JP7130603B2 - 駐車支援システム - Google Patents

Description

本開示は、車両を自律走行させて駐車させる駐車支援システムに関する。

運転者の指示により自動で車両を制御して駐車の目標位置に車両を収める自動駐車支援を実行する車両制御装置が公知である（例えば、特許文献１）。特許文献１の車両制御装置は、自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件（例えば、新たな障害物の出現等）が成立すると、自動駐車支援を中断し、その後、乗員に自動駐車支援の再開等の実行可能な次の動作を提示する。

特開２０１９－４３１７４号公報

車両を自律走行させて駐車させる駐車支援システムでは、快適性の観点から、自律走行中の車両の減速度は所定の閾値以下に制限されることが好ましい。しかしながら、車両の減速度が閾値以下に制限されると、新たな障害物の出現等の自律的な駐車動作の継続が好ましくない事象が発生したときに、車両を迅速に減速させることができない場合がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、車両を自律走行させて駐車させる駐車支援システムにおいて、車両の自律的な駐車動作が好ましくないときに、車両を迅速に減速させることを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、駐車支援システム（１）であって、車両を所定の目標駐車位置に自律的に移動させて駐車させる自律的な駐車動作を制御する制御装置（１５）と、前記車両の状態を検知する車両状態検知装置（１２、１３）とを有し、前記制御装置は、前記駐車動作を制御しているときに、前記車両状態検知装置によって検知された前記車両の状態が前記駐車動作を禁止するべき禁止状態にあると判定したときには、前記車両を停止させるべく減速する減速処理を実行し、前記制御装置は、前記減速処理における減速度の上限値を、前記目標駐車位置への停止動作時の減速度の上限値よりも大きく設定することを特徴とする。

この構成によれば、車両が自律的な駐車動作を禁止するべき禁止状態にあるときには減速処理によって車両が減速される。このときの車両の減速度の上限値は、目標駐車位置への停止動作時の減速度よりも大きく設定される。これにより、車両の自律的な駐車動作を禁止すべきときに、車両をより迅速に減速させることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記減速処理における減速度の時間変化率の上限値を、前記目標駐車位置への前記停止動作時の減速度の時間変化率の上限値よりも大きく設定するとよい。

この構成によれば、禁止状態にある車両の減速度の時間変化率の上限値は、快適性を考慮して設定される目標駐車位置への停止動作時の減速度の時間変化率よりも大きく設定される。これにより、車両の自律的な駐車動作を禁止するべきときに、車両をより迅速に減速させることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記減速処理における減速度の上限値を、前記駐車動作における切り返し動作時の減速度の上限値よりも大きく設定するとよい。

この構成によれば、禁止操作が検出されたときの車両の減速度の上限値は、快適性を考慮して設定される自律的な駐車動作における切り返し動作時の減速度よりも大きく設定される。これにより、車両の自律的な駐車動作を禁止すべきときに、車両をより迅速に減速させることができる。

上記の態様において、前記車両の周辺情報を取得する外界取得装置（７）を更に有し、前記制御装置は、前記駐車動作の制御中に、前記外界取得装置において前記車両の進行方向に障害物を検出したときには前記車両を停止させるべく緊急減速処理を実行し、前記制御装置は、前記緊急減速処理における減速度の上限値を、前記減速処理における減速度の上限値よりも大きく設定するとよい。

この構成によれば、駐車動作中に進行方向に障害物が検出されたときの車両の減速度は、禁止動作が検出されたときの車両の減速度の上限値、及び、目標駐車位置への停止動作時の減速度よりも大きく設定される。これにより、進行方向に障害物が検出され、障害物への衝突の危険性があるときに、安全性を考慮して設定された減速処理における減速度よりも大きな減速度で、車両をより迅速に減速させることができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記緊急減速処理における前記車両の減速度の時間変化率の上限値を、前記減速処理における減速度の時間変化率の上限値よりも大きく設定するとよい。

