KR20210052779A - 차량 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량 및 차량의 제어방법 Download PDF

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추상욱
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Abstract

일 측면에 따른 차량은 제동장치; 제1 설정 값 및 상기 제1 설정 값보다 작은 크기의 제2 설정 값을 저장하는 저장부; 자동 주차 신호를 수신하는 통신부; 물체 또는 차량과 상기 물체와의 접촉여부 중 적어도 하나를 감지하는 감지부; 상기 감지부의 감지 결과 및 상기 제1 설정 값에 기초하여 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 자동 주차신호가 입력되면, 상기 감지 결과 및 상기 제2 설정 값에 기초하여 상기 제동장치를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 차량의 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD OF VEHICLE}
개시된 일 실시예는 차량 및 차량의 제어방법에 관한 것이다. 구체적으로, 개시된 일 실시예는 자동 주차 기능이 포함된 차량 및 차량의 제어방법을 제공한다.
최근, 운전자의 주차를 편리하게 하기 위한 기술로서 자동 주차 기능을 포함한 차량이 개발되고 있다.
구체적으로, 사용자의 승 하차가 어려운 공간에서 편리한 주차를 하기 위하여, 종래 차량은 후방카메라, 초음파센서 및 스마트키를 통한 차량 제어 기술을 활용하고 있었다.
그러나, 종래 자동 주차 방식에 의하면, 후방 카메라 및 초음파 센서가 감지 불가능한 영역이 존재하고, 후방 카메라 또는 초음파 센서가 오작동 하는 경우 안전한 주차를 수행할 수 없는 문제점이 존재하였다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 개시된 일 측면에 따르면 주차모드 진입조건 및 주차모드에 관한 파라미터를 설정할 수 있는 차량을 제공한다.
구체적으로, 주차모드에 관한 파라미터는 물체의 차량 접근 및 접촉을 미세하게 감지하고 제어할 수 있는 것으로서, 개시된 차량은 주차 중 접촉사고 확률을 현저히 낮출 수 있다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 일 측면에 따른 차량은 제동장치; 제1 설정 값 및 상기 제1 설정 값보다 작은 크기의 제2 설정 값을 저장하는 저장부; 자동 주차 신호를 수신하는 통신부; 물체 또는 차량과 상기 물체와의 접촉여부 중 적어도 하나를 감지하는 감지부; 상기 감지부의 감지 결과 및 상기 제1 설정 값에 기초하여 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 자동 주차신호가 입력되면, 상기 감지 결과 및 상기 제2 설정 값에 기초하여 상기 제동장치를 제어하는 제어부;를 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 물체와 상기 차량이 접촉하였는지 여부를 판단하고, 판단결과에 기초하여 상기 차량의 제동장치를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 통신부의 통신 결과에 기초하여 제2 설정 값과 상기 차량이 상기 물체에 접근하는 상대 가속도를 판단할 수 있다.
또한, 상기 차량 내부에 탑승자가 존재하는지 여부를 감지하는 센서부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 센서부의 감지 결과에 기초하여 상기 제2 설정 값과 상기 차량이 상기 물체에 접근하는 상대 가속도를 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 물체가 상기 차량의 하부에 접근하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 차량의 제동장치를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 하부에 외부 장애물이 접촉하는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 제동창치 또는 주행장치를 제어할 수 있다.
또한, 개시된 다른 측면에 따른 차량은 ACU;를 더 포함하고, 상기 ACU는 상기 감지부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 감지부의 감지결과를 수신하고, 수신된 감지결과에 기초하여 주행장치 또는 제동장치를 제어할 수 있다.
또한, 개시된 다른 측면에 따른 차량은 제1 설정 값 또는 제2 설정 값 중 적어도 하나를 입력 받는 입력부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 입력부에 입력된 설정 값에 기초하여 차량의 주행장치 또는 제동장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 주차가 종료되었는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 통신부와의 통신을 종료할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 딥 러닝에 의하여 차량의 주차상황을 학습할 수 있다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 일 측면에 따른 차량의 제어방법은 제1 설정 값 및 상기 제1 설정 값보다 작은 크기의 제2 설정 값을 저장하고; 자동 주차 신호를 수신하고; 물체 또는 차량과 상기 물체와의 접촉여부 중 적어도 하나를 감지하고; 상기 감지 결과 및 상기 제1 설정 값에 기초하여 제동 장치를 제어하고, 상기 자동 주차신호가 입력되면, 상기 감지 결과 및 상기 제2 설정 값에 기초하여 상기 제동장치를 제어하는 것;을 포함한다.
