CN109598816A - 车辆行为特征收集方法、装置、服务器及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提出一种车辆行为特征收集方法、装置、服务器及系统，其中方法包括：采集自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；将所述行驶数据上报至服务器，以供所述服务器对多个自动驾驶车辆上报的所述行驶数据进行分析，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。本发明实施例能够收集车辆行为特征，为自动驾驶车辆的行驶决策提供数据参考。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及车辆行为特征收集方法、装置、服务器及系统。
背景技术
自动驾驶车辆在行驶时，需要采用路由寻径(Routing)信息、周边的障碍物信息、自身状态信息等信息生成行驶策略，并采用该行驶策略控制自动驾驶车辆的行驶。
其中，路由寻径解决的是自动驾驶车辆从出发点到目的地的路由问题。行驶策略决定了自动驾驶车辆如何行驶，行驶策略包括在道路上的正常跟车、在遇到交通灯和行人时的等待避让、以及在路口与其他车辆的交互通过等。例如，当路由寻径信息要求自动驾驶车辆保持当前车道行驶，而自动驾驶车辆前方存在正常行驶的车辆时，此时的行驶策略很可能是跟车行为。
实际的道路环境是复杂多变的，在复杂的路况环境下，人类司机能够在遵守安全规则的前提下灵活驾驶。但是，自动驾驶车辆是按照既定的策略决定行驶策略的，这种既定的策略难以应对复杂多变的路况环境。目前尚没有收集车辆行为特征的技术方案，无法为自动驾驶车辆的行驶决策提供数据参考。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆行为特征收集方法、装置、服务器及系统，以至少解决现有技术中的以上技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆行为特征收集方法，包括：
采集自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
将所述行驶数据上报至服务器，以供所述服务器对多个自动驾驶车辆上报的所述行驶数据进行分析，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
在一种实施方式中，还包括：
向服务器发送第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境；
接收服务器反馈的所述第一行驶环境对应的车辆行为特征；
根据接收的车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。
在一种实施方式中，还包括：
向服务器发送第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置；
接收服务器反馈的所述第一位置对应的至少一个车辆行为特征；
从接收的至少一个车辆行为特征中选取第一路况环境对应的车辆行为特征；
根据选取的车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。
第二方面，本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集方法，包括：
接收多个第一自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
分析所述行驶数据，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
在一种实施方式中，还包括：
接收来自第二自动驾驶车辆的第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境；
向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一行驶环境对应的车辆行为特征。
在一种实施方式中，还包括：
接收来自第二自动驾驶车辆的第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置；
向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一位置对应的车辆行为特征。
第三方面，本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集装置，包括：
采集模块，用于采集自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
上报模块，用于将所述行驶数据上报至服务器，以供所述服务器对多个所述装置上报的行驶数据进行分析，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
在一种实施方式中，还包括：
第一请求发送模块，用于向服务器发送第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境；
第一特征接收模块，用于接收服务器反馈的所述第一行驶环境对应的车辆行为特征；
第一行驶策略确定模块，用于根据接收的车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。
在一种实施方式中，还包括：
第二请求发送模块，用于向服务器发送第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置；
第二特征接收模块，用于接收服务器反馈的所述第一位置对应的至少一个车辆行为特征；
选取模块，用于从接收的至少一个车辆行为特征中选取第一路况环境对应的车辆行为特征；
第二行驶策略确定模块，用于根据选取的车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。
第四方面，本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集服务器，包括：
数据接收模块，用于接收第一自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
