CN107415959A - 车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制系统。车辆控制系统具有驾驶控制部、操作件、存储控制部和驱动控制部，驾驶控制部通过实施自动驾驶程度不同的多种驾驶模式中的任一模式来控制自动驾驶或手动驾驶；操作件用于受理车辆的乘员的驾驶操作；存储控制部将有关位置关系的信息存储于存储部，其中位置关系是多种驾驶模式中的各模式的操作件相对于乘员的位置关系，在操作件相对于乘员的位置关系被变更的情况下，存储控制部将与被变更后的位置关系有关的信息存储于存储部；驱动控制部根据存储于存储部的与位置关系有关的信息，来驱动能够对操作件与乘员之间的位置关系进行调整的调整机构。据此，能使多种驾驶模式中各模式的乘员与操作件之间的位置关系具有关联性。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序。

背景技术

近年来，正在研究这样一种技术：自动地进行本车的速度控制与方向操纵(steer:操舵)控制中的至少一方(下面称为自动驾驶)。与此相关联，公开了这样一种结构：对座椅靠背的倾斜角度进行调整控制,以使自动驾驶模式的靠背倾斜(reclining)角度比手动驾驶模式的靠背倾斜角度大(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

【专利文献】

专利文献1:国际专利公开公报第2015/011866号

发明内容

(发明所要解决的问题)

在自动驾驶模式和手动驾驶模式的各状态下，乘员能够将座椅和操作件任意地变更为自己想要采用的姿态。然而，在自动驾驶模式与手动驾驶模式的切换中，存在无法使各个模式中设定的乘员与操作件的位置关系具有关联性的情况。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的之一在于，提供一种能够使多种驾驶模式中各个模式的乘员与操作件之间的位置关系具有关联性的车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序。

(解决问题的技术方案)

技术方案1所述的发明为一种车辆控制系统(100)，具有驾驶控制部(120、160、200、210、220)、操作件(70)、存储控制部(172)和驱动控制部(171)，其中，所述驾驶控制部通过实施自动驾驶程度不同的多种驾驶模式中的任一驾驶模式，来控制自动驾驶或者手动驾驶，所述自动驾驶为自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶为根据所述车辆的乘员的操作来进行所述车辆的速度控制与方向操纵控制的双方；所述操作件受理所述车辆的乘员进行的驾驶操作；所述存储控制部(180)将有关位置关系的信息存储于存储部(180)，其中所述位置关系是所述多种驾驶模式中的各模式的所述操作件相对于所述乘员的位置关系，在所述操作件相对于所述乘员的位置关系从预先设定的位置关系被变更的情况下，所述存储控制部将与所述被变更后的位置关系有关的信息存储于所述存储部；所述驱动控制部根据由所述存储控制部存储于所述存储部的、与所述位置关系有关的信息，来驱动能对所述操作件与所述乘员之间的位置关系进行调整的调整机构。

技术方案2所述的发明为：在技术方案1所述的车辆控制系统的基础上，所述多种驾驶模式包含第1模式和所述自动驾驶程度比所述第1模式高的第2模式，在正在通过所述驾驶控制部执行所述第2模式时，所述操作件相对于所述乘员的位置关系从预先设定的位置关系被变更的情况下，所述存储控制部在从所述第2模式切换为所述第1模式的时间(timing)、或者所述位置关系被变更的时间，将所述操作件的移动后的位置存储于所述存储部。

技术方案3所述的发明为：在技术方案2所述的车辆控制系统的基础上，所述调整机构包括对所述车辆的驾驶席的座椅(87)进行驱动的驱动机构，所述驱动控制部通过驱动所述调整机构，来调整所述座椅的靠背部的倾斜程度、或者所述座椅的位置，在从所述第1模式切换为所述第2模式的情况下，所述驱动控制部使所述驱动机构驱动所述车辆的驾驶席的座椅，以使得所述座椅的位置向远离用于所述乘员对所述车辆进行驾驶操作的操作件的方向移动。

技术方案4所述的发明为：在技术方案3所述的车辆控制系统的基础上，还具有检测所述乘员的状态的状态检测部，当由所述状态检测部检测到在所述驾驶席的座椅的后部座椅上有所述车辆的乘员的情况下，所述驱动控制部指示所述驱动机构，以使其限制所述座椅向后方的移动量。

技术方案5所述的发明为：在技术方案3或4所述的车辆控制系统的基础上，所述第1模式包含所述乘员进行所述车辆的驾驶操作的手动驾驶模式、和所述乘员需要进行周边监视的自动驾驶模式，所述第2模式包含所述乘员进行周边监视的必要性比所述第1模式中的自动驾驶模式低的自动驾驶模式，在从所述第1模式切换为所述第2模式的情况下，所述驱动控制部使所述驱动机构驱动所述车辆的驾驶席的座椅，以使得所述操作件向远离所述乘员的方向相对移动。

技术方案6所述的发明为：在技术方案2～5中任一技术方案所述的车辆控制系统的基础上，当正在由所述驾驶控制部执行所述第2模式时，所述操作件相对于所述乘员的位置关系从预先设定的位置关系被变更的情况下，所述存储控制部根据被变更后的位置关系，来变更存储于所述存储部的所述第1模式下的位置关系。

技术方案7所述的发明为：在技术方案2～6中任一技术方案所述的车辆控制系统的基础上，在所述车辆到达所设定的目的地时的驾驶模式是所述第2模式的情况下，所述驱动控制部指示所述调整机构，以使其按所述第2模式下的位置关系来保持所述操作件的位置。

技术方案8所述的发明为：在技术方案2～6中任一技术方案所述的车辆控制系统的基础上，所述调整机构包括驱动所述车辆的驾驶席的座椅的驱动机构，在所述车辆到达所设定的目的地时的驾驶模式是所述第2模式的情况下，所述驱动控制部使所述驱动机构以竖起所述车辆的座椅的靠背部的方式来驱动所述车辆的驾驶席的座椅。

技术方案9所述的发明为：在技术方案1～8中任一技术方案所述的车辆控制系统的基础上，还具有受理所述乘员的操作输入的操作受理部(70)，所述驱动控制部根据由所述操作受理部受理的操作输入，来使所述调整机构调整所述操作件与所述乘员之间的位置关系。

技术方案10所述的发明为：在技术方案1～9中任一技术方案所述的车辆控制系统的基础上，所述多种驾驶模式包含所述自动驾驶程度不同的3种以上的模式，所述驱动控制部使所述位置关系的变更程度与所述模式对应来阶段性变更。

技术方案11所述的发明为一种车辆控制系统(100)，具有驾驶控制部(120、160、200、210、220)、调整部(402)和存储控制部(172)，其中，所述驾驶控制部通过实施自动驾驶程度不同的多种驾驶模式中的任一驾驶模式来控制自动驾驶或者手动驾驶，所述自动驾驶为自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶为根据所述车辆的乘员的操作来进行所述车辆的速度控制与方向操纵控制的双方；所述调整部按照由所述驾驶控制部实施的驾驶模式，来调整所述车辆的乘员所就座的座椅(87)的弹性或者刚性；存储控制部将以下信息存储于存储部(180)：与由所述调整部根据所述驾驶模式来调整的所述座椅的弹性或者刚性有关的信息。

技术方案12所述的发明为：在技术方案11所述的车辆控制系统的基础上，在通过所述驾驶控制部从所述多种驾驶模式中的第1模式切换为所述自动驾驶程度比所述第1模式高的第2模式的情况下，所述调整部使所述第2模式的所述座椅的弹性或者刚性与所述第1模式的所述座椅的弹性或者刚性相比降低。

技术方案13所述的发明为一种车辆控制方法，车载计算机(100)执行以下步骤：通过实施自动驾驶程度不同的多种驾驶模式中的任一驾驶模式，来控制自动驾驶或手动驾驶，所述自动驾驶为自动地进行车辆的速度控制与方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶为根据所述车辆的乘员的操作来进行所述车辆的速度控制与方向操纵控制的双方；将同操作件与所述多种驾驶模式的所述乘员之间的位置关系有关的信息存储于存储部，并且在所述操作件相对于所述乘员的位置关系从预先设定的位置关系被变更的情况下，将与所述被变更后的位置关系有关的信息存储于所述存储部；根据存储于所述存储部的、与所述位置关系有关的信息，驱动能够调整所述操作件与所述乘员之间的位置关系的调整机构，其中，所述操作件用于受理所述车辆的乘员进行的驾驶操作。

技术方案14所述的发明为车辆控制程序，使车载计算机(100)执行以下处理：通过实施自动驾驶程度不同的多种驾驶模式中的任一驾驶模式，来控制自动驾驶或手动驾驶，所述自动驾驶为自动地进行车辆的速度控制与方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶为根据所述车辆的乘员的操作来进行所述车辆的速度控制与方向操纵控制的双方；将同操作件与所述多种驾驶模式(下)的所述乘员的位置关系有关的信息存储于存储部，并且在所述操作件相对于所述乘员的位置关系从预先设定的位置关系被变更的情况下，将与所述被变更后的位置关系有关的信息存储于所述存储部，其中，所述操作件用于受理所述车辆的乘员进行的驾驶操作；根据存储于所述存储部的、与所述位置关系有关的信息，驱动能够调整所述操作件与所述乘员之间的位置关系的调整机构。

根据技术方案1、11、13和14所述的发明，能够使多种驾驶模式的各个驾驶模式的乘员与操作件的位置关系具有关联性。因此，例如，能够将驾驶模式的乘员与操作件之间的位置关系调整为合适的位置关系。

根据技术方案2所述的发明，乘员不需要在每当切换驾驶模式时，再次调整操作件的位置。因此，能够减少乘员的繁杂的操作。

根据技术方案3所述的发明，在切换为自动驾驶程度高的模式时，扩大乘员与操作件的距离，据此，能够向车辆乘员提供易于形成舒服姿势的空间。

根据技术方案4所述的发明，能够抑制(防止)就座于后部座椅的乘员接触到前方的座椅或者被前方的座椅夹住。

根据技术方案5所述的发明，在切换为不需要进行车辆的周边监视的自动驾驶模式的情况下，相对地扩大乘员与操作件的距离，据此，能够向车辆乘员提供易于形成舒服姿势的空间。

根据技术方案6所述的发明，在实施第1模式的情况下，使用在第2模式中设定的位置关系的全部或者一部分，因此，不需要再次进行调整，因此，能够有效地对位置关系进行调整。

根据技术方案7所述的发明，保持大的车内空间，因此，乘员易于在目的地下车或者上车。

根据技术方案8所述的发明，在乘员到达目的地后下车的情况下，座椅的靠背部立起，因此，能够引导乘员形成易于下车的姿势。

根据技术方案9所述的发明，根据由操作受理部受理的操作输入，对与操作件的位置关系进行调整，据此，能够进行与乘员意图相一致的操作件的位置调整。

根据技术方案10所述的发明，能够对一部分操作件进行位置调整。据此，例如在需要进行车辆的紧急避开的情况下，能够迅速地进行驾驶操作。因此，能够确保车辆驾驶时的安全性。

