CN106652515A - 车辆自动控制方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车辆自动控制方法、装置和系统。该方法包括：获取周围车辆信息，其中所述周围车辆信息包括周围车辆的实时行驶信息、周围车辆的目的地信息、周围车辆属性信息、路况信息等；根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数；将目标车辆的驾驶参数发送给目标车辆的执行设备，以实现目标车辆的自动驾驶。本发明通过综合考虑周围车辆的目的地、驾驶人行为偏好等信息，以及周围车辆的实时行驶信息，分析确定周围车辆目前最可能的行驶状态、路线，由此动态为目标车辆推荐行驶路线、行驶控制参数等，或给出目标车辆的最优驾驶参数、自动控制参数，从而提高了目标车辆自动控制的自动化水平。

Description

车辆自动控制方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及汽车信息服务领域，特别涉及一种车辆自动控制方法、装置和系统。

背景技术

汽车自动控制，是人工智能具体的应用分支，指汽车根据各种信息自动驾驶的行为。汽车自动驾驶技术物联网技术应用之一。

传统汽车自动控制、自动驾驶技术，指根据包括视频摄像头、雷达传感器、车内计算机及车载控制系统、以及激光测距器等一系列设备实时采集周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。

但是，自动驾驶或汽车自动控制技术方案自动化水平低。现有方案仅仅考虑了周围车辆的当前驾驶信息，只能根据周围车辆的当前速度以及周围车辆与本车的距离对本车速度等驾驶参数做出调整；而没有考虑到周围车辆行驶的目的，及周围车辆的驾驶人驾驶行为等信息，无法对周围车辆的行驶轨迹做出预判以提前调整本车驾驶参数。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种车辆自动控制方法、装置和系统，对基于周围车辆的目的地、实时行驶信息、驾驶人行为偏好等信息，给出目标车辆的最优驾驶参数、自动控制参数，从而提高了目标车辆自动控制的自动化水平。

根据本发明的一个方面，提供一种车辆自动控制方法，包括：

获取周围车辆信息，其中所述周围车辆信息包括周围车辆的实时行驶信息、周围车辆的目的地信息；

根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数；

将目标车辆的驾驶参数发送给目标车辆的执行设备，以实现目标车辆的自动驾驶。

在本发明的一个实施例中，所述周围车辆信息还包括路况信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的属性信息。

在本发明的一个实施例中，所述根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数的步骤包括：

根据路况信息、周围车辆的属性信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的目的地信息预判周围车辆的行驶轨迹；

根据周围车辆的行驶轨迹、周围车辆的实时行驶信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数。

在本发明的一个实施例中，所述获取周围车辆的驾驶人驾驶行为信息的步骤包括：

判断是否能确定周围车辆的驾驶人；

若能确定周围车辆的驾驶人，则获取所述驾驶人的历史驾驶行为数据作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息；

若不能确定周围车辆的驾驶人，则获取周围车辆的历史驾驶行为数据作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息。

在本发明的一个实施例中，所述获取周围车辆的目的地信息的步骤包括：

判断在周围车辆上路或启动前，周围车辆驾驶人是否输入了目的地信息；

若周围车辆驾驶人输入了目的地信息，则将周围车辆驾驶人输入的目的地信息作为周围车辆的目的地信息；

若周围车辆驾驶人未输入目的地信息，则继续判断是否能确定周围车辆的驾驶人；

若能确定周围车辆的驾驶人，则获取所述驾驶人的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息；

若不能确定周围车辆的驾驶人，则获取周围车辆的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息。

在本发明的一个实施例中，所述根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数的步骤之后，还包括：

将目标车辆的驾驶参数作为推荐参数提供给目标车辆的驾驶人或自动驾驶控制系统。

根据本发明的另一方面，提供一种车辆自动控制装置，包括信息获取单元、参数确定单元和发送单元，其中：

信息获取单元，用于获取周围车辆信息，其中所述周围车辆信息包括周围车辆的实时行驶信息、周围车辆的目的地信息；

参数确定单元，用于根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数；

发送单元，用于将目标车辆的驾驶参数发送给目标车辆的执行设备，以实现目标车辆的自动驾驶。

在本发明的一个实施例中，所述周围车辆信息还包括路况信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的属性信息；

参数确定单元包括轨迹确定模块和参数确定模块，其中：

轨迹确定模块，用于根据路况信息、周围车辆的属性信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的目的地信息预判周围车辆的行驶轨迹；

参数确定模块，用于根据周围车辆的行驶轨迹、周围车辆的实时行驶信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数。