この構成によれば、駐車動作中に進行方向に障害物が検出されたときの車両の減速度の時間変化率の上限値は、禁止状態にある両の減速度の時間変化率の上限値、及び、目標駐車位置への停止動作時の減速度の時間変化率の上限値よりも大きく設定される。これにより、進行方向に障害物が検出され、障害物への衝突の危険性があるときに、安全性を考慮して設定された減速処理における減速度よりも大きな減速度で、車両をより迅速に減速させることができる。

上記の態様において、前記制御装置が、前記駐車動作の制御中に、前記車両状態検知装置（１３）の検知結果に基づいて、前記車両がドアの開かれた状態、又は、シートベルトの解除されている状態にあると判定した場合には、前記減速処理の実行により前記車両を停止させた後、前記車両状態検知装置の前記検知結果に基づいて、前記車両が前記ドアの閉じられた状態となり、且つ、前記シートベルトの装着されている状態にあると判定したときに、前記自律的な前記駐車動作の再開を許可するとよい。

この構成によれば、乗員がシートベルトを解除するか、又はドアを開くと、車両が停止される。これにより、自律的な駐車動作中の車両の安全性が高められる。その後、シートベルトが装着され、且つ、ドアが閉じられた状態になると、駐車動作が再開するため、車両の利便性が高められる。

上記の態様において、前記制御装置は前記駐車動作の制御中に、前記車両状態検知装置の検知結果に基づいて、前記車両がドアの開かれた状態、且つ、シートベルトの解除されている状態にあると判定したときに、前記自律的な前記駐車動作を中止するとよい。

シートベルトを解除してドアを開く動作は駐車動作を中止したい乗員の意志とみることができる。この構成によれば、シートベルトを解除してドアを開かれると駐車動作が中止されるため、乗員の意志を沿ったより利便性の高い自律的な駐車動作を実現できる。

上記の態様において、乗員に情報を提示可能、且つ、前記乗員からの入力を受付可能な出入力装置（１４）と、前記乗員からの前記車両の制動に係る運転操作の入力を受け付ける制動操作子（２４）とを更に有し、前記制御装置は、前記減速処理の実行により前記車両を停止させた後、前記乗員による前記制動操作子への入力が検知されたときに、前記出入力装置において前記駐車動作を再開するか否かの入力の受付を行うとよい。

この構成によれば、車両が停止された後、制動操作子への入力が検知されたときに、出入力装置において自律的な駐車動作を再開するか否かの入力の受付が行われる。制動操作子への入力を条件として自律的な駐車動作を再開するための選択操作が可能となる。これにより、周辺監視を行って車両を適宜停止させることのできる姿勢を取った後に、駐車動作を再開させることができる。

以上の構成によれば、車両を自律走行させて駐車させる駐車支援システムにおいて、車両の自律的な駐車動作が好ましくないときに、車両を迅速に減速させることができる。

駐車支援システムが搭載される車両の機能構成図 自動入庫処理のフローチャート （Ａ）取得処理中、（Ｂ）駆動処理中、及び（Ｃ）車両の駐車位置への移動が完了したときのタッチパネルの画面表示を示す図 駆動処理のフローチャート （Ａ）自動駐車が中止された旨の通知、及び（Ｂ）ブレーキペダルの踏込を促す通知を含むタッチパネルの画面表示を示す図 駐車動作において停車処理が行われるとき（実線）、緊急停車処理が行われるとき（破線）、及び、それら以外（二点鎖線）での車両の減速度の立ち上がり時の時間変化を示すグラフ （Ａ）自動駐車が中断された旨の通知、及びブレーキペダルへの踏込を促す通知と、（Ｂ）中止ボタン及び再開ボタンを含むポップアップと、（Ｃ）再開開始時に表示されるブレーキ解除を促す通知とをそれぞれ含む画面表示を示す図

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。

駐車支援システム１は車両を自律走行させる車両制御システム２を備えた自動車等の車両に搭載される。

図１に示すように、車両制御システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、ナビゲーション装置１０、運転操作子１１、運転操作センサ１２、状態検出センサ１３、ＨＭＩ１４、及び制御装置１５を有している。車両制御システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。本実施形態では、推進装置４は自動変速機１６と、自動変速機１６のシフトポジション（シフト位置）を変更するシフトアクチュエータ１７とを含む。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制する電動のパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。