根据技术方案12所述的发明，在自动驾驶程度高的驾驶模式中，使乘员所就在的座椅柔软，据此，能够提高乘员的舒适性。

附图说明

图1是表示搭载有实施方式的车辆控制系统100的车辆的结构要素的图。

图2是以车辆控制系统100为中心的功能结构图。

图3是HMI70的结构图。

图4是表示由本车位置识别部140识别本车M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。

图5是表示针对某路段生成的行动计划一例的图。

图6是表示轨道生成部146结构一例的图。

图7是表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道一例的图。

图8是表示用轨道点K来表现由候选轨道生成部146B生成的候选轨道的图。

图9是表示车道变更目标位置TA的图。

图10是表示假定3台周边车辆的速度一定时的速度生成模型的图。

图11是表示第1实施方式中的HMI控制部170的功能结构例的图。

图12是表示调整位置信息188一例的图。

图13是用于说明一般模式(normal mode)下的本车M的操作件等的位置关系的图。

图14是用于说明放松模式下的本车的操作件等的位置关系的图。

图15是表示相对于各驾驶模式切换的位置关系状态转换图一例的图。

图16是表示各模式操作可否信息190一例的图。

图17是表示第1实施方式中的位置控制处理一例的流程图。

图18是表示第2实施方式中的HMI控制部300的功能结构例的图。

图19是表示第2实施方式中的位置控制处理一例的流程图。

图20是表示第3实施方式中的位置控制处理一例的流程图。

图21是表示第6实施方式中的HMI控制部400的功能结构例的图。

图22是表示第7实施方式中的HMI控制部500的功能结构例的图。

图23是表示第7实施方式中的位置控制处理一例的流程图。

附图标记说明

20:取景器；30:雷达；40:摄像头；DD:检测设备；50:导航装置；60:车辆传感器；70:HMI；100:车辆控制系统；110:目标车道确定部；120:自动驾驶控制部；130:自动驾驶模式控制部；140:本车位置识别部；142:外界识别部；144:行动计划生成部；146:轨道生成部；146A:行驶方式确定部；146B:候选轨道生成部；146C:评价选择部；150:切换控制部；160:行驶控制部；170、300、400、500:HMI控制部；171:驱动控制部；172:存储控制部；173:各模式控制部；174:信息提供部；180:存储部；200:行驶驱动力输出装置；210:转向装置；220:制动装置；302:车辆乘员状态检测部(状态检测部)；402:硬度调整部(调整部)；502:周边状况判定部；M:本车。

具体实施方式

下面，参照附图来对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序的实施方式进行说明。

[共同结构]

图1是表示搭载有实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下称为本车M)的结构要素的图。搭载有车辆控制系统100的车辆例如为两轮或三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机和汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动汽车、兼具内燃机和电动机的混合动力汽车等。电动汽车例如使用蓄电池、氢燃料电池、金属燃料电池、乙醇燃料电池等电池放电所产生的电力来驱动。

如图1所示，本车M搭载有取景器20-1至20-7、雷达30-1至30-6和摄像头(拍摄部)40等传感器、导航装置50、车辆控制系统100。

取景器20-1至20-7例如为通过测定相对于照射光的散射光来测定到对象物的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging或Laser Imaging Detection and Ranging)。例如，取景器20-1被安装于前格栅等，取景器20-2和20-3被安装于车身的侧面或外后视镜、前照灯内部、侧方灯附近等。取景器20-4被安装于后备箱盖等，取景器20-5和20-6被安装于车身的侧面或尾灯内部等。上述取景器20-1至20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测区域。另外，取景器20-7被安装于车顶等。取景器20-7例如在水平方向上具有360度的检测区域。

雷达30-1和30-4例如为纵深方向(远近方向)的检测区域比其他雷达广的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6例如为比雷达30-1和30-4的纵深方向的检测区域窄的中距离毫米波雷达。

以下，在不特别区分取景器20-1至20-7的情况下，仅记载为“取景器20”，在不特别区分雷达30-1至30-6的情况下，仅记载为“雷达30”。雷达30例如通过FM－CW(FrequencyModulated Continuous Wave)方式检测物体。

摄像头40例如为利用CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码摄像头。摄像头40被安装于前挡风玻璃上部或内后视镜背面等。摄像头40例如周期性地反复拍摄本车M的前方。摄像头40也可以为包括多个摄像头的立体摄像头。

另外，图1所示的结构只不过是一个例子，可以省略一部分结构，也可以进一步添加其他结构。

＜第1实施方式＞

图2是以第1实施方式所涉及的车辆控制系统100为中心的功能结构图。本车M上搭载有包括取景器20、雷达30和摄像头40等的检测设备DD、导航装置(路径引导部、显示部)50、通信装置55、车辆传感器60、HMI(Human Machine Interface)70、车辆控制系统100、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220。这些装置和设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等复用通信线或串行通信线、无线通信网等相互连接。另外，本发明中的车辆控制系统不是仅指“车辆控制系统100”，而是还可以包括车辆控制系统100以外的结构(例如，检测部DD、导航装置50、通信装置55、车辆传感器60和HMI70等中的至少一个)。

导航装置50具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机和地图信息(导航地图)、作为用户接口发挥作用的触摸屏式显示装置、扬声器、话筒等。导航装置50通过GNSS接收机来推定本车M的位置，导出从该位置到用户所指定的目的地的路径。由导航装置50导出的路径被提供给车辆控制系统100的目标车道确定部110。本车M的位置也可以通过利用车辆传感器60的输出的INS(Inertial Navigation System)来推定或增补。另外，导航装置50通过语音或导航显示来引导到目的地的路径。此外，用于推定本车M位置的结构也可以独立于导航装置50来设置。另外，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能机或平板终端等终端装置的功能来实现。在这种情况下，在终端装置和车辆控制系统100之间，通过无线或有线通信来进行信息收发。

通信装置55例如利用蜂窝网和WiFi网、蓝牙(注册商标)、DSRC(Dedicated ShortRange Communication)等进行无线通信。例如，通信装置55与VICS(注册商标)(VehicleInformation and Communication System)等用于监视道路交通状况的系统的信息提供用服务器进行无线通信，来获取表示本车M所正在行驶的道路和预定行驶的道路的交通状况的信息(交通信息)。在交通信息中，包含：前方的拥堵信息；通过拥堵地点所需时间；事故、故障车辆、施工信息；限速、车道限制信息；停车场的位置；停车场、服务区、停车区停车已满、停车位空置信息等信息。另外，通信装置55也可以与设置于道路的分隔带等的无线电信标进行通信，或者与在本车M周围行驶的其他车辆进行车车间通信，来获取上述交通信息。由通信装置55获取的各种信息通过上述的导航装置50和HMI70等来输出。

车辆传感器60包括检测车速的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅直轴旋转的角速度的偏航角速率传感器和检测本车M的朝向的方位传感器等。

图3是HMI70的结构图。HMI70例如具有驾驶操作系统结构和非驾驶操作系统结构。其界限并不明确，也可以使驾驶操作系统结构具有非驾驶操作系统的功能(或与此相反)。另外，HMI70的一部分是用于受理来自本车的车辆乘员(乘员)的指示和选择等操作输入的“操作受理部”一例，另外，是输出信息的“输出部”一例。

作为驾驶操作系统结构，HMI70例如包括：加速踏板71、加速器开度传感器72和加速踏板反力输出装置73；制动踏板74和制动器踩踏量传感器(或主缸液压传感器等)75；换挡杆76和挡位传感器77；方向盘78、转向操纵角传感器79和转向扭矩传感器80；和其他驾驶操作设备81。

加速踏板71是用于受理车辆乘员的加速指示(或基于恢复操作的减速指示)的操作件。加速器开度传感器72检测对加速踏板71的踩踏量，将表示该踩踏量的加速器开度信号输出给车辆控制系统100。另外，也可以替代输出给车辆控制系统100，而直接输出给行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220。以下说明的其他驾驶操作系统结构也同样如此。加速踏板反力输出装置73例如按照来自于车辆控制系统100的指示，对加速踏板71输出与操作方向相反方向的力(操作反力)。

制动踏板74是用于受理车辆乘员的减速指示的操作件。制动器踩踏量传感器75检测对制动踏板74的踩踏量(或踩踏力)，将表示该检测结果的制动信号输出给车辆控制系统100。

换挡杆76是用于受理车辆乘员的挡位变更指示的操作件。挡位传感器77检测由车辆乘员指示的挡位，将表示检测结果的挡位信号输出给车辆控制系统100。

方向盘78是用于受理车辆乘员的转弯指示的操作件。转向操纵角传感器79检测方向盘78的操作角，将表示该检测结果的转向操纵角信号输出给车辆控制系统100。转向扭矩传感器80检测方向盘78被施加的扭矩，将表示该检测结果的转向扭矩信号输出给车辆控制系统100。

其他驾驶操作设备81例如是控制杆、按钮、拨盘开关、GUI(Graphical UserInterface)开关等。其他驾驶操作设备81受理加速指示、减速指令、转弯指示等，输出给车辆控制系统100。

另外，HMI70作为非驾驶操作系统结构，例如包括：显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84和内容播放装置85；各种操作开关86；座椅87和座椅驱动装置88；车窗玻璃89和车窗驱动装置90；后视镜91和后视镜驱动装置92；加速踏板驱动装置93；制动踏板驱动装置94；转向驱动装置95；和车厢内摄像头(拍摄部)96。

显示装置82例如是LCD(Liquid Crystal Display)或有机EL(ElectroLuminescence)显示装置等，被安装于仪表板的各部、与副驾驶座或后部座椅相向的任意位置等。例如，显示装置82是位于进行本车M的驾驶的车辆乘员(下面，根据需要称为“驾驶员”)的正面的显示器。另外，显示装置82例如也可以是将图像投影于前挡风玻璃或其他车窗的HUD(Head Up Display)。扬声器83输出语音。在显示装置82是触摸屏的情况下，接触操作检测装置84检测显示装置82的显示画面中的接触位置(触摸位置)，输出给车辆控制系统100。另外，在显示装置82不是触摸屏的情况下，也可以省略接触操作检测装置84。

显示装置82能够输出从上述的导航装置50输出的图像等信息，将从接触操作检测装置84受理的来自车辆乘员的信息向导航装置50输出。另外，显示装置82例如也可以具有与上述的导航装置50的功能同样的功能。

内容播放装置85例如包括DVD(Digital Versati le Disc)播放装置、CD(CompactDisc)播放装置、电视接收机、各种引导图像生成装置等。内容播放装置85例如可以播放存储于DVD的信息来使影像显示于显示装置82等，也可以播放记录于音频CD的信息来从扬声器等输出声音。另外，也可以为如下结构：上述的显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84和内容播放装置85中的一部分或全部与导航装置50共用。另外，导航装置50也可以包含于HMI70。

各种操作开关86被配置于本车M内的任意位置。各种操作开关86中，包含自动驾驶切换开关86A和座椅驱动开关86B。自动驾驶切换开关86A是用于对自动驾驶的开始(或将来的开始)和停止作出指示的开关。座椅驱动开关86B是指示座椅驱动装置88的驱动开始和停止的开关。这些开关可以是GUI开关、机械式开关中的任意一种。另外，各种操作开关86也可以包括用于驱动车窗驱动装置90的开关。当受理来自车辆乘员的操作时，各种操作开关86将所受理的操作信号向车辆控制系统100输出。

座椅87是本车M的车辆乘员所就座的座椅(座席)，是可电气驱动的座椅。座椅87是用于车辆乘员对座椅的位置和靠背倾斜角度的位置(倾斜程度)进行操作的操作件一例。座椅87包含为了手动地驾驶本车M而就座的驾驶席、位于驾驶席旁的副驾驶席、和位于驾驶席和副驾驶席的后部的后部座席等。

