CN112424043A - 车辆控制装置以及使用它的自动驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种更安全、可靠、没有不谐调感的控制应用的启动方法。本发明中，对记录下来的周边信息与当前获取到的周边环境进行对照，由此来判断能否进行远程自动驻车，从而启动由移动体通信设备执行的远程操作用应用。

Description

车辆控制装置以及使用它的自动驾驶系统

技术领域

本发明涉及车辆控制装置以及使用它的自动驾驶系统，其进行通过自动驾驶使自身车辆停驻至最终驻车位置用的车辆控制。

背景技术

市场上已有通过智能手机应用来控制自动驾驶的车辆。通过无线通信来连接车辆与智能手机并使用专用的智能手机应用，由此，用户可以从车辆外使车辆移动。另一方面，用于控制车辆的应用的启动步骤对于用户而言比较繁琐。

专利文献1中公开了一种在智能手机接近车辆时自动启动控制应用的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-21247号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1中，是通过与基于GPS的位置信息相应的触发来启动智能手机的控制应用。但是，例如在车辆的行驶中与汽车联动来进行的情况下，控制应用的启动和结束的行为不应该不稳定，在使用GPS这样的担心误差的位置信息的情况下，还担心不可靠的启动或者意外的启动等。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能进行更安全、可靠、没有不谐调感的控制应用的启动的车辆控制装置以及使用它的自动驾驶系统。

解决问题的技术手段

解决上述问题的本发明的车辆控制装置的特征在于，具备：存储部，其存储到最终驻车位置为止的行驶路径及其周边障碍物；自身位置推断部，其根据来自外界识别部的信息来推断自身车辆位置；以及远程操作判定部，其根据所述自身位置推断部和所述存储部中存储的信息来判定自身车辆能进行远程自动驻车这一情况；所述远程操作判定部对来自所述自身位置推断部和所述存储部的信息进行比较，以判定自身车辆位于所存储的路径上这一情况为条件而判定能进行远程自动驻车。

发明的效果

根据本发明，通过对照存储部中记录的周边信息与当前获取到的周边环境来判断能否进行使自身车辆移动至最终驻车位置的自动驾驶，从而自动启动由移动体通信设备执行的自动驾驶控制应用，由此，能够减少执行自动驾驶所需的用户操作步骤，从而可以提供一种更易于使用的自动驾驶系统。

根据本说明书的记述、附图，将明确本发明相关的更多特征。此外，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。

附图说明

图1为运用本发明的实施方式中的车辆控制装置的车辆的构成图。

图2为本发明的实施方式中的车辆控制装置的构成图。

图3为本发明的实施方式中的车辆控制装置的功能框图。

图4为说明本发明的实施方式中的车辆控制装置的内部功能的图。

图5为表示自动驻车的路径的一例的图。

图6为说明便携终端的构成的图。

图7为表示便携终端的显示部上显示的操作按钮的一例的图。

图8为说明发送启动触发的处理的流程图。

具体实施方式

作为一例，使用搭载有将驻车动作自动化的控制装置的车辆来进行说明。

[车辆的构成]

图1为运用本发明的实施方式中的车辆控制装置的车辆的构成图。

驾驶员通过变速杆8来指示自身车辆的前进、后退、停止，通过加速踏板6来指示驱动马达1的驱动力。驱动马达1也可换成发动机。驱动马达1能以与驾驶员的加速踏板操作、换挡操作无关的方式产生驱动力、制动力。

制动踏板7的踩踏力通过制动助力器15加以助力，在主缸16中产生与该力相应的液压。产生的液压经由电动液压制动器2供给至轮缸21～24。如此，驾驶员通过制动踏板7来控制制动力。电动液压制动器2内置有以马达驱动的泵、电磁阀等，能以与驾驶员的制动踏板操作无关的方式独立控制4个轮子的制动力(轮缸21～24的液压)。

