CN107444401A - 车辆控制系统、交通信息共享系统、车辆控制方法及程序 - Google Patents

车辆控制系统、交通信息共享系统、车辆控制方法及程序 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆控制系统、交通信息共享系统、车辆控制方法和车辆控制程序。本发明涉及的车辆控制系统具有周边信息获取部、自动驾驶控制部、通信部和通信控制部，其中，所述周边信息获取部获取车辆的周边信息；所述自动驾驶控制部根据由所述周边信息获取部获取到的所述车辆的周边信息，来执行自动地进行速度控制和方向操纵控制中的至少一方的自动驾驶；所述通信部与其他装置直接或间接地通信；所述通信控制部使用所述通信部，将所述车辆的周边信息和表示所述自动驾驶的执行状况的信息向所述其他装置发送。据此，能共享便利性更高的信息。

Description

车辆控制系统、交通信息共享系统、车辆控制方法及程序
技术领域
本发明涉及一种车辆控制系统、交通信息共享系统、车辆控制方法和车辆控制程序。
背景技术
现有技术中，已知这样一种系统：其包括发送本车的位置信息的装置、和收集车辆的位置信息且提供交通堵塞和交通管制等交通信息的装置。另外，近年来，正在研究控制车辆使其自动行驶的技术(下面称为自动驾驶)(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
【专利文献】
专利文献1：国际专利公开公报第2011/158347号
发明内容
在实现自动驾驶的世界中，有时仅提供交通堵塞和交通管制等信息是不够的。
本发明是考虑这样的问题而做出的，其目的之一在于提供一种能够共享便利性更高的信息的车辆控制系统、交通信息共享系统、车辆控制方法和车辆控制程序。
技术方案1所述的发明是一种车辆控制系统(100)，具有周边信息获取部(142)、自动驾驶控制部(120)、通信部(55)和通信控制部(152)，其中，所述周边信息获取部获取车辆的周边信息；所述自动驾驶控制部根据由所述周边信息获取部获取到的所述车辆的周边信息，自动地进行速度控制和方向操纵控制中的至少一方来执行自动驾驶；所述通信部与其他装置直接或间接地通信；所述通信控制部使用所述通信部，将所述车辆的周边信息和表示所述自动驾驶的执行状况的信息向所述其他装置发送。
技术方案2所述的发明为：在技术方案1所述的车辆控制系统的基础上，还具有处理部(192)，该处理部对所述其他车辆的周边信息和表示所述其他车辆的自动驾驶的执行状况的信息进行处理，而加工成交通信息(282)，其中，所述其他车辆的周边信息和表示所述其他车辆的自动驾驶的执行状况的信息是从作为所述其他装置之一的其他车辆发送来的、由所述通信部接收到的信息。
技术方案3所述的发明为：在技术方案2所述的车辆控制系统的基础上，还具有显示部(82)，该显示部显示基于由所述处理部加工成的交通信息的图像。
技术方案4所述的发明为：在技术方案2或3所述的车辆控制系统的基础上，所述自动驾驶控制部根据由所述处理部加工成的交通信息，自动地进行速度控制和方向操纵控制中的至少一方来执行自动驾驶。
技术方案5所述的发明为：在技术方案2～4中任一技术方案所述的车辆控制系统的基础上，还具有路径确定部(50、110)，该路径确定部根据由所述处理部加工成的交通信息，来确定到所设定的目的地的路径。
技术方案6所述的发明为一种交通信息共享系统(1)，包含技术方案1所述的车辆控制系统和服务器装置(260)，其中，所述服务器装置具有服务器侧车辆通信部(270)和服务器侧处理部(290)，其中，所述服务器侧车辆通信部接收由所述车辆控制系统发送的信息；所述服务器侧处理部对由所述服务器侧车辆通信部获取到的所述信息进行处理而加工成交通信息，并使所述服务器侧车辆通信部发送所加工成的交通信息。
技术方案7所述的发明为：在技术方案6所述的交通信息共享系统的基础上，所述车辆控制系统还具有显示部(82)，该显示部显示基于由所述服务器侧车辆通信部发送的交通信息的图像。
技术方案8所述的发明为：在技术方案6或7所述的交通信息共享系统的基础上，所述自动驾驶控制部根据由所述服务器侧车辆通信部发送的交通信息，自动地进行速度控制和方向操纵控制中的至少一方来执行自动驾驶。
技术方案9所述的发明为：在技术方案6～8中任一技术方案所述的交通信息共享系统的基础上，所述车辆控制系统还具有路径确定部(50、110)，该路径确定部根据由所述服务器侧车辆通信部发送的交通信息，来确定到所设定的目的地的路径。
技术方案10所述的发明为一种车辆控制方法，车载计算机执行以下处理：根据由获取车辆的周边信息的周边信息获取部获取到的所述车辆的周边信息，自动地进行速度控制和方向操纵控制中的至少一方来执行自动驾驶；使用与其他装置直接或间接地通信的通信部，将所述车辆的周边信息和表示所述自动驾驶的执行状况的信息发送给所述其他装置。
技术方案11所述的发明为一种车辆控制程序，用于使车载计算机执行以下处理：根据由获取车辆的周边信息的周边信息获取部获取到的所述车辆的周边信息，自动地进行速度控制和方向操纵控制中的至少一方来执行自动驾驶；使用与其他装置直接或间接地通信的通信部，将所述车辆的周边信息和表示所述自动驾驶的执行状况的信息发送给所述其他装置。
根据技术方案1、2、6、10或11所述的发明，能够共享便利性高的信息即车辆的周边信息、和表示自动驾驶的执行状况的信息。
根据技术方案3、7所述的发明，在显示装置显示便利性高的信息即位置信息、车辆的周边信息和表示自动驾驶的执行状况的信息，因此，能够识别本车M的周边状况和存在于周边的车辆的特性。
根据技术方案4、5、8或9所述的发明，根据交通信息来进行自动驾驶的实施、或者路径的生成，因此，能够实施反映出车辆位置和车辆特性的自动驾驶。
附图说明
图1是表示本车M的结构要素的图。
图2是以车辆控制系统100为中心的功能结构图。
图3是HMI70的结构图。
图4是表示由本车位置识别部140识别本车M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。
图5是表示针对某路段生成的行动计划一例的图。
图6是表示轨道生成部146结构一例的图。
图7是表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道一例的图。
图8是表示用轨道点K来表征由候选轨道生成部146B生成的候选轨道的图。
图9是表示车道变更目标位置TA的图。
图10是表示假定3台周边车辆的速度一定时的速度生成模型的图。
图11是表示各模式操作可否信息188一例的图。
图12是表示包含车辆控制系统100的交通信息共享系统1的结构一例的图。
图13是表示在车辆和服务器装置260之间执行的处理流程的时序图。
图14是表示外界识别部142识别在车辆M-1周边行驶的车辆M-2和车辆M-3的情形的图。
图15是表示车辆M-1向服务器装置260发送的周边共享信息IF一例的图。