또한, 상기 제어하는 것은, 상기 물체와 상기 차량이 접촉하였는지 여부를 판단하고, 판단결과에 기초하여 상기 차량의 제동장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 것은, 상기 자동 주차 신호 통신 결과에 기초하여 제2 설정 값과 상기 차량이 상기 물체에 접근하는 상대 가속도를 판단하는 것;을 포함할 수 있다.
또한 개시된 다른 측면에 따른 차량의 제어방법은 센서부에 의하여 상기 차량 내부에 탑승자가 존재하는지 여부를 감지하는 것;을 더 포함하고, 상기 제어하는 것은, 상기 센서부의 감지 결과에 기초하여 상기 제2 설정 값과 상기 차량이 상기 물체에 접근하는 상대 가속도를 판단하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 것은, 물체가 상기 차량의 하부에 접근하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 차량의 제동장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 것은,
상기 차량의 하부에 외부 장애물이 접촉하는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 제동장치 또는 주행장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 것은, ACU에 포함된 상기 감지부로부터 감지결과를 수신하고, 수신된 감지결과에 기초하여 주행장치 또는 제동장치를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
개시된 다른 측면에 따른 차량의 제어방법은 제1 설정 값 또는 제2 설정 값 중 적어도 하나를 입력 받는 것;을 더 포함하고, 상기 제어하는 것은, 상기 입력된 설정 값에 기초하여 차량의 주행 장치(800) 또는 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 것은, 상기 차량의 주차가 종료되었는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 자동 주차 신호 통신을 종료하는 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어하는 것은, 딥 러닝에 의하여 차량의 주차상황을 학습하는 것;을 포함할 수 있다.
개시된 일 측면에 따른 차량 및 차량의 제어방법은 일반 주행인 경우와 주차 상황인 경우를 분리하고, 차량이 주차 상황인 것으로 판단되면, 물체와 차량의 상대 가속도를 일반 주행 상태인 경우보다 미세하게 판단할 수 있다.
개시된 일 측면에 따른 차량 및 차량의 제어방법은 주차모드에서 차량과 주변 물체와의 상대 가속도를 일반 주행의 경우보다 미세하게 감지하고 판단함으로써, 주차 중 접촉사고의 위험을 줄일 수 있는 효과를 지닌다.
도 1은 개시된 일 측면에 따른 차량을 도시한 것이다.
도 2는 개시된 일 측면에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3은 개시된 일 측면에 따른 제어부의 제어과정을 나타낸 것이다.
도 4는 개시된 다른 측면에 따른 제어부의 제어과정을 나타낸 것이다.
도 5는 개시된 일 측면에 따른 제어부가 주차상황을 학습하는 것을 나타낸 것이다.
도 6은 개시된 일 측면에 따른 설정 값을 변경하는 것을 나타낸 것이다.
도 7은 개시된 일 측면에 따른 제어부가 차량 내부에 탑승자가 존재하는지 여부에 따라서 차량을 제어하는 과정을 나타낸 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 개시된 일 측면에 따른 차량(1)을 도시한 것이고, 도 2는 개시된 일 측면에 따른 차량(1)의 구성을 도시한 것이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 개시된 일 실시예에 따른 차량(1)은 저장부(100), 통신부(200), 감지부(300), 입력부(400), 센서부(500), 제어부(600), 제동 장치(700) 및 주행 장치(800)를 포함할 수 있다.
저장부(100)는 제1 설정 값 및 제2 설정 값을 저장한다.
구체적으로, 제1 설정 값은 차량(1)이 일반 주행 상태인 경우, 차량(1)에 대한 물체의 상대 가속도 임계 값을 의미한다. 도 3에서 후술할 바와 같이, 차량(1)이 일반 주행 상태인 것으로 판단되면, 제어부(600)는 차량(1)에 대한 물체의 상대 가속도 크기와 제1 설정 값을 비교하고, 비교 결과에 기초하여 차량(1)을 제어한다.