电动助力转向器3产生与驾驶员经由方向盘9输入的操舵转矩相应的辅助转矩，通过驾驶员的操舵转矩和电动助力转向器3的辅助转矩对左右前轮(转向轮)41、42进行操舵，使得自身车辆在车辆行驶中转弯。此外，电动助力转向器3能以与驾驶员的转向操作无关的方式产生转向转矩而对左右前轮41、42进行操舵。

此外，在自身车辆的前后左右安装有拍摄车辆周边而识别自身车辆周边的对象物的4个摄像机11～14。4个摄像机11～14的影像加以合成而以从上方俯视自身车辆及其周边的俯瞰图的形式显示在触控面板18上。驾驶员也可以不依靠驻车辅助的控制而一边观看俯瞰图一边进行驻车。

车辆控制装置根据摄像机11～14的影像上的驻车框或其他驻停车辆的位置来识别驻车位置，以自身车辆到达识别出的驻车位置的方式控制驱动马达1、电动液压制动器2、电动助力转向器3。驾驶员还可以使用显示有俯瞰图的触控面板18来指示驻车位置。

此外，为了控制驻车路径，安装有操舵角传感器4和轮速传感器31～34。电动液压制动器2根据来自检测前后加速度、横向加速度、横摆率的车辆运动检测传感器17、操舵角传感器4以及轮速传感器31～34的传感器信号来进行自身车辆的防侧滑和防抱死制动控制，而操舵角传感器4和轮速传感器31～34的信号与驻车辅助的控制共用。

以上列举的电动装置全部由电子控制单元(ECU)5控制，各传感器信号也全部输入至电子控制单元5。各传感器信号还包括驾驶员的操作量即加速踏板操作量、制动踏板操作量、挡位、操舵转矩。此外，也可以设为如下构成：将电子控制单元5的功能分割，在各电动装置中安装电子控制单元，在各电子控制单元间进行所需信息的通信。

由驱动马达1、电动液压制动器2、各轮缸21～24、各车轮41～44以及电子控制单元5构成自动控制车速的汽车速度控制装置。此外，由电动助力转向器3以及电子控制单元5构成进行左右前轮41、42的自动操舵的自动操舵控制装置。

[车辆控制装置的构成]

图2为本实施方式的车辆控制装置的构成图。

在自动驾驶中，通过驱动马达1、电动液压制动器2、电动助力转向器3来自动控制车辆动作，而驾驶员操作量是受到监视的，可以进行驾驶员的超控。例如，在自动驾驶中驾驶员操作了制动踏板7的情况下，暂停自身车辆的动作。由此，在障碍物进入行驶路径上的情况下，能以驾驶员的制动操作为优先而避免与障碍物的接触。

其后，当驾驶员解除制动时，恢复自动驾驶下的驻车动作。由此，在障碍物已离开驻车路径的情况下，能自动恢复驻车辅助。此外，在驾驶员变更挡位或者驾驶员的操舵转矩变成规定值以上的情况下，中止自动驾驶下的驻车动作。由此，能以驾驶员的换挡操作或转向操作为优先来行驶自身车辆。再者，也可以在触控面板18上显示自动控制中止按钮，通过点按该自动控制中止按钮来中止自动控制。

图3为本实施方式中的车辆控制装置的功能框图。

电子控制单元5具备驻车路径算出部51、移动距离计算部52、车速计算部53、路径控制部54、车速控制部55以及操舵角控制部56。驻车路径算出部51使用摄像机11～14拍摄到的图像来识别驻车位置，算出到驻车位置为止的驻车路径，并输出至路径控制部54。移动距离计算部52根据由轮速传感器31～34加以检测的轮速脉冲来计算自身车辆的移动距离，并输出至路径控制部54。路径控制部54根据驻车路径和移动距离来算出车速和操舵角，并输出至车速控制部55和操舵角控制部56。车速控制部55向驱动马达1和电动液压制动器2输出驱动转矩指令和液压指令来控制它们，操舵角控制部56从操舵角传感器4获取操舵角的信息，算出转向转矩指令值并输出至电动助力转向器3。