图16是表示存储于服务器装置260的数据库280的周边共享信息IF和交通信息282一例的图。
图17是表示显示于显示装置82的与交通信息282对应的图像一例的图。
图18是表示根据自动驾驶的控制来变更交通信息282一例的图。
图19是表示显示于显示装置82的与交通信息282对应的图像另一例的图。
图20是表示具有与服务器装置260的功能同等功能的本车M的功能结构一例的图。
附图标记说明
20:取景器；30:雷达；40:摄像头；DD:检测设备；50:导航装置；60:车辆传感器；70:HMI；100:车辆控制系统；110:目标车道确定部；120:自动驾驶控制部；130:自动驾驶模式控制部；140:本车位置识别部；142:外界识别部；144:行动计划生成部；146:轨道生成部；146A:行驶方式确定部；146B:候选轨道生成部；146C:评价选择部；150:切换控制部；152:通信控制部；160:行驶控制部；170:HMI控制部；180:存储部；192：处理部；200:行驶驱动力输出装置；210:转向装置；220:制动装置；260：服务器装置；270：服务器侧车辆通信部；280：数据库；290：服务器侧处理部；282：交通信息；IF：周边共享信息；M:本车。
具体实施方式
下面，参照附图来对本发明的车辆控制系统、交通信息共享系统、车辆控制方法和车辆控制程序的实施方式进行说明。
图1是表示搭载有实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下称为本车M)的结构要素的图。搭载有车辆控制系统100的车辆例如为两轮或三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机和汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动汽车、兼具内燃机和电动机的混合动力汽车等。电动汽车例如使用蓄电池、氢燃料电池、金属燃料电池、乙醇燃料电池等电池放电所产生的电力来驱动。
如图1所示，本车M搭载有取景器20-1至20-7、雷达30-1至30-6和摄像头40等传感器、导航装置50、车辆控制系统100。
取景器20-1至20-7例如为通过测定相对于照射光的散射光来测定到对象物的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging或Laser Imaging Detection and Ranging)。例如，取景器20-1被安装于前格栅等，取景器20-2和20-3被安装于车身的侧面或外后视镜、前照灯内部、侧方灯附近等。取景器20-4被安装于后备箱盖等，取景器20-5和20-6被安装于车身的侧面或尾灯内部等。上述取景器20-1至20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测区域。另外，取景器20-7被安装于车顶等。取景器20-7例如在水平方向上具有360度的检测区域。
雷达30-1和30-4例如为纵深方向(远近方向)的检测区域比其他雷达广的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6为比雷达30-1和30-4的纵深方向的检测区域窄的中距离毫米波雷达。
以下，在不特别区分取景器20-1至20-7的情况下，仅记载为“取景器20”，在不特别区分雷达30-1至30-6的情况下，仅记载为“雷达30”。雷达30例如通过FM-CW(FrequencyModulated Continuous Wave)方式检测物体。
摄像头40例如为利用CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码摄像头。摄像头40被安装于前挡风玻璃上部或内后视镜背面等。摄像头40例如周期性地反复拍摄本车M的前方。摄像头40也可以为包括多个摄像头的立体摄像头。
另外，图1所示的结构只不过是一个例子，可以省略一部分结构，也可以进一步添加其他结构。
图2是以车辆控制系统100为中心的功能结构图。本车M上搭载有包括取景器20、雷达30和摄像头40等的检测设备DD、导航装置50、通信装置55、车辆传感器60、HMI(HumanMachine Interface)70、车辆控制系统100、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220。这些装置和设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等复用通信线或串行通信线、无线通信网等相互连接。另外，权利要求书中的车辆控制系统不是仅指“车辆控制系统100”，而是还可以包括车辆控制系统100以外的结构(检测部DD、导航装置50、通信装置55、和HMI70等)。
导航装置50具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机和地图信息(导航地图)、作为用户接口而发挥作用的触摸屏式显示装置、扬声器、话筒等。导航装置50通过GNSS接收机来确定本车M的位置，导出从该位置到用户所指定的目的地的路径。由导航装置50导出的路径被提供给车辆控制系统100的目标车道确定部110。本车M的位置也可以通过利用车辆传感器60的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或增补。另外，导航装置50在车辆控制系统100正在执行手动驾驶模式时，通过语音或导航显示来引导到目的地的路径。此外，用于确定本车M位置的结构也可以独立于导航装置50来设置。另外，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能机或平板终端等终端装置的功能来实现。在这种情况下，在终端装置和车辆控制系统100之间，通过无线或有线通信来进行信息收发。
通信装置55例如利用蜂窝网和WiFi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等进行无线通信。
车辆传感器60包括检测车速的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅直轴旋转的角速度的偏航角速率传感器和检测本车M的朝向的方位传感器等。
图3是HMI70的结构图。HMI70例如具有驾驶操作系统结构和非驾驶操作系统结构。其界限并不明确，也可以使驾驶操作系统结构具有非驾驶操作系统的功能(或与此相反)。
HMI70作为驾驶操作系统结构，例如包括：加速踏板71、加速器开度传感器72和加速踏板反力输出装置73；制动踏板74和制动器踩踏量传感器(或主缸液压传感器等)75；换挡杆76和挡位传感器77；方向盘78、转向操纵角传感器79和转向扭矩传感器80；和其他驾驶操作设备81。
