定時間内に覚
醒度検出手段のリセットがなされないので、運転者の覚
醒の度合いが運転を行うのに十分か否かを判断すること
ができる。そして、運転者の覚醒度低下が運転に支障を
きたすほど著しい場合にのみ自車を停車させることがで
きる。
【００２１】そして、請求項９記載の走行制御装置で
は、解除数カウント手段が、自車のエンジンの始動信号
によりリセットされ、前記走行制御解除手段が作動する
ごとにカウント値をインクリメントする。そして、解除
数カウント手段のカウント値が所定の値に達すると、自
動停車作動手段が、自動停車手段を作動させる。
は、解除数カウント手段が、自車のエンジンの始動信号
によりリセットされ、前記走行制御解除手段が作動する
ごとにカウント値をインクリメントする。そして、解除
数カウント手段のカウント値が所定の値に達すると、自
動停車作動手段が、自動停車手段を作動させる。
【００２２】このように構成された走行制御装置では、
運転者が運転するのに十分な覚醒度でないにも関わら
ず、走行制御手段が解除される度に再度走行制御手段を
作動させて自車の走行を継続させようとしても、自車を
停車させることができる。即ち、運転者が、覚醒度が低
下したままの状態で自車の走行を継続させることを防止
できる。
運転者が運転するのに十分な覚醒度でないにも関わら
ず、走行制御手段が解除される度に再度走行制御手段を
作動させて自車の走行を継続させようとしても、自車を
停車させることができる。即ち、運転者が、覚醒度が低
下したままの状態で自車の走行を継続させることを防止
できる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施形態を図面と
共に説明する。図１は、本発明に係る走行制御装置の構
成ブロック図である。図１に示すように、走行制御装置
１は、自車の周囲の状況を検出する周辺状態検出部２
と、自車の運動状態を検出する運動状態検出部３と、エ
ンジンの始動及び停止や自車各部への電源供給を制御す
るイグニッション・スイッチ（以下、「ＩＧスイッチ」
という。）４と、当該走行制御装置１の自動走行制御を
起動するためのスタート・スイッチ（以下、「スタート
ＳＷ」という。）５と、当該走行制御装置１を構成する
各部からの信号に基づいて自車の走行を制御するクルー
ズＥＣＵ６と、クルーズＥＣＵ６からの制御信号に基づ
いて自車の操作機構を駆動するアクチュエータ部７と、
クルーズＥＣＵ６からの指令に基づいて、自車のウィン
カーランプを点灯させるウィンカー点灯部８と、運転者
の覚醒の度合いを検査する覚醒度検査部９と、覚醒度検
査部９が発する警報を停止するための警報停止スイッチ
（以下、「警報停止ＳＷ」という。）１０とから構成さ
れている。
共に説明する。図１は、本発明に係る走行制御装置の構
成ブロック図である。図１に示すように、走行制御装置
１は、自車の周囲の状況を検出する周辺状態検出部２
と、自車の運動状態を検出する運動状態検出部３と、エ
ンジンの始動及び停止や自車各部への電源供給を制御す
るイグニッション・スイッチ（以下、「ＩＧスイッチ」
という。）４と、当該走行制御装置１の自動走行制御を
起動するためのスタート・スイッチ（以下、「スタート
ＳＷ」という。）５と、当該走行制御装置１を構成する
各部からの信号に基づいて自車の走行を制御するクルー
ズＥＣＵ６と、クルーズＥＣＵ６からの制御信号に基づ
いて自車の操作機構を駆動するアクチュエータ部７と、
クルーズＥＣＵ６からの指令に基づいて、自車のウィン
カーランプを点灯させるウィンカー点灯部８と、運転者
の覚醒の度合いを検査する覚醒度検査部９と、覚醒度検
査部９が発する警報を停止するための警報停止スイッチ
（以下、「警報停止ＳＷ」という。）１０とから構成さ
れている。
【００２４】尚、周辺状態検出部２は、自車の前方に車
両が存在するか否かを検出する前方車両検出用レーザー
レーダ（以下、「前方レーダ」という。）２１と、自車
の後方に車両が存在するか否かを検出する後方車両検出
用レーザーレーダ（以下、「後方レーダ」という。）２
２と、自車が走行しているレーンを構成している走行区