图4为说明车辆控制装置的内部功能的图。

自动驻车控制装置300为车辆控制装置的内部功能之一，构成于电子控制单元5内部。自动驻车控制装置300具备外界识别部310、自身位置推断部320、存储部330以及远程操作判定部340。此外，具备通信单元350作为将远程操作判定部340的结果发送至便携终端200(参考图6)等外部的发送部。

外界识别部310与自身车辆所配备的摄像机11～14连接在一起，可以获取包含存在于自身车辆周边的物体(周边障碍物)和路面的情形的周边信息。除了摄像机以外，外界识别部310也可以使用雷达、声呐来获取周边信息。

自身位置推断部320根据来自外界识别部310的信息来推断自身车辆位置。存储部330存储到最终驻车位置为止的行驶路径及其周边障碍物。远程操作判定部340根据自身位置推断部320和存储部330中存储的信息来进行判定自身车辆能进行远程自动驻车这一情况的处理。此处，所谓远程自动驻车，是用户在车外操作移动体通信设备即便携终端200而使自身车辆移动至最终驻车位置这一情况。远程操作判定部340对来自自身位置推断部320和存储部330的信息进行比较，在判定自身车辆位于预先存储的路径上之后，判定能进行远程自动驻车。

自身位置推断部320对照存储部330中记录的信息与从外界识别部310获取的周边信息来推断自身车辆位置。自身位置推断部320也可以包含GNSS(Global NavigationSatellite System)321而将GNSS 321获取到的位置信息检测为自身车辆的当前位置。此外，也可将GNSS 321与所述比较结果组合来算出自身车辆的自身位置。触控面板18设置在车室内，向用户显示路径，此外，显示自动驾驶开始装置的操作按钮。

图5为表示自动驻车的路径的一例的图。存储部330预先记录从记录起点403起到最终驻车位置401为止的行驶路径405上的自身位置和包含存在于行驶路径405周边的物体(周边障碍物)、路面的情形的周边信息中的至少任一方。所谓记录起点403，是开始周边信息的记录的位置。该记录是通过用户的驾驶操作等而事先加以记录。

在记录起点403到最终驻车位置401之间设定自动驾驶可开始起点406。也可将记录起点403作为自动驾驶可开始起点406。

自动驻车控制装置300至少在自动驾驶可开始起点406到最终驻车位置401之间进行通过自动驾驶使自身车辆沿行驶路径405自动行驶的控制。自动驾驶是根据由各种外界识别构件等获得的信息来进行。在本申请中，其构成、方法不限。自动驾驶可通过用户操作来开始，也可自动开始。例如，可在到最终驻车位置401为止的剩余的行驶路径长度(剩余距离)变成规定值以下的情况下开始自动驾驶。

在远程操作判定部340判定能进行远程自动驻车的情况或者不能进行的情况下，通信单元350将该判定结果发送至便携终端200。

图6为表示便携终端200的构成的图。

便携终端200具有通过声音振动或显示中的至少一种来进行通知的通知部。便携终端200可以使用智能手机、手机等，或者使用具备通信单元的普通电脑。便携终端200具备显示器201、输入单元202、通信单元203、主存储装置204、辅助存储装置205、CPU 206。

便携终端200具有可以使用通信单元203与自身车辆进行通信的功能。便携终端200中执行的应用可以使用通信单元203与自身车辆进行信号的收发。便携终端200与自身车辆可直接通信，也可在便携终端200与自身车辆的通信路径上设置中继设备。此外，也可经由互联网等通信网络来进行通信。

便携终端200中安装有供用户控制自身车辆的自动驻车用的应用。自动驻车控制应用可以通过便携终端200的操作使自身车辆行驶到最终驻车位置401。例如，用户在便携终端200上操作自动驻车控制应用，由此，可以远程操作自身车辆的行驶的开始或停止，从而可以从自身车辆外进行自动驾驶。