在本发明的一个实施例中，信息获取单元包括行驶信息获取子单元、目的地获取子单元、驾驶行为获取子单元、属性获取子单元和路况获取子单元，其中：

行驶信息获取子单元，用于获取周围车辆的实时行驶信息；

目的地获取子单元，用于获取周围车辆的目的地信息；

驾驶行为获取子单元，用于获取周围车辆的驾驶人驾驶行为信息；

属性获取子单元，用于获取周围车辆的属性信息；

路况获取子单元，用于获取路况信息。

在本发明的一个实施例中，驾驶行为获取子单元包括驾驶人确定模块、第一识别模块、第一行为确定模块和第二行为确定模块，其中：

驾驶人确定模块，用于确定周围车辆的驾驶人；

第一识别模块，用于判断驾驶人确定模块是否能确定周围车辆的驾驶人；

第一行为确定模块，用于根据第一识别模块的判断结果，若驾驶人确定模块能确定周围车辆的驾驶人，则获取所述驾驶人的历史驾驶行为数据作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息；

第二行为确定模块，用于根据第一识别模块的判断结果，若驾驶人确定模块不能确定周围车辆的驾驶人，则获取周围车辆的历史驾驶行为数据作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息。

在本发明的一个实施例中，目的地获取子单元包括第二识别模块、第一目的确定模块、第三识别模块、第三目的确定模块和第四目的确定模块，其中

第二识别模块，用于判断在周围车辆上路或启动前，周围车辆驾驶人是否输入了目的地信息；

第一目的确定模块，用于根据第二识别模块的判断结果，若周围车辆驾驶人输入了目的地信息，则将周围车辆驾驶人输入的目的地信息作为周围车辆的目的地信息；

第三识别模块，用于根据第二识别模块的判断结果，若周围车辆驾驶人未输入目的地信息，则继续判断驾驶人确定模块是否能确定周围车辆的驾驶人；

第三目的确定模块，用于根据第三识别模块的判断结果，若驾驶人确定模块能确定周围车辆的驾驶人，则获取所述驾驶人的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息；

第四目的确定模块，用于根据第三识别模块的判断结果，若驾驶人确定模块不能确定周围车辆的驾驶人，则获取周围车辆的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息。

在本发明的一个实施例中，所述装置还包括推荐单元，其中：

推荐单元，用于将目标车辆的驾驶参数作为推荐参数提供给目标车辆的驾驶人或自动驾驶控制系统。

根据本发明的另一方面，提供一种车辆自动控制系统，包括车辆信息平台和车辆自动控制装置，其中：

车辆自动控制装置，为上述任一实施例所述的车辆自动控制装置；

车辆信息平台，用于向车辆自动控制装置提供周围车辆信息。

在本发明的一个实施例中，所述系统还包括道路交通管理平台，其中：

所述车辆自动控制装置设置在所述道路交通管理平台上，所述目标车辆为目标线路上的所有车辆。

本发明综合考虑周围车辆的目的地、驾驶人行为偏好等信息，以及周围车辆的实时行驶信息，分析确定周围车辆目前最可能的行驶状态、路线，由此动态为目标车辆推荐行驶路线、行驶控制参数等，或给出目标车辆的最优驾驶参数、自动控制参数，从而提高了目标车辆自动控制的自动化水平。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明车辆自动控制方法一个实施例的示意图。

图2为本发明车辆自动控制系统一个实施例的示意图。

图3为本发明车辆自动控制方法另一实施例的示意图。

图4为本发明一个实施例中确定周围车辆驾驶人驾驶行为信息的示意图。

图5为本发明一个实施例中确定周围车辆目的地信息的示意图。

图6为本发明车辆自动控制系统另一实施例的示意图。

图7为本发明车辆自动控制装置一个实施例的示意图。

图8为本发明车辆自动控制装置另一实施例的示意图。

图9为本发明一个实施例中信息获取单元的示意图。

图10为本发明一个实施例中驾驶行为获取子单元的示意图。

图11为本发明一个实施例中目的地获取子单元的示意图。

图12为本发明一个实施例中参数确定单元的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明车辆自动控制方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明车辆自动控制装置执行。该方法包括以下步骤：

步骤101，获取周围车辆信息，其中所述周围车辆信息包括周围车辆的实时行驶信息、周围车辆的目的地信息。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，若自动控制的目标车辆1为某一辆车，则所述周围车辆2为路上行驶的车辆中，距离目标车辆最近、位于目标车辆前后的若干辆车辆。