外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出し、車両の周辺情報を取得する装置（外界取得装置）である。外界センサ７はソナー１８及び車外カメラ１９を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。

ソナー１８はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１８は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１８はリアバンパに左右二対、フロントバンパに左右二対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ一対ずつ、合計六対設けられている。リアバンパに設けられたソナー１８は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１８は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。

車外カメラ１９は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１９は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１９は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部を撮像する左右一対の側方カメラを含んでいるとよい。

車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。

ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

運転操作子１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作子１１は、ステアリングホイール２２、アクセルペダル２３、ブレーキペダル２４（制動操作子）、及び、シフトレバー２５を含む。

運転操作センサ１２は、対応する運転操作子１１の操作量を検出する。運転操作センサ１２は、ステアリングホイール２２の舵角センサ２６、及び、ブレーキペダル２４の踏込量を検出するブレーキセンサ２７、及び、アクセルペダル２３の踏込量を検出するアクセルセンサ２８を含む。運転操作センサ１２は検出した操作量をそれぞれ制御装置１５に出力する。

状態検出センサ１３は乗員の操作による車両の状態変化を検出するためのセンサである。状態検出センサ１３が検出する乗員の操作には、降車意志に対応する乗員の操作、及び、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を含む。状態検出センサ１３は、降車意志に対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、車両のドアの開閉を検出するドア開閉センサ２９と、シートベルトの装着状態を検出するシートベルトセンサ３０とを含む。状態検出センサ１３は、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、ドアミラーの位置を検出するドアミラー位置センサ３１を含む。状態検出センサ１３は検出した車両の状態変化を示す信号をそれぞれ制御装置１５に出力する。

ＨＭＩ１４は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１４は、例えば、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、乗員からの画面への入力操作を受け付けるタッチパネル３２と、ブザーやスピーカ等の音発生装置３３と、駐車メインスイッチ３４と、選択操作子３５とを含む。駐車メインスイッチ３４は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る入力操作を受け付ける。駐車メインスイッチ３４は乗員から押圧（プッシュ）操作が行われたときにのみオンとなる、いわゆるモーメンタリスイッチである。選択操作子３５は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る選択操作を受け付ける。選択操作子３５は回転式であり、より好ましくは押し込むことで選択可能なセレクトスイッチであるとよい。

制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

また、制御装置１５はプログラムに沿った演算処理を実行することで、車外カメラ１９により撮影された画像（映像）の変換処理を行い、車両及びその周辺の平面視に相当する俯瞰画像や、車両及びその進行方向の周辺を上方から見た三次元画像に相当する鳥瞰画像を生成する。制御装置１５は、前方カメラ、後方カメラ及び左右の側方カメラの各画像を組み合わせて俯瞰画像を生成し、進行方向を向く前方カメラ又は後方カメラの画像と左右の側方カメラの画像とを組み合わせて鳥瞰画像を生成するとよい。

駐車支援システム１は乗員によって選択された所定の目標位置（目標駐車位置、又は目標出庫位置）に車両を自律的に移動させて入庫及び出庫させる、いわゆる自動駐車を行うためのシステムである。

駐車支援システム１は、制御装置１５、外界取得装置としての外界センサ７と、出入力装置としてのＨＭＩ１４と、車両状態検知装置としての運転操作センサ１２及び状態検出センサ１３と、制動操作子としてのブレーキペダル２４とを含む。

駐車支援システム１は、制御装置１５、制動操作子としてのブレーキペダル２４、運転操作センサ１２、及び状態検出センサ１３を含む。

制御装置１５は、推進装置４やブレーキ装置５、ステアリング装置６を制御して、車両に、目標駐車位置に自律的に移動させて入庫させる自律的な入庫動作、及び目標出庫位置に車両を自律的に移動させて出庫させる自律的な出庫動作をそれぞれ実行させることができる。このような制御を行うため、制御装置１５は、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４、車両異常検出部４５、及び車両状態判定部４６を含む。

外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１９によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、輪止めや障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１８からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。

外界認識部４１はまた、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１９によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、道路標示により区画された道路上の車線や、道路や駐車場等の路面に描かれた白線等により区画された駐車枠を取得することができる。