图7为表示便携终端的显示器上显示的操作按钮的一例的图。

如图7所示，便携终端200例如为智能手机，具有能进行触控输入的显示器201。便携终端200在触控显示器201上绘制按钮210，在用户触摸了按钮210时，自身车辆自动行驶。此外，在解除了对按钮210的触摸时，可中断自身车辆的行驶。

自动驻车控制应用安装在便携终端200中，通过便携终端200从自动驻车控制装置300接收启动触发而自动启动。

此外，在远程操作判定部340的判定结果为能进行远程自动驻车的情况下，可自动启动。并且，可以通过扬声器输出、振动输出、画面输出的任意组合向用户进行自动驻车控制应用已启动这一内容的通知(通知部)。

根据图8，对自动驻车控制装置300的启动触发发送的处理流程进行说明。在进行了规定的用户输入(S201)或者GNSS(321)获取到的自身车辆的位置在规定区域内(S202)时，自动驻车控制装置300调出存储部330中记录的、与自身车辆的位置相对应的周边信息(过去的外界识别信息)(S203)。此处，所谓规定区域，设为与通过自动驻车来最终驻车的位置或者记录起点403相应的区域。例如，设为最终驻车位置401起规定半径的区域。当然不限于此，另外也可设为与记录的周边信息相应的任意区域。

在S204中，开始S203中调出的周边信息与从外界识别部310获取的周边信息的对照处理(匹配处理)。此处，所谓对照，是判断S203中调出的周边信息与从外界识别部310获取的周边信息是否一致的处理。例如，在使用从摄像机获得的周边信息的情况下，判断当前从摄像机获取的图像是否与以周边信息的形式保存在存储部330中的图像一致。也可将从外界识别部310获取的周边障碍物(例如图5的407)等的信息转换为点云数据而作为周边信息记录至存储部330，在对照处理中判断从外界识别部310获取的周边信息转换为点云数据得到的结果是否与存储部330中记录的点云数据一致。此处，一致的条件无须设为完全一致，也可算出一致的程度，在为设定的阈值以上的一致程度时判断为一致。

当在S204中判断一致时，在S205中进行自身车辆的自身位置推断。此时，根据存储部330中记录的周边信息和从外界识别部310获取的周边信息来开始与以周边信息的形式记录的障碍物或者最终驻车位置等的位置关系的算出。

当S205中自身位置的推断完成时，在S206中判断自动驾驶开始装置是否被操作。自动驾驶开始装置例如是设置在车室内的物理性操作按钮或者显示在触控面板18上的操作按钮，由用户操作。当该自动驾驶开始装置被用户操作时，开始自身车辆的自动驾驶，自身车辆沿行驶路径移动。

当通过S206的操作开始自身车辆的自动驾驶时，在S207中算出到最终驻车位置401为止的剩余的距离(剩余距离)。此处，所谓剩余距离，是自身位置起到最终驻车位置401为止的行驶路径上的行驶距离。

继而，在S208中判定自身位置到最终驻车位置的剩余距离是否为可通知距离以下。在剩余距离为可通知距离以下时，在S209中发送启动触发。所谓启动触发，是用于使便携终端202的自动驻车控制应用自动启动的触发。在通过远程操作判定部340以判定自身车辆位于所存储的路径上这一情况为条件判定能进行远程自动驻车的情况下，发送启动触发。也就是说，在自身车辆通过自动驾驶朝最终驻车位置401移动而相对于最终驻车位置401而言比预先设定的距离接近的情况下，发送启动触发。继而，在便携终端200中，由于启动触发的接收，自动驻车控制应用启动，成为可以通过便携终端200的远程操作来进行自动驻车的状态。