在本发明的一个实施例中，所述周围车辆还可以包括目标车辆1到达行驶目的地的可能路线上的车辆。

在本发明的一个实施例中，步骤101可以包括：

步骤1011、通过激光测距仪、车载雷达等物联网模块，获得目标车辆周围车辆的实时行驶信息，其中，所述实时行驶信息包括周围车辆的实时行驶速度、方向、方位等相关参数。

步骤1012、通过车载模块、车辆信息平台等获得目标车辆周围车辆的目的地信息，其中，所述目的地信息包括目的地、到达时间等信息。

步骤102，根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数。

在本发明的一个实施例中，所述驾驶参数可以包括最佳行驶路线、速度等。

在本发明的一个实施例中，步骤102可以包括：

步骤1021，根据周围车辆的目的地信息预判周围车辆的行驶轨迹。

步骤1022，根据周围车辆的实时行驶信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数。例如：若目标车辆与周围车辆的目的地信息相同，则可将周围车辆的实时行驶信息作为目标车辆的驾驶参数。

步骤103，将目标车辆的驾驶参数发送给目标车辆的执行设备，以实现目标车辆的自动驾驶。其中，所述执行设备包括目标车辆的油门、刹车踏板、转向柱等机械装置。

基于本发明上述实施例提供的车辆自动控制方法，综合考虑周围车辆的目的地信息以及周围车辆的实时行驶信息，分析确定周围车辆目前最可能的行驶状态、路线，由此动态为目标车辆推荐行驶路线、行驶控制参数等，实现了目标车辆的自动驾驶，从而提高了目标车辆自动控制的自动化水平。

在本发明的一个实施例中，上述方法还可以包括有退出机制，如有的汽车(周围车辆)驶离了这条路，则在驾驶参数确定中不考虑该车辆。

图3为本发明车辆自动控制方法另一实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明车辆自动控制装置执行。该方法包括以下步骤：

步骤301，获取用户输入的目标车辆的目的地信息，其中目标车辆的目的地信息包括目的地、起始地、所需时间等信息。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：目标车辆预先在车辆信息平台注册。

步骤302，在接收到用户启动自动驾驶程序的指示后，获取周围车辆信息，其中所述周围车辆信息包括周围车辆的实时行驶信息、周围车辆的目的地信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息、周围车辆的属性信息以及路况信息。

在本发明的一个实施例中，步骤302中，获取周围车辆信息的步骤除了可以包括步骤1011(获取实时行驶信息)和步骤1012(获取目的地信息)外，还可以包括：

步骤3021、通过车载模块、车载雷达、平台记录等，获得某一辆车辆周围车辆的属性信息，其中，周围车辆的属性信息包括周围车辆的型号、体积、类别、用途等信息。

步骤3022、通过车载模块、车辆信息平台等获得周围车辆的驾驶人驾驶行为信息。

步骤3023、通过道路交通信息平台、车辆信息平台等获得周围车辆的路况信息，其中所述路况信息包括道路信息、道路各类公交信息、实时的道路拥堵情况、道路上实时的各类汽车行驶情况等信息。

步骤303，根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数。

在本发明的一个实施例中，步骤303可以包括：

步骤3031、根据路况信息、周围车辆的属性信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的目的地信息预判周围车辆的行驶轨迹。

不同驾驶人员、特征车辆，在一定环境下的驾驶行为有差异，可以通过历史记录及驾驶人信息判断出来，如年龄，取得驾照的时间，历史驾车行为记录等；不同车辆，在一定环境下的驾驶行为，也存在差异性。可以作为自动驾驶计算参数输入，提供更加准确的预判；并且不同驾驶人在不同路况下的操作记录经过积累，可以形成标准化的模式，及未来的计算输入。因此本发明上述实施例可以通过路况信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的目的地信息预判周围车辆的行驶轨迹。

步骤3032、根据周围车辆的行驶轨迹、周围车辆的实时行驶信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数。

在本发明的另一实施例中，步骤303可以包括根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息，通过预定函数确定目标车辆的驾驶参数。

在本发明的另一实施例中，步骤303可以包括根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息，通过预定的周围车辆信息、目标车辆目的地信息以及目标车辆的驾驶参数的对应关系表，确定目标车辆的驾驶参数。

步骤304，将目标车辆的驾驶参数发送给目标车辆的执行设备，以实现目标车辆的自动驾驶。

步骤305，将目标车辆的驾驶参数作为推荐参数提供给目标车辆的驾驶人，以实现驾驶信息推荐。

在本发明的一个实施例中，步骤303之后，所述方法还可以包括：将目标车辆的驾驶参数作为推荐参数提供给其它传统自动驾驶控制系统，作为传统自动驾驶控制系统的控制参数输入。