分ラインを画像データとして取り込むＣＣＤカメラ２３
とから構成されている。但し、前方レーダ２１及び後方
レーダ２２は、同じレーン上における前後の車両だけで
なく、隣のレーンを走行する車両も検出できるように、
自車のドアミラーに設置されている。
両が存在するか否かを検出する前方車両検出用レーザー
レーダ（以下、「前方レーダ」という。）２１と、自車
の後方に車両が存在するか否かを検出する後方車両検出
用レーザーレーダ（以下、「後方レーダ」という。）２
２と、自車が走行しているレーンを構成している走行区
分ラインを画像データとして取り込むＣＣＤカメラ２３
とから構成されている。但し、前方レーダ２１及び後方
レーダ２２は、同じレーン上における前後の車両だけで
なく、隣のレーンを走行する車両も検出できるように、
自車のドアミラーに設置されている。
【００２５】又、運動状態検出部３は、自車の走行速度
を検出する車速センサ３１と、自車の旋回方向の角速度
を検出するヨーレートセンサ３２とから構成されてい
る。又、アクチュエータ部７は、ステアリングシャフト
を駆動するステアリング・アクチュエータ（以下、「ス
テアリングＡＣＴ」という。）７１と、エンジンのスロ
ットルバルブを駆動するスロットル・アクチュエータ
（以下、「スロットルＡＣＴ」という。）７２と、ブレ
ーキ機構のホイールシリンダを駆動するブレーキ・アク
チュエータ（以下、「ブレーキＡＣＴ」という。）７３
とから構成されている。
を検出する車速センサ３１と、自車の旋回方向の角速度
を検出するヨーレートセンサ３２とから構成されてい
る。又、アクチュエータ部７は、ステアリングシャフト
を駆動するステアリング・アクチュエータ（以下、「ス
テアリングＡＣＴ」という。）７１と、エンジンのスロ
ットルバルブを駆動するスロットル・アクチュエータ
（以下、「スロットルＡＣＴ」という。）７２と、ブレ
ーキ機構のホイールシリンダを駆動するブレーキ・アク
チュエータ（以下、「ブレーキＡＣＴ」という。）７３
とから構成されている。
【００２６】又、覚醒度検査部９は、運転者の覚醒度の
判定を行う覚醒度判定部９１と、警報を音声出力するス
ピーカ９２と、警報を画面表示するディスプレイ９３と
から構成されている。ここで、覚醒度判定部９１は、運
転者が覚醒しているか否かを判定するために、所定時間
（例えば、１０分。）ごとに所定時間長（例えば、３０
秒間。）の警報をスピーカ９２及びディスプレイ９３か
ら発するようにされており、発せられた警報が警報停止
ＳＷ１０によって停止されない場合には運転者の覚醒度
が低下していると判定し、覚醒度低下検出信号をクルー
ズＥＣＵ６へ発行するようにされている。但し、覚醒度
判定部９１は、覚醒度低下検出信号を発行すると、再
度、警報を発令して、覚醒度低下の再確認を行うと共
に、運転者の覚醒を促すようにされている。
判定を行う覚醒度判定部９１と、警報を音声出力するス
ピーカ９２と、警報を画面表示するディスプレイ９３と
から構成されている。ここで、覚醒度判定部９１は、運
転者が覚醒しているか否かを判定するために、所定時間
（例えば、１０分。）ごとに所定時間長（例えば、３０
秒間。）の警報をスピーカ９２及びディスプレイ９３か
ら発するようにされており、発せられた警報が警報停止
ＳＷ１０によって停止されない場合には運転者の覚醒度
が低下していると判定し、覚醒度低下検出信号をクルー
ズＥＣＵ６へ発行するようにされている。但し、覚醒度
判定部９１は、覚醒度低下検出信号を発行すると、再
度、警報を発令して、覚醒度低下の再確認を行うと共
に、運転者の覚醒を促すようにされている。
【００２７】クルーズＥＣＵ６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、Ｒ
ＯＭ、Ｉ／Ｏを用いた周知の回路構成からなり、定速走
行制御及び車間距離制御を行うＡＣＣ制御と、自車を停
車させる停車制御とを行う装置である。尚、クルーズＥ
ＣＵ６には、覚醒度低下検出信号の受信回数をカウント
する受信回数カウンタ（図示せず。）が設けられてい