加速踏板71是用于接受车辆乘员的加速指示(或基于恢复操作的减速指示)的操作构件。加速器开度传感器72检测对加速踏板71的踩踏量，将表示该踩踏量的加速器开度信号输出给车辆控制系统100。另外，也可以替代输出给车辆控制系统100，而直接输出给行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220。以下说明的其他驾驶操作系统结构也同样如此。加速踏板反力输出装置73例如按照来自于车辆控制系统100的指示，对加速踏板71输出与操作方向相反方向的力(操作反力)。
制动踏板74是用于接受车辆乘员的减速指示的操作构件。制动器踩踏量传感器75检测对制动踏板74的踩踏量(或踩踏力)，将表示该检测结果的制动信号输出给车辆控制系统100。
换挡杆76是用于接受车辆乘员的挡位变更指示的操作构件。挡位传感器77检测由车辆乘员指示的挡位，将表示该检测结果的挡位信号输出给车辆控制系统100。
方向盘78是用于接受车辆乘员的转弯指示的操作构件。转向操纵角传感器79检测方向盘78的操作角，将表示该检测结果的转向操纵角信号输出给车辆控制系统100。转向扭矩传感器80检测方向盘78被施加的扭矩，将表示该检测结果的转向扭矩信号输出给车辆控制系统100。
其他驾驶操作设备81例如是控制杆、按钮、拨盘开关、GUI(Graphical UserInterface)开关等。其他驾驶操作设备81接收加速指示、减速指令、转弯指示等，输出给车辆控制系统100。
HMI70作为非驾驶操作系统结构，例如包括：显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84和内容播放装置85；各种操作开关86；座椅88和座椅驱动装置89；车窗玻璃90和车窗驱动装置91；和车厢内摄像头95。
显示装置82例如是LCD(Liquid Crystal Display)或有机EL(Electroluminescence)显示装置等，被安装于仪表板的各部、与副驾驶座或后部座椅相向的任意位置等。另外，显示装置82也可以是将图像投影于前挡风玻璃或其他挡风玻璃的HUD(Head Up Display)。扬声器83输出语音。在显示装置82是触摸屏的情况下，接触操作检测装置84检测显示装置82的显示画面中的接触位置(触摸位置)，输出给车辆控制系统100。另外，在显示装置82不是触摸屏的情况下，也可以省略接触操作检测装置84。
内容播放装置85例如包括DVD(Digital Versatile Disc)播放装置、CD(CompactDisc)播放装置、电视接收机、各种引导图像生成装置等。也可以为如下结构：显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84和内容播放装置85中的一部分或全部与导航装置50共用。
各种操作开关86被配置于车厢内的任意位置。各种操作开关86包括自动驾驶切换开关87，该自动驾驶切换开关87用于对自动驾驶的开始(或将来的开始)和停止作出指示。自动驾驶切换开关87可以是GUI(Graphical User Interface)开关、机械式开关中的任意一种。另外，各种操作开关86也可以包括用于驱动座椅驱动装置89或车窗驱动装置91的开关。
座椅88是供车辆乘员就坐的座椅。座椅驱动装置89自如地驱动座椅88的靠背倾角、前后方向位置、横摆角等。车窗玻璃90例如被设置于各车门。车窗驱动装置91驱动车窗玻璃90开闭。
车厢内摄像头95是利用CCD或CMOS等固体摄像元件的数码摄像头。车厢内摄像头95被安装于后视镜或方向盘轮毂部、仪表板等、至少能够对进行驾驶操作的车辆乘员的头部进行拍摄的位置。摄像头40例如周期性地反复拍摄车辆乘员。
在说明车辆控制系统100之前，先对行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220进行说明。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(扭矩)输出给驱动轮。例如，在本车M是以内燃机为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有发动机、变速器和用于控制发动机的发动机ECU(Electronic Control Unit)；在本车M是以电动机为动力源的电动汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有行驶用马达和用于控制行驶用马达的马达ECU；在本车M是混合动力车辆的情况下，行驶驱动力输出装置200具有发动机、变速器、发动机ECU、行驶用马达和马达ECU。在行驶驱动力输出装置200仅具有发动机的情况下，发动机ECU按照从后述的行驶控制部160输入的信息，来调整发动机的节气门开度和挡位等。在行驶驱动力输出装置200仅具有行驶用马达的情况下，马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息，来调整给予行驶用马达的PWM信号的占空比。在行驶驱动力输出装置200具有发动机和行驶用马达的情况下，发动机ECU和马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息，彼此协作来控制行驶驱动力。
转向装置210例如具有转向ECU和电动马达。电动马达例如对齿条小齿轮机构产生作用力来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从车辆控制系统100输入的信息或输入的转向操纵角或转向扭矩的信息，来驱动电动马达，而变更转向轮的朝向。
制动装置220例如为电动伺服制动装置，具有制动钳、用于将液压传递给制动钳的气缸、用于使气缸产生液压的电动马达和制动控制部。电动伺服制动装置的制动控制部按照从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，而将与制动操作相应的制动扭矩输出给各车轮。电动伺服制动装置还可以具有作为备用的、将通过制动踏板的操作产生的液压通过主缸传递给气缸的机构。另外，制动装置220不局限于上面说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置按照从行驶控制部160输入的信息来控制执行器，而将主缸的液压传递给气缸。另外，制动装置220也可以包括再生制动器，该再生制动器利用可包含于行驶驱动力输出装置200的行驶用马达实现。
[车辆控制系统]
下面对车辆控制系统100进行说明。车辆控制系统100例如由一个以上的处理器或具有同等功能的硬件来实现。车辆控制系统100也可以采用CPU等处理器、存储装置和通信接口通过内部总线连接的ECU(Electronic Control Unit)、或MPU(Micro-Processing Unit)等组合而成的结构。