也可进而加入启动触发的发送用的条件。例如在S201、S202中不依靠用户输入而进行了之后的处理的情况下，可受理用户输入，在进行了规定用户输入时发送启动触发。

也可在S210中判定自身车辆是否位于可通知区间内。在自身车辆的自身车辆位置在可通知区间外时，发送结束触发(S211)。所谓结束触发，是用于使便携终端200的自动驻车控制应用自动结束的触发。关于可通知区间的一例，设定以行驶路径405为基准的区域，在自身车辆从区域内出去时发送结束触发。关于所述区域的设定方法的一例，在将行驶路径405设为线时，设为具有以线为中心的一定宽度的区域。

在S212中，判断自身车辆是否已移动到最终驻车位置401(是否已到达终点)也就是驻车是否已完成。在驻车已完成的情况下，可发送所述结束触发。

通过在记录的周边信息与当前的周边信息一致的情况下进行用于使便携终端200的控制应用自动启动的启动触发的发送，可以防止意外的时刻上的启动。例如，在仅将GPS等GNSS的位置信息作为启动触发发送的条件的情况下，有因GNSS的误差而导致控制应用在打算之外的地点启动之虞。此外，在像地下停车场等那样无法利用GNSS的地点，无法使控制应用自动启动。通过进行S204的对照处理，可以解决这些问题。

通过以S202中的源于GPS的自身位置为条件来开始S204的对照处理，在不进行自动驻车的平时，能够抑制对照处理的计算负荷。

通过在进行了S201中的用户输入的情况下开始对照处理，可以避免用户的意图之外的控制应用的自动启动。

在S210中车辆位置出去到可通知区间外时，使控制应用自动结束，由此，例如在通过用户的驾驶而使得自身车辆进入到能进行自动驻车的区域但用户没有或者不再有驻车的意愿而离开了驻车位置的情况下，可以使已自动启动的控制应用自动结束。

上述控制应用的启动可在接收到启动触发后立即进行。或者，也可设定下车位置402，在自身车辆在下车位置上停车时启动控制应用。此处，当自身车辆在行驶路径405上的自动驻车中行驶到下车位置402时，会暂时停车以便让乘车人员下车。其后的自动驻车的恢复等控制由用户使用已自动启动的控制应用来进行控制。

下车位置402可在用户向存储部330记录驾驶操作时加以设定。例如，在记录时，用户使自身车辆停在想要设定为下车位置402的位置上，在进行了触控面板18的操作等用户输入时或者根据用户对自身车辆的车门的开闭而将该位置作为下车位置402记录至存储部330。

也可设定以下车位置402上的到达时刻为基准的控制应用的启动时刻。启动时刻以到达时刻的t秒前这样的方式加以设定。由此，可以在到达时刻之前启动控制应用，因此用户在下车后不用等待控制应用的启动。

自动驻车控制装置300根据自身车辆的速度、到下车位置402的距离来算出到达时刻，在当前时刻变成到达时刻的t秒前时发送控制应用启动触发。或者，将启动时刻发送至便携终端200，便携终端200在与接收到的启动时刻相应的时刻启动控制应用。也可设定启动触发发送位置404来代替利用所述时刻进行判断，在自身车辆到达了启动触发发送位置404时启动控制应用。自动驾驶可开始起点406、下车位置402、启动触发发送位置404以到最终驻车位置401为止的剩余距离的形式加以设定。或者，也能以坐标、区域的形式加以设定。

控制应用启动后，在通过对触控面板18或输入单元202的用户操作中止了自动驻车时，可发送结束触发。此外，自动驻车控制装置300在检测到自身车辆的故障时，可中止自动驻车，这时可发送所述结束触发。在自动驻车控制装置300与便携终端200的通信中断时，自动驻车控制装置300可中止自动驻车。

再者，在上述实施方式中，对将远程操作判定部340设置在车辆控制装置中的情况进行了说明，但也可设置在便携终端而不是车辆控制装置中，此外，在使用互联网等通信网络的情况下，也可在服务器中设置远程操作判定部340。