座椅驱动装置88按照座椅驱动开关86B的操作，来驱动马达等驱动机构，自如地变更座椅87的靠背倾斜角度、前后上下方向的位置、表示座椅87的旋转角度的偏转角等。例如，座椅驱动装置88能够使驾驶席和副驾驶席的座椅87以与后部座席的座椅87相对的方式来旋转。另外，座椅驱动装置88也可以使座椅87的头枕前倾或者后倾。

座椅驱动装置88具有座椅位置检测部88A，该座椅位置检测部88A用于检测座椅87的靠背倾斜角度、前后上下方向位置、偏转角、头枕的倾斜角度和上下位置等。座椅驱动装置88将表示座椅位置检测部88A的检测结果的信息向车辆控制系统100输出。座椅驱动装置88例如与本车M的驾驶模式相对应，而通过驱动机构使本车M内的座椅87(例如，车辆乘员正在使用(就座)的座椅)向规定的位置移动。另外，座椅87的移动也可以按照驾驶模式，由车辆乘员使用座椅驱动开关86B来进行。

车窗玻璃89例如被设置于各车门。车窗驱动装置90驱动车窗玻璃89开闭。

后视镜91是用于使朝向前方的本车M的车辆乘员通过后视镜来间接地确认本车M的后方或者侧方(也包含后方)的外界确认用装置。作为后视镜91，例如为中央后视镜(backmirror/rearview mirror；back mirror)和外后视镜(side mirror/；door mirror)等的一方或者双方，但并不限定于此。中央后视镜被安装于本车M的顶板的最前部中央附近或前挡风玻璃的上部中央附近。外后视镜被设置于本车M的左右的前车门的前方，或者设置于本车M的车身的前方(车前盖)的左右两侧。另外，后视镜91也可以置换为电子化的显示器(显示部)。

后视镜驱动装置92驱动马达等驱动机构来调整本车M内的后视镜91的位置和角度等姿态。后视镜驱动装置92具有后视镜位置检测部92A，该后视镜位置检测部92A检测后视镜91的角度、前后上下方向位置(三维位置)等。后视镜驱动装置92例如与本车M的驾驶模式对应，来通过驱动机构将后视镜91向规定的位置移动。另外，后视镜91的移动也可以按照驾驶模式而由车辆乘员使用各种操作开关86等来进行。

加速踏板驱动装置93按照HMI控制部170的指示，驱动马达等驱动机构，变更本车M内的加速踏板71在本车M内的位置。作为一例，加速踏板驱动装置93具有能够相对于本车M的车身移动的台座和对台座进行驱动的执行器，加速踏板71以可转动的方式被支承于台座。制动踏板驱动装置94亦同样。因此，加速踏板驱动装置93不是用于控制通过加速踏板71进行的本车M的加减速的装置。加速踏板驱动装置93具有加速踏板位置检测部93A，该加速踏板位置检测部93A检测加速踏板71的前后上下方向位置等。

制动踏板驱动装置94按照HMI控制部170的指示，驱动马达等驱动机构，变更本车M内的制动踏板74在本车M内的位置。因此，制动踏板驱动装置94并不是控制通过制动踏板74进行的本车M的加减速的装置。制动踏板驱动装置94具有制动踏板位置检测部94A，该制动踏板位置检测部94A检测制动踏板74的前后上下方向位置等。

转向驱动装置95按照HMI控制部170的指示，驱动马达等驱动机构，变更本车M内的方向盘78在本车M内的位置。作为一例，转向驱动装置95具有将方向盘78的旋转轴相对于本车M的车辆乘员(驾驶员)在上下方向上驱动的执行器(倾斜机构)、和将方向盘78相对于驾驶员前后驱动的执行器。因此，转向驱动装置95并不是进行本车M的方向操纵控制的装置。转向驱动装置95具有转向位置检测部95A，该转向位置检测部95A检测方向盘78的前后上下方向位置等。转向驱动装置95例如与本车M的驾驶模式对应，来驱动驱动机构使方向盘78向规定位置移动。

上述的座椅驱动装置88、后视镜驱动装置92、加速踏板驱动装置93、制动踏板驱动装置94和转向驱动装置95是直接或间接地调整乘员与操作件的位置关系的调整机构一例。另外，调整机构并不限定于此，例如也可以包含通过驱动机构来移动换挡杆76的位置的换挡杆驱动装置等。

车厢内摄像头96是利用CCD或CMOS等固体摄像元件的数码摄像头。车厢内摄像头96被安装于后视镜或方向盘轮毂部、仪表板等那样的、至少能够对就座于驾驶席的车辆乘员(进行驾驶操作的车辆乘员)的头部(包括脸)进行拍摄的位置。车厢内摄像头96例如周期性地反复拍摄车辆乘员。

在说明车辆控制系统100之前，先对行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220进行说明。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(扭矩)输出给驱动轮。例如，在本车M是以内燃机为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有发动机、变速器和用于控制发动机的发动机ECU(Electronic Control Unit)；在本车M是以电动机为动力源的电动汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有行驶用马达和用于控制行驶用马达的马达ECU；在本车M是混合动力车辆的情况下，行驶驱动力输出装置200具有发动机、变速器、发动机ECU、行驶用马达和马达ECU。在行驶驱动力输出装置200仅具有发动机的情况下，发动机ECU按照从后述的行驶控制部160输入的信息，来调整发动机的节气门开度和挡位等。在行驶驱动力输出装置200仅具有行驶用马达的情况下，马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息，来调整给予行驶用马达的PWM信号的占空比。在行驶驱动力输出装置200具有发动机和行驶用马达的情况下，发动机ECU和马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息，彼此协作来控制行驶驱动力。

转向装置210例如具有转向ECU和电动马达。电动马达例如对齿条小齿轮机构产生作用力来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从车辆控制系统100输入的信息或输入的转向操纵角或转向扭矩的信息，来驱动电动马达，而变更转向轮的朝向。

制动装置220例如为电动伺服制动装置，具有制动钳、用于将液压传递给制动钳的气缸、用于使气缸产生液压的电动马达和制动控制部。电动伺服制动装置的制动控制部按照从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，而将与制动操作相应的制动扭矩输出给各车轮。电动伺服制动装置还可以具有作为备用的、将通过制动踏板操作产生的液压通过主缸传递给气缸的机构。另外，制动装置220不局限于上面说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置按照从行驶控制部160输入的信息来控制执行器，而将主缸的液压传递给气缸。另外，制动装置220也可以包括再生制动器，该再生制动器利用包含于行驶驱动力输出装置200的行驶用马达实现。

[车辆控制系统]

下面对车辆控制系统100进行说明。车辆控制系统100例如由一个以上的处理器或具有同等功能的硬件来实现。车辆控制系统100也可以采用CPU(Central Processing Unit)等处理器、存储装置和通信接口通过内部总线连接的ECU(Electronic Control Unit)、或MPU(Micro-Processing Unit)等组合而成的结构。另外，ECU或者MPU也可以按照车辆控制系统100中的处理内容来设置多个。在该情况下，例如能够按照进行本车M中的驾驶系统的控制的ECU、和进行与各驾驶模式对应的车内环境等驾驶辅助系统的控制的ECU来进行划分。

返回到图2，车辆控制系统100例如具有目标车道确定部110、自动驾驶控制部120、行驶控制部160、HMI控制部170和存储部180。自动驾驶控制部120例如具有自动驾驶模式控制部130、本车位置识别部140、外界识别部142、行动计划生成部144、轨道生成部146和切换控制部150。另外，包含自动驾驶控制部120、行驶控制部160、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220的控制部中的一部分或者全部的控制部是“驾驶控制部”一例。

目标车道确定部110、自动驾驶控制部120的各部、行驶控制部160和HMI控制部170中的一部分或全部通过由处理器执行程序(软件)来实现。另外，其中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)和ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)等硬件来实现，还可以由软件和硬件的组合来实现。

存储部180中例如存储高精度地图信息182、目标车道信息184、行动计划信息186、调整位置信息188和各模式操作可否信息190等信息。存储部180例如用ROM(Read OnlyMemory)或RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、闪存等来实现。处理器所执行的程序可以预先存储于存储部180，也可以通过车载网络设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将存储有该程序的便携式存储媒介安装于未图示的驱动装置来安装到存储部180。另外，车辆控制系统100的计算机(车载计算机)也可以是由多个计算机装置分担功能的结构。

目标车道确定部110例如由MPU实现。目标车道确定部110将由导航装置50提供的路径分割成多个区段(例如，在车辆前进方向上按照100[m]进行分割)，且参照高精度地图信息182按照区段来确定目标车道。

另外，目标车道确定部110对由导航装置50提供的路径，例如按照上述的区段来判定可否自动驾驶。例如，目标车道确定部110进行以下确定：通过自动驾驶控制部120的控制在能够使本车M以自动驾驶模式行驶的路段中，例如在从左侧开始的第几个车道行驶。能够以自动驾驶模式行驶的路段例如能够根据高速道路的出入口(ramp：坡道、interchange：交流道)和收费站等的位置、道路的形状(规定距离以上的直线)等来设定。能够以自动驾驶模式行驶的路段例如是指，在高速道路中行驶的路段等，但并不限定于此。

另外，例如在能够实施自动驾驶的路段存在规定距离以上的情况下，目标车道确定部110也可以将其作为车辆乘员能够选择是否进行自动驾驶的候选路段来显示。据此，例如，对只能在短距离进行自动驾驶的路段，能消除车辆乘员确认是否进行自动驾驶的负担。另外，上述的处理也可以由目标车道确定部110来进行，也可以由导航装置50来进行。

例如，在所行驶的路径中存在分支位置和汇合位置等的情况下，目标车道确定部110确定目标车道，以使本车M在用于向分支道路前进的合理行驶路径内行驶。由目标车道确定部110确定的目标车道作为目标车道信息184被存储于存储部180。

高精度地图信息182是比导航装置50所具有的导航地图的精度高的地图信息。高精度地图信息182例如包括车道的中央的信息或车道的界线的信息等。另外，高精度地图信息182中也可以包括道路信息、交通管制信息、地址信息(地址、邮编)、设施信息和电话号码信息等。道路信息中包括：表示高速道路、收费道路、国道、都道府县(日本行政区划)道路等道路类别的信息；道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的3维坐标)、车道转弯处的曲率、车道的汇合和分支点的位置、设置于道路的标识等的信息。交通管制信息中也可以包括由于施工或交通事故、交通拥堵等而封锁车道等信息。

另外，目标车道确定部110通过上述的导航装置50，获取到表示候选的行驶路径的信息时，参照高精度地图信息182等，从自动驾驶控制部120获取以自动驾驶模式行驶的路段的信息，并将所获取的信息输出给导航装置50。另外，在确定了从导航装置50到目的地的路径和自动驾驶路段的情况下，目标车道确定部110生成与该路径和自动驾驶路段对应的目标车道信息184，并存储于存储部180。

自动驾驶控制部120例如通过实施自动驾驶程度不同的多种驾驶模式中的任一驾驶模式，来自动地进行本车的速度控制与方向操纵控制的至少一方。另外，速度控制例如是指，与本车M的加减速有关的控制，加减速中包含加速和减速中的一方或者双方。另外，自动驾驶控制部120根据由HMI70等操作受理部受理的操作等，来控制根据本车M的车辆乘员的操作来进行本车M的速度控制和方向操纵控制的双方的手动驾驶。