返回到图2，车辆控制系统100例如具有目标车道确定部110、自动驾驶控制部120、行驶控制部160和存储部180。自动驾驶控制部120例如具有自动驾驶模式控制部130、本车位置识别部140、外界识别部142、行动计划生成部144、轨道生成部146、切换控制部150、通信控制部152、行驶控制部160和HMI控制部170。目标车道确定部110、自动驾驶控制部120的各部、行驶控制部160和HMI控制部170中的一部分或全部通过由处理器执行程序(软件)来实现。另外，其中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)和ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等硬件来实现，还可以由软件和硬件的组合来实现。
存储部180中例如存储高精度地图信息182、目标车道信息184、行动计划信息186、各模式操作可否信息188等信息。存储部180用ROM(Read Only Memory)或RAM(RandomAccess Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、闪存等来实现。处理器所执行的程序可以预先存储于存储部180，也可以通过车载网络设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将存储有该程序的便携式存储媒介安装于未图示的驱动装置来安装到存储部180。另外，车辆控制系统100也可以是由多个计算机装置分担功能的结构。
目标车道确定部110例如由MPU实现。目标车道确定部110将由导航装置50提供的路径分割成多个区段(例如，在车辆前进方向上按照100[m]进行分割)，且参照高精度地图信息182按照区段来确定目标车道。目标车道确定部110例如确定在从左侧开始的第几个车道行驶。例如，在路径中存在分支位置和汇合位置等的情况下，目标车道确定部110确定目标车道，以使本车M能够在用于向分支道路前进的合理行驶路径内行驶。由目标车道确定部110确定的目标车道作为目标车道信息184被存储于存储部180。
高精度地图信息182是比导航装置50所具有的导航地图的精度高的地图信息。高精度地图信息182例如包括车道的中央的信息或车道的界线的信息等。另外，高精度地图信息182中也可以包括道路信息、交通管制信息、地址信息(地址、邮编)、设施信息和电话号码信息等。道路信息中包括：表示高速道路、收费道路、国道、都道府县(日本行政区划)道路等道路类别的信息；道路的车道数，各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的3维坐标)、车道转弯处的曲率、车道的汇合和分支点的位置、设置于道路的标识等的信息。交通管制信息中包括由于施工或交通事故、交通堵塞等而导致车道被封锁等信息。
自动驾驶模式控制部130确定自动驾驶控制部120所实施的自动驾驶的模式。本实施方式中的自动驾驶的模式包括下面的模式。另外，下面的模式仅仅是一个例子，自动驾驶的模式数量可以任意确定。
[模式A]
模式A是自动驾驶程度最高的模式。在正在实施模式A的情况下，复杂的汇合控制等所有车辆控制均自动地进行，因此，车辆乘员不需要监视本车M的周边和状态。
[模式B]
模式B是在模式A之下的自动驾驶程度较高的模式。在正在实施模式B的情况下，原则上所有车辆控制均自动地进行，但根据场景的不同，可能会需要车辆乘员进行本车M的驾驶操作。因此，车辆乘员需要监视本车M的周边和状态。
[模式C]
模式C是在模式B之下的自动驾驶程度较高的模式。在正在实施模式C的情况下，车辆乘员需要根据场景来对HMI70进行确认操作。在模式C下，例如向车辆乘员通知车道变更的时间，且车辆乘员对HMI70进行了指示车道变更的操作的情况下，进行自动的车道变更。因此，车辆乘员需要监视本车M的周边和状态。
自动驾驶模式控制部130根据车辆乘员对HMI70的操作、由行动计划生成部144确定的项目、由轨道生成部146确定的行驶方式等，来确定自动驾驶的模式。自动驾驶模式被通知给HMI控制部170。另外，自动驾驶模式中，也可以设定与本车M的检测设备DD的性能等对应的极限。例如，在检测设备DD的性能低的情况下，可以不实施模式A。在任一模式中，均能够通过对HMI70中的驾驶操作系统结构的操作，切换为手动驾驶模式(手动驾驶模式优先)。
自动驾驶控制部120的本车位置识别部140根据被存储于存储部180的高精度地图信息182、从取景器20、雷达30、摄像头40、导航装置50或车辆传感器60输入的信息，来识别本车M正在行驶的车道(行驶车道)和本车M相对于行驶车道的相对位置。
本车位置识别部140例如比较根据高精度地图信息182识别出的道路标线的图案(例如实线和虚线的排列)、和根据由摄像头40拍摄的图像识别出的本车M周边的道路标线的图案，据此来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50获取的本车M的位置和INS的处理结果。
图4是表示由本车位置识别部140识别本车M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。本车位置识别部140例如识别本车M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、和本车M的前进方向相对于连接行驶车道中央CL的线的夹角θ,来作为本车M相对于行驶车道L1的相对位置。另外，也可以替代偏离OS和夹角θ的识别，本车位置识别部140识别本车M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部140识别的本车M的相对位置被提供给目标车道确定部110。
外界识别部142根据从取景器20、雷达30、摄像头40等输入的信息，来识别周边车辆的位置和速度、加速度等状态。周边车辆例如是在本车M周边行驶的车辆，是与本车M向同一方向行驶的车辆。周边车辆的位置可以由其他车辆的重心或角部等代表点来表示，也可以由用其他车辆的轮廓表征的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括根据上述各种设备的信息掌握的、周边车辆的加速度、是否正在变更车道(或是否正要变更车道)。另外，外界识别部142除周边车辆外，还可以识别护栏和电线杆、驻车车辆、行人等其他物体的位置。
行动计划生成部144设定自动驾驶的开始地点和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的开始地点可以是本车M的当前位置，也可以是做出了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144生成在该开始地点和自动驾驶目的地之间的路段的行动计划。另外，不局限于此，行动计划生成部144也可以对任意路段生成行动计划。