る。但し、この受信回数カウンタは、ＩＧスイッチ４が
ＯＮし、当該クルーズＥＣＵ６が起動すると、カウント
値がリセットするようにされている。
ＯＭ、Ｉ／Ｏを用いた周知の回路構成からなり、定速走
行制御及び車間距離制御を行うＡＣＣ制御と、自車を停
車させる停車制御とを行う装置である。尚、クルーズＥ
ＣＵ６には、覚醒度低下検出信号の受信回数をカウント
する受信回数カウンタ（図示せず。）が設けられてい
る。但し、この受信回数カウンタは、ＩＧスイッチ４が
ＯＮし、当該クルーズＥＣＵ６が起動すると、カウント
値がリセットするようにされている。
【００２８】又、クルーズＥＣＵ６には、自車が道路上
のどのレーンを走行しているのか判断できるように、Ｃ
ＣＤカメラ２３から供給される画像データを画像処理す
る画像処理部（図示せず。）が設けられている。ＡＣＣ
制御が用いられる高速道路では、走行方向に平行な両縁
部分に、所謂「車道外側線」と呼ばれる実線の走行区分
ラインが引かれている。そして、車両が通常に走行する
部分には、所謂「車線境界線」と呼ばれる破線の走行区
分ラインが引かれ、レーンが区分されている。画像処理
部は、自車が走行しているレーンの左側の走行区分ライ
ンの線種が実線であれば、高速道路の最も左側のレーン
を走行していると判断し、レーンの左側の走行区分ライ
ンの線種が実線以外であれば、最も左側のレーン以外を
走行していると判断する。
のどのレーンを走行しているのか判断できるように、Ｃ
ＣＤカメラ２３から供給される画像データを画像処理す
る画像処理部（図示せず。）が設けられている。ＡＣＣ
制御が用いられる高速道路では、走行方向に平行な両縁
部分に、所謂「車道外側線」と呼ばれる実線の走行区分
ラインが引かれている。そして、車両が通常に走行する
部分には、所謂「車線境界線」と呼ばれる破線の走行区
分ラインが引かれ、レーンが区分されている。画像処理
部は、自車が走行しているレーンの左側の走行区分ライ
ンの線種が実線であれば、高速道路の最も左側のレーン
を走行していると判断し、レーンの左側の走行区分ライ
ンの線種が実線以外であれば、最も左側のレーン以外を
走行していると判断する。
【００２９】更に、クルーズＥＣＵ６には、前方レーダ
２１及び後方レーダ２２からのレーダ波が、送信されて
から前方及び後方の車両に反射して受信されるまでの経
過時間を測定し、この経過時間に基づいて、自車と前方
及び後方の車両との車間距離を算出する車間距離算出部
（図示しない。）が具備されている。
２１及び後方レーダ２２からのレーダ波が、送信されて
から前方及び後方の車両に反射して受信されるまでの経
過時間を測定し、この経過時間に基づいて、自車と前方
及び後方の車両との車間距離を算出する車間距離算出部
（図示しない。）が具備されている。
【００３０】尚、上記、受信回数カウンタ、画像処理
部、車間距離算出部は、ソフトウェアにより実現されて
いる。以下、ＡＣＣ制御中に運転者の覚醒度が低下した
場合にクルーズＥＣＵ６が行う処理を図２に示すフロー
チャートに沿って説明する。
部、車間距離算出部は、ソフトウェアにより実現されて
いる。以下、ＡＣＣ制御中に運転者の覚醒度が低下した
場合にクルーズＥＣＵ６が行う処理を図２に示すフロー
チャートに沿って説明する。
【００３１】但し、ＡＣＣ制御は従来のＡＣＣ装置によ
る制御と同様であるため、ここでは説明を省略する。図
２に示すように、ＡＣＣ制御が起動されると、クルーズ
ＥＣＵ６は、覚醒度判定部９１から覚醒度検出信号が入
力されたか否かを監視することにより、運転者が覚醒し
ているか否かの判断を行う（Ｓ１１０）。運転者の覚醒
度が低下し、覚醒度低下検出信号を受信すると（Ｙｅ
ｓ：Ｓ１１０）、クルーズＥＣＵ６は、ＡＣＣ制御を停
止し（Ｓ１２０）、受信回数カウンタのカウント値Ｋを
インクリメントする（Ｓ１３０）。そして、覚醒度検査
部９により覚醒度低下の再検査が行われ、覚醒度低下検
出信号を再度受信すると（Ｙｅｓ：Ｓ１４０）、クルー
ズＥＣＵ６は、受信回数カウンタのカウント値Ｋを再度
インクリメントする（Ｓ１５０）。ここで、運転者が覚