自动驾驶模式控制部130确定自动驾驶控制部120所实施的自动驾驶的模式。本实施方式中的自动驾驶的模式包括下面的模式。另外，下面的模式仅仅是一个例子，自动驾驶的模式数量可以任意确定。

[模式A]

模式A是自动驾驶程度最高的模式。在正在实施模式A的情况下，复杂的汇合控制等所有车辆控制均自动地进行，因此，车辆乘员不需要监视本车M的周边和状态(不需要进行周边监视)。

在此，作为模式A一例，存在拥堵时跟随前行车辆的拥堵跟随模式(低速跟随模式)等。在模式A中，例如能够如TJP(Traffic Jam Pilot：交通拥堵导航)那样，通过在拥挤的高速道路上跟随前行车辆来实现安全的自动驾驶，另外，能够在预测拥堵消除的位置结束TJP模式。另外，还存在在使TJP模式结束的时间模式A切换为其他模式的情况，但也可以在TJP结束后的规定时间后，切换模式A。另外，模式A是与其他模式相比，HMI70的各接口装置(非驾驶操作系统)的操作允许度最高的模式。车辆乘员能够操作在模式A中允许使用的接口装置(例如，导航装置50、显示装置82等)，例如观看DVD影像和电视节目等各种内容，另外，能够使座椅87等向能够放松的位置移动。

[模式B]

模式B是在模式A之下的自动驾驶程度较高的模式。在正在实施模式B的情况下，原则上所有车辆控制均自动地进行，但根据场景的不同，可能会需要车辆乘员进行本车M的驾驶操作。因此，车辆乘员需要监视本车M的周边和状态(需要进行周边监视)。

[模式C]

模式C是在模式B之下的自动驾驶程度较高的模式。在正在实施模式C的情况下，车辆乘员需要根据场景来对HMI70进行确认操作。在模式C下，例如向车辆乘员通知车道变更的时间，且车辆乘员对HMI70进行了指示车道变更的操作的情况下，进行自动的车道变更。因此，车辆乘员需要监视本车M的周边和状态(需要进行周边监视)。

另外，在本实施方式中，自动驾驶程度最低的模式例如也可以是不进行自动驾驶，而根据本车M的车辆乘员的操作来进行本车M的速度控制和方向操纵控制双方的手动驾驶模式。在手动驾驶模式的情况下，驾驶员当然需要进行周边监视。即，在上述的各驾驶模式中，自动驾驶程度比手动驾驶模式高的模式为模式A～模式C。另外，自动驾驶程度比模式C高的模式为模式A和模式B。另外，自动驾驶程度比模式B高的模式为模式A。

自动驾驶模式控制部130根据车辆乘员对HMI70的操作、由行动计划生成部144确定的项目、由轨道生成部146确定的行驶方式等，来确定自动驾驶的模式。自动驾驶的模式被通知给HMI控制部170。另外，在自动驾驶的模式中，也可以设定与本车M的检测设备DD的性能等对应的极限。例如，在检测设备DD的性能低的情况下，也可以不实施模式A。在任一模式下，均能够通过操作HMI70中的驾驶操作系统的结构，来切换为手动驾驶模式(手动驾驶操作优先)。

本车位置识别部140根据被存储于存储部180的高精度地图信息182、从取景器20、雷达30、摄像头40、导航装置50或车辆传感器60输入的信息，来识别本车M正在行驶的车道(行驶车道)和本车M相对于行驶车道的相对位置。

本车位置识别部140例如比较根据高精度地图信息182识别出的道路标线的图案(例如实线和虚线的排列)、和根据由摄像头40拍摄的图像识别出的本车M周边的道路标线的图案，据此来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50获取的本车M的位置和INS的处理结果。

图4是表示由本车位置识别部140识别本车M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。本车位置识别部140例如识别本车M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、和本车M的前进方向相对于连接行驶车道中央CL的线的夹角θ,来作为本车M相对于行驶车道L1的相对位置。另外，替代上述方法，本车位置识别部140也可以识别本车M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部140识别的本车M的相对位置被提供给目标车道确定部110。

外界识别部142根据从取景器20、雷达30、摄像头40等输入的信息，来识别周边车辆的位置和速度、加速度等状态。周边车辆例如是在本车M周边行驶的车辆，是与本车M向同一方向行驶的车辆。周边车辆的位置可以由其他车辆的重心或角部等代表点来表示，也可以由用其他车辆的轮廓表现的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括根据上述各种设备的信息掌握的、周边车辆的加速度、是否正在变更车道(或是否正要变更车道)。另外，外界识别部142除周边车辆外，还可以识别护栏和电线杆、驻车车辆、行人、坠物、道口、交通信号灯、设置于施工场地等的附近的标识、和其他物体的位置。

行动计划生成部144设定自动驾驶的开始地点和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的开始地点可以是本车M的当前位置，也可以是做出了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144生成在该开始地点和自动驾驶目的地之间的路段的行动计划。另外，不局限于此，行动计划生成部144也可以对任意路段生成行动计划。

行动计划例如由依次执行的多个项目构成。项目中例如包括：使本车M减速的减速项目；使本车M加速的加速项目；使本车M不脱离行驶车道来行驶的车道保持项目；变更行驶车道的车道变更项目；使本车M超越前行车辆的超车项目；使本车M在分支点向所希望的车道变更或不脱离当前行驶车道来行驶的分支项目；在用于与干线汇合的汇合车道使本车M加减速来变更行驶车道的汇合项目；在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换，或在自动驾驶的预定结束地点从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的切换项目等。

行动计划生成部144在由目标车道确定部110确定的、目标车道发生转换的位置，设定车道变更项目、分支项目或汇合项目。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息186被存储于存储部180。

图5是表示针对某路段生成的行动计划一例的图。如图所示，行动计划生成部144生成本车M在目标车道信息184所表示的目标车道上行驶所需的行动计划。另外，行动计划生成部144也可以根据本车M的状况变化来动态地变更行动计划，而不拘泥于目标车道信息184。例如，行动计划生成部144在车辆行驶中由外界识别部142识别出的周边车辆速度超过阈值，或在与本车道相邻的车道行驶的周边车辆的移动方向朝向本车道方向的情况下，变更本车M预定行驶的驾驶路段所被设定的项目。例如，在项目被设定为在车道保持项目之后执行车道变更项目的情况下，当根据外界识别部142的识别结果而判明在车道保持项目中车辆从车道变更目标的车道后方以阈值以上的速度行驶过来时，行动计划生成部144可以将车道保持项目之后的下一项目从车道变更项目变更为减速项目或车道保持项目等。其结果，车辆控制系统100即使在外界状态发生了变化的情况下，也能够安全地使本车M自动行驶。

图6是表示轨道生成部146结构一例的图。轨道生成部146例如具有行驶方式确定部146A、候选轨道生成部146B和评价选择部146C。

行驶方式确定部146A例如在实施车道保持项目时，从恒速行驶、跟随行驶、低速跟随行驶、减速行驶、弯道行驶、避开障碍物行驶等行驶方式中确定任意一种行驶方式。例如，在本车M前方不存在其他车辆的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为恒速行驶。另外，在跟随前行车辆行驶这样的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为跟随行驶。另外，在交通拥堵等场景下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为低速跟随行驶。另外，在由外界识别部142识别出前行车辆减速的情况下、或实施停车和驻车等项目的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为减速行驶。另外，在由外界识别部142识别出本车M临近转弯路的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为弯道行驶。另外，在由外界识别部142识别出本车M前方存在障碍物的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为避开障碍物行驶。

候选轨道生成部146B根据由行驶方式确定部146A确定的行驶方式来生成候选轨道。图7是表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道一例的图。图7表示本车M从车道L1向车道L2进行车道变更的情况下所生成的候选轨道。

候选轨道生成部146B确定图7所示的轨道，该轨道例如为按照将来的每一规定时间本车M的基准位置(例如重心或后轮轴中心)应该到达的目标位置(轨道点K)的集合。图8是表示用轨道点K来表现由候选轨道生成部146B生成的候选轨道的图。轨道点K的间隔越宽，则本车M的速度越快，轨道点K的间隔越窄，则本车M的速度越慢。因此，候选轨道生成部146B在想要加速的情况下使轨道点K的间隔逐渐变宽，在想要减速的情况下使轨道点的间隔逐渐变窄。

如此，轨道点K包含速度分量，因此候选轨道生成部146B需要分别对各轨道点K赋予目标速度。目标速度按照由行驶方式确定部146A确定的行驶方式来确定。

在此，说明进行车道变更(包括分支)时的目标速度确定方法。候选轨道生成部146B首先设定车道变更目标位置(或汇合目标位置)。车道变更目标位置被设定为与周边车辆的相对位置，用于确定“向哪个周边车辆间进行车道变更”。候选轨道生成部146B以车道变更目标位置为基准而注目于3台周边车辆，来确定进行车道变更时的目标速度。

图9是表示车道变更目标位置TA的图。图中L1表示本车道，L2表示相邻车道。在此，将与本车M在同一车道且在本车M正前方行驶的周边车辆定义为前行车辆mA，将在车道变更目标位置TA的正前方行驶的周边车辆定义为前方基准车辆mB，将在车道变更目标位置TA的正后方行驶的周边车辆定义为后方基准车辆mC。为了移动到车道变更目标位置TA的侧方,本车M需要进行加减速，但此时必须避免与前行车辆mA发生追尾。因此，候选轨道生成部146B预测3台周边车辆将来的状态，设定不会与各周边车辆相干涉的目标速度。

图10是表示假定3台周边车辆的速度一定时的速度生成模型的图。图中，从mA、mB和mC延伸出来的直线分别表示在假定各周边车辆恒速行驶的情况下前进方向上的位移。本车M在车道变更完成的地点CP,位于前方基准车辆mB和后方基准车辆mC之间，且在此之前必须位于前行车辆mA后方。在这样的制约下，候选轨道生成部146B导出多个到车道变更完成为止的目标速度的时序模式。而且，通过将目标速度的时序模式适用于样条曲线等模型，来导出上述的图7所示的多个候选轨道。另外，3台周边车辆的运动模式不局限于图10所示的恒速(constant speed)，也可以以恒加速度(constant acceleration)、恒定急动度(constant jerk：恒加加速度)为前提来进行预测。

评价选择部146C对由候选轨道生成部146B生成的候选轨道，例如从计划性和安全性这两个观点进行评价，来选择输出给行驶控制部160的轨道。从计划性的观点，例如在与已生成的方案(例如行动计划)的一致性高且轨道全长短的情况下，轨道为高评价。例如，在希望向右方进行车道变更的情况下，暂且向左方进行车道变更再返回这样的轨道为低评价。从安全性的观点，例如在各轨道中，本车M和物体(周边车辆等)之间的距离越远，加减速度或方向操纵角的变化量等越小时，评价越高。

切换控制部150例如根据从自动驾驶切换开关86A输入的信号，来使自动驾驶模式和手动驾驶模式相互切换。切换控制部150根据对HMI70的驾驶操作系统进行的、指示加速、减速或方向操纵的操作，来切换驾驶模式。另外，切换控制部150在根据行动计划信息186等设定的自动驾驶模式的预定结束地点附近等，进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式移动的切换控制。