제2 설정 값은 차량(1)이 주차 모드인 경우, 차량(1)에 대한 물체의 상대 가속도 임계 값을 의미한다. 제2 설정 값은 제1 설정 값보다 작은 값이다. 도 3에서 후술할 바와 같이, 차량(1)이 주차 모드인 것으로 판단되면, 제어부(600)는 차량(1)에 대한 물체의 상대 가속도 크기와 제2 설정 값을 비교하고, 비교 결과에 기초하여 차량(1)을 제어한다.
여기서, 제1 설정 값 및 제2 설정 값은 사용자 정의에 따라서 변경 가능한 값이다.
한편, 저장부(100)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(100)는 제어부(600)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
통신부(200)는 차량(1)과 사용자 단말간 신호를 송, 수신할 수 있다. 구체적으로, 통신부(200)는 차량(1) 내부에 마련될 수 있고, 차량(1)외부에 존재하는 네비게이션 기기와 같은 사용자 단말에 마련될 수도 있다.
구체적으로, 통신부(200)는 사용자 단말과 자동 주차 신호를 수신할 수 있고, 수신된 신호에 대하여 자동 주차에 관련된 신호를 사용자 단말로, 송신할 수 있다. 여기서 자동 주차 신호는 차량(1) 원격 주차 신호를 포함할 수 있다.
여기서 사용자 단말은 네트워크를 통해 차량(1)에 접속할 수 있는 컴퓨터나 휴대용 단말기로 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(desktop), 랩톱(laptop), 태블릿 PC, 슬레이트 PC 등을 포함하고, 휴대용 단말기는 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), WiBro(Wireless Broadband Internet) 단말, 차량 스마트 키, 스마트 폰(Smart Phone) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치와 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD) 등과 같은 웨어러블 장치를 포함할 수 있다.
또한, 통신부(200)는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 자동 주차 신호를 송신하는 안테나 및 송신기(Transmitter)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 제어부(600)의 제어에 따라 무선 통신 인터페이스를 통해 제어부(600) 로부터 출력된 디지털 제어 신호를 아날로그 형태의 무선 신호로 변조하는 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 자동 주차 신호를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
감지부(300)는 물체 또는 차량(1) 물체와의 접촉여부 중 적어도 하나를 감지한다.
구체적으로, 감지부(300)는 차량(1)에 접근하는 물체 또는 차량(1)이 접근하는 물체를 감지하고, 감지 결과를 제어부(600) 전달한다.
또한, 감지부(300)는 물체의 종류를 감지할 수 있다. 개시된 일 실시예에 따르면, 감지부(300)는 보행자, 자전거, 다른 차량 또는 오토바이 등과 같은 이동성 물체를 감지 할 수 있다. 또한, 개시된 일 실시예에 따르면, 감지부(300)는 과속 방지턱과 같은 차량(1) 하부에 접근하는 물체를 감지할 수 있다. 또한, 감지부(300)는 도로 분리대, 정지된 다른 차량 등과 같은 정지된 물체를 감지할 수 있다.
다만, 감지부(300)가 감지할 수 있는 물체는 이에 한정되지 않으며, 후술할 바와 같아 제어부(600)의 주차상황 학습에 따라 차량(1)의 주차에 영향을 미칠 수 있는 다른 물체를 더 포함할 수 있다.
또한, 감지부(300)는 차량(1)의 주변을 감지할 수 있는 복수개의 센서를 포함할 수 있다. 구체적으로, 레이더 센서, 라이다(Lidar) 센서, 초음파 센서, 영상 센서를 포함할 수 있다. 다만, 감지부(300)에 포함된 센서는 이에 한정되지 아니하고, 차량(1) 주변 물체를 감지할 수 있는 다른 센서를 포함할 수 있다.
또한, 감지부(300)는 후방 메라, 전방 카메라 또는 이미지 촬영 카메라를 포함할 수 있다. 다만, 감지부(300)에 포함된 카메라는 이에 한정되지 아니하고, 차량(1) 주변을 촬영할 수 있는 카메라를 더 포함할 수 있다.
또한, 차량(1)은 에어백 제어장치(ACU)를 포함할 수 있고, 에어백 제어장치(ACU)는 감지부(300)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 에어백 제어장치(ACU)에 포함된 감지부(300)는 감지 결과를 제어부(600)와 통신할 수 있다.
입력부(400)는 사용자로부터 제1 설정 값 또는 제2 설정 값 중 적어도 하나를 입력 받을 수 있다. 또한 입력부(400)는 입력된 제1 설정 값 또는 제2 설정 값 중 적어도 하나를 제어부(600)로 전달할 수 있다. 또한, 입력부(600)의 기능은 제어부(600)에서 수행될 수 있다.