分析模块，用于分析所述行驶数据，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
在一种实施方式中，还包括：
第一请求接收模块，用于接收来自第二自动驾驶车辆的第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境；
第一特征发送模块，用于向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一行驶环境对应的车辆行为特征。
在一种实施方式中，还包括：
第二请求接收模块，用于接收来自第二自动驾驶车辆的第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置；
第二特征发送模块，用于向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一位置对应的车辆行为特征。
第五方面，本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集系统，包括第三方面任一所述的装置及第四方面任一所述的服务器。
第六方面，本发明实施例提供了一种车辆行为特征收集设备，所述设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，所述设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述设备执行上述车辆行为特征收集方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第七方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储车辆行为特征收集设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述车辆行为特征收集方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
本发明实施例能够收集自动驾驶车辆周围其他车辆的行驶数据，以供服务器根据收集的行驶数据分析得到车辆行为特征，从而可以为自动驾驶车辆的行驶决策提供参考。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为本发明实施例的一种车辆行为特征收集方法实现流程图；
图2为本发明实施例的另一种车辆行为特征收集方法实现流程图；
图3为本发明实施例的另一种车辆行为特征收集方法实现流程图；
图4为本发明实施例的另一种车辆行为特征收集方法实现流程图；
图5为本发明实施例的另一种车辆行为特征收集方法实现流程图；
图6为本发明实施例的另一种车辆行为特征收集方法实现流程图；
图7为本发明实施例的一种车辆行为特征收集装置结构示意图；
图8为本发明实施例的另一种车辆行为特征收集装置结构示意图；
图9为本发明实施例的另一种车辆行为特征收集装置结构示意图；
图10为本发明实施例的一种车辆行为特征收集服务器结构示意图；
图11为本发明实施例的另一种车辆行为特征收集服务器结构示意图；
图12为本发明实施例的另一种车辆行为特征收集服务器结构示意图；
图13为本发明实施例的一种车辆行为特征收集设备结构示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
本发明实施例主要提供了车辆行为特征收集方法、装置、服务器及系统，下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。
如图1为本发明实施例的一种车辆行为特征收集方法实现流程图，包括：
S11：采集自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据。
其中，所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项。
S12：将行驶数据上报至服务器，以供服务器对多个自动驾驶车辆上报的行驶数据进行分析，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
其中，所述行驶环境包括位置及路况环境。
行驶数据可以包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息。
在一组行驶数据中，道路信息可以是单帧的信息，包括车道数量、车道形状、车道分界线的类型(如白色实线、白色虚线、黄色实线、黄色虚线等)等；
车辆基本信息可以是单帧的信息，可以包括车辆的长、宽、高、型号、实时全球定位系统(GPS，Global Positioning System)坐标、相对于道路的位置信息等；
车辆行为信息可以是多帧的信息，每一帧数据可以包括速度、方向、加速度等。针对一个车辆，多帧的车辆行为信息组合起来，即可得到该车辆的行驶轨迹。
在一种可能的实施方式中，服务器从多个自动驾驶车辆接收行驶数据，分析这些行驶数据，可以得到对应不同行驶环境的车辆行为特征。其中，行驶环境可以包括位置及路况环境。位置可以指路段或路口，路况环境可以为无车流、车辆较少、拥堵等多种类型。服务器可以根据单位面积内的车辆数量、车辆的平均行驶速度等信息确定路况环境。车辆行为特征可以表现为行驶轨迹。例如，针对一个路口，在拥堵路况下，服务器根据多个车辆的行驶数据，基于预定的算法(例如高斯分布算法)可以拟合出不同行驶意图的车辆行为特征。其中，行驶意图可以为直行、左转、右转等。
如下表1为服务器生成车辆行为特征的一种数据结构示例。
表1
在表1中，位置和路况环境共同构成行驶环境，一种行驶环境对应至少一个车辆行为特征。每个车辆行为特征对应不同的行驶意图，例如，路况A在无车流的状态下，左转车辆的车辆行为特征为车辆行为特征A11，直行车辆的车辆行为特征为车辆行为特征A12、右转车辆的车辆行为特征为车辆行为特征A13，……。
此外，上述表1中，不同的路况环境是以车辆的多少来划分的。对于一个固定的道路区域，一天中各个时间段的车辆数量是相对固定的。例如，路段M，工作日上午7点至9点、下午5点至7点为拥堵时段，其余时间为车辆较少时段。鉴于此，在一种可能的实施方式中，可以按照时间段划分不同的路况环境。如下表2为服务器生成车辆行为特征的另一种数据结构示例。
表2