本发明上述实施例提供的车辆自动控制方法，可以根据车辆之间的通信模块，获得目标车辆周围车辆的行驶状态，例如目的地、路线规划等信息；通过车辆信息平台获得汽车驾驶员驾驶人的行为信息，计算分析周围汽车周围车辆目前最可能的行驶状态、路线，动态为用户推荐行驶路线、行驶控制参数等。例如，在一定行驶状态下，可以对周围车辆的未来行驶动作做预判，并根据预判调整本车的行驶状态或提前做准备。

本发明上述实施例可以根据道路情况，周围车辆的行驶数据(速度、方向、驾驶偏好)，综合计算目标车辆自动驾驶及控制的相关输入参数。如是否采取某一辆目的、路线相同车辆的驾驶参数(当前驾驶参数，可以根据平台实时反馈这辆车的驾驶参数，基于这个参数的计算，基于周围车辆的行驶参数综合计算得出本车的驾驶控制信息)。

在本发明的一个实施例中，在步骤303之后，上述方法还包括判断获取的周围车辆信息中的每一参数是否准确；若某类参数不准确，或是计算结果与实际观察及控制系统获得反馈差异较大时，则执行步骤305，即不进行自动驾驶的控制，只进行驾驶行为的、自动驾驶动作等参数的推荐；否则，若周围车辆信息中的每一参数均准确，则即可以执行步骤304，也可以执行步骤305。

图4为本发明一个实施例中确定周围车辆驾驶人驾驶行为信息的示意图。如图4所示，上述实施例中的步骤3022可以包括：

步骤401，确定周围车辆的驾驶人。

本发明根据不同驾驶人的驾驶行为，分析周围车辆在一定路线上可能采取的驾驶策略。但是不同车辆的驾驶人员需要确定，有以下因素需要考虑：1)车辆的车主、所有人并不一定是驾驶人；2)一辆车里，可能同时存在若干的具有驾驶经验的人，每个人的驾驶风格不一样，需确定谁是真正的驾驶人；3)当没有驾驶人员的驾驶数据时，车辆信息平台为目前驾驶人分配历史驾驶人员ID，本ID可以永久使用，也可以在未来确定驾驶人员ID后，与固定ID合并。

在本发明的一个实施例中，可以通过以下几种方式确定周围车辆的驾驶人：

1、车上有车载模块，驾驶人驾驶汽车前登录，确认驾驶人员。

2、周围车辆也使用本发明所涉及的车辆自动控制系统，则驾驶人驾驶汽车前登录，确认驾驶人员。

3、车上有车载模块，但驾驶人没有登录，车辆通信平台分析记录本车行驶轨迹，调用GPS及电信网络的定位能力，确定与本车相同的某些个人设备的移动轨迹，如某种类型的智能手机(说明：本发明可以利用定位能力，及物联网终端在车辆信息平台注册时与人相关的信息，来确定汽车的驾驶人)。

4、通过判断周围车辆车载终端移动信号与车内手持终端移动信号的匹配程度，确定周围车辆的驾驶人。

5、车载模块通过wifi等通信手段，感知车内手机信号，确定驾驶人员，并上报对应ID。

步骤402，判断步骤401是否能确定周围车辆的驾驶人。若能确定周围车辆的驾驶人，则执行步骤403；否则，若不能确定周围车辆的驾驶人，则执行步骤404。

步骤403，根据驾驶人ID从车辆信息平台获取所述驾驶人的历史驾驶行为数据，作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息。

步骤404，获取周围车辆的历史驾驶行为数据作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息。

本发明上述实施例可以确认谁是某一辆车(周围车辆)的当前驾驶人，进一步获得此人的驾驶习惯(或车辆的历史行为)，由此可以实现在一定路况下、车辆速度、方向下根据驾驶人的历史行为，对其未来的行为进行预判，为目的车辆的自动驾驶提供计算参数。

图5为本发明一个实施例中确定周围车辆目的地信息的示意图。如图5所示，上述实施例中的步骤1012可以包括：

步骤501，在周围车辆上路或启动前，判断周围车辆驾驶人是否输入了目的地信息。若周围车辆驾驶人输入了目的地信息、或是输入目的地有错误，则执行步骤502；否则，若周围车辆驾驶人未输入目的地信息，则执行步骤503。

在本发明一个实施例中，判断周围车辆驾驶人是否输入了目的地信息的步骤可以包括：判断本发明的装置，或其它可获得起目的地的信息装置是否接收到了周围车辆驾驶人在其上输入的目的地信息。