行动计划例如由依次执行的多个项目构成。项目中例如包括：使本车M减速的减速项目；使本车M加速的加速项目；使本车M不脱离行驶车道来行驶的车道保持项目；变更行驶车道的车道变更项目；使本车M超越前行车辆的超车项目；使本车M在分支点向所希望的车道变更或不脱离当前行驶车道来行驶的分支项目；在用于与干线汇合的汇合车道使本车M加减速来变更车道的汇合项目；在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换，或在自动驾驶的预定结束地点从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的切换项目等。行动计划生成部144在由目标车道确定部110确定的、目标车道发生转换的位置，设定车道变更项目、分支项目或汇合项目。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息186被存储于存储部180。
图5是表示针对某路段生成的行动计划一例的图。如图所示，行动计划生成部144生成本车M在目标车道信息184所表示的目标车道上行驶所需的行动计划。另外，行动计划生成部144也可以根据本车M的状况变化来动态地变更行动计划，而不拘泥于目标车道信息184。例如，行动计划生成部144在车辆行驶中由外界识别部142识别出的周边车辆速度超过阈值，或在与本车道相邻的车道行驶的周边车辆的移动方向朝向本车道方向的情况下，变更本车M预定行驶的驾驶路段所被设定的项目。例如，在项目被设定为在车道保持项目之后执行该车道变更项目的情况下，当根据外界识别部142的识别结果而判明在车道保持项目中车辆从车道变更目标的车道后方以阈值以上的速度行驶过来时，行动计划生成部144可以将车道保持项目之后的下一项目从车道变更项目变更为减速项目或车道保持项目等。其结果，车辆控制系统100即使在外界状态发生了变化的情况下，也能够安全地使本车M自动行驶。
图6是表示轨道生成部146结构一例的图。轨道生成部146例如具有行驶方式确定部146A、候选轨道生成部146B和评价选择部146C。
行驶方式确定部146A例如在实施车道保持项目时，从恒速行驶、跟随行驶、低速跟随行驶、减速行驶、转弯行驶、避开障碍物行驶等行驶方式中确定任意一种行驶方式。此时，在本车M前方不存在其他车辆的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为恒速行驶。另外，在跟随前行车辆行驶这样的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为跟随行驶。另外，在交通堵塞等情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为低速跟随行驶。另外，在由外界识别部142识别出前行车辆减速的情况下，或实施停车和驻车等项目的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为减速行驶。另外，在由外界识别部142识别出本车M临近转弯路的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为转弯行驶。另外，在由外界识别部142识别出本车M前方存在障碍物的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为避开障碍物行驶。另外，在实施车道变更项目、超车项目、分支项目、汇合项目、切换项目等项目的情况下，行驶方式确定部146A分别确定与各项目对应的行驶方式。
候选轨道生成部146B根据由行驶方式确定部146A确定的行驶方式来生成候选轨道。图7是表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道一例的图。图7表示本车M从车道L1向车道L2进行车道变更的情况下所生成的候选轨道。
候选轨道生成部146B确定图7所示的轨道，该轨道例如为按照将来的规定时间的、本车M的基准位置(例如重心或后轮轴中心)应到达的目标位置(轨道点K)的集合。图8是表示用轨道点K来表征由候选轨道生成部146B生成的候选轨道的图。轨道点K的间隔越宽，则本车M的速度越快，轨道点K的间隔越窄，则本车M的速度越慢。因此，候选轨道生成部146B在想要加速的情况下使轨道点K的间隔逐渐变宽，在想要减速的情况下使轨道点的间隔逐渐变窄。
如此，轨道点K包含速度分量，因此候选轨道生成部146B需要分别对各轨道点K赋予目标速度。目标速度按照由行驶方式确定部146A确定的行驶方式来确定。
在此，说明进行车道变更(包括分支)时的目标速度确定方法。候选轨道生成部146B首先设定车道变更目标位置(或汇合目标位置)。车道变更目标位置被设定为与周边车辆的相对位置，用于确定“向哪个周边车辆间进行车道变更”。候选轨道生成部146B以车道变更目标位置为基准而注目于3台周边车辆，来确定进行车道变更时的目标速度。图9是表示车道变更目标位置TA的图。图中L1表示本车道，L2表示相邻车道。在此，将与本车M在同一车道且在本车M正前方行驶的周边车辆定义为前行车辆mA，将在车道变更目标位置TA的正前方行驶的周边车辆定义为前方基准车辆mB，将在车道变更目标位置TA的正后方行驶的周边车辆定义为后方基准车辆mC。为了移动到车道变更目标位置TA的侧方,本车M需要进行加减速，但此时必须避免与前行车辆mA发生追尾。因此，候选轨道生成部146B预测3台周边车辆将来的状态，设定不会与各周边车辆相干涉的目标速度。
图10是表示假定3台周边车辆的速度一定时的速度生成模型的图。图中，从mA、mB和mC延伸出来的直线分别表示在假定各周边车辆恒速行驶的情况下前进方向上的位移。本车M在车道变更完成的地点CP,位于前方基准车辆mB和后方基准车辆mC之间，且在此之前必须位于前行车辆mA后方。在这样的制约下，候选轨道生成部146B导出多个到车道变更完成为止的目标速度的时序模式。而且，通过将目标速度的时序模式适用于样条曲线等模型，来导出图8所示的多个候选轨道。另外，3台周边车辆的运动模式不局限于图10所示的恒速，也可以恒加速、恒加加速度(jerk；急动度)为前提来进行预测。
评价选择部146C对由候选轨道生成部146B生成的候选轨道，例如从计划性和安全性这两个观点进行评价，来选择输出给行驶控制部160的轨道。从计划性的观点，例如在与已生成的方案(例如行动计划)的一致性高且轨道全长短的情况下，轨道为高评价。例如，在希望向右方进行车道变更的情况下，暂且向左方进行车道变更再返回这样的轨道为低评价。从安全性的观点，例如在各轨道中，本车M和物体(周边车辆等)之间的距离越远，加减速度或方向操纵角的变化量等越小时，评价越高。