行驶控制部160控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220，以使本车M按照预定的时刻通过由轨道生成部146生成(所计划的)的行驶轨道。

若由自动驾驶控制部120输入与驾驶的模式切换有关的信息，则HMI控制部170针对(根据)所输入的信息来控制HMI70等。图11是表示第1实施方式中的HMI控制部170的功能结构例的图。图11所示的HMI控制部170具有驱动控制部171、存储控制部172、各模式控制部173和信息提供部174。

当由自动驾驶控制部120通知了驾驶模式的信息时，驱动控制部171与基于自动驾驶控制部120的驾驶模式相对应，根据由被存储于存储控制部172的调整位置信息188得到的、同操作件与车辆乘员的位置关系有关的信息，来驱动能够直接或者间接地调整操作件与车辆乘员的位置关系的调整机构。另外，驱动控制部171根据由车辆乘员使用HMI70(例如，各种操作开关86)等而设定的各操作件的位置信息，来进行操作件与车辆乘员的位置关系的调整。另外，操作件是指，HMI70所包含的1个以上的操作件，车辆乘员是指，存在于本车M中的1个以上的车辆乘员。

图12是表示调整位置信息188一例的图。图12所示的调整位置信息188示出了本车M内的操作件等的按照每个驾驶模式的位置信息。作为操作件一例，有“方向盘78”、“加速踏板71”、“制动踏板74”等，但并不限定于此，也可以包括换挡杆76等。操作件是用于受理本车M的车辆乘员进行的驾驶操作的操作件。另外，在图12的例子中，作为车辆乘员能够调整与操作件的位置关系的结构，包含有“座椅87”和“后视镜91”。

另外，在图12的例子中，作为驾驶模式，存在“一般模式(normal mode)(第1模式)”和“放松模式(relax mode)(第2模式)”。一般模式包括车辆乘员进行车辆的驾驶操作的手动驾驶模式、和车辆乘员需要进行周边监视的自动驾驶模式(例如，模式B和模式C)。另外，放松模式包括车辆乘员进行周边监视的必要性比一般模式中的自动驾驶模式低的自动驾驶模式(模式A)。另外，也可以分别对上述的模式B和模式C，设定不同的调整位置信息188。

另外，操作件等能够由本车M的车辆乘员手动或者用各种操作开关86等来调整三维中的位置和方向(角度)等。另外，上述的操作件等能够按照驾驶模式来调整。在调整位置信息188中，存储有针对各个模式的与位置和方向等有关的信息。对于各操作件等的与位置和方向等有关的信息例如能够通过座椅位置检测部88A、后视镜位置检测部92A、加速踏板位置检测部93A、制动踏板位置检测部94A、和转向位置检测部95A等来获取。

在此，图13是用于说明一般模式下的本车M的操作件等的位置关系的图。图14是用于说明放松模式下的本车的操作件等的位置关系的图。

在图13和图14的例子中，在本车M内示出了：加速踏板71、制动踏板74和方向盘78的各操作件；显示装置82；座椅87；后视镜(back mirror)91；和车厢内摄像头96。另外，图13和图14所示的座椅87具有座位部(seat cushion：座垫)87A、靠背部(seat back：座椅靠背)87B和头枕87C。例如座椅驱动装置88能够检测座位部87A与靠背部87B所成的角度(靠背倾斜角度)等，另外，能够调整靠背倾斜角度。在图13和图14的例子中，车辆乘员P对本车M的驾驶席的座椅87设定的、相对于本车M的三维方向(X，Y，Z)和靠背倾斜角度θ被作为调整位置信息188而按照每个驾驶模式进行存储。

例如，在图12的例子中，设一般模式的情况下设定的座椅87的位置信息为(X1，Y1，Z1，θ1)，设自动驾驶模式的情况下设定的座椅87的位置信息为(Xa，Ya，Za，θa)来进行存储。另外，对后视镜91也能够同样设定三维位置(X，Y，Z)和后视镜的角度(θ)。后视镜的角度也可以是三维坐标中的角度(θx，θy，θz)。另外，对加速踏板71、制动踏板74和方向盘78也能够设定三维位置(X，Y，Z)。各个三维位置和角度是以按照每个操作件来定义的位置和角度为基准的信息，能够根据图12所示的三维位置和角度，来确定本车M内的位置和角度。另外，上述的座椅87并不限定于驾驶席的座椅，也可以对副驾驶席的座椅、和后部座席的座椅等各座椅分别进行设定。

存储控制部172进行与上述的操作件等的各自位置关系(位置和角度)有关的信息的存储控制。存储控制部172将多种驾驶模式中的各个驾驶模式的操作件相对于车辆乘员的位置关系作为调整位置信息188而存储于存储部180。另外，在操作件等相对于车辆乘员的位置关系从调整位置信息188中预先设定的位置关系发生变更的情况下，存储控制部172将与变更后的位置关系有关的信息存储于调整位置信息188。

例如，存储控制部172在切换本车M中的自动驾驶程度不同的多种驾驶模式的时间、或者操作件与车辆乘员的位置关系被变更的时间，将相对于当前的驾驶模式的、操作件等的调整位置信息188与各模式相对应地存储于调整位置信息188。

例如，当正在执行放松模式时，操作件相对于车辆乘员的位置关系从预先设定的位置关系发生变更的情况下，存储控制部172在从放松模式切换为一般模式的时间、或者位置关系被变更的时间，将操作件移动后的位置存储于调整位置信息188。

另外，在从一般模式切换为放松模式的情况下，驱动控制部171驱动上述的调整机构(例如，座椅驱动装置88、后视镜驱动装置92、加速踏板驱动装置93、制动踏板驱动装置94和转向驱动装置95)，以使各操作件向远离车辆乘员P的方向相对地进行移动。通过驱动调整机构，例如，加速踏板71和制动踏板74向本车M的前方(图14所示的箭头a方向)位置移动。另外，方向盘78向前围板内的方向(图14所示的箭头b方向)移动(收纳于前围板内)。另外，后视镜91向与本车M的顶板侧层叠的方向(图14所示的箭头c方向)移动。并且，座椅87向靠背倾斜角度增加(θ1＜θa)的方向(图14所示的箭头d方向)移动，并且使座椅87整体向后方(图14所示的箭头e方向)移动。这样，在第1实施方式中，在放松模式下，能够通过使操作件等向远离车辆乘员的方向移动，来向车辆乘员提供容易成为舒服的姿态的空间。

另外，在从放松模式切换为一般模式的情况下，驱动控制部171根据存储于调整位置信息188的信息，驱动调整机构，以使得各操作件等向一般模式用的位置关系移动。即，驱动控制部171能够在一般模式和放松模式下根据存储于存储部180的调整位置信息188，使操作件等向上述的图13和图14中的各位置移动。另外，在通过正在实施各驾驶模式期间车辆乘员的操作，各操作件等与车辆乘员的位置关系被变更的情况下，存储控制部172根据操作件等的移动后的位置，在切换驾驶模式的时间、或者变更了位置关系的时间，更新调整位置信息188的内容。

另外，存储控制部172例如也可以将与过去变更后的位置关系有关的历史记录信息存储于存储部180等。在该情况下，驱动控制部171例如可以根据切换驾驶模式的时间等，参照上述的历史记录信息，进行驱动控制，以使得恢复原来的位置关系，也可以根据由多个历史记录信息获得的位置关系的平均值等，来调整位置关系。

据此，能够将驾驶模式中的车辆乘员与操作件的位置关系调整为合适的位置关系。另外，由于每当切换驾驶模式时不需要再次调整操作件的位置，因此，能够减少车辆乘员的繁杂的操作。

图15是表示相对于各驾驶模式切换的位置关系状态转换图一例的图。在图15的例子中，“Position N”表示上述的一般模式(例如，手动驾驶模式)下的操作件与车辆乘员的位置关系，“Position R”表示放松模式(例如，自动驾驶模式的模式A(TJP模式))下的操作件与车辆19乘员的位置关系。

在图15的例子中，“Position N”存储有在一般模式中预先设定的各操作件与车辆乘员(例如驾驶员)的位置关系。从放松模式中的“Positon R”或者“车辆乘员使位置关系等从Positon R发生变化后的位置”返回到一般模式的情况下，“Position N”被调整为预先以一般模式设定的位置关系。另外，“Positon R”是在放松模式中设定的位置关系，例如能够以固定量来从“Position N”的位置关系进行变化。在放松模式下，由于不需要进行本车M的周边监视，因此，在“Positon R”的情况下，能够将根据车辆乘员的喜好而移动后的位置关系等存储于存储部180。

另外，上述的位置关系能够按照每位车辆乘员来设定。车辆乘员的确定例如能够通过对车厢内摄像头96的拍摄图像进行图像分析来获取脸图像，将由所获取的脸图像得到的特征信息与预先存储的车辆乘员的脸的特征信息进行匹配来进行脸验证等，由此来确定车辆乘员。将每位车辆乘员的调整位置信息188预先存储于存储部180，据此，即使就座于本车M的座椅87的车辆乘员发生变化，也能够不向其他的车辆乘员上次移动后的位置关系进行移动，而按照自己上次设定的内容来调整与各驾驶模式中的操作件的位置关系。

在图15的例子中，例如在确定TJP模式为OFF，且也没有实施其他动作模式的情况下，作为一般模式，应用本车M移动中和到达目的地后的位置关系。在此，当确定TJP模式为ON时(驾驶模式切换为模式A)，驱动控制部171从调整位置信息188中读出放松模式的位置关系。另外，驱动控制部171根据所读出的位置关系，来调整本车M内的操作件等的位置。被调整后的位置关系在本车M移动中和到达后也适用。另外，在确定TJP为ON状态，且不存在其他动作模式的情况下，该放松模式的位置信息被继续。另外，在确定TJP模式为OFF的情况下，被调整为原来的一般模式的位置关系。

在此，在“Position N”和“Position R”的各状态下，在实施了不属于“PositionN”和“Position R”的任一个的动作模式(驾驶模式)下的驾驶控制的情况下，以与该动作模式对应的位置关系实施驾驶。在该情况下，能够按照动作模式，例如变更操作件与车辆乘员的位置关系。之后，在其他动作模式结束，确定TJP模式为ON(放松模式)的情况下，存储控制部172将当前位置(当前的位置关系)作为“Position R”来更新调整位置信息188。另外，在该状态下，若不存在其他动作模式，则“Position R”的位置关系在移动中和达到后还被继续。

另外，在其他动作模式结束，确定TJP模式为OFF(一般模式)的情况下，存储控制部172将当前位置作为“Position N”来更新调整位置信息188。另外，在该状态下，若不存在其他的动作模式，则“Position N”的位置关系在移动中和达到后还被继续。这样，在变更操作件与车辆乘员的位置关系的动作完成的时间更新“Position N”、“Position R”，据此，不需要每当切换驾驶模式时车辆乘员都再次调整操作件的位置，因此，能够减少车辆乘员的繁杂的操作。另外，在一般模式的情况下，车辆乘员需要进行本车M的周边监视，因此，在对操作件与车辆乘员的位置关系进行调整的情况下，也是在能够进行手动驾驶的范围内进行调整。另外，在一般模式的情况下，也可以设定为：无法根据存储于调整位置信息188的位置关系来进行更新(变更)。