在本发明一个实施例中，周围车辆驾驶人登录车载模块时的输入，路线查询及规划等动作的输入可以作为当前车辆的路线规划参数。

在本发明另一实施例中，周围车辆设置有本发明类似的车辆自动控制装置，则在上路或启动前，驾驶人会输入起点(也可以由定位系统给出起点)、终点、理想到达时间等目的地信息。

步骤502，将周围车辆驾驶人输入的目的地信息作为周围车辆的目的地信息。

步骤503，判断步骤401是否能确定周围车辆的驾驶人。若能确定周围车辆的驾驶人，则执行步骤504；否则，若不能确定周围车辆的驾驶人，则执行步骤505。

步骤504，从车辆信息平台获取所述驾驶人的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息。

步骤505，从车辆信息平台获取周围车辆的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息。

例如：若周围车辆有公交车辆，则所述目的地信息包括公交车辆的目的地，及到站信息等。

若通过上述步骤501-505仍不能确定当前车辆的目的地，进而不能进行路径规划参数输入时，则在本发明中，考虑周围车辆的计算中设定必要的容错机制，考虑没有部分参数输入时的计算方法。

在本发明一个具体实施例中，所述方法还可以包括：当无法确定某一辆车(周围车辆)的目的地时，根据车辆行驶道路的情况，进行平均加权计算；或针对这辆车本发明根据周围车辆驾驶的状态给出目前的状态，根据历史综合判断，选择周围车辆中驾驶习惯好的汽车驾驶状态作为可用的计算参数值输入。

本发明上述实施例的车辆自动控制方法即可以应用于一辆目标车辆，实现单一目标车辆的自动驾驶或驾驶信息推送，也可以应用于道路交通管理平台，实现某一线路上所有车辆的驾驶行为推荐。

图2为本发明车辆自动控制系统一个实施例的示意图。如图2所示，所述车辆自动控制系统可以包括车辆信息平台3和车辆自动控制装置4，其中：

车辆信息平台3，用于向车辆自动控制装置提供周围车辆的历史目的地记录、周围车辆驾驶人的历史目的地记录、周围车辆的历史驾驶行为数据以及周围车辆驾驶人的历史驾驶行为数据；以及向车辆自动控制装置提供实时路况信息，如道路信息、道路各类公交信息、实时的道路拥堵情况、道路上实时的各类汽车行驶情况等。

车辆自动控制装置4，用于车辆信息平台提供的周围车辆的历史目的地记录、历史驾驶行为数据，以及周围车辆驾驶人的历史目的地记录、历史驾驶行为数据等数据确定周围车辆驾驶人的行为信息、目的地信息；并结合周围车辆的实时行驶信息，计算分析周围车辆目前最可能的行驶状态、路线；动态为用户推荐行驶路线、行驶控制参数等，或发送行驶控制参数给执行设备，实现车辆自动驾驶。

在本发明一个实施例中，如图2所示，车辆自动控制装置4设置于目标车辆1，目标车辆1为单一目标车辆，由此可以实现对单一目标车辆的自动驾驶或驾驶信息推送。

基于本发明上述实施例提供的车辆自动控制系统，考虑了当前周围车辆在一定状态下可能的驾驶动作，对其驾驶动作进行预判，进而得到更好的自动驾驶控制输入参数；取正在同一方向、路上行驶汽车的数据，获取各类汽车历史行为，选取好的作为参照，获取最近，前后汽车的数据，自动计算驾驶行为数据。根据车载终端确认驾驶人员，确认同一路段最近邻车辆的驾驶人员，根据车辆信息平台历史记录分析这些驾驶人员的驾车习惯，根据传感器判断这些车辆与本车的距离，根据车辆信息平台分析这些人的目的地，自动算出目标车辆的最佳行驶路线、速度等。因此可以大大提高目标车辆自动控制的自动化水平。

图6为本发明车辆自动控制系统另一实施例的示意图。图6实施例与图2实施例的差别在于：车辆自动控制装置4设置在道路交通管理平台5，而目标车辆1为某一线路(目标线路)上的所有车辆。

图6所示实施例基于原有自动驾驶系统、技术方案或相关技术专利，如：基于视觉信号采集部分、激光测距仪、路况处理模块、汽车机械操作系统等组成的自动控制系统等，提出了基于对一条路上不同车辆驾驶人驾驶行为、不同车辆到达目的的分析、在基于整体的路况分析基础之上的自动驾驶系统，或自动驾驶控制参数输入系统。