切换控制部150根据从自动驾驶切换开关87输入的信号，来使自动驾驶模式和手动驾驶模式相互切换。另外，切换控制部150根据对HMI70中的驾驶操作系统结构进行的、指示加速、减速或方向操纵的操作，来从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式。例如，在从HMI70中的驾驶操作系统结构输入的信号所示的操作量超过阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，切换控制部150从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式(手动驾驶操作优先)。另外，切换控制部150也可以在向手动驾驶操作优先的手动驾驶模式切换之后，在规定时间的期间没有检测到对HMI70中的驾驶操作系统结构的操作的情况下，恢复自动驾驶模式。
通信控制部152使用通信装置55，将由外界识别部142识别出的本车M的周边信息和表示自动驾驶的执行状况的信息向作为其他装置的其他车辆、或者后述的服务器装置260发送。
行驶控制部160控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220，以使本车M按照预定的时刻通过由候选轨道生成部146B生成的轨道。
当被自动驾驶控制部120通知自动驾驶模式的信息时，HMI控制部170参照各模式操作可否信息188来按照自动驾驶模式的类别对HMI70进行控制。
图11是表示各模式操作可否信息188一例的图。图11所示的各模式操作可否信息188具有作为驾驶模式的条目的“手动驾驶模式”和“自动驾驶模式”。另外，“自动驾驶模式”具有上述的“模式A”、“模式B”和“模式C”等。另外，各模式操作可否信息188具有作为非驾驶操作系统的条目的“导航操作”、“内容播放操作”、“仪表板操作”等，其中，“导航操作”是对导航装置50的操作，“内容播放操作”是对内容播放装置85的操作，“仪表板操作”是对显示装置82的操作。在图11所示的各模式操作可否信息188的例子中，按照上述的驾驶模式设定了车辆乘员可否操作非驾驶操作系统，但作为设定对象的接口装置不局限于此。
HMI控制部170根据从自动驾驶控制部120获取到的模式信息并参照各模式操作可否信息188，来判断被允许使用的装置(导航装置50和HMI70的一部分或全部)和不被允许使用的装置。另外，HMI控制部170根据判断结果，来控制可否接受车辆乘员对非驾驶操作系统的HMI70或导航装置50的操作。
例如，在车辆控制系统100执行的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，车辆乘员操作HMI70的驾驶操作系统(例如加速踏板71、制动踏板74、换挡杆76和方向盘78等)。另外，在车辆控制系统100执行的驾驶模式为自动驾驶模式的模式B、模式C等的情况下，车辆乘员有监视本车M周边的义务。在这种情况下，为了防止由于车辆乘员的驾驶以外的行动(例如HMI70的操作等)而导致注意力涣散(Driver Distraction：驾驶员分心)，HMI控制部170进行控制而不接受对HMI70的非驾驶操作系统的一部分或全部的操作。此时，HMI控制部170也可以为了促使驾驶员对本车M的周边进行监视，而将由外界识别部142识别出的本车M周边车辆的存在和该周边车辆的状态用图像等显示于显示装置82，并且，使HMI70接受与本车M行驶时的场景对应的确认操作。
另外，在驾驶模式为自动驾驶模式的模式A的情况下，HMI控制部170进行如下控制：放宽对驾驶员分心的限制，接受车辆乘员对没有接受操作的非驾驶操作系统的操作。例如，HMI控制部170使显示装置82显示影像，或使扬声器83输出语音，或使内容播放装置85从DVD等播放内容。另外，内容播放装置85播放的内容除存储于DVD等的内容外，例如还可以包括涉及电视节目等娱乐、演艺的各种内容。另外，图11所示的“内容播放操作”的意思也可以是涉及这种娱乐、演艺的内容操作。
[交通信息共享系统]
图12是表示包含车辆控制系统100的交通信息共享系统1的结构一例的图。交通信息共享系统1包括搭载有车辆控制系统100的多个车辆M-1～M-k(k为任意的自然数)、基站装置250和服务器装置260。例如本车M被包含于车辆M-1～M-k。
在基站装置250与各车辆(M-1～M-k)之间，例如利用移动电话网络或Wi-Fi网等来进行无线通信。另外，在基站装置250与服务器装置260之间，通过网络NW进行通信。网络NW例如为WAN(Wide Area Network)或LAN(Local Area Network)等。另外，各车辆通过基站装置250来与服务器装置260进行通信。
服务器装置260具有服务器侧车辆通信部270、数据库280和服务器侧处理部290。服务器侧车辆通信部270通过基站装置250，获取由各车辆发送的信息。服务器侧车辆通信部270将被服务器装置260保持的信息向规定的车辆发送。服务器侧车辆通信部270也可以获取被设置在道路上的传感器所检测到的道路状况和天气等信息。
在数据库280中，存储有从各车辆获取到的信息、道路状况和天气等信息等。服务器侧处理部290对从各车辆获取到的信息、或者被存储于数据库280的信息进行处理(加工)。服务器侧处理部290的处理的细节在后面进行叙述。
另外，服务器侧处理部290也可以作为导航系统的一部分来发挥作用。在该情况下，服务器侧处理部290根据服务器侧车辆通信部270从各车辆获取到的信息、或者被存储于数据库280的信息，来导出到所设定的目的地的路径和所需时间等。服务器侧处理部290例如也可以对被存储于数据库280的信息、和由服务器侧车辆通信部270获取到的信息等进行分析，据此来导出各车辆能够以最快速度到达目的地的路径，并将所导出的路径发送给各车辆。
图13是表示在车辆与服务器装置260之间执行的处理流程的时序图。在本处理中，作为一例而注目于车辆M-1和车辆M-2，对在所注目的车辆(M-1和M-2)与服务器装置260之间被执行的处理进行说明。
首先，车辆M-2获取车辆的周边信息(步骤S100)，并将所获取到的车辆的周边信息、车辆M-2的位置信息、和表示自动驾驶的执行状况的信息发送给服务器装置260(步骤S102)。接着，服务器装置260获取从车辆M-2发送来的信息，并将该信息存储于数据库280(步骤S104)。
同样，车辆M-1获取车辆的周边信息(步骤S106)，并将所获取到的车辆的周边信息、车辆M-1的位置信息、和表示自动驾驶的执行状况的信息发送给服务器装置260(步骤S108)。车辆M-1获取车辆的周边信息的时间、和发送所获取到的车辆的周边信息等的时间可以为任意的时间。
车辆M-1的外界识别部142识别存在于车辆M-1周边的车辆和物体。图14是表示外界识别部142识别在车辆M-1的周边行驶的车辆M-2和车辆M-3的情形的图。外界识别部142根据识别结果，确定车辆M-3和车辆M-2相对于车辆M-1的位置。车辆M-1将所确定的其他车辆(M-2和M-3)的位置信息、车辆M-1的位置信息、和表示自动驾驶的执行状况的信息发送给服务器装置260。