当被自动驾驶控制部120通知驾驶模式的信息时，各模式控制部173参照各模式操作可否信息190来按照自动驾驶模式的类别对HMI70进行控制。

图16是表示各模式操作可否信息190一例的图。图16所示的各模式操作可否信息190具有作为驾驶模式的条目的例如“手动驾驶模式”和“自动驾驶模式”。另外，“自动驾驶模式”具有上述的“模式A”、“模式B”和“模式C”等。另外，各模式操作可否信息190具有作为非驾驶操作系统的条目的“导航操作”、“内容播放操作”、“仪表板操作”等，其中，“导航操作”是对导航装置50的操作，“内容播放操作”是对内容播放装置85的操作，“仪表板操作”是对显示装置82的操作。在图16所示的各模式操作可否信息190的例子中，按照上述的驾驶模式设定了车辆乘员可否操作非驾驶操作系统，但作为设定对象的接口装置不局限于此。

各模式控制部173根据从自动驾驶控制部120获取到的模式信息并参照各模式操作可否信息190，来判断被允许使用的装置和不被允许使用的装置。另外，各模式控制部173根据判定结果，来控制可否受理车辆乘员对非驾驶操作系统的HMI70或导航装置50的操作。

例如，在车辆控制系统100执行的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，车辆乘员操作HMI70的驾驶操作系统的结构(例如加速踏板71、制动踏板74、换挡杆76和方向盘78等)。另外，在车辆控制系统100执行的驾驶模式为自动驾驶模式的模式B、模式C等的情况下，车辆乘员有监视本车M周边的责任。在这种情况下，为了防止由于车辆乘员的驾驶以外的行动(例如HMI70的操作等)而导致注意力分散(Driver Distraction：驾驶员注意力分散)，各模式控制部173进行控制而不受理对HMI70的非驾驶操作系统的一部分或全部的操作。此时，各模式控制部173也可以为了促使驾驶员对本车M的周边进行监视，而将由外界识别部142识别出的本车M周边车辆的存在和该周边车辆的状态用图像等显示于显示装置82等输出部，并且，使HMI70受理与本车M行驶时的场景对应的确认操作。

另外，在驾驶模式为自动驾驶的模式A的情况下，各模式控制部173进行如下控制：放宽对驾驶员注意力分散的限制，受理车辆乘员对没有受理操作的非驾驶操作系统的操作。例如，各模式控制部173使显示装置82显示影像，或使扬声器83输出语音，或使内容播放装置85从DVD等播放内容。另外，内容播放装置85播放的内容除存储于DVD等的内容外，例如还可以包括涉及电视节目等娱乐、演艺的各种内容。另外，图16所示的“内容播放操作”的意思也可以是涉及这种娱乐、演艺的内容操作。另外，也可以对上述的一般模式和放松模式的2个驾驶模式设定图16所示的各驾驶模式。

信息提供部174使用HMI70的导航装置50、显示装置82和扬声器83等输出部，来将规定的信息通知给本车M的车辆乘员。规定的信息例如是指，与当前的驾驶模式有关的信息、与切换驾驶模式有关的信息、与各操作件的调整位置信息有关的信息等，但并不限定于此，例如也可以提供路径引导信息和与天气、新闻有关的各种信息等。另外，信息提供部174也可以按照驾驶模式，向车辆乘员可操作的HMI70的输出部输出规定的信息。据此，能够在车辆乘员可以看到的可能性高的显示部等输出规定的信息。

在此，信息提供部174通过文字、图像、影像、声音等，由HMI70来输出上述的规定的信息等。例如，在驾驶模式为放松模式，且本车M已到达目的地的情况下，信息提供部174也可以进行输出警报等来引起车辆乘员警觉等的处理。另外，使车辆乘员警觉例如是指，使就座于驾驶席的车辆乘员成为能够进行驾驶的状态。另外，信息提供部174也可以在本车M为放松模式的情况下，例如使显示装置82等输出放松画面(例如，海边、山、瀑布、草原、动物、鱼等的图像或影像)。另外，信息提供部174也可以在本车M为放松模式的情况下，例如从扬声器83等输出放松音乐(例如，海的波浪的声音等)。

另外，信息提供部174在本车M为放松模式的情况下，例如也可以从本车M内的空调设备输出负离子或芳香的气体等。另外，在本车M为放松模式的情况下，信息提供部174例如可以启动设置于座椅87的按摩功能，也可以启动使车辆乘员的腿伸展的机构。上述的信息提供部174中的放松模式时的提供内容能够按照车辆乘员来设定。存储控制部172也可以将各设定信息与调整位置信息188一起存储于存储部180。信息提供部174在本车M切换为放松模式的情况下，能够根据存储于存储部180的设定信息来进行上述的信息提供。

[第1实施方式中的处理流程]

下面，参照流程图，对第1实施方式的车辆控制系统100中的各操作件的位置控制处理进行说明。另外，在下面的说明中，对各操作件的位置控制处理进行说明，但车辆控制系统100所处理的内容并不限定于此。另外，处理流程中的“操作件”，也可以包含座椅87等。

图17是表示第1实施方式中的位置控制处理一例的流程图。在图17的例子中，当由自动驾驶控制部120通知了自动驾驶的模式信息时，驱动控制部171判定该驾驶模式是否是不需要进行周边监视的驾驶模式(例如，模式A)(步骤S100)。在是不需要进行周边监视的驾驶模式的情况下，驱动控制部171获取各操作件相对于放松模式的调整位置信息188(步骤S102)，根据所获取的调整位置信息188，驱动对位置关系进行调整的调整机构，来使各操作件向放松模式的位置(放松位置)进行移动(步骤S104)。

接着，驱动控制部171判定本车M的驾驶模式是否通过例如切换控制等而转换到了需要进行周边监视的驾驶模式(步骤S106)。在没有转换到需要进行周边监视的驾驶模式的情况下，驱动控制部171判定是否存在以下要求：通过车辆乘员对操作件的驾驶操作，而从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的手动驾驶操作优先要求(步骤S108)。

在转换到了需要进行周边监视的驾驶模式的情况下，或者存在来自车辆乘员的手动驾驶操作优先要求的情况下，驱动控制部171判定是否存在车辆乘员进行的对操作件的位置操作(位置和角度的一方或者双方的变更操作)(步骤S110)。在存在位置操作的情况下，存储控制部172将操作后的位置(操作件与车辆乘员的位置关系)作为放松位置，存储于调整位置信息188(步骤S112)。接着，驱动控制部171移动各操作件等，以使得成为在调整位置信息188中预先设定的一般模式的位置关系(标准位置)(步骤S114)，结束本流程图中的处理。另外，在向标准位置移动的情况下，可以将操作件等向在调整位置信息188中预先设定的位置移动，也可以将操作件等向按照车辆乘员的位置操作量而调整后的位置移动。

另外，在步骤S110中，在不存在车辆乘员对操作件进行的位置操作的情况下，驱动控制部171不更新设定，而将各操作件等向在调整位置信息188中预先设定的标准位置移动，结束本流程图中的处理。另外，上述的处理以规定间隔或者在规定的时间反复执行。

在图17所示的例子中，在从放松模式切换为一般模式的时间，在正在实施放松模式期间存在对操作件的位置操作的情况下，存储(例如，更新)调整位置信息188的信息，但并不限定于此，也可以每当受理对操作件的位置操作时存储调整位置信息188的信息。另外，在正在实施一般模式期间存在对操作件的位置操作的情况下，也可以根据新的位置关系，在驾驶模式的切换时间或者操作件与车辆乘员的位置关系被变更的时间存储调整位置信息188的信息。

如上所述，根据第1实施方式，各个模式下的操作件的位置关系(操作件与车辆乘员的相对关系)从预先设定的位置关系被变更的情况下，存储该变更后的位置关系，据此能够在模式切换时将操作件调整为对于车辆乘员而言合适的位置关系。另外，根据第1实施方式，不需要每次切换驾驶模式时，再次对位置进行调整，因此能够减少乘员的繁杂的操作。例如，当从需要车辆乘员对本车M的驾驶进行监视的状况切换为不需要监视的自动驾驶时，能够通过自动地将座椅位置切换为自动驾驶模式的位置，来对车辆乘员提供舒适的姿态。

＜第2实施方式＞

接着，对第2实施方式进行说明。当对第2实施方式和第1实施方式进行比较时，在第2实施方式中，判定车辆乘员的状态，根据该判定结果来对各操作件的位置(例如座椅87的位置)等进行调整。另外，由于能够对第2实施方式中的车辆控制系统100的结构等，应用与上述的图1至图3所示的结构同样的结构，因此，省略在此的具体说明。

图18是表示第2实施方式中的HMI控制部300的功能结构例的图。图18所示的HMI控制部300具有驱动控制部171、存储控制部172、各模式控制部173、信息提供部174和车辆乘员状态检测部(状态检测部)302。HMI控制部300能够置换为上述的第1实施方式中的HMI控制部170。当对HMI控制部170和HMI控制部300进行比较时，在HMI控制部300中，附加有车辆乘员状态检测部302。因此，在下面的说明中，对车辆乘员状态检测部302的处理进行说明，省略对其他部分的说明。

车辆乘员状态检测部302从车厢内摄像头96的拍摄图像中，检测车辆乘员的数量、各车辆乘员的乘车位置等。另外，车辆乘员状态检测部302通过拍摄图像的图像分析，来检测车辆乘员的脸的位置和姿态、视线等，并根据所检测到的车辆乘员的状态，来判定车辆乘员是否正在进行周边监视。在需要车辆乘员进行周边监视的驾驶模式中，没有进行周边监视的情况下，车辆乘员状态检测部302通过信息提供部174通知显示装置82等，使车辆乘员进行本车M的周边监视。

另外，在第2实施方式中，在由车辆乘员状态检测部302检测到驾驶席的座椅87的后部座椅上存在车辆乘员的情况下，驱动控制部171也可以指示驱动机构，以使其限制驾驶席的座椅向后方侧的移动量(靠背倾斜角度和座椅本身的移动量)。具体而言，驱动控制部171通过车辆乘员状态检测部302来检测位于后部座椅的车辆乘员的位置，将座椅87的靠背倾斜位置设置为只能达到所检测到的车辆乘员所位于的位置近前。

另外，也可以为：驱动控制部171与后部座椅上有无车辆乘员无关，而将位置关系作为调整位置信息188进行存储，在由车辆乘员状态检测部302检测到后部座椅上存在车辆乘员的情况下，指示驱动机构，以使其以存储于调整位置信息188的位置为基准来限制移动量。另外，存储控制部172可以与被设定的移动量相匹配而将位置关系存储于调整位置信息188，也可以在后部座椅上有车辆乘员的情况下，不进行调整位置信息的更新。据此，例如，能够抑制后部座椅上的车辆乘员与驾驶席的座椅87相接触，或者被座椅87夹住。

另外，驱动控制部171例如也可以根据车辆乘员状态检测部302的状态检测结果，对本车M的所有的座椅87中的、车辆乘员正在就座的座椅或者预先设定的座椅，进行相对于放松模式或者一般模式的各座椅的控制。据此，能够有效地控制操作件与车辆乘员的位置关系。

[第2实施方式中的处理流程]

下面，使用流程图，对第2实施方式的车辆控制系统100中的各操作件的位置控制处理进行说明。另外，在下面的说明中，对各操作件的位置控制处理进行说明，但车辆控制系统100所处理的内容并不限定于此。