本发明还可以综合计算一条路线上所有交通、路口各类信息，路线上所有行驶车辆的目的地、汽车驾驶人的行为偏好等信息，给出这些车辆整体的最优驾驶参数、自动控制参数，在满足个体(车辆)的自动控制基础之上，给出整体的最优行驶规划，由此减少了交通资源消耗、时间消耗等。

车辆信息平台3以车和人为两个维度记录驾驶行为习惯。如可以采用驾驶人登录车载模块的方法确定驾驶人，进一步获得其历史驾驶行为数据；也可以根据平台历史记录，确定不同车辆的历史驾驶行为数据。

确认驾驶人的ID，谁是驾驶人员，车辆信息平台3提供驾驶人员的历史行为数据。如无法判断车辆的驾驶人，则获得这辆车的历史行为数据。

当获得历史行为数据后，进行分群：驾驶行为好的、驾驶行为正常的、驾驶行为恶劣的(可以根据具体的权重进行更细的分群)。当使用本系统的人进行登记，如把手机插入到本发明涉及的车载模块，或登录本发明涉及的APP、物联网记录及确认系统或其它形式的系统后，则可以进行更精确的路线规划。

驾驶人员确定起始地点和目的地，车辆信息平台3计算在同一条道路上的其它车辆和驾驶人员。车辆自动控制装置4从车辆信息平台3获得在这一条道路上行驶的车辆信息(计算手机移动信号的速度、位置等等)，或是直接从车辆信息平台3获得车辆基于自身物联网系统上报给车辆信息平台3的速度、位置、方向等。

在车辆自动控制装置4的终端侧显示，本条路上所有车辆的行驶规划，规划由以上述及方法及参数计算得出，并完成道路上可获得车辆的目的地，驾驶行为记录及分析。

本发明上述实施例的车辆自动控制装置可以应用到道路交通管理平台，使道路交通的整体运行效率最高，社会资源消耗最小。当获得了某一路线上所有车辆的驾驶目的之后，有可能动态规划出一种对所有驾驶人驾驶行为推荐的信息，从而节约了社会整体的资源消耗、提高了道路交通整体的运行效率。

图7为本发明车辆自动控制装置一个实施例的示意图。如图7所示，图2或图6实施例中的车辆自动控制装置4具体可以包括信息获取单元100、参数确定单元200和发送单元300，其中：

信息获取单元100，用于获取周围车辆信息，其中所述周围车辆信息包括周围车辆的实时行驶信息、周围车辆的目的地信息。

参数确定单元200，用于根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数。

发送单元300，用于将目标车辆的驾驶参数发送给目标车辆的执行设备，以实现目标车辆的自动驾驶。

基于本发明上述实施例提供的车辆自动控制装置，综合考虑周围车辆的目的地信息以及周围车辆的实时行驶信息，分析确定周围车辆目前最可能的行驶状态、路线，由此动态为目标车辆推荐行驶路线、行驶控制参数等，实现了目标车辆的自动驾驶，从而提高了目标车辆自动控制的自动化水平。

图8为本发明车辆自动控制装置另一实施例的示意图。与图7所示实施例相比，在图8所示实施例中，所述车辆自动控制装置还可以包括信息接收单元400和推荐单元500，其中：

信息接收单元400，用于获取用户输入的目标车辆的目的地信息，其中目标车辆的目的地信息包括目的地、起始地、所需时间等信息。

推荐单元500，用于将目标车辆的驾驶参数作为推荐参数提供给目标车辆的驾驶人或自动驾驶控制系统。

在本发明的一个实施例中，所述周围车辆信息还可以包括路况信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的属性信息。

本发明上述实施例根据周围车辆驾驶的状态给出目前的状态，根据历史综合判断，选择周围车辆中驾驶习惯好的汽车驾驶状态作为可用的计算参数值输入。

本发明上述实施例可以实现在一定路况下、车辆速度、方向下，根据驾驶人的历史行为，对其未来的行为进行预判，为自动驾驶提供计算参数的输入；本发明上述实施例由于考虑了当前周围车辆在一定状态下可能的驾驶动作，对其驾驶动作进行预判，进而得到更好的自动驾驶控制输入参数。

图9为本发明一个实施例中信息获取单元的示意图。如图9所示，图7或图8中所示的信息获取单元100可以包括行驶信息获取子单元110、目的地获取子单元120、驾驶行为获取子单元130、属性获取子单元140和路况获取子单元150，其中：