醒せず、カウント値Ｋが規定回数（本実施形態では３
回。）を越えると（Ｙｅｓ：Ｓ１６０）、クルーズＥＣ
Ｕ６は、当該クルーズＥＣＵ６の処理を停車制御に移行
し（Ｓ１７０）、自車を停車させる。
る制御と同様であるため、ここでは説明を省略する。図
２に示すように、ＡＣＣ制御が起動されると、クルーズ
ＥＣＵ６は、覚醒度判定部９１から覚醒度検出信号が入
力されたか否かを監視することにより、運転者が覚醒し
ているか否かの判断を行う（Ｓ１１０）。運転者の覚醒
度が低下し、覚醒度低下検出信号を受信すると（Ｙｅ
ｓ：Ｓ１１０）、クルーズＥＣＵ６は、ＡＣＣ制御を停
止し（Ｓ１２０）、受信回数カウンタのカウント値Ｋを
インクリメントする（Ｓ１３０）。そして、覚醒度検査
部９により覚醒度低下の再検査が行われ、覚醒度低下検
出信号を再度受信すると（Ｙｅｓ：Ｓ１４０）、クルー
ズＥＣＵ６は、受信回数カウンタのカウント値Ｋを再度
インクリメントする（Ｓ１５０）。ここで、運転者が覚
醒せず、カウント値Ｋが規定回数（本実施形態では３
回。）を越えると（Ｙｅｓ：Ｓ１６０）、クルーズＥＣ
Ｕ６は、当該クルーズＥＣＵ６の処理を停車制御に移行
し（Ｓ１７０）、自車を停車させる。
【００３２】ここで、クルーズＥＣＵ６が行う停車制御
の処理の流れを図３に示すフローチャートに沿って詳述
する。図３に示すように、停車制御に移行すると、クル
ーズＥＣＵ６は、まず、ＣＣＤ２３からの画像データを
画像処理し、自車が走行しているレーンの左側の走行区
分ラインの線種が実線であるか否かを判断する（Ｓ２０
０）。ここで、左側の走行区分ラインの線種が実線であ
ると判断した場合には（Ｙｅｓ：Ｓ２００）、クルーズ
ＥＣＵ６は、自車のウインカーランプを全て点灯するよ
うにウィンカー点灯部８に指令したのち（Ｓ３００）、
ブレーキＡＣＴ７３を駆動して（Ｓ３１０）、自車を停
車させる。
の処理の流れを図３に示すフローチャートに沿って詳述
する。図３に示すように、停車制御に移行すると、クル
ーズＥＣＵ６は、まず、ＣＣＤ２３からの画像データを
画像処理し、自車が走行しているレーンの左側の走行区
分ラインの線種が実線であるか否かを判断する（Ｓ２０
０）。ここで、左側の走行区分ラインの線種が実線であ
ると判断した場合には（Ｙｅｓ：Ｓ２００）、クルーズ
ＥＣＵ６は、自車のウインカーランプを全て点灯するよ
うにウィンカー点灯部８に指令したのち（Ｓ３００）、
ブレーキＡＣＴ７３を駆動して（Ｓ３１０）、自車を停
車させる。
【００３３】自車が走行しているレーンの左側の走行区
分ラインが実線以外であると判断した場合には（Ｎｏ：
Ｓ２００）、クルーズＥＣＵ６は、レーン変更するのに
必要な自車のレーン幅方向の移動量を認識するために、
ＣＣＤカメラ２３からの画像データを用いてレーン幅Ｗ
Ｒの算出を行う（Ｓ２１０）。そして、前方レーダ２１
及び後方レーダ２２を用いて、自車の左側前方、及び左
側後方を走行している車両と十分な車間距離（例えば、
時速１００ｋｍで走行中の場合には、１００ｍ。）が確
保されているか否かを確認する（Ｓ２２０）。ここで、
十分な車間距離が確保されていると判断すると（Ｙｅ
ｓ：Ｓ２２０）、自車の車体の左側のウィンカーランプ
を点灯するようにウィンカー点灯部８に指令し（Ｓ２３
０）、ステアリングＡＣＴ７１を駆動してステアリング
を左へ操作する（Ｓ２４０）。
分ラインが実線以外であると判断した場合には（Ｎｏ：
Ｓ２００）、クルーズＥＣＵ６は、レーン変更するのに
必要な自車のレーン幅方向の移動量を認識するために、
ＣＣＤカメラ２３からの画像データを用いてレーン幅Ｗ
Ｒの算出を行う（Ｓ２１０）。そして、前方レーダ２１
及び後方レーダ２２を用いて、自車の左側前方、及び左
側後方を走行している車両と十分な車間距離（例えば、
時速１００ｋｍで走行中の場合には、１００ｍ。）が確
保されているか否かを確認する（Ｓ２２０）。ここで、
十分な車間距離が確保されていると判断すると（Ｙｅ
ｓ：Ｓ２２０）、自車の車体の左側のウィンカーランプ
を点灯するようにウィンカー点灯部８に指令し（Ｓ２３
０）、ステアリングＡＣＴ７１を駆動してステアリング