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、自車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて自車両の位置及び姿勢を特定してもよい。

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。

車両異常検出部４５は各種装置やセンサからの信号に基づいて車両の異常を検出する。車両の異常には推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を含む車両の駆動に要する装置の故障や、外界センサ７又は車両センサ８、ＧＰＳ受信部２０等の車両の自律的な走行に要する各種センサの故障が含まれる。また、車両の異常にはＨＭＩ１４の故障が含まれる。

本実施形態では、車両異常検出部４５は少なくとも、タッチパネル３２からの信号に基づいて、タッチパネル３２の画面表示における異常を検出することができる。

車両状態判定部４６は車両に設けられた各種センサからの信号に基づいて車両の状態を取得し、車両が走行を禁止すべき禁止状態にあるかを判定する。車両状態判定部４６は、乗員によって車両の自律的な移動を覆そうとする運転操作子１１への運転動作（オーバライド操作）が有ったときに、車両の状態が走行を禁止すべき禁止状態にあると判定する。

より具体的には、車両状態判定部４６はブレーキセンサ２７によって取得されたブレーキペダル２４の踏込量が所定の閾値（以下、踏込閾値）以上となったときに、オーバライド操作が有ったと判定するとよい。車両状態判定部４６はアクセルセンサ２８によって取得されたアクセルペダル２３の踏込量が所定の閾値以上となったときに、オーバライド操作が有ったと判定してもよい。車両状態判定部４６は舵角センサ２６によって取得された舵角が変化したときには、オーバライド操作が有ったと判定するとよい。

更に、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３の検出結果に基づいて、車両が乗員の降車意志を反映した状態にあるときに、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドア開閉センサ２９においてドアが開かれていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。車両状態判定部４６は、シートベルトセンサ３０においてシートベルトが解除されていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。

また、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、車両が乗員の周辺監視を行う意志がないことを反映した状態にあるときには、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドアミラー位置センサ３１においてドアミラーが閉じられた状態にあるときには、車両は禁止状態にあると判定する。

また、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、ドアが開かれた状態にあり、且つシートベルトが解除された状態にあると判定したときには、乗員の降車意志がより確実であり、車両が走行を中止すべき状態である中止状態にあると判定する。また、車両状態判定部４６は、車両移動中にタッチパネル３２に表示された中止ボタンに入力があったときには、車両が走行を中止すべき状態である中止状態にあると判定するとよい。

本実施形態では、車室内に設けられた車両用シートには乗員の着座を検出する着座センサが設けられている。車両状態判定部４６は、着座センサからの信号に基づいて乗員の着座位置を割り出し、着座位置におけるシートベルトが解除され、且つ、着座位置近傍のドアが開かれた状態にあるときに、車両は中止状態にあると判定する。

このように、運転操作センサ１２及び状態検出センサ１３はそれぞれ、車両の自律的な駐車動作を禁止するべき車両の状態を検知する車両状態検知装置に対応し、車両状態判定部４６は運転操作センサ１２及び状態検出センサ１３の検知結果に基づいて車両の状態を判定する。運転操作センサ１２を用いることによって、車両の自律的な移動を覆そうとする乗員のオーバライド操作を容易に検知することができ、乗員の降車動作や、ドアミラーの開閉動作による車両の状態変化を状態検出センサ１３によって容易に検知することができる。

行動計画部４３は、車両が所定の状態にあり、且つＨＭＩ１４や駐車メインスイッチ３４にユーザから自動駐車を希望することに対応する所定の入力があったときに、自動駐車処理を行う。具体的には、行動計画部４３は、車両が停止している又は車両が所定の駐車位置候補探索可能車速以下の低速で走行しているときに、対応する所定の入力があった場合に、自動入庫処理を行う。また、行動計画部４３は、車両が停止しているときに、対応する所定の入力があったときに、自動出庫処理（縦列駐車出庫処理）を行う。自動駐車処理及び自動出庫処理のうち、行うべき処理の選択は、行動計画部４３が車両の状態に基づいて判定してもよく、タッチパネル３２、又は選択操作子３５を介して乗員により選択されてもよい。自動入庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、最初に目標駐車位置を設定するための駐車検索画面をタッチパネル３２に表示させ、目標駐車位置の設定後、入庫画面をタッチパネル３２に表示させる。自動出庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、目標出庫位置を設定するための出庫検索画面を表示させ、目標出庫位置の設定後、出庫画面をタッチパネル３２に表示させる。