表1和表2介绍了车辆行为特征的两种不同的数据结构形式，本发明实施例还可以将上述两种形式结合起来，并且还可以采用其他的数据结构形式。
自动驾驶车辆可以从服务器获取对应的车辆行为特征，根据该车辆行为特征确定自动驾驶车辆的行驶策略。
本发明实施例还提出另一种车辆行为特征收集方法，如图2为该方法实现流程图，该方法包括：
S11：采集自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据。
S12：将行驶数据上报至服务器，以供服务器对多个自动驾驶车辆上报的行驶数据进行分析，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征。
S23：向服务器发送第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境。
S24：接收服务器反馈的所述第一行驶环境对应的车辆行为特征。
S25：根据接收的车辆行为特征确定自动驾驶车辆的行驶策略。
其中，步骤S11和步骤S12与上述实施方式中的相应步骤相同，不再赘述。
在一种可能的实施方式中，步骤S23中的第一行驶环境包括第一位置和第一路况环境。步骤S23和步骤S24可以在自动驾驶车辆到达第一位置时执行，即自动驾驶车辆实时加载车辆行为特征；也可以在自动驾驶车辆到达第一位置之前执行，即自动驾驶车辆提前加载车辆行为特征。对于提前加载方式，可以分为两种情况，即统一加载和分布加载。其中，
统一加载，是指自动驾驶车辆在开始启动之前，根据规划路径确定出整个行程将要经过的多个位置、以及自动驾驶车辆到达各个位置时的路况环境。并从服务器统一加载各个位置及相应的路况环境对应的车辆行为特征。当自动驾驶车辆行驶至特定位置时，根据该特定位置及相应的路况环境对应的车辆行为特征确定自动驾驶车辆的行驶策略，即执行步骤S25。当然，在执行步骤S25时，采用的是与自动驾驶车辆行驶意图相匹配的车辆行为特征。
分布加载，是指根据规划路径分布地、增量式地从服务器加载即将到达的位置对应的车辆行为特征。例如，自动驾驶车辆在开始行驶时，根据规划路径确定出未来一段时间(以30分钟为例)内即将依次到达路口A、路口B和路口C。则确定出自动驾驶车辆到达路口A、路口B和路口C时的路况环境，并从服务器加载路口A及相应的路况环境、路口B及相应的路况环境、路口C及相应的路况环境对应的车辆行为特征。当自动驾驶车辆到达路口A时，根据路口A及相应的路况环境对应的车辆行为特征确定自动驾驶车辆的行驶策略，即执行步骤S25。当然，在执行步骤S25时，采用的是与自动驾驶车辆行驶意图相匹配的车辆行为特征。在行驶过程中，自动驾驶车辆可以不断检测未来30分钟内即将到达的位置。当检测出未来30分钟内即将到达路口D时，确定自动驾驶车辆到达路口D时的路况环境，并从服务器加载路口D及相应的路况环境对应的车辆行为特征。以此类推。
上述步骤S25中，可以直接采用车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略；也可以将车辆行为特征作为参考，结合自动驾驶车辆的决策规则，确定自动驾驶车辆的行驶策略。
本发明实施例还提出另一种车辆行为特征收集方法，如图3为该方法实现流程图，该方法包括：
S11：采集自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据。
S12：将行驶数据上报至服务器，以供服务器对多个自动驾驶车辆上报的行驶数据进行分析，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征。
S33：向服务器发送第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置。
S34：接收服务器反馈的所述第一位置对应的至少一个车辆行为特征。
S35：从接收的至少一个车辆行为特征中选取第一路况环境对应的车辆行为特征；
S36：根据选取的车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。
在一种可能的实施方式中，上述第一位置和第一路况环境构成第一行驶环境。
在上述实施例中，从服务器获取车辆行为特征时(即步骤S33和步骤S34)，获取第一位置对应的车辆行为特征，也就是获取第一位置的各个路况环境对应的车辆行为特征。在使用时，从获取的车辆行为特征选取第一路况对应的车辆行为特征(即步骤S35)。
例如，针对路口A，从服务器获取路口A的各个路口环境对应的至少一个车辆行为特征。当自动驾驶车辆达到路口A时，当前路况环境为拥堵，则从路口A的至少一个车辆行为特征中选取拥堵路况环境对应的车辆行为特征，根据选取的车辆行为特征确定自动驾驶车辆的行驶策略，即执行步骤S36。当然，在执行步骤S36时，采用的是与自动驾驶车辆行驶意图相匹配的车辆行为特征。
同样的，步骤S33和步骤S34可以在自动驾驶车辆到达第一位置时执行，即自动驾驶车辆实时加载车辆行为特征；也可以在自动驾驶车辆到达第一位置之前执行，即自动驾驶车辆提前加载车辆行为特征。对于提前加载方式，也可以分为两种情况，即统一加载和分布加载。统一加载和分布加载的具体方式与前述实施例中的方式相同，不再赘述。
相应地，本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集方法，该方法可以应用于服务器。如图4为该方法实现流程图，包括：
S41：接收多个第一自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
S42：分析所述行驶数据，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
步骤S42中，分析行驶数据的方式以及车辆行为特征的设置方式在上述实施例中已有介绍，在此不再赘述。
进一步地，本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集方法，该方法可以应用于服务器。如图5为该方法实现流程图，包括：
S41：接收多个第一自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
S42：分析所述行驶数据，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