を左へ操作する（Ｓ２４０）。
【００３４】ステアリングを左に操作してレーン変更を
開始すると、クルーズＥＣＵ６は、自車が実際にどれだ
け移動したのかを認識できるように、車速センサ３１及
びヨーレートセンサ３２からのデータを用いてレーン幅
方向の自車の移動量ＷＣの算出を行う（Ｓ２５０）。そ
して、移動量ＷＣがレーン幅ＷＲに一致するまで、ステ
アリングを左に維持し、移動量ＷＣとレーン幅ＷＲが一
致すると（Ｙｅｓ：Ｓ２６０）、ステアリングＡＣＴ７
１を駆動させ、ステアリング角を元に戻す（Ｓ２７
０）。
開始すると、クルーズＥＣＵ６は、自車が実際にどれだ
け移動したのかを認識できるように、車速センサ３１及
びヨーレートセンサ３２からのデータを用いてレーン幅
方向の自車の移動量ＷＣの算出を行う（Ｓ２５０）。そ
して、移動量ＷＣがレーン幅ＷＲに一致するまで、ステ
アリングを左に維持し、移動量ＷＣとレーン幅ＷＲが一
致すると（Ｙｅｓ：Ｓ２６０）、ステアリングＡＣＴ７
１を駆動させ、ステアリング角を元に戻す（Ｓ２７
０）。
【００３５】ステアリング角が戻り、自車が直進走行状
態に入ると、クルーズＥＣＵ６は、ウィンカー点灯部８
にウィンカーランプを消灯するように指令し（Ｓ２８
０）、再度、自車が走行しているレーンの左側の走行区
分ラインが実線であるか否かの判断を行う（Ｓ２９
０）。そして、左側の走行区分ラインが実線であると判
断すると（Ｙｅｓ：Ｓ２９０）、クルーズＥＣＵ６は、
処理をＳ３００及びＳ３１０に移行し、自車を停車させ
る。
態に入ると、クルーズＥＣＵ６は、ウィンカー点灯部８
にウィンカーランプを消灯するように指令し（Ｓ２８
０）、再度、自車が走行しているレーンの左側の走行区
分ラインが実線であるか否かの判断を行う（Ｓ２９
０）。そして、左側の走行区分ラインが実線であると判
断すると（Ｙｅｓ：Ｓ２９０）、クルーズＥＣＵ６は、
処理をＳ３００及びＳ３１０に移行し、自車を停車させ
る。
【００３６】尚、Ｓ２９０において、左側の走行区分ラ
インが実線以外であると判断した場合には（Ｎｏ：Ｓ２
９０）、クルーズＥＣＵ６は、左側の走行区分ラインが
実線であると判断できるまでＳ２１０からＳ２９０の処
理を繰り返して自車を最も左側のレーンへレーン変更さ
せる。そして、Ｓ３００及びＳ３１０の処理を行い、自
車を停車させる。
インが実線以外であると判断した場合には（Ｎｏ：Ｓ２
９０）、クルーズＥＣＵ６は、左側の走行区分ラインが
実線であると判断できるまでＳ２１０からＳ２９０の処
理を繰り返して自車を最も左側のレーンへレーン変更さ
せる。そして、Ｓ３００及びＳ３１０の処理を行い、自
車を停車させる。
【００３７】以上、詳述したように、本実施形態の走行
制御装置は、運転者の覚醒度が低下すると、ＡＣＣ制御
を停止させる。そして、運転者の覚醒度が低下したまま
であると、自車を停車させる。従って、本実施形態の走
行制御装置によれば、運転者の覚醒度が低下したままで
あっても、自車の走行は継続されないため、安全を確保
することができる。
制御装置は、運転者の覚醒度が低下すると、ＡＣＣ制御
を停止させる。そして、運転者の覚醒度が低下したまま
であると、自車を停車させる。従って、本実施形態の走
行制御装置によれば、運転者の覚醒度が低下したままで
あっても、自車の走行は継続されないため、安全を確保
することができる。
【００３８】更に、本実施形態の走行制御装置によれ
ば、自車を停車させる際に、自車が最も左側のレーンを
走行中でない場合には、自車を最も左側のレーンにレー
ン変更させたのち、停車させる。即ち、高速道路上の所
謂「追い越し車線」上で自車を停車させてしまうことが
ないため、後続車両の追突等を防止することができ、よ
り高い安全を確保できる。
ば、自車を停車させる際に、自車が最も左側のレーンを
走行中でない場合には、自車を最も左側のレーンにレー
ン変更させたのち、停車させる。即ち、高速道路上の所
謂「追い越し車線」上で自車を停車させてしまうことが
ないため、後続車両の追突等を防止することができ、よ
り高い安全を確保できる。