개시된 일 측면에 따르면, 입력부(400)는 사용자로부터 제1 설정 값 또는 제2 설정 값 중 적어도 하나를 입력 받고, 제어부(600)는 입력된 제1 설정 값 또는 제2 설정 값에 기초하여 기존의 설정 값을 변경할 수 있다.
센서부(500)는 차량(1) 내부에 탑승자가 존재하는지 여부를 감지한다.
구체적으로, 센서부(500)는 차량(1)내부에 탑승자가 존재하는지 여부, 차량(1) 내부에 존재하는 탑승자의 수를 감지할 수 있다. 개시된 일 실시예에 따른 센서부(500)는 무게 감지 센서, 압력 센서, 온도 감지 센서, 물체 감지 센서 또는 차량(1) 내부를 촬영하는 카메라를 포함할 수 있다. 다만, 이는 개시된 센서부(500)의 일 실시예에 불과하고, 센서부(500)는 상기 센서 또는 카메라 이외에 차량(1) 내부를 감지하는 다른 장치를 포함할 수 있다.
개시된 일 측면에 따른 제어부(600)는 감지부(300)의 감지 결과 및 제1 설정 값에 기초하여 제동 장치(700)를 제어하고, 사용자로부터 자동 주차신호가 입력되면, 감지부(300)의 감지 결과 및 제2 설정 값에 기초하여 제동 장치(700)를 제어한다.
구체적으로, 개시된 일 실시예에 따르면, 제어부(600)는 일반 주행 모드(Normal mode)에서 제1 설정 값에 기초하여 차량(1)에 마련된 제동 장치(700)를 제어할 수 있다. 여기서, 제1 설정 값은 일반 주행 상황에서 차량(1)에 대한 물체의 상대 가속도 임계 값을 의미한다. 또한, 일반 주행 상황은 차량(1)의 모드가 주차모드가 아닌 경우를 의미한다.
또한, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 주차 모드(Parking mode)에서 제2 설정 값에 기초하여 차량(1)에 마련된 제동 장치(700)를 제어할 수 있다. 여기서, 제2 설정 값은 주차 모드에서 차량(1)에 대한 물체의 상대 가속도 임계 값을 의미한다.
또한, 제어부(600)는 사용자 단말로부터 자동 주차신호가 입력되면 차량(1)이 주차 모드인 것으로 인식할 수 있다. 또한, 사용자 단말로부터 자동 주차 신호가 입력되지 않아도, 감지부(300)의 감지 결과 차량(1)이 주차장에 진입한 것으로 판단되면 제어부(600)는 차량(1)이 주차 모드인 것으로 판단할 수 있다. 또한, 사용자가 수동으로 주차 모드 진입 명령을 입력하면, 제어부(600)는 자동 주차 신호가 없더라도 차량(1)이 주차 모드인 것으로 인식할 수 있다.
또한, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 물체와 차량(1)이 접촉하였는지 여부를 판단하고, 판단결과에 기초하여 차량(1)의 제동 장치(700)를 제어할 수 있다.
또한, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 물체가 차량(1)의 하부에 접근하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 차량(1)의 제동 장치(700) 를 제어할 수 있다. 또한, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 차량(1)의 타이어에 물체가 접촉하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 차량(1)의 제동 장치(700)를 제어할 수 있다.
여기서, 물체는 차량(1)의 주차에 영향을 미칠 수 있는 모든 요소를 포함한다. 따라서, 개시된 일 실시예에 따른 물체는 주변 차량, 도로 분리대, 주차선, 돌, 인도 또는 유리병과 같은 정지된 물체를 포함할 수 있다. 또한, 물체는 차량(1) 하부에 접근하는 물체를 포함할 수 있다. 구체적으로 물체는 과속방지턱 또는 정지턱과 같은 차량(1) 하부에 접근하는 물체일 수 있다.
또한, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 차량(1)에 또는 차량(1)의 하부에 외부 장애물이 접근하는지 여부에 대하여 판단하고, 판단결과에 기초하여 제동장치 또는 주행장치를 제어할 수 있다.