S53：接收来自第二自动驾驶车辆的第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境；
S54：向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一行驶环境对应的车辆行为特征。
在本实施例中，第一自动驾驶车辆可以指向服务器上报行驶数据的自动驾驶车辆，第二自动驾驶车辆可以指从服务器加载车辆行为特征的自动驾驶车辆，二者是从功能上进行划分的。因此，一个车辆可以既是第一自动驾驶车辆，又是第二自动驾驶车辆。
步骤S53中，第一行驶环境包括第一位置和第一路况环境。
本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集方法，该方法可以应用于服务器。如图6为该方法实现流程图，包括：
S41：接收多个第一自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
S42：分析所述行驶数据，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
S63：接收来自第二自动驾驶车辆的第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置；
S64：向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一位置对应的车辆行为特征。
本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集装置，该装置可以设置在自动驾驶车辆中，如图7为该装置结构示意图，包括：
采集模块710，用于采集自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
上报模块720，用于将所述行驶数据上报至服务器，以供所述服务器对多个所述装置上报的行驶数据进行分析，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
本发明实施例还提出另一种车辆行为特征收集装置，该装置可以设置在自动驾驶车辆中，如图8为该装置结构示意图，包括：
采集模块710、上报模块720，前述两个模块与上述实施例中的相应模块相同，不再赘述。还包括：
第一请求发送模块830，用于向服务器发送第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境；
第一特征接收模块840，用于接收服务器反馈的所述第一行驶环境对应的车辆行为特征；
第一行驶策略确定模块850，用于根据接收的车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。
本发明实施例还提出另一种车辆行为特征收集装置，该装置可以设置在自动驾驶车辆中，如图9为该装置结构示意图，包括：
采集模块710、上报模块720，前述两个模块与上述实施例中的相应模块相同，不再赘述。还包括：
第二请求发送模块930，用于向服务器发送第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置；
第二特征接收模块940，用于接收服务器反馈的所述第一位置对应的至少一个车辆行为特征；
选取模块950，用于从接收的至少一个车辆行为特征中选取第一路况环境对应的车辆行为特征；
第二行驶策略确定模块960，用于根据选取的车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。
本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集服务器，如图10为该服务器的结构示意图，包括：
数据接收模块1010，用于接收多个第一自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
分析模块1020，用于分析所述行驶数据，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集服务器，如图11为该服务器的结构示意图，包括：数据接收模块1010和分析模块1020，前述两个模块与上述实施例中的相应模型相同，不再赘述。还包括：
第一请求接收模块1130，用于接收来自第二自动驾驶车辆的第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境；
第一发送模块1140，用于向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一行驶环境对应的车辆行为特征。
本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集服务器，如图12为该服务器的结构示意图，包括：数据接收模块1010和分析模块1020，前述两个模块与上述实施例中的相应模型相同，不再赘述。还包括：
第二请求接收模块1230，用于接收来自第二自动驾驶车辆的第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置；
第二发送模块1240，用于向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一位置对应的车辆行为特征。
本发明实施例各服务器中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集系统，包括上述实施例中任一所述的装置及任一所述的服务器。
本发明实施例还提出一种车辆行为特征收集设备，如图13为本发明实施例的车辆行为特征收集设备结构示意图，包括：
存储器11和处理器12，存储器11存储有可在处理器12上运行的计算机程序。所述处理器12执行所述计算机程序时实现上述实施例中的车辆行为特征收集方法。所述存储器11和处理器12的数量可以为一个或多个。
所述设备还可以包括：
通信接口13，用于与外界设备进行通信，进行数据交换传输。