图19是表示第2实施方式中的位置控制处理一例的流程图。在图19的例子中，当由自动驾驶控制部120通知了自动驾驶的模式信息时，驱动控制部171判定该驾驶模式是否是不需要进行周边监视的驾驶模式(例如，模式A)(步骤S200)。在是不需要进行周边监视的驾驶模式的情况下，驱动控制部171获取各操作件相对于放松模式的调整位置信息188(步骤S202)。接着，驱动控制部171根据基于车辆乘员状态检测部302的状态检测结果，判定在后部座椅上是否存在车辆乘员(步骤S204)。在后部座椅上不存在车辆乘员的情况下，驱动控制部171根据所获取的调整位置信息，驱动对位置关系进行调整的调整机构来将各操作件向放松模式的位置(放松位置)移动(步骤S206)。换言之，在后部座椅上存在车辆乘员的情况下，也可以不进行向放松位置的移动，另外，也可以根据就座于后部座椅的车辆乘员的位置，来在不接触程度或者不被夹住的程度的限制范围内将操作件等向放松位置移动。

接着，驱动控制部171判定本车M的驾驶模式是否转换到了需要进行周边监视的驾驶模式(步骤S208)。在没有转换到需要进行周边监视的驾驶模式的情况下，驱动控制部171判定是否存在以下要求：通过车辆乘员对操作件的驾驶操作，从自动驾驶切换为手动驾驶的手动驾驶操作优先要求(步骤S210)。

在转换到了需要进行周边监视的驾驶模式的情况下，或者存在来自车辆乘员的手动驾驶操作优先要求的情况下，驱动控制部171判定是否存在车辆乘员对操作件进行的位置操作(步骤S212)。在存在位置操作的情况下，判定在后部座椅上是否存在车辆乘员(步骤S214)。在后部座椅上不存在车辆乘员的情况下，存储控制部172将操作后的位置作为放松位置存储于调整位置信息188(步骤S216)。换言之，在后部座椅上不存在车辆乘员的情况下，存储控制部172也可以不进行将操作后的位置作为放松位置而对调整位置信息188的设定的更新。

接着，驱动控制部171根据调整位置信息188将各操作件等向标准位置移动(步骤S218)，结束本流程图中的处理。另外，在步骤S216之后，或者在步骤S212中，在车辆乘员没有对操作件进行位置操作的情况下，驱动控制部171不更新设定，而根据调整位置信息188将各操作件向一般模式的位置(标准位置/一般位置)移动，结束本流程图中的处理。另外，上述的处理以规定间隔或者在规定的时间反复执行。

如上所述，根据第2实施方式，能够通过检测本车M内的车辆乘员状态，来根据车辆乘员的姿态和状态、就座于哪一座椅，来调整放松模式和一般模式下的各操作件的移动。

＜第3实施方式＞

接着，对第3实施方式进行说明。当对第3实施方式和第1实施方式进行比较时，在第3实施方式中，例如，在车辆乘员要求放宽对上述驾驶员注意力分散(driver destruction)的限制的情况下，进行限制的放宽，并且，驱动控制部171与模式变更相对应来移动各操作件。另外，驾驶员注意力分散的限制放宽要求例如能够通过HMI70的显示装置82和各种操作开关86等操作受理部来受理。

另外，也可以为：在通过操作受理部(HMI70)要求放宽上述的驾驶员注意力分散限制的情况下，驱动控制部171判定是否允许驾驶员注意力分散限制放宽，在判定为允许的情况下，使各操作件与模式变更相对应来移动。

另外，能够对第3实施方式中的车辆控制系统100的结构等，应用上述的图1至图3所示的结构、和同图11所示的HMI控制部170同样的结构，因此，省略在此的具体说明。

[第3实施方式中的处理流程]

下面，参照流程图，对第3实施方式的车辆控制系统100中的各操作件的位置控制处理进行说明。另外，在下面的说明中，对各操作件的位置控制处理进行了说明，车辆控制系统100所处理的内容并不限定于此。

图20是表示第3实施方式中的位置控制处理一例的流程图。在图20的例子中，驱动控制部171判定是否通过操作受理部等受理了驾驶员注意力分散的限制放宽要求(步骤S300)。在受理了限制放宽要求的情况下，驱动控制部171获取各操作件相对于放松模式的调整位置信息188(步骤S302)，根据所获取的调整位置信息188，向放松位置移动(步骤S304)。另外，在步骤S302的处理中，例如在受理了限制放宽要求之后，判定驾驶模式是否是不需要进行周边监视的驾驶模式(例如，模式A)，在是不需要进行周边监视的驾驶模式的情况下，也可以将各操作件向放松模式的位置(放松位置)移动。

另外，图20中的步骤S306至步骤S314的处理与上述的第1实施方式中的步骤S106至步骤S314的处理同样，因此，省略在此的具体说明。

如上所述，根据第3实施方式，在本车M的车辆乘员要求放宽对电视和内容播放等娱乐系统(非驾驶操作系统)的HMI70的操作限制的情况下(也包括解除限制)，驱动调整机构，以使得随着该许可而对HMI70进行控制，并且移动各操作件，据此，能够进行与驾驶员的意图相符合的操作件的移动。

＜第4实施方式＞

接着，对第4实施方式进行说明。当对第4实施方式和第1实施方式进行比较时，在第4实施方式中，正由自动驾驶控制部120实施放松模式时，操作件相对于车辆乘员的位置关系从预先设定的位置关系被变更的情况下，根据被变更后的位置关系，变更一般模式中的位置关系。即，在第4实施方式中，存储控制部172对通过上述的调整位置信息188而设定的标准位置(一般模式下的位置关系)，与放松位置(放松模式下的位置关系)中的变更内容(操作件的移动操作等)相符合地进行校正。

具体地进行说明，首先，驱动控制部171基于在放松模式中通过调整位置信息188设定的放松位置，驱动调整机构来对操作件等进行移动。之后，在由车辆乘员移动了操作件的情况下，驱动控制部171获取该移动量。接着，存储控制部172基于该移动量，来更新通过调整位置信息188设定的标准位置。即，存储控制部172不仅将放松模式中的更新部分的数据(移动量)反映于放松模式的位置关系，还将其反映于一般模式的调整位置信息188。

例如，在放松模式中使座椅87的靠背倾斜角度从通过调整位置信息188设定的放松位置向后方倾斜5度的情况下，在调整为一般模式的位置关系之后，也使靠背倾斜角度从通过调整位置信息188设定的标准位置向后方倾斜5度来对调整位置信息188进行校正。

如上所述，根据第4实施方式，能够根据放松模式的位置关系，来校正一般模式中的位置关系，因此，在一般模式中，调整了各操作件与车辆乘员的位置关系的情况下，不需要再次进行放松模式时所进行的位置关系的变更。因此，根据第4实施方式，能够有效地对操作件等进行位置调整。

＜第5实施方式＞

接着，对第5实施方式进行说明。当对第5实施方式和第1实施方式进行比较时，在第5实施方式中，当本车M到达了所设定的目的地时，选择或者正在执行的是放松模式的情况下，驱动控制部171指示调整机构，以使其按放松模式的位置关系来保持各操作件的位置。据此，车辆乘员在目的地从本车M下车时，由于乘员空间大，因此易于下车。另外，乘坐本车M的情况下也易于乘车。并且，在以放松模式再次开始驾驶本车M的情况下，不需要再次返回一般模式，因此，能够实现有效的基于驾驶模式的驾驶控制。

另外，第5实施方式中，在车辆到达所设定的目的地的情况下，选择或正在执行的是放松模式的情况下，驱动控制部171也可以使座椅驱动装置88驱动座椅87，以使座椅87向竖起(减小)座椅87的靠背部87B的靠背倾斜角度(倾斜程度)的方向移动。据此，在目的地，由于座椅87的靠背部87B立起，因此，能够将车辆乘员向易于从本车M下车的姿态引导。

＜第6实施方式＞

接着，对第6实施方式进行说明。当对第6实施方式和第1实施方式进行比较时，在第6实施方式中，具有用于对本车M的座椅87的舒适度进行调整的调整部。另外，第6实施方式中，也可以预先将各个驾驶模式下的与座椅87的舒适度有关的信息存储于存储部180，在切换驾驶模式的时间从存储部180获取与舒适度有关的信息，对与驾驶模式对应的舒适度进行调整。另外，作为与舒适度有关的信息，例如包含座椅87的“弹性”或者“刚性”，作为“弹性”或者“刚性”一例包含“硬度”。另外，针对第6实施方式中的车辆控制系统100的结构等，能够应用与上述的图1至图3所示的结构相同的结构，因此，省略在此的具体说明。

图21是表示第6实施方式中的HMI控制部400的功能结构例的图。图21所示的HMI控制部400具有驱动控制部171、存储控制部172、各模式控制部173、信息提供部174和硬度调整部(调整部)402。另外，HMI控制部400能够置换为上述的第1实施方式中的HMI控制部170。另外，当对HMI控制部170和HMI控制部400进行比较时，对HMI控制部400附加有硬度调整部402。因此，在下面的说明中，对硬度调整部402的处理进行说明，省略对其他部分的说明。

硬度调整部402按照由自动驾驶控制部120实施的驾驶模式，来调整车辆的乘员所就座的座椅87的硬度。例如，在座椅87的硬度能够通过座椅内部的气压来进行调整的情况下，硬度调整部402使放松模式的气压与一般模式的气压相比降低。据此，能够使放松模式情况下的座椅的舒适度比一般模式情况下更好。

另外，硬度调整部402例如在座椅87的内部具有板状物体，一般模式的情况下，能够通过使板状物体向车辆乘员侧滑动移动，来使座椅87的上表面(与车辆乘员的接触面)的触感变硬。另外，在放松模式的情况下，硬度调整部402能够通过使板状物体向座椅87内侧滑动移动，来使座椅87的上表面(与车辆乘员的接触面)的触感柔软。

硬度调整部402可以使座椅的弹性或者刚性以一定量阶梯性增减的方式来进行变更，也可以通过车辆乘员的操作来任意地设定相对于各驾驶模式的弹性或者刚性。

存储控制部172将由硬度调整部402根据各驾驶模式来调整的、与座椅87的舒适度(弹性或者刚性)有关的信息(例如，内部气压、板状物体27的位置、或者与这些值对应的硬度)附加于上述调整位置信息188，或者作为不同于调整位置信息188的信息(硬度信息)，存储于存储部180。另外，存储控制部172也可以按照车辆乘员来存储与舒适度有关的信息。据此，硬度调整部402能够按照车辆乘员来进行针对各驾驶模式的弹性或者刚性的切换。

如上所述，根据第6实施方式，能够根据各个驾驶模式来适当地调整座椅87的舒适度。根据第6实施方式，例如能够通过使放松模式下的座椅87的硬度比一般模式下的座椅的硬度柔软，来提高车辆乘员的舒适性。

＜第7实施方式＞

接着，对第7实施方式进行说明。当对第7实施方式和第1实施方式进行比较时，在第7实施方式中，除了一般模式(第1模式)、放松模式(第2模式)之外，还设定能够在自动驾驶中进行紧急避开的驾驶模式(第3模式)。下面，将第3模式称为“准放松模式”。即，在第7实施方式中，作为本车M中的多种驾驶模式，包含自动驾驶程度不同的3种以上的模式。另外，在第7实施方式中，在为准放松模式的情况下，对放松模式下的操作件与车辆乘员的位置关系中的、一部分的操作件的位置关系进行调整。在第7实施方式中，第3模式也可以是上述的自动驾驶模式的模式B或者模式C。