行驶信息获取子单元110，用于获取周围车辆的实时行驶信息。

目的地获取子单元120，用于获取周围车辆的目的地信息。

驾驶行为获取子单元130，用于获取周围车辆的驾驶人驾驶行为信息。

属性获取子单元140，用于获取周围车辆的属性信息。

路况获取子单元150，用于获取路况信息。

图10为本发明一个实施例中驾驶行为获取子单元的示意图。如图10所示，图9中所示的驾驶行为获取子单元130可以包括驾驶人确定模块131、第一识别模块132、第一行为确定模块133和第二行为确定模块134，其中：

驾驶人确定模块131，用于确定周围车辆的驾驶人。

第一识别模块132，用于判断驾驶人确定模块131是否能确定周围车辆的驾驶人。

第一行为确定模块133，用于根据第一识别模块132的判断结果，若驾驶人确定模块131能确定周围车辆的驾驶人，则获取所述驾驶人的历史驾驶行为数据作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息。

第二行为确定模块134，用于根据第一识别模块132的判断结果，若驾驶人确定模块131不能确定周围车辆的驾驶人，则获取周围车辆的历史驾驶行为数据作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息。

图11为本发明一个实施例中目的地获取子单元的示意图。如图11所示，图9中所示的目的地获取子单元120可以包括第二识别模块121、第一目的确定模块122、第三识别模块123、第三目的确定模块124和第四目的确定模块125，其中

第二识别模块121，用于判断在周围车辆上路或启动前，周围车辆驾驶人是否输入了目的地信息。

第一目的确定模块122，用于根据第二识别模块121的判断结果，若周围车辆驾驶人输入了目的地信息，则将周围车辆驾驶人输入的目的地信息作为周围车辆的目的地信息。

第三识别模块123，用于根据第二识别模块121的判断结果，若周围车辆驾驶人未输入目的地信息，则继续判断驾驶人确定模块131是否能确定周围车辆的驾驶人。

第三目的确定模块124，用于根据第三识别模块123的判断结果，若驾驶人确定模块131能确定周围车辆的驾驶人，则获取所述驾驶人的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息。

第四目的确定模块125，用于根据第三识别模块123的判断结果，若驾驶人确定模块131不能确定周围车辆的驾驶人，则获取周围车辆的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息。

图12为本发明一个实施例中参数确定单元的示意图。如图12所示，图7或图8中所示的参数确定单元200包括轨迹确定模块210和参数确定模块220，其中：

轨迹确定模块210，用于根据路况信息、周围车辆的属性信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的目的地信息预判周围车辆的行驶轨迹。

参数确定模块220，用于根据周围车辆的行驶轨迹、周围车辆的实时行驶信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数。

本发明区别现有自动驾驶系统，如：基于视觉信号采集部分、激光测距仪、汽车机械操作系统等组成的自动控制系统等，提出了基于对一条路上不同车辆驾驶人驾驶行为、不同车辆到达目的的分析、在基于整体的路况分析基础之上的自动控制装置，可以实现车辆自动驾驶或自动驾驶控制参数输入。

本发明上述实施例可以在一定环境感知条件下的，在不同车辆组合、道路交通、周围车辆驾驶行为的预判下，对本车的自动驾驶控制参数进行计算。

本发明上述实施例根据车辆性质、驾驶人历史行为、道路交通信息以及周围车辆行驶模式，对个体车辆或整体道路交通运行情况的预判及计算。再将结果反馈给各个驾驶人，或自动控制系统，为其驾驶或自动驾驶提供最优的建议输入。

本发明车辆自动控制方法、装置和系统可以对汽车信息服务形成有益的补充，相关系统的应用开发可以应用于手机客户端、手持设备、互联网设备、车联网信息服务平台、道路交通规划系统，或信息推荐系统。

在上面所描述的车辆自动控制装置可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (14)

1.一种车辆自动控制方法，其特征在于，包括：

获取周围车辆信息，其中所述周围车辆信息包括周围车辆的实时行驶信息、周围车辆的目的地信息；

根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数；

将目标车辆的驾驶参数发送给目标车辆的执行设备，以实现目标车辆的自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周围车辆信息还包括路况信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的属性信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数的步骤包括：

根据路况信息、周围车辆的属性信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的目的地信息预判周围车辆的行驶轨迹；

根据周围车辆的行驶轨迹、周围车辆的实时行驶信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取周围车辆的驾驶人驾驶行为信息的步骤包括：

判断是否能确定周围车辆的驾驶人；

若能确定周围车辆的驾驶人，则获取所述驾驶人的历史驾驶行为数据作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息；