구체적으로, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 물체가 과속 방지턱인지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 차량(1)이 감속하도록 주행 장치(800)를 제어할 수 있다. 다만, 물체는 이에 한정되지 아니하고, 차량(1)의 주차 또는 주행에 영향을 미칠 수 있는 다른 요소를 포함할 수 있다.
또한, 물체는 주변 차량, 보행자, 자전거, 오토바이 또는 쇼핑카트와 같은 이동성 물체를 포함할 수 있다. 다만, 이동성 물체는 이에 한정되지 아니하고, 차량(1)의 주차 또는 주행에 영향을 미칠 수 있는 다른 요소를 포함할 수 있다.
또한, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 통신부(200)의 통신 결과에 기초하여 제2 설정 값과 차량(1)이 물체에 접근하는 상대 가속도를 판단할 수 있다.
구체적으로, 통신부(200)의 통신결과 사용자로부터 자동 주차 신호가 입력된 것으로 판단되면, 제어부(600)는 제2 설정 값에 기초하여 차량(1)을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(600)는 차량(1)의 주차가 종료되었는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 통신부(200)와의 통신을 종료할 수 있다.
또한, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 딥러닝에 의하여 차량(1)의 주차 상황을 학습할 수 있다. 제어부(600)가 차량(1)의 주차 상황을 학습하는 과정은 도 5를 설명하면서 후술한다.
제어부(600)는 차량(1)내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
개시된 일 실시예에 따른 차량(1)은 기본적으로 ACU, ESC 기능을 구비하고 있다. 또한, 개시된 일 실시예에 따른 차량(1)은 제동 장치(700) 와 주행 장치(800)를 포함한다.
구체적으로, 주행 장치(800)는 차량(1)의 엔진, 엔진과 연동되어 차량(1)의 조향을 조절하는 스티어링 휠 또는 차량(1)의 바퀴를 포함할 수 있다. 다만, 주행 장치(800)는 이에 한정되지 아니하고, 차량(1)의 주행에 영향을 미치는 다른 요소를 포함할 수 있다.
제동 장치(700)는 차량(1)의 제동력을 제어하는 브레이크, ABS 시스템 또는 주차 브레이크를 포함할 수 있다. 다만, 제동 장치(700)는 이에 한정되지 아니하고, 차량(1)의 제동력에 영향을 미칠 수 있는 다른 요소를 포함할 수 있다.
이하는 제어부(600)가 차량(1)에 마련된 장치들을 제어하는 과정에 대하여 설명한다.
도 3은 개시된 일 실시예에 따른 차량(1)이 주차 모드로 진입하고, 제어부(600)가 차량(1)의 제동 장치(700)를 제어하는 것을 나타낸 것이다.
개시된 일 측면에 따른 감지부(300)는 차량(1) 주변의 물체를 감지하고, 감지 결과를 제어부(600)로 전송한다.(6101)
개시된 일 실시예에 따른 차량(1)은 일반 주행 모드에서 차량(1)의 물체에 대한 상대 가속도와 미리 설정된 제1 설정 값과 비교한다.(6102)
구체적으로, 차량(1)이 주차 모드가 아니라고 판단되는 경우 제어부(600)는 계속하여 차량(1) 주변을 감지한다.
개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 사용자로부터 자동 주차신호가 입력되었는지 여부를 판단한다.(6103)
구체적으로, 제어부(600)는 통신부(300)의 통신 결과 또는 사용자가 수동으로 자동 주차 명령을 입력하였는지 여부에 기초하여 차량(1)을 주차모드로 진입시킨다.(6104)
그러나, 자동 주차 신호가 수신되지 않거나, 자동 주차 명령이 입력되지 않은 것으로 판단되면, 제어부(600)는 계속하여 차량(1) 주변을 감지한다.
개시된 일 실시예에 따른 차량(1)이 주차 모드인 것으로 판단되면, 제어부(600)는 차량(1)의 물체에 대한 상대 가속도를 미리 설정된 제2 설정 값과 비교한다.(6105)
구체적으로, 차량(1)의 물체에 대한 상대 가속도 값이 제2 설정 값 보다 크거나 같은 값으로 판단되면, 제어부(600)는 차량(1)을 제동하도록 제동 장치(700)를 제어한다(6107). 그러나, 차량(1)의 물체에 대한 상대 가속도 값이 제2 설정 값 보다 작은 값으로 판단되면, 제어부(600)는 계속하여 주차 모드에서 차량(1)과 물체와의 충돌 위험 여부를 판단한다.