自動入庫処理について図２を参照して説明を行う。行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理（ステップＳＴ１）を行う。より具体的には、車両が停止している場合には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１４のタッチパネル３２に乗員に車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転席に着座する乗員（以下、運転者）が車両を直進させている間に、外界認識部４１は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。外界認識部４１は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、自車を駐車可能な大きさの利用可能な駐車空間（障害物がない空間）及び白線等により区画される他車両が停まっていない利用可能な空き駐車枠（以下、空き駐車空間と空き駐車枠とを併せて駐車可能位置という）を抽出する。

次に、行動計画部４３は、車両の現在地から抽出した駐車可能位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理（ＳＴ２）を行う。車両の軌道を算出可能である場合、行動計画部４３は駐車可能位置を入庫可能な駐車位置候補に設定し、駐車位置候補をタッチパネル３２の画面（駐車検索画面）上に表示させる。障害物の存在により車両の軌道を算出できない場合、行動計画部４３は駐車可能位置を駐車位置候補に設定せず、駐車可能位置をタッチパネル３２の画面上に表示させない。行動計画部４３は、車両の軌道を算出可能な複数の駐車位置候補を設定した場合、これらの駐車位置候補をタッチパネル３２に表示させる。

次に、行動計画部４３は、タッチパネル３２に表示した駐車位置候補の中から乗員が駐車させたい目標駐車位置の選択操作を乗員から受け付ける目標駐車位置受付処理（ＳＴ３）を行う。より具体的には、行動計画部４３は、図３（Ａ）に示す駐車検索画面にて、俯瞰画像及び進行方向の鳥瞰画像を表示させる。行動計画部４３は、駐車位置候補を少なくとも１つ取得すると、これらの周辺画像の少なくとも１つに駐車位置候補を示す枠と、枠に対応するアイコン（駐車位置候補であることを示す記号（図３（Ａ）の「Ｐ」を参照））とを重ねて表示する。また行動計画部４３は、目標駐車位置の選択操作を受け付けるべく、運転者に車両を停止させて駐車位置（目標駐車位置）を設定するように指示する通知をタッチパネル３２の駐車検索画面上に表示させる。目標駐車位置の選択操作は、タッチパネル３２を介して行われてもよく、選択操作子３５を介して行われてもよい。

車両が停止し、目標駐車位置が運転者により選択された後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面を駐車検索画面から入庫画面に切り替える。入庫画面は、図３（Ｂ）に示すように、タッチパネル３２の左半分に車両進行方向の正面画像を、右半分に車両及びその周辺を含む俯瞰画像をそれぞれ表示した画面である。このとき、行動計画部４３は駐車位置候補から選択された目標駐車位置を示す太線の枠と、枠に対応するアイコン（目標駐車位置であることを示す、駐車位置候補のアイコンとは異なる色で表示された記号）とを俯瞰画像に重ねて表示するとよい。

目標駐車位置が設定され、タッチパネル３２の画面が入庫画面に切り替わった後、行動計画部４３は車両を算出された軌道に沿って走行させる駆動処理（ＳＴ４）を行う。このとき、行動計画部４３はＧＰＳ受信部２０によって取得した車両の位置や、車外カメラ１９、車両センサ８等の信号に基づいて、車両を算出された軌道に沿って走行するように制御する。このとき、行動計画部４３は、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御して、車両に前進及び後退を繰り返し行わせる切り返しを実行する。