例如，可以采用如下构成：设为具有进行使自身车辆停驻至最终驻车位置的自动驻车控制的车辆控制装置和能与车辆控制装置进行收发信息的移动体通信设备的自动驾驶系统，在作为移动体通信设备的便携终端中设置远程操作判定部。自动驾驶系统具有车辆控制装置和移动体通信设备。车辆控制装置具备：存储部，其存储到最终驻车位置为止的行驶路径的信息和存在于行驶路径周边的障碍物的信息；以及自身位置推断部，其根据存储部中存储的信息和识别自身车辆外界的信息的外界识别部获取到的信息来推断自身车辆位置。并且，移动体通信设备具备：远程操作判定部，其根据自身位置推断部推断出的自身车辆位置来判定能否进行自身车辆的远程自动驻车；通知部，在远程操作判定部判定能进行远程自动驻车的情况下，所述通知部通过声音振动或显示中的至少一种向使用者通知能进行远程自动驻车这一内容；以及处理部，其执行启动用于进行自身车辆的远程自动驻车的远程操作用应用的处理。

此外，可以采用如下构成：设为具有进行使自身车辆停驻至最终驻车位置的自动驻车控制的车辆控制装置、能与车辆控制装置进行收发信息的服务器、以及能与服务器进行收发信息的移动体通信设备的自动驾驶系统，在服务器中设置远程操作判定部340。

自动驾驶系统具有车辆控制装置、服务器以及移动体通信设备。车辆控制装置具备：存储部，其存储到最终驻车位置为止的行驶路径的信息和存在于行驶路径周边的障碍物的信息；以及自身位置推断部，其根据存储部中存储的信息和识别自身车辆外界的信息的外界识别部获取到的信息来推断自身车辆位置。并且，服务器具备远程操作判定部，所述远程操作判定部根据自身位置推断部推断出的自身车辆位置来判定能否进行自身车辆的远程自动驻车。还有，移动体通信设备具备：通知部，在从服务器接收到能进行远程自动驻车这一判定结果的情况下，所述通知部通过声音振动或显示中的至少一种向使用者通知能进行远程自动驻车这一内容；以及处理部，其执行启动用于进行自身车辆的远程自动驻车的远程操作用应用的处理。

以上，对本发明的实施方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于所述实施方式，可以在不脱离权利要求书记载的本发明的精神的范围内进行各种设计变更。例如，所述实施方式是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细说明，并非一定限定于具备说明过的所有构成。此外，可以将某一实施方式的构成的一部分替换为其他实施方式的构成，此外，也可以对某一实施方式的构成加入其他实施方式的构成。进而，可以对各实施方式的构成的一部分进行其他构成的追加、删除、替换。

符号说明

1…驱动马达

2…电动液压制动器

3…电动助力转向器

4…操舵角传感器

5…电子控制单元

6…加速踏板

7…制动踏板

8…变速杆

11～14…摄像机

200…便携终端

201…触控显示器

202…输入单元

203…通信单元

210…按钮

300…自动驻车控制装置

310…外界识别部

320…自身位置推断部

321…GNSS

330…存储部

350…通信单元

401…最终驻车位置

402…下车位置

403…记录起点

404…启动触发发送位置

405…行驶路径

406…自动驾驶可开始起点

407…障碍物。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

存储部，其存储到最终驻车位置为止的行驶路径及其周边障碍物；

自身位置推断部，其根据来自外界识别部的信息来推断自身车辆位置；以及

远程操作判定部，其根据所述自身位置推断部和所述存储部中存储的信息来判定自身车辆能进行远程自动驻车这一情况；

所述远程操作判定部对来自所述自身位置推断部和所述存储部的信息进行比较，以判定所述自身车辆位于预先存储的行驶路径上这一情况为条件来判定能进行远程自动驻车。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有通信部，在所述远程操作判定部判定能进行远程自动驻车的情况下，所述通信部将该结果发送至外部。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自身位置推断部通过匹配处理来推断所述自身车辆位置，所述匹配处理是对所述存储部中存储的信息与从识别所述自身车辆的外界信息的外界信息识别部获取到的信息进行对照。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述自身车辆位于所述行驶路径上的情况下，所述远程操作判定部判定能进行所述远程自动驻车。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述自身位置推断部推断出所述自身车辆位置时，所述远程操作判定部判定能进行所述远程自动驻车。