여기서, 제2 설정값은 제1 설정값 보다 작은 크기를 갖는 값이다. 구체적으로, 차량(1)이 주차 모드로 진입하면, 제어부(600)는 제2 설정값에 기초하여 차량(1)을 제어하고, 제어 결과 일반 주행 모드보다 작은 충돌 또는 작은 충돌 위협까지 감지할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 차량(1)의 주차가 종료되었는지 여부를 판단할 수 있다(6106).
구체적으로, 제어부(600)는 주차가 종료되었는지 여부를 차량(1)의 시동이 꺼졌는지 여부, 사용자가 수동 또는 음성으로 주차 모드를 종료하였는지 여부, 사용자가 주차 브레이크를 가동하였는지 여부 또는 미리 설정된 시간 동안 차량의 이동이 없는지 여부에 기초하여 판단할 수 있다. 다만, 제어부(600)가 주차 모드가 종료된 것인지 판단하는 조건은 이에 한정되지 아니하고, 다른 주차 종료 신호를 더 포함할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 차량(1)의 주차가 종료된 것으로 판단되면, 제어부(600)는 통신부(200)와의 통신 및 주차 모드를 종료한다(6108). 그러나, 차량(1)의 주차가 종료되지 않은 것으로 판단되면, 제어부(600)는 계속하여 주차모드에서 차량(1)을 제어한다.
도 4는 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)가 차량(1)과 외부 장애물과의 접촉여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 차량(1)의 장치들을 제어하는 과정을 나타낸 것이다.
도 4를 참조하면, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 일반 주행모드에서 제1 설정값에 기초한 차량(1)제어를 수행한다(6201).
제어부(600)는 통신부(200)가 자동 주차 신호를 수신하였는지 여부에 대하여 판단한다(6202).
통신부(200)가 자동 주차 신호를 수신한 것으로 판단되면, 제어부(600)는 제2 설정값에 따른 차량(1) 제어를 시작한다(6203). 상술한 바와 같이, 제2 설정값은 제1 설정값 보다 작은 크기를 갖는 값이다. 구체적으로, 차량(1)이 주차 모드로 진입하면, 제어부(600)는 제2 설정값에 기초하여 차량(1)을 제어하고, 제어 결과 일반 주행 모드보다 작은 충돌 또는 작은 충돌 위협까지 감지할 수 있다. 그러나, 자동 주차 신호가 수신되지 않은 것으로 판단되면, 제어부(600)는 계속하여 제1 설정값에 따른 차량 제어를 수행한다.
개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 차량(1)에 외부 장애물이 접근하는지 여부에 대하여 판단하고, 나아가 차량(1)에 외부 장애물이 접촉하였는지 여부에 대하여 판단한다(6204, 6205).
구체적으로, 외부 장애물은 과속 방지턱, 도로 분리대 또는 정지턱과 같은 정지된 장애물일 수 있다. 또한, 외부 장애물은 쇼핑 카트, 자전거 또는 보행자와 같은 이동성 장애물일 수 있다. 다만, 외부 장애물은 이에 한정되는 것은 아니고, 차량(1)의 주행 또는 주차에 영향을 미칠 수 있는 다른 장애물을 포함할 수 있다.
한편, 외부 장애물의 차량(1)에의 접근 또는 차량(1)과 외부 장애물과의 접촉이 없는 것으로 판단되면, 제어부(600)는 계속하여 제2 설정값에 따른 차량(1) 제어를 수행한다.
외부 장애물의 차량(1)에의 접근이 있거나, 차량(1)과 외부 장애물과의 접촉이 발생한 것으로 판단되면, 제어부(600)는 외부 장애물의 종류를 판단하고, 차량(1)이 정지하거나 감속하도록 제동장치 또는 주행장치를 제어한다(6206, 6207). 개시된 일 실시예에 의하면, 외부 장애물이 과속 방지턱인 것으로 판단되면, 제어부(600)는 차량(1)이 감속하도록 제동장치 또는 주행장치를 제어할 수 있다. 다만, 이는 개시된 일 실시예에 불과하고, 차량(1)의 안전에 영향을 미치는 요소에 따라 제동 또는 감속 제어를 할 수 있다.
도 5는 개시된 일 측면에 따른 제어부가 주차상황을 학습하는 것을 나타낸 것이다.