駆動処理中において、行動計画部４３は車外カメラ１９から車両の進行方向の画像を取得し、タッチパネル３２の左半分に表示させるとよい。より具体的には、例えば、図３（Ｂ）に示すように、行動計画部４３は、車両が後退しているときにはタッチパネル３２の左半分に車外カメラ１９によって撮像された車両後方の画像を表示させるとよい。行動計画部４３が駆動処理を実行している間、タッチパネル３２の右半分の俯瞰画像上の自車周辺の周辺画像は車両の移動に合わせて変化する。行動計画部４３は車両が駐車位置に到達すると、車両を停止させて、駆動処理を終了する。

駆動処理が終了すると、行動計画部４３は駐車処理（ＳＴ５）を実行する。駐車処理において行動計画部４３は最初に、シフトアクチュエータ１７を駆動させてシフトポジション（シフト位置、シフトレンジ）を駐車位置（駐車レンジ、パーキング（Ｐ）レンジ）にする。その後、行動計画部４３は、パーキングブレーキ装置を駆動させ、行動計画部４３はタッチパネル３２の画面上に駐車が完了したことを示すポップアップ（図３（Ｃ）参照）を所定時間表示させる。その後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面表示を、ナビゲーション装置１０の操作画面や地図画面に切り替えるとよい。

また、駐車処理において、行動計画部４３は、シフトアクチュエータ１７に異常がありシフトポジションを駐車位置に変更できない場合や、パーキングブレーキ装置に異常があり、パーキングブレーキ装置を駆動させることができない場合には、タッチパネル３２の画面に異常原因を表示させるとよい。

次に、行動計画部４３が行う駆動処理の詳細について、図４を参照して説明する。

行動計画部４３は、図４に示すように、駆動処理の最初のステップＳＴ１１において、車両異常検出部４５によって、タッチパネル３２の画面表示における異常を含む車両の異常が検出されたかを判定する。異常が検出された場合にはステップＳＴ１２を実行し、それ以外の場合にはステップＳＴ１３を実行する。