图15是表示车辆M-1向服务器装置260发送的周边共享信息IF一例的图。周边共享信息IF包含作为信息发送方的车辆的识别信息、车辆的位置信息、和表示车辆的自动驾驶的执行状况的信息。表示自动驾驶的执行状况的信息包含，表示是否正在执行自动驾驶模式的信息、正在执行的自动驾驶的模式、表示从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换的预定时刻的信息、表示从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的预定时刻的信息等中的一部分或者全部。另外，周边共享信息IF包含车辆的周边车辆和物体等的识别信息、和该车辆和物体等的位置信息。该车辆和物体等的位置信息例如是表示与车辆的位置的相对位置的信息。另外，也可以省略周边共享信息IF所包含的信息中的一部分信息。
另外，位置信息和表示自动驾驶的执行状况的信息也可以在不同的时间发送给服务器装置260。在该情况下，例如，将作为信息发送方的车辆的识别信息与各个信息建立对应来发送。
接着，服务器装置260获取从车辆M-1发送的信息，并将信息存储于数据库280(步骤S110)。接着，服务器装置260根据存储于数据库280的信息，来生成交通信息(步骤S112)。由服务器装置260执行的交通信息的生成也可以在任意的时间执行。
图16是表示存储于服务器装置260的数据库280的周边共享信息IF和交通信息282一例的图。图16(a)是表示加工前的周边共享信息IF一览一例的图。图16(b)是表示作为周边共享信息被加工后的结果的交通信息282一例的图。服务器侧处理部290通过对图16(a)所示的周边共享信息IF进行加工，来导出图16(b)所示那样的、某一区域的交通信息282。
交通信息282是指，周边共享信息IF所包含的信息按照规定的条目进行合计的信息。交通信息282例如按照与存在车辆和物体的道路相关的信息、且按照车辆和物体的前进方向，将车辆的数量和车辆的自动驾驶的执行状况(例如正在实施自动驾驶的车辆的比例)、车辆和物体的识别信息等建立对应的信息。与道路相关的信息是指，与车辆所位于的道路对应的道路路段、和车辆所位于的车道的信息等。车道信息是赋予车道的识别符号。例如，从存在于道路路段的多个车道中的左侧车道开始依次赋予“01…N(N为任意的自然数)”等识别符号。另外，“作为被加工后的结果的交通信息282”并不只是对图16(b)所示那样的周边共享信息IF进行合计的结果，也可以只是周边共享信息IF被结合的信息。另外，在服务器装置260的存储部(未图示)中，存储有包含与道路相关的信息的高精度地图信息。
返回到图13的说明。当由车辆M-1发送出请求信号时(步骤S114)，服务器装置260获取请求信号，提取与所获取到的请求信号对应的信息(步骤S116)，并将提取出的信息发送给车辆M-1(步骤S118)。请求信号中例如包含车辆M-1的识别信息或者车辆M-1的通信装置55的识别信息、和车辆M-1的位置信息。当获取了请求信号时，服务器侧处理部290例如提取与请求信号所包含的位置信息对应的区域的交通信息282，并将所提取出的交通信息282发送给车辆M-1。服务器侧处理部290例如从交通信息282中提取出以要求方的车辆位置为中心的区域的信息，并将所提取出的信息回信给要求方的车辆。另外，由车辆M-1发送请求信号的时间可以是任意的时间。
接着，车辆M-1获取从服务器装置260发送来的交通信息282，于是，HMI控制部170使与交通信息282对应的图像显示于车辆M-1的显示装置82(步骤S120)。图17是表示显示于显示装置82的与交通信息282对应的图像一例的图。例如，在显示装置82上，将车辆M-1的周边道路信息、存在于车辆M-1的周边的车辆位置、存在于车辆M-1周边的车辆的自动驾驶执行状况、每条车道的自动驾驶的执行率建立对应来显示。
例如假设在存在于车辆M-1的前进方向上的建筑物OB的背侧存在死角，在该死角存在车辆M-k。车辆乘员无法识别车辆M-k。然而，在显示装置82上显示与交通信息282对应的图像，因此，能够识别从车辆M-1的车内无法识别的车辆M-k的存在。其结果，能够提高车辆乘员的便利性。
接着，自动驾驶控制部120根据所获取到的交通信息282，来变更自动驾驶的控制(步骤S122)。图18是表示根据交通信息282来变更自动驾驶的控制的一例的图。在图示的例子中，省略了车辆M-2和车辆M-3的记载。假设在获取交通信息282之前，自动驾驶控制部120生成了继续车道保持的计划。在获取到交通信息282之后，例如自动驾驶控制部120预测如上述那样存在于死角的车辆M-k突然向车辆M-1所行驶的车道驶来的情况。并且，自动驾驶控制部120根据该预测，将车辆M-k所行驶的车道和车辆M-1所行驶的车道相交的交叉点附近的行动计划变更为低速行驶的计划。其结果，车辆控制系统100能够生成反映出车辆M-1的周边状况的自动驾驶计划。
另外，自动驾驶控制部120也可以代替低速行驶，或者除了低速行驶之外，将行动计划从车道保持变更为从车道01向车道02进行车道变更的计划。另外，自动驾驶控制部120也可以在车道01正拥挤的情况下，将行动计划从车道保持变更为从车道01向车道02进行车道变更的计划。
另外，在上述的例子中，说明了自动驾驶控制部120对行动计划进行变更，也可以代替对行动计划进行变更，或者除对行动计划进行变更之外，自动驾驶控制部120将目标车道变更为与预先设定的目标车道不同的车道。例如在图18的例子中，也可以将目标车道从车辆M-1所行驶的车道变更为相邻的车道(车道02)。
接着，车辆M-1的导航装置50根据所获取到的交通信息282，导出到所设定的目的地的路径(步骤S124)。图19是表示显示于显示装置82的与交通信息282对应的图像的另一例的图。图示的例子是多个相邻区段的交通信息282被连接在一起而显示于显示装置82的情况一例。图中，空心的车辆是正在实施自动驾驶的车辆，涂黑的车辆是没有实施自动驾驶的车辆。这样，正在实施自动驾驶的车辆和没有实施自动驾驶的车辆被区分显示，据此，车辆乘员能够识别车辆的特性，并且识别道路的拥挤程度。另外，在图示的例子中，对按照车辆来显示自动驾驶的实施状况的例子进行了说明，也可以按照道路路段来显示自动驾驶的执行率。
另外，导航装置50也可以根据交通信息，推导出考虑了车辆的特性的道路拥挤程度，并根据所推导出的拥挤程度来导出到目的地(图中，G)的路径。导航装置50例如推定为正在实施自动驾驶的车辆与没有实施自动驾驶的车辆相比，是以有效的行为进行控制的车辆。导航装置50例如对没有实施自动驾驶的车辆使用规定指标，对正在实施自动驾驶的车辆，使用比规定指标小的指标来导出拥挤程度。例如，在图示的例子中，导航装置50例如对没有实施自动驾驶的车辆乘以“2”，对正在实施自动驾驶的车辆乘以“1”。在该情况下，在用于使车辆M-1到达目的地G的路径R1中，拥挤程度为“12(＝2×6台)”，在路径R2中为“6(＝2×3台)”，在路径R3中拥挤程度为“4(＝1×4台)”。导航装置50推导出路径R3的拥挤程度最低。另外，导航装置50在拥挤程度基础上考虑各路径的距离、和道路信息等，来导出或者确定用于使车辆M-1合理地到达目的地G的路径。