도 5를 참조하면, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 차량(1)이 주차모드인 경우에 감지된 물체의 유형에 기초하여 주차 상황을 학습할 수 있다(6301).
구체적으로, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 감지부(600)가 감지한 물체가 차량(1) 주차 상황에서 새롭게 감지된 물체인지 판단한다(6302).
제어부(600)는 감지된 물체가 기존에 감지했던 물체가 아닌 새로운 물체로 판단되면, 감지된 물체가 이동성 물체인지 판단한다(6303). 그러나, 제어부(600)는 감지된 물체가 기존에 감지했던 물체와 동일한 물체인 것으로 판단되면 주차 상황 학습을 종료한다. 여기서, 제어부(600)는 감지된 물체가 기존에 감지했던 물체와 동일한 물체인지 여부를 판단하기 위하여, 반드시 물체의 물리적 동일성뿐 아니라 같은 유형의 물체인지 여부에 대하여 물체의 실질적 동일성에 대하여 판단할 수 있다.
제어부(600)는 감지된 물체가 이동성 물체인 것으로 판단되면, 물체를 이동 가능한 물체로 분류하고, 이를 학습한다(6304). 또한, 제어부(600)는 감지된 물체가 이동이 불가능한 물체인 것으로 판단되면, 물체를 정지성 물체로 판단하고, 이를 학습한다.
한편, 제어부(600)의 학습은 인공 신경망에 의한 딥러닝에 의하여 이루어 질 수 있으며, 제어부(600)는 차량의 주차상황을 학습하는 알고리즘을 저장하고 학습할 수 있다.
도 6은 개시된 일 실시예에 따른 입력부(400)가 미리 설정된 제1 설정 값 또는 제2 설정 값 중 적어도 하나의 변경 값을 입력 받고, 입력된 설정 값에 기초하여 제어부(600)가 차량(1)을 제어하는 과정을 나타낸 것이다.
구체적으로, 사용자는 제1 설정 값 또는 제2 설정 값 중 적어도 하나를 입력부(400)에 입력할 수 있다(6401).
개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 새로운 설정 값이 입력되면, 입력된 새로운 설정 값에 기초하여 차량(1) 제어를 수행한다(6402). 여기서, 새로운 제1 설정 값 또는 제2 설정 값은 사용자의 운전 능력 또는 차량(1) 주행 장치(800) 또는 제동 장치(700)의 민감도에 기초하여 사용자 정의에 따라 설정될 수 있다.
구체적으로, 제어부(600)는 새로운 설정 값이 입력된 것으로 판단되면, 제동 장치(700) 또는 주행 장치(800)를 제어하기 위한 제1 설정 값 또는 제2 설정 값을 변경하고, 변경된 제1 설정 값과 제2 설정 값을 차량(1)에 대한 물체의 상대 가속도와 비교한다(6403).
도 7은 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)가 차량(1) 내부에 탑승자가 존재하는지 여부에 기초하여 차량(1) 주차모드를 가동하는 과정을 나타낸 순서도이다.
구체적으로, 개시된 일 실시예에 따른 센서부(500)는 차량(1) 내부에 탑승자가 존재하는지 여부에 대하여 감지하고, 감지 결과를 제어부(600)로 전송한다(6501).
개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 센서부(500)의 감지 결과에 기초하여 차량(1) 내부에 탑승자가 존재하는지 여부에 대하여 판단한다(6502).
차량(1) 내부에 탑승자가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 제어부(600)는 통신부(200)에 자동 주차 신호가 수신되었는지 판단할 수 있다(6503). 그러나, 개시된 일 실시예에 따른 제어부(600)는 차량(1) 내부에 탑승자가 존재하는 것으로 판단되면, 주차 모드를 가동하지 않고, 차량(1)의 제어를 종료할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 통신부(200)에 자동 주차 신호가 수신된 것으로 판단되면, 제어부(600)는 차량(1) 주차 모드를 가동 시킬 수 있다(6504). 그러나, 개시된 일 실시 예에 따른 통신부(200)에 자동 주차 신호가 수신되지 않은 것으로 판단되면, 제어부(600)는 차량(1) 주차 모드를 가동 시키지 않을 수 있다.