行動計画部４３は、ステップＳＴ１２において、タッチパネル３２に、自動駐車が中止される旨の通知をポップアップによって表示させる（図５（Ａ）参照）。このとき、行動計画部４３はポップアップ内には自動駐車が中止される原因（例えば、ソナー１８に異常があるなど）を表示させるとよい。また、本実施形態では、行動計画部４３は同時に、音発生装置３３において警告音や、自動駐車が中止されることを通知する音声を発生させる。その後、行動計画部４３は、車両を停止させるべく車両を減速させる中断減速処理を実行する。より具体的には、行動計画部４３は中断減速処理において、車両を所定の減速度（以下、中断減速度上限値）以下の減速度で停止させる。図６には、このときの減速度の時間変化の例が破線で示されている。このとき、行動計画部４３は減速度の時間変化率、すなわち加加速度（ジャーク、躍度）を所定の上限値（以下、中断変化率上限値）以下に制限する。行動計画部４３は、車速が十分小さくなったときに、ステップＳＴ１４を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１４において、ブレーキペダル２４の踏込量を取得し、踏込量が踏込閾値以上であるか否かを判定する。ブレーキペダル２４の踏込量が踏込閾値以上であるときには駆動処理を終え、踏込量が踏込閾値未満である（すなわち、踏込が不十分である）ときには、ステップＳＴ１５を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１５において、ＨＭＩ１４を介して運転者にブレーキペダル２４の踏込を促す通知を行う。行動計画部４３はブレーキペダル２４の踏込を促す通知をタッチパネル３２に表示するとよい。本実施形態では、行動計画部４３は自動駐車が中止される旨の通知が表示されたポップアップ内に表示する（図５（Ｂ）参照）。このとき、行動計画部４３は音発生装置３３に警告音や音声を発生させることによって、運転者にブレーキペダル２４の踏込を促す通知を行ってもよい。通知が完了すると、行動計画部４３はステップＳＴ１４を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１３において、車両状態判定部４６の判定結果に基づいて、車両の状態が中止状態にあるかを判定する。中止状態にあると判定した場合には、行動計画部４３はステップＳＴ１２を実行し、それ以外の場合には、ステップＳＴ１６を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１６において、車両状態判定部４６の判定結果に基づいて、車両の状態が禁止状態にあるかを判定する。禁止状態にあると判定した場合には、行動計画部４３はステップＳＴ１７を実行し、それ以外の場合には、ステップＳＴ１８を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１７において、自動駐車が中断される旨の通知をポップアップとしてタッチパネル３２に表示する。このとき、行動計画部４３はポップアップ内には自動駐車が中断される原因（例えば、ステアリングホイール２２への操作が検知されたなど）を表示させるとよい（図７（Ａ）を参照）。その後、行動計画部４３は、ステップＳＴ１２と同様に車両を停止させるべく車両を減速させる中断減速処理を実行する。行動計画部４３は、車速が十分小さくなったときに、ステップＳＴ１９を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１９において、ブレーキペダル２４の踏込量を取得し、踏込量が踏込閾値以上であるか否かを判定する。ブレーキペダル２４の踏込量が踏込閾値以上であるときにはステップＳＴ２０を実行し、踏込量が踏込閾値未満であるときには、ステップＳＴ２１を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ２０において、タッチパネル３２に中止ボタン及び再開ボタンを含むポップアップを表示させる（図７（Ｂ）参照）。行動計画部４３は中止ボタンへの入力（タッチ）が検知されると、行動計画部４３は駆動処理を終了して駐車処理を行う。タッチパネル３２において再開ボタンへの入力が検知されると、行動計画部４３は、駆動処理の最初のステップＳＴ１１を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ２１において、タッチパネル３２に運転者にブレーキペダル２４の踏込を促す通知を表示する。このとき、自動駐車が中断される旨の通知を含むポップアップがタッチパネル３２に表示されているときには、行動計画部４３はそのポップアップ内にブレーキペダル２４の踏込を促す通知を表示させるとよい（図７（Ａ）参照）。ブレーキペダル２４の踏込を促す通知の表示が完了すると、行動計画部４３はステップＳＴ１９を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ１８において、算出された軌道に基づいて車両の進行方向、及び、所定時間（以下、走行時間）に走行すべき走行距離を決定する。行動計画部４３は走行距離を車速と走行時間との積に基づいて決定するとよい。その後、行動計画部４３は車外カメラ１９によって撮像された進行方向の画像、及び、ソナー１８からの信号に基づいて、車両の進行方向、及び走行距離内の障害物の有無を判定する。行動計画部４３は車両の進行方向、及び走行距離内に障害物があると判定する、すなわち、走行距離移動すると衝突の危険性があると判定するとステップＳＴ２２を実行し、障害物がないと判定するとステップＳＴ２３を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ２２において、ステップＳＴ１７と同様に、タッチパネル３２に、自動駐車が中断される旨の通知をポップアップによって表示させる。その後、行動計画部４３は車両を停止させるべく車両を減速させる緊急減速処理を実行する。緊急減速処理において、行動計画部４３は車両を所定の減速度（以下、緊急時減速度上限値）以上の減速度で車両を停止させる。図６には、このときの減速度の時間変化の例が実線で示されている。このとき、行動計画部４３は減速度の時間変化率を所定の上限値（以下、緊急時変化率上限値）以下に制限する。緊急時減速度上限値は中断減速度上限値よりも大きな値に設定されている。また、緊急時変化率上限値もまた、中断変化率上限値よりも大きな値に設定されている。行動計画部４３は、車速が十分小さくなったときに、ステップＳＴ１９を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ２３において、算出された軌道に沿って車両を走行時間走行させて、車両を走行距離分、移動させる。車両移動中において、行動計画部４３は、図３（Ｂ）に示すように、タッチパネル３２の画面に鳥瞰画像及び俯瞰画像とともに、自動入庫処理を中止させるための中止ボタンを表示させるとよい。行動計画部４３はステップＳＴ２３において、ブレーキペダル２４への踏込があるときには車両の移動を禁止し、タッチパネル３２にブレーキペダル２４の踏込解除を促す通知を表示させるとよい（図７（Ｃ）参照）。これにより、運転者はブレーキペダル２４の踏込を解除することによって、車両の移動が開始されることが容易に理解できる。