若不能确定周围车辆的驾驶人，则获取周围车辆的历史驾驶行为数据作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取周围车辆的目的地信息的步骤包括：

判断在周围车辆上路或启动前，周围车辆驾驶人是否输入了目的地信息；

若周围车辆驾驶人输入了目的地信息，则将周围车辆驾驶人输入的目的地信息作为周围车辆的目的地信息；

若周围车辆驾驶人未输入目的地信息，则继续判断是否能确定周围车辆的驾驶人；

若能确定周围车辆的驾驶人，则获取所述驾驶人的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息；

若不能确定周围车辆的驾驶人，则获取周围车辆的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数的步骤之后，还包括：

将目标车辆的驾驶参数作为推荐参数提供给目标车辆的驾驶人或自动驾驶控制系统。

7.一种车辆自动控制装置，其特征在于，包括信息获取单元、参数确定单元和发送单元，其中：

信息获取单元，用于获取周围车辆信息，其中所述周围车辆信息包括周围车辆的实时行驶信息、周围车辆的目的地信息；

参数确定单元，用于根据周围车辆信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数；

发送单元，用于将目标车辆的驾驶参数发送给目标车辆的执行设备，以实现目标车辆的自动驾驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述周围车辆信息还包括路况信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的属性信息；

参数确定单元包括轨迹确定模块和参数确定模块，其中：

轨迹确定模块，用于根据路况信息、周围车辆的属性信息、周围车辆的驾驶人驾驶行为信息以及周围车辆的目的地信息预判周围车辆的行驶轨迹；

参数确定模块，用于根据周围车辆的行驶轨迹、周围车辆的实时行驶信息以及目标车辆的目的地信息确定目标车辆的驾驶参数。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，信息获取单元包括行驶信息获取子单元、目的地获取子单元、驾驶行为获取子单元、属性获取子单元和路况获取子单元，其中：

行驶信息获取子单元，用于获取周围车辆的实时行驶信息；

目的地获取子单元，用于获取周围车辆的目的地信息；

驾驶行为获取子单元，用于获取周围车辆的驾驶人驾驶行为信息；

属性获取子单元，用于获取周围车辆的属性信息；

路况获取子单元，用于获取路况信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，驾驶行为获取子单元包括驾驶人确定模块、第一识别模块、第一行为确定模块和第二行为确定模块，其中：

驾驶人确定模块，用于确定周围车辆的驾驶人；

第一识别模块，用于判断驾驶人确定模块是否能确定周围车辆的驾驶人；

第一行为确定模块，用于根据第一识别模块的判断结果，若驾驶人确定模块能确定周围车辆的驾驶人，则获取所述驾驶人的历史驾驶行为数据作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息；

第二行为确定模块，用于根据第一识别模块的判断结果，若驾驶人确定模块不能确定周围车辆的驾驶人，则获取周围车辆的历史驾驶行为数据作为周围车辆的驾驶人驾驶行为信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，目的地获取子单元包括第二识别模块、第一目的确定模块、第三识别模块、第三目的确定模块和第四目的确定模块，其中

第二识别模块，用于判断在周围车辆上路或启动前，周围车辆驾驶人是否输入了目的地信息；

第一目的确定模块，用于根据第二识别模块的判断结果，若周围车辆驾驶人输入了目的地信息，则将周围车辆驾驶人输入的目的地信息作为周围车辆的目的地信息；

第三识别模块，用于根据第二识别模块的判断结果，若周围车辆驾驶人未输入目的地信息，则继续判断驾驶人确定模块是否能确定周围车辆的驾驶人；

第三目的确定模块，用于根据第三识别模块的判断结果，若驾驶人确定模块能确定周围车辆的驾驶人，则获取所述驾驶人的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息；

第四目的确定模块，用于根据第三识别模块的判断结果，若驾驶人确定模块不能确定周围车辆的驾驶人，则获取周围车辆的历史目的地记录作为周围车辆的目的地信息。

12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，其特征在于，还包括推荐单元，其中：

推荐单元，用于将目标车辆的驾驶参数作为推荐参数提供给目标车辆的驾驶人或自动驾驶控制系统。

13.一种车辆自动控制系统，其特征在于，包括车辆信息平台和车辆自动控制装置，其中：

车辆自动控制装置，为如权利要求7-12中任一项所述的车辆自动控制装置；

车辆信息平台，用于向车辆自动控制装置提供周围车辆信息。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，还包括道路交通管理平台，其中：

所述车辆自动控制装置设置在所述道路交通管理平台上，所述目标车辆为目标线路上的所有车辆。