다만, 이는 자동 주차상황을 가정한 것이고, 사용자가 수동으로 차량(1) 주차 모드를 가동 시킨 경우, 자동 주차 신호의 수신여부에 관계 없이 제어부(600)는 차량(1) 주차 모드를 가동 시킬 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100 : 저장부
200 : 통신부
300 : 감지부
400 : 입력부
500 : 센서부
600 : 제어부
700 : 제동 장치
800 : 주행 장치

Claims (20)

  1. 제동장치;
    제1 설정 값 및 상기 제1 설정 값보다 작은 크기의 제2 설정 값을 저장하는 저장부;
    자동 주차 신호를 수신하는 통신부;
    물체 또는 차량과 상기 물체와의 접촉여부 중 적어도 하나를 감지하는 감지부;
    상기 감지부의 감지 결과 및 상기 제1 설정 값에 기초하여 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 자동 주차신호가 입력되면, 상기 감지 결과 및 상기 제2 설정 값에 기초하여 상기 제동장치를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 물체와 상기 차량이 접촉하였는지 여부를 판단하고, 판단결과에 기초하여 상기 차량의 제동장치를 제어하는 차량.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 통신부의 통신 결과에 기초하여 제2 설정 값과 상기 차량이 상기 물체에 접근하는 상대 가속도를 판단하는 차량.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 차량 내부에 탑승자가 존재하는지 여부를 감지하는 센서부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 센서부의 감지 결과에 기초하여 상기 제2 설정 값과 상기 차량이 상기 물체에 접근하는 상대 가속도를 판단하는 차량.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    물체가 상기 차량의 하부에 접근하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 차량의 제동장치를 제어하는 차량.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 하부에 외부 장애물이 접촉하는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 제동창치 또는 주행장치를 제어하는 차량.
  7. 제1 항에 있어서,
    ACU;를 더 포함하고,
    상기 ACU는 상기 감지부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 감지부의 감지결과를 수신하고, 수신된 감지결과에 기초하여 주행장치 또는 제동장치를 제어하는 차량.
  8. 제1 항에 있어서,
    제1 설정 값 또는 제2 설정 값 중 적어도 하나를 입력 받는 입력부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 입력부에 입력된 설정 값에 기초하여 차량의 주행장치 또는 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 차량.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 주차가 종료되었는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 통신부와의 통신을 종료하는 차량.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    딥 러닝에 의하여 차량의 주차상황을 학습하는 차량.
  11. 제1 설정 값 및 상기 제1 설정 값보다 작은 크기의 제2 설정 값을 저장하고;
    자동 주차 신호를 수신하고;
    물체 또는 차량과 상기 물체와의 접촉여부 중 적어도 하나를 감지하고;
    상기 감지 결과 및 상기 제1 설정 값에 기초하여 제동 장치를 제어하고, 상기 자동 주차신호가 입력되면, 상기 감지 결과 및 상기 제2 설정 값에 기초하여 상기 제동장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    상기 물체와 상기 차량이 접촉하였는지 여부를 판단하고, 판단결과에 기초하여 상기 차량의 제동장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  13. 제11 항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    상기 자동 주차 신호 통신 결과에 기초하여 제2 설정 값과 상기 차량이 상기 물체에 접근하는 상대 가속도를 판단하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  14. 제11 항에 있어서,
    센서부에 의하여 상기 차량 내부에 탑승자가 존재하는지 여부를 감지하는 것;을 더 포함하고,
    상기 제어하는 것은,
    상기 센서부의 감지 결과에 기초하여 상기 제2 설정 값과 상기 차량이 상기 물체에 접근하는 상대 가속도를 판단하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  15. 제11 항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    물체가 상기 차량의 하부에 접근하는지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 차량의 제동장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    상기 차량의 하부에 외부 장애물이 접촉하는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 제동장치 또는 주행장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  17. 제11 항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    ACU에 포함된 상기 감지부로부터 감지결과를 수신하고, 수신된 감지결과에 기초하여 주행장치 또는 제동장치를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 제11 항에 있어서,
    제1 설정 값 또는 제2 설정 값 중 적어도 하나를 입력 받는 것;을 더 포함하고,
    상기 제어하는 것은,
    상기 입력된 설정 값에 기초하여 차량의 주행장치 또는 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제11 항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    상기 차량의 주차가 종료되었는지 판단하고, 판단 결과에 기초하여 상기 자동 주차 신호 통신을 종료하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제11 항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    딥 러닝에 의하여 차량의 주차상황을 학습하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
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