对第7实施方式中的车辆控制系统100的结构等也能够应用与上述的图1至图3所示的结构同样的结构，因此，省略在此的具体说明。图22是表示第7实施方式中的HMI控制部500的功能结构例的图。图22所示的HMI控制部500具有驱动控制部171、存储控制部172、各模式控制部173、信息提供部174和周边状况判定部502。另外，HMI控制部500能够置换为上述的第1实施方式中的HMI控制部170。另外，当对HMI控制部170和HMI控制部500进行比较时，对HMI控制部500附加有周边状况判定部502。因此，在下面的说明中，对周边状况判定部502的处理进行说明，省略对其他部分的说明。

周边状况判定部502例如根据检测设备DD的检测结果和摄像头40的拍摄图像，来判定本车M的周边状况的拥挤程度等。例如，根据上述的检测设备DD的检测结果和摄像头40的拍摄图像，在本车M周边其他车辆较多的情况下(例如在以本车M为中心的规定范围内，存在规定台数以上的车辆的情况下)，周边状况判定部502判定为周边状况拥挤。另外，周边状况判定部502也可以在本车周边存在行人和障碍物的情况下，或者其数量比规定数量多的情况下，判定为周边状况拥挤。另外，周边状况判定部502也可以根据由自动驾驶控制部120实施的驾驶模式来进行周边状况的判定。

驱动控制部171使操作件与车辆乘员的位置关系的变更程度与驾驶模式相对应来阶段性(按等级)进行控制。例如，在根据周边状况判定部502的判定结果，本车M的周边状况拥挤的情况下(拥挤程度在阈值以上的情况下)，驱动控制部171根据一般模式、或者位置关系的变更程度与放松模式不同的准放松模式(能够紧急避开模式、第3模式)，来驱动对操作件与车辆乘员的位置关系进行调整的调整机构。另外，在通过车辆乘员对驾驶模式的选择，准放松模式被选择的情况下，驱动控制部171也可以根据准放松模式，来驱动对操作件与车辆乘员的位置关系进行调整的调整机构。

另外，在第7实施方式的情况下，在上述的调整位置信息188中，除了一般模式和放松模式之外，设置与相对于准放松模式的位置关系有关的信息。在准放松模式中由车辆乘员变更了操作件与车辆乘员的位置关系的情况下，存储控制部172在切换为其他模式的时间、或者位置关系被变更的时间，将被变更后的相对于操作件的位置关系存储于调整位置信息188。

[第7实施方式中的处理流程]

下面，参照流程图，对第7实施方式的车辆控制系统100中的各操作件的位置控制处理进行说明。另外，在下面的说明中，对各操作件的位置控制处理进行说明，但车辆控制系统100所处理的内容并不限定于此。

图23是表示第7实施方式中的位置控制处理一例的流程图。在图23的例子中，当由自动驾驶控制部120通知了自动驾驶的模式信息时，驱动控制部171判定该驾驶模式是否是不需要进行周边监视的驾驶模式(例如，模式A)(步骤S400)。在是不需要进行周边监视的驾驶模式的情况下，驱动控制部171获取各操作件相对于放松模式的调整位置信息188(步骤S402)。

接着，周边状况判定部502判定本车M的周边状况是否拥挤(步骤S404)。在周边状况拥挤的情况下，驱动控制部171根据所获取的调整位置信息188，驱动对位置关系进行调整的调整机构来将规定的操作件向放松位置移动，转换为准放松模式(步骤S406)。在步骤S406的处理中，例如将加速踏板71向放松模式的位置移动，将方向盘78和制动踏板74向车辆乘员能够操作的位置移动。

另外，在周边状况不拥挤的情况下，驱动控制部171判定是否受理了本车M的车辆乘员对准放松模式的选择(步骤S408)。在受理了准放松模式的选择的情况下，驱动控制部171根据所获取的调整位置信息，驱动对位置关系进行调整的调整机构来将规定的操作件向放松位置移动(步骤S410)。在步骤S410的处理中，例如，将加速踏板71和方向盘78向放松模式的位置移动，将制动踏板74向车辆乘员可操作的位置移动。

另外，在没有受理本车M的车辆乘员对准放松模式的选择的情况下，根据所获取的调整位置信息，驱动对位置关系进行调整的调整机构来将各操作件向放松模式的位置(放松位置)移动(步骤S412)。

另外，图23所示的步骤S414至步骤S422的处理与上述的第1实施方式中的步骤S106至步骤S114的处理同样，省略在此的具体说明。另外，上述的处理以规定间隔或者在规定的时间反复执行。

如上所述，根据第7实施方式，与驾驶模式相对应来阶段性控制操作件与车辆乘员的位置关系的变更程度。例如，在第7实施方式中，在准放松模式下，对一部分操作件进行位置调整，据此，能够在需要本车M进行紧急避开的情况下，迅速地进行驾驶操作。据此，能够确保驾驶本车M时的安全性。另外，上述的第1～第7实施方式也可以将各实施方式的一部分或者全部与其他实施方式进行组合。

以上,使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不局限于这些实施方式，能够在不脱离本发明主旨的范围内进行各种变形和置换。

Claims (14)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，

具有驾驶控制部、操作件、存储控制部和驱动控制部，其中，

所述驾驶控制部通过实施自动驾驶程度不同的多种驾驶模式中的任一驾驶模式来控制自动驾驶或者手动驾驶，其中：所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方；所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方；

所述操作件受理所述车辆的乘员进行的驾驶操作；

所述存储控制部将有关位置关系的信息存储于存储部，其中所述位置关系是所述多种驾驶模式中的各模式的所述操作件相对于所述乘员的位置关系，在所述操作件相对于所述乘员的位置关系从预先设定的位置关系被变更的情况下，所述存储控制部将与所述被变更后的位置关系有关的信息存储于所述存储部；

所述驱动控制部根据通过所述存储控制部存储于所述存储部的、与所述位置关系有关的信息，来驱动能够对所述操作件与所述乘员之间的位置关系进行调整的调整机构。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述多种驾驶模式包含第1模式和所述自动驾驶程度比所述第1模式高的第2模式，

在正在由所述驾驶控制部执行所述第2模式时，所述操作件相对于所述乘员的位置关系从预先设定的位置关系被变更的情况下，所述存储控制部在从所述第2模式切换为所述第1模式的时间、或者所述位置关系被变更的时间，将所述操作件的移动后的位置存储于所述存储部。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述调整机构包括对所述车辆的驾驶席的座椅进行驱动的驱动机构，

所述驱动控制部通过驱动所述调整机构来调整所述座椅的靠背部的倾斜程度或者所述座椅的位置，在从所述第1模式切换为所述第2模式的情况下，所述驱动控制部使所述驱动机构驱动所述车辆的驾驶席的座椅，以使所述座椅的位置向远离操作件的方向移动，其中所述操作件用于所述乘员对所述车辆进行驾驶操作。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，

还具有检测所述乘员的状态的状态检测部，

在由所述状态检测部检测到在所述驾驶席的座椅的后部座椅上有所述车辆的乘员的情况下，所述驱动控制部指示所述驱动机构，以使其限制所述座椅向后方的移动量。

5.根据权利要求3或4所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述第1模式包含所述乘员进行所述车辆的驾驶操作的手动驾驶模式、和所述乘员需要进行周边监视的自动驾驶模式，

所述第2模式包含所述乘员进行周边监视的必要性比所述第1模式中的自动驾驶模式低的自动驾驶模式，

在从所述第1模式切换为所述第2模式的情况下，所述驱动控制部使所述驱动机构驱动所述车辆的驾驶席的座椅，以使所述操作件向远离所述乘员的方向相对移动。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

在正在由所述驾驶控制部执行所述第2模式时，所述操作件相对于所述乘员的位置关系从预先设定的位置关系被变更的情况下，所述存储控制部根据被变更后的位置关系，来变更存储于所述存储部的所述第1模式的位置关系。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

在所述车辆到达所设定的目的地时的驾驶模式是所述第2模式的情况下，所述驱动控制部指示所述调整机构，以使其按所述第2模式的位置关系来保持所述操作件的位置。

8.根据权利要求2～6中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述调整机构包括驱动所述车辆的驾驶席的座椅的驱动机构，

在所述车辆到达所设定的目的地时的驾驶模式是所述第2模式的情况下，所述驱动控制部使所述驱动机构驱动所述车辆的驾驶席的座椅，以使所述车辆的座椅的靠背部竖起。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

还具有受理所述乘员进行的操作输入的操作受理部，

所述驱动控制部根据由所述操作受理部受理的操作输入，来使所述调整机构调整所述操作件与所述乘员之间的位置关系。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述多种驾驶模式包含所述自动驾驶程度不同的3种以上的模式，

所述驱动控制部使所述位置关系的变更程度与所述模式对应来阶段性变更。

11.一种车辆控制系统，其特征在于，

具有驾驶控制部、调整部和存储控制部，其中，

所述驾驶控制部通过实施自动驾驶程度不同的多种驾驶模式中的任一驾驶模式来控制自动驾驶或者手动驾驶，其中：所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方；所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方；

所述调整部按照由所述驾驶控制部实施的驾驶模式来调整所述车辆的乘员就座的座椅的弹性或者刚性；

存储控制部将与所述座椅的弹性或者刚性有关的信息存储于存储部，其中所述座椅的弹性或者刚性由所述调整部根据所述驾驶模式来进行调整。

12.根据权利要求11所述的车辆控制系统，其特征在于，

在通过所述驾驶控制部从所述多种驾驶模式中的第1模式切换为所述自动驾驶程度比所述第1模式高的第2模式的情况下，所述调整部使所述第2模式的所述座椅的弹性或者刚性低于所述第1模式的所述座椅的弹性或者刚性。

13.一种车辆控制方法，其特征在于，

车载计算机执行以下步骤：

通过实施自动驾驶程度不同的多种驾驶模式中的任一驾驶模式，来控制自动驾驶或者手动驾驶，其中，所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方；

将同操作件与所述多种驾驶模式的所述乘员的位置关系有关的信息存储于存储部，并且，在所述操作件相对于所述乘员的位置关系从预先设定的位置关系被变更的情况下，将与所述被变更后的位置关系有关的信息存储于所述存储部，其中所述操作件用于受理所述车辆的乘员进行的驾驶操作；

根据存储于所述存储部的与所述位置关系有关的信息，来驱动能调整所述操作件与所述乘员之间的位置关系的调整机构。

14.一种车辆控制程序，其特征在于，

使车载计算机执行以下处理：

通过实施自动驾驶程度不同的多种驾驶模式中的任一驾驶模式，来控制自动驾驶或者手动驾驶，其中，所述自动驾驶是指自动地进行车辆的速度控制与方向操纵控制中的至少一方，所述手动驾驶是指根据所述车辆的乘员的操作来进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制双方；

将同操作件与所述多种驾驶模式的所述乘员之间的位置关系有关的信息存储于存储部，并且，在所述操作件相对于所述乘员的位置关系从预先设定的位置关系被变更的情况下，将与所述被变更后的位置关系有关的信息存储于所述存储部，其中所述操作件用于受理所述车辆的乘员进行的驾驶操作；

根据存储于所述存储部的与所述位置关系有关的信息，来驱动能调整所述操作件与所述乘员之间的位置关系的调整机构。