6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在得到使所述自身车辆自动驻车的信号的输入时，所述远程操作判定部判定能进行所述远程自动驻车。

7.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述远程操作判定部对来自所述自身位置推断部和所述存储部的信息进行比较，在所述自身车辆不在预先存储的行驶路径上的情况下，判定不能进行所述远程自动驻车，

所述通信部将不能进行所述远程自动驻车这一内容发送至外部。

8.一种自动驾驶系统，其特征在于，具备：

根据权利要求2至7中任一项所述的车辆控制装置；以及

移动体通信设备，其具有通知部和处理部，在从所述车辆控制装置接收到能进行所述远程自动驻车这一判定结果的情况下，所述通知部通过声音振动或显示中的至少一种向使用者通知该状态，所述处理部执行启动用于进行所述自身车辆的远程自动驻车的远程操作用应用的处理。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶系统，其特征在于，

在所述远程操作判定部判定无法进行所述远程自动驻车的情况下，所述通信部将该判定结果发送至所述移动体通信设备，

在接收到无法进行所述远程自动驻车这一判定结果的情况下，所述移动体通信设备使所述处理部对所述远程操作用应用的处理结束。

10.根据权利要求8或9所述的自动驾驶系统，其特征在于，

所述移动体通信设备为智能手机。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的自动驾驶系统，其特征在于，

所述通信部向服务器发送远程操作判定部给出的能/不能信息，

所述移动体通信设备经由所述服务器来接收结果。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的自动驾驶系统，其特征在于，

在所述移动体通信设备与所述通信部的通信中断时，中止所述自身车辆的自动驾驶。

13.一种自动驾驶系统，其具有：车辆控制装置，其进行使自身车辆停驻至最终驻车位置的自动驻车控制；以及移动体通信设备，其能与该车辆控制装置进行收发信息；该自动驾驶系统的特征在于，

所述车辆控制装置具备：存储部，其存储到最终驻车位置为止的行驶路径的信息和存在于该行驶路径周边的障碍物的信息；以及自身位置推断部，其根据所述存储部中存储的信息和识别所述自身车辆的外界信息的外界识别部获取到的信息来推断自身车辆位置；

所述移动体通信设备具备：远程操作判定部，其根据所述自身位置推断部推断出的自身车辆位置来判定能否进行所述自身车辆的远程自动驻车；通知部，在该远程操作判定部判定能进行所述远程自动驻车的情况下，所述通知部通过声音振动或显示中的至少一种向使用者通知能进行所述远程自动驻车这一内容；以及处理部，其执行启动用于进行所述自身车辆的远程自动驻车的远程操作用应用的处理。

14.一种自动驾驶系统，其具有：车辆控制装置，其进行使自身车辆停驻至最终驻车位置的自动驻车控制；服务器，其能与该车辆控制装置进行收发信息；以及移动体通信设备，其能与该服务器进行收发信息；该自动驾驶系统的特征在于，

所述车辆控制装置具备：存储部，其存储到最终驻车位置为止的行驶路径的信息和存在于该行驶路径周边的障碍物的信息；以及自身位置推断部，其根据所述存储部中存储的信息和识别所述自身车辆的外界信息的外界识别部获取到的信息来推断自身车辆位置；

所述服务器具备远程操作判定部，所述远程操作判定部根据所述自身位置推断部推断出的自身车辆位置来判定能否进行所述自身车辆的远程自动驻车，

所述移动体通信设备具备：通知部，在从所述服务器接收到能进行所述远程自动驻车这一判定结果的情况下，所述通知部通过声音振动或显示中的至少一种向使用者通知能进行所述远程自动驻车这一内容；以及处理部，其执行启动用于进行所述自身车辆的远程自动驻车的远程操作用应用的处理。

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