【００３９】尚、本実施形態では、周辺状態検出部２が
本発明の周辺状態検出手段に、運動状態検出部３が本発
明の運動状態検出手段に、覚醒度判定部９１が本発明の
覚醒度低下検出手段に相当する。そして、クルーズＥＣ
Ｕ６が、本発明の走行制御手段、走行制御解除手段、自
動停車作動手段、レーン位置認識手段、レーン幅算出手
段、移動量算出手段、解除数カウント手段に相当し、ク
ルーズＥＣＵ６及びステアリングＡＣＴ７１が、本発明
の停車レーン変更手段に相当する。
本発明の周辺状態検出手段に、運動状態検出部３が本発
明の運動状態検出手段に、覚醒度判定部９１が本発明の
覚醒度低下検出手段に相当する。そして、クルーズＥＣ
Ｕ６が、本発明の走行制御手段、走行制御解除手段、自
動停車作動手段、レーン位置認識手段、レーン幅算出手
段、移動量算出手段、解除数カウント手段に相当し、ク
ルーズＥＣＵ６及びステアリングＡＣＴ７１が、本発明
の停車レーン変更手段に相当する。
【００４０】又、ブレーキＡＣＴ７３が本発明の自動停
車手段に、ウィンカー点灯部８が本発明のハザード自動
点灯手段及びウィンカー自動点灯手段に、後方レーダー
２２が後方車両検出手段に、ＣＣＤカメラ２３がライン
検出手段に相当し、スピーカ９２及びディスプレイ９３
が警報発令手段に、警報停止ＳＷ１０が警報停止手段に
相当する。
車手段に、ウィンカー点灯部８が本発明のハザード自動
点灯手段及びウィンカー自動点灯手段に、後方レーダー
２２が後方車両検出手段に、ＣＣＤカメラ２３がライン
検出手段に相当し、スピーカ９２及びディスプレイ９３
が警報発令手段に、警報停止ＳＷ１０が警報停止手段に
相当する。
【００４１】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることは
なく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をと
り得ることはいうまでもない。例えば、本実施形態で
は、音声出力及び画面表示された警報に対応できるか否
かで運転者の覚醒度を検査していたが、例えば、運転者
のステアリングの把持力や、運転者の顔の向きを監視し
て覚醒度の検査を行ったり、操舵角パターンを計測して
覚醒度の検査を行っても良い。
たが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることは
なく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をと
り得ることはいうまでもない。例えば、本実施形態で
は、音声出力及び画面表示された警報に対応できるか否
かで運転者の覚醒度を検査していたが、例えば、運転者
のステアリングの把持力や、運転者の顔の向きを監視し
て覚醒度の検査を行ったり、操舵角パターンを計測して
覚醒度の検査を行っても良い。
【００４２】又、本発明に係る走行制御装置は、急激な
減速又は停止を行うことなく、適度な減速を行ったのち
自車を停車させるように設定されていると良い。このよ
うに走行制御装置を設定しておけば、後続車両による追
突を防止できるため、自車及び自車周辺（特に後方。）
を走行している車両等の安全をより高めることができ
る。
減速又は停止を行うことなく、適度な減速を行ったのち
自車を停車させるように設定されていると良い。このよ
うに走行制御装置を設定しておけば、後続車両による追
突を防止できるため、自車及び自車周辺（特に後方。）
を走行している車両等の安全をより高めることができ
る。
【００４３】又、本発明に係る走行制御装置は、自車を
停車させる際に、自車を左側の走行区分ラインに寄せて
停車するように構成されていると良い。このように走行
制御装置を構成すれば、自車は、自車の右側にスペース
を形成することができるため、後続車両は、このスペー
スを利用して停車している自車の脇を通り抜けることが
できる。即ち、停車した自車が、同一レーン上の交通の
流れを完全に塞いでしまうことを防止できる。
停車させる際に、自車を左側の走行区分ラインに寄せて
停車するように構成されていると良い。このように走行