存储器11可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器11、处理器12和通信接口13独立实现，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过总线相互连接并完成相互之间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线，外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图13中仅用一条粗线表示，并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器11、处理器12和通信接口13集成在一块芯片上，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过内部接口完成相互间的通信。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
综上所述，本发明实施例提出的车辆行为特征收集方法、装置、服务器及系统，能够收集自动驾驶车辆周围其他车辆的行驶数据，以供服务器根据收集的行驶数据分析得到车辆行为特征，从而可以为自动驾驶车辆的行驶决策提供参考。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (15)
1.一种车辆行为特征收集方法，其特征在于，包括：
采集自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
将所述行驶数据上报至服务器，以供所述服务器对多个自动驾驶车辆上报的所述行驶数据进行分析，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
向服务器发送第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境；
接收服务器反馈的所述第一行驶环境对应的车辆行为特征；
根据接收的车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
向服务器发送第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置；
接收服务器反馈的所述第一位置对应的至少一个车辆行为特征；
从接收的至少一个车辆行为特征中选取第一路况环境对应的车辆行为特征；
根据选取的车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。
4.一种车辆行为特征收集方法，其特征在于，包括：
接收多个第一自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
分析所述行驶数据，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
接收来自第二自动驾驶车辆的第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境；
向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一行驶环境对应的车辆行为特征。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
接收来自第二自动驾驶车辆的第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置；
向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一位置对应的车辆行为特征。
7.一种车辆行为特征收集装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于采集自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
上报模块，用于将所述行驶数据上报至服务器，以供所述服务器对多个所述装置上报的行驶数据进行分析，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第一请求发送模块，用于向服务器发送第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境；
第一特征接收模块，用于接收服务器反馈的所述第一行驶环境对应的车辆行为特征；
第一行驶策略确定模块，用于根据接收的车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第二请求发送模块，用于向服务器发送第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置；
第二特征接收模块，用于接收服务器反馈的所述第一位置对应的至少一个车辆行为特征；
选取模块，用于从接收的至少一个车辆行为特征中选取第一路况环境对应的车辆行为特征；
第二行驶策略确定模块，用于根据选取的车辆行为特征确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。
10.一种车辆行为特征收集服务器，其特征在于，包括：
数据接收模块，用于接收多个第一自动驾驶车辆感知范围内其他车辆的行驶数据；所述行驶数据包括道路信息、车辆基本信息及车辆行为信息中的至少一项；
分析模块，用于分析所述行驶数据，得到对应不同行驶环境的车辆行为特征；所述行驶环境包括位置及路况环境。
11.根据权利要求10所述的服务器，其特征在于，还包括：
第一请求接收模块，用于接收来自第二自动驾驶车辆的第一特征获取请求，所述第一特征获取请求包括第一行驶环境；
第一特征发送模块，用于向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一行驶环境对应的车辆行为特征。
12.根据权利要求10所述的服务器，其特征在于，还包括：
第二请求接收模块，用于接收来自第二自动驾驶车辆的第二特征获取请求，所述第二特征获取请求包括第一位置；
第二特征发送模块，用于向所述第二自动驾驶车辆发送所述第一位置对应的车辆行为特征。
13.一种车辆行为特征收集系统，其特征在于，包括权利要求7至9任一所述的装置及权利要求10至12任一所述的服务器。
14.一种车辆行为特征收集设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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