另外，目标车道确定部110也可以根据交通信息，如上述那样推导出各车道的拥挤程度，并根据所推导出的拥挤程度，确定能够合理地行驶到目的地的车道。
也可以省略将与交通信息282对应的图像显示于显示装置82的处理(步骤120)、根据交通信息282来变更自动驾驶的控制的处理(步骤S122)、和根据交通信息282导出到所设定的目的地的路径的处理(步骤S124)中的一部分的处理。
根据上述的处理，车辆控制系统100将车辆的位置信息、车辆的周边信息、和表示自动驾驶的执行状况的信息发送给服务器装置260，因此，能够共享便利性高的信息。另外，服务器装置260根据从车辆发送的信息，生成交通信息282，并将所生成的交通信息282提供给车辆，因此，能够共享便利性高的信息。例如若车辆控制系统100以短的周期将信息发送给服务器装置260，则服务器装置260能够将实时等最优的交通信息发送给车辆，因此，能够共享便利性更高的信息。
另外，在上述例子中，说明了由服务器装置260对周边共享信息IF进行加工来生成交通信息282，但也可以由车辆控制系统100A生成交通信息282。在该情况下，服务器装置260的功能由安装于车辆M-1至M-k的车辆控制系统100A具有。图20是表示具有与服务器装置260的功能同等功能的本车M的功能结构一例的图。对与图2的功能结构不同的部分进行说明。
本车M的车辆控制系统100A具有处理部192。处理部192的功能是与服务器侧处理部290同等的功能。存储部180中存储周边共享信息IF和交通信息282。
更具体而言，处理部192使从各车辆发送来的周边共享信息IF存储于存储部180。处理部192对被存储于存储部180的周边共享信息IF进行处理而加工成交通信息282。另外，若获取了从其他车辆发送的请求信号，则处理部192按照所获取到的请求信号，向发送请求信号的车辆发送规定的交通信息282。
如上所述，交通信息282可以由本车M或服务器装置260来生成。另外，在由本车M生成了交通信息282的情况下，该交通信息282可以被本车M的车辆控制系统100使用，也可以发送给其他车辆。
另外，也可以省略车辆控制系统100A的通信控制部152。在该情况下，本车M不发送本车M的周边信息、和表示自动驾驶的执行状况的信息，从其他车辆、其他装置等来获取其他车辆的周边信息和表示自动驾驶的执行状况的信息。并且，本车M将由处理部192生成的交通信息282发送给其他车辆和其他装置等。
根据以上说明的实施方式，车辆控制系统100将本车M的位置信息、车辆的周边信息、和表示自动驾驶的执行状况的信息发送给其他车辆或者服务器装置260，因此能够共享便利性高的信息。
以上,使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不局限于这些实施方式，能够在不脱离本发明主旨的范围内进行各种变形和置换。

Claims (11)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，
具有周边信息获取部、自动驾驶控制部、通信部和通信控制部，其中：
所述周边信息获取部用于获取车辆的周边信息；
所述自动驾驶控制部根据由所述周边信息获取部获取到的所述车辆的周边信息，来执行自动地进行速度控制和方向操纵控制中至少一方的自动驾驶；
所述通信部用于与其他装置直接或间接地进行通信；
所述通信控制部使用所述通信部，将所述车辆的周边信息和表示所述自动驾驶的执行状况的信息向所述其他装置发送。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
还具有处理部，该处理部对其他车辆的周边信息和表示所述其他车辆的自动驾驶执行状况的信息进行处理，将其加工成交通信息，其中所述其他车辆的周边信息和表示所述其他车辆的自动驾驶执行状况的信息是由作为所述其他装置之一的其他车辆发送且通过所述通信部接收到的信息。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，
还具有显示部，该显示部显示基于交通信息的图像，其中所述交通信息由所述处理部加工而成。
4.根据权利要求2或3所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述自动驾驶控制部根据由所述处理部加工而成的交通信息，自动地进行速度控制和方向操纵控制中的至少一方来执行自动驾驶。
5.根据权利要求2～4中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
还具有路径确定部，该路径确定部根据由所述处理部加工而成的交通信息，来确定至所设定的目的地的路径。
6.一种交通信息共享系统，其特征在于，
包括权利要求1所述的车辆控制系统和服务器装置，其中，
所述服务器装置具有服务器侧车辆通信部和服务器侧处理部，其中：所述服务器侧车辆通信部接收由所述车辆控制系统发送的信息；所述服务器侧处理部对由所述服务器侧车辆通信部获取到的所述信息进行处理，将其加工成交通信息，并使所述服务器侧车辆通信部发送所述加工而成的交通信息。
7.根据权利要求6所述的交通信息共享系统，其特征在于，
所述车辆控制系统还具有显示部，该显示部显示基于交通信息的图像，其中所述交通信息是由所述服务器侧车辆通信部发送的信息。
8.根据权利要求6或7所述的交通信息共享系统，其特征在于，
所述自动驾驶控制部根据由所述服务器侧车辆通信部发送的交通信息，自动地进行速度控制和方向操纵控制中的至少一方来执行自动驾驶。
9.根据权利要求6～8中任一项所述的交通信息共享系统，其特征在于，
所述车辆控制系统还具有路径确定部，该路径确定部根据由所述服务器侧车辆通信部发送的交通信息，来确定至所设定的目的地的路径。
10.一种车辆控制方法，其特征在于，
车载计算机执行以下处理：
根据由获取车辆的周边信息的周边信息获取部获取到的所述车辆的周边信息，自动地进行速度控制和方向操纵控制中的至少一方来执行自动驾驶；
使用与其他装置直接或间接地进行通信的通信部，将所述车辆的周边信息和表示所述自动驾驶的执行状况的信息发送给所述其他装置。
11.一种车辆控制程序，其特征在于，
用于使车载计算机执行以下处理：
根据由获取车辆的周边信息的周边信息获取部获取到的所述车辆的周边信息，自动地进行速度控制和方向操纵控制中的至少一方来执行自动驾驶；
使用与其他装置直接或间接地进行通信的通信部，将所述车辆的周边信息和表示所述自动驾驶的执行状况的信息发送给所述其他装置。
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