制御装置を構成すれば、自車は、自車の右側にスペース
を形成することができるため、後続車両は、このスペー
スを利用して停車している自車の脇を通り抜けることが
できる。即ち、停車した自車が、同一レーン上の交通の
流れを完全に塞いでしまうことを防止できる。
【図１】本発明に係るクルーズコントロールの構成ブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】運転者の覚醒度が低下した場合に本発明に係る
走行制御装置のクルーズＥＣＵが行う処理の流れを示す
フローチャートである。
走行制御装置のクルーズＥＣＵが行う処理の流れを示す
フローチャートである。
【図３】本発明に係る走行制御装置のクルーズＥＣＵが
行う停車制御の処理の流れを示すフローチャートであ
る。
行う停車制御の処理の流れを示すフローチャートであ
る。
１…走行制御装置、 ２…周辺状態検出部、 ３…運動
状態検出部、 ４…ＩＧスイッチ、 ５…スタートＳ
Ｗ、 ６…クルーズＥＣＵ、 ７…アクチュエータ部、
８…ウィンカー点灯部、 ９…覚醒度検査部、 １０
…警報停止ＳＷ、２１…前方車両検出用レーザーレー
ダ、 ２２…後方車両検出用レーザーレーダ、 ２３…
ＣＣＤカメラ、 ３１…車速センサ、 ３２…ヨーレー
トセンサ、７１…ステアリング・アクチュエータ、 ７
２…スロットル・アクチュエータ、 ７３…ブレーキ・
アクチュエータ、 ９１…覚醒度判定部、 ９２…スピ
ーカ、 ９３…ディスプレイ。
状態検出部、 ４…ＩＧスイッチ、 ５…スタートＳ
Ｗ、 ６…クルーズＥＣＵ、 ７…アクチュエータ部、
８…ウィンカー点灯部、 ９…覚醒度検査部、 １０
…警報停止ＳＷ、２１…前方車両検出用レーザーレー
ダ、 ２２…後方車両検出用レーザーレーダ、 ２３…
ＣＣＤカメラ、 ３１…車速センサ、 ３２…ヨーレー
トセンサ、７１…ステアリング・アクチュエータ、 ７
２…スロットル・アクチュエータ、 ７３…ブレーキ・
アクチュエータ、 ９１…覚醒度判定部、 ９２…スピ
ーカ、 ９３…ディスプレイ。
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｄ
６２４ ６２４Ｃ
６２４Ｄ
６２４Ｆ
６２７ ６２７
Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｆ
Ｆターム(参考） 3D037 FA05 FB09 FB12
3D041 AA41 AB01 AC01 AC26 AD00
AD50 AD51 AE04 AE41 AF01
3D044 AA01 AA25 AA35 AB01 AC00
AC26 AC51 AC55 AC56 AC59
AD00 AD04 AD21 AE01 AE04
AE07 AE21
3G093 BA23 BA24 CB10 DB00 DB05
DB16 DB18 DB23 EA09 EB00
EB04 EC01 EC04 FA02 FA07
FA11 FA12 FB03
5H180 AA01 CC03 CC04 CC14 LL01
LL02 LL04 LL06 LL09 LL20
Claims (9)
- 【請求項１】 自車の周辺の状態を検出する周辺状態検
出手段と、 自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、 運転者の覚醒度低下を検出する覚醒度低下検出手段と、 前記周辺状態検出手段、及び、前記運動状態検出手段か
らの入力に基づいて、自車の走行を自動制御する走行制
御手段と、 外部操作により該走行制御手段を作動させる走行制御作
動手段と、 前記覚醒度低下検出手段が運転者の覚醒度低下を検出す
ると、前記走行制御手段を解除する走行制御解除手段
と、 を備えた走行制御装置において、 自車を停車させる自動停車手段と、 前記覚醒度低下検出手段からの入力に基づいて、前記自
動停車手段を作動させる自動停車作動手段と、 を具備していることを特徴とする走行制御装置。 - 【請求項２】 前記自動停車手段の作動と共に、自車に
おける全てのウィンカーランプを点灯させるハザード自
動点灯手段を具備していることを特徴とする請求項１記
載の走行制御装置。 - 【請求項３】 前記周辺状態検出手段は、少なくとも、
自車が走行するレーンの走行区分ラインを検出するライ
ン検出手段を備え、 前記自動停車手段は、 前記ライン検出手段からの情報に基づいて、自車が走行
しているレーンの道路上の位置を認識するレーン位置認
識手段と、 前記自動停車作動手段から作動指令を受信した際に、自
車が走行中のレーンより左側にレーンがあれば、該レー
ンへ自車を移動させる停車レーン変更手段と、 を備え、最も左側のレーンに自車を停車させることを特
徴とする請求項１又は請求項２記載の走行制御装置。 - 【請求項４】 自車をレーン変更させる際に、レーン変
更方向側のウィンカーランプを点灯させるウィンカー自
動点灯手段を具備していることを特徴とする請求項３記
載の走行制御装置。 - 【請求項５】 前記周辺状態検出手段は、少なくとも、
後方の車両を検出する後方車両検出手段を備え、 前記停車レーン変更手段は、自車と自車の左側後方を走
行する車両と間隔が所定距離以上ある場合に、自車をレ
ーン変更させることを特徴とする請求項３又は請求項４
記載の走行制御装置。 - 【請求項６】 前記停車レーン変更手段は、 前記ライン検出手段からの入力に基づいて、自車が走行
しているレーンの幅を算出するレーン幅算出手段と、 レーン変更の際に、前記運動状態検出手段からの入力に
基づいて、レーン幅方向の自車の移動量を算出する移動
量算出手段と、 を具備していることを特徴とする請求項３乃至請求項５
いずれか記載の走行制御装置。 - 【請求項７】 前記覚醒度低下検出手段が運転者の覚醒
度低下を検出すると、該運転者に警報を発令する警報発
令手段と、 外部操作により作動し、前記警報発令手段が発令した警
報を停止させると共に、前記覚醒度低下検出手段をリセ
ットする警報停止手段と、 を具備していることを特徴とする請求項１乃至請求項６
いずれか記載の走行制御装置。 - 【請求項８】 前記自動停車作動手段は、前記覚醒度検
出手段が運転者の覚醒度低下を検出してから所定時間以
内に前記覚醒度検出手段がリセットされない場合に、前
記自動停車手段を作動させることを特徴とする請求項７
記載の走行制御装置。 - 【請求項９】 前記自動停車作動手段は、自車のエンジ
ンの始動信号によりリセットされ、前記走行制御解除手
段が作動するごとにカウント値をインクリメントする解
除数カウント手段を具備し、 該解除数カウント手段のカウント値が所定の値に達する
と、前記自動停車手段を作動させることを特徴とする請
求項１乃至請求項８いずれか記載の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001318129A JP2003118424A (ja) | 2001-10-16 | 2001-10-16 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001318129A JP2003118424A (ja) | 2001-10-16 | 2001-10-16 | 走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003118424A true JP2003118424A (ja) | 2003-04-23 |
Family
ID=19135895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001318129A Pending JP2003118424A (ja) | 2001-10-16 | 2001-10-16 | 走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003118424A (ja) |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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