行動計画部４３はステップＳＴ２３において、目標駐車位置までの距離が所定の閾値以下であるとき、又は、切り返し動作において車両を停止すべき位置（以下、停止位置）までの距離が所定の閾値以下であるときには、それぞれの位置に停止させるべく車両を減速させる減速処理を行う。行動計画部４３は減速処理における車両の減速度、すなわち、目標駐車位置への停止動作時の減速度の上限値と、停止位置への停止動作時の減速度の上限値とをそれぞれ、安全性を考慮して設定された移動減速度上限値に設定する。但し、移動減速度上限値は中断減速度上限値よりも小さな値に設定されている。更に、行動計画部４３は減速処理における車両の減速度の時間変化率の上限値を所定の移動変化率上限値に設定する。移動変化率上限値は中断変化率上限値よりも小さな値に設定されている。図６には、目標駐車位置までの距離が所定の閾値以下であるときの減速度の時間変化の例が一点鎖線によって示されている。算出された軌道に沿って車両を走行時間走行させた後、行動計画部４３はステップＳＴ２４を実行する。

行動計画部４３はステップＳＴ２４において、車両の位置を取得し、車両の位置が目標駐車位置と合致しているか、すなわち車両が目標駐車位置に到達しているかを判定する。車両が目標駐車位置に到達しているときには、ブレーキ装置５を駆動させて車両を目標駐車位置に停止させる。車両が目標駐車位置に到達していないときには、行動計画部４３は駆動処理の最初のステップＳＴ１１を実行する。

次に、このように構成した駐車支援システム１の動作について説明する。駐車支援システム１では、図４の左半分に示すように、車両の異常が検出されたとき（ＳＴ１１においてＹｅｓ）、又は、車両の状態が中止状態にあるとき（ＳＴ１３においてＹｅｓ）には、自動駐車が中止される旨の通知が行われた後、車両が減速されて停止される（ＳＴ１２）。その後、ブレーキペダル２４が十分に踏込まれていない場合には、タッチパネル３２に踏込を促す表示を含むポップアップが表示される。ブレーキペダル２４が踏込まれると駆動処理が終了されて、駐車処理が行われる。駐車処理中には、行動計画部４３はシフトアクチュエータ１７を制御して、シフトポジションを駐車位置とする。その後、行動計画部４３はパーキングブレーキ装置を作動させて、車両を固定する。このように、駆動処理において、タッチパネル３２の異常を含む車両の異常が検出されたとき、又は、車両の状態が中止状態にあるとき（より具体的には、シートベルトが解除され、且つ、ドアが開かれているとき、又は、車両移動中にタッチパネル３２に表示された中止ボタンに入力があったとき）には、駆動処理は中止される。

図４の右半分に示すように、車両の状態が禁止状態にあるとき（ＳＴ１６においてＹｅｓ）、又は、障害物があると判定されたとき（ＳＴ１８においてＹｅｓ）には、自動駐車が中断される旨の通知が行われた後、車両が減速されて停止される（ＳＴ１７、ＳＴ２２）。その後、ブレーキペダル２４が十分に踏込まれていない場合には、タッチパネル３２に踏込を促す表示を含むポップアップが表示される。ブレーキペダル２４が踏込まれると、タッチパネル３２に再開ボタン及び中止ボタンが表示されて、駆動処理の再開受付が行われる（ＳＴ２０）。再開ボタンが押されると、行動計画部４３は駆動処理の最初のステップＳＴ１１を実行し、駆動処理が再開される。中止ボタンが押されると、駆動処理が終了し、駐車処理が行われて、車両が固定される。このように、駆動処理において車両が禁止状態にあるとき、又は、障害物があると判定されたときには、駆動処理は中断される。

車両の異常が検出されず（ＳＴ１１においてＮｏ）、車両の状態が中止状態又は禁止状態になく（ＳＴ１３及びＳＴ１６においてＮｏ）、且つ、障害物がないと判定されている（ＳＴ１８においてＮｏ）ときには、車両は目標駐車位置に到達するまで走行を継続する（ＳＴ２３）。車両が目標駐車位置に到達する（ＳＴ２４においてＹｅｓ）と、駆動処理が終了し、その後、駐車処理が行われて、車両が固定される。

次に、このように構成した駐車支援システム１の効果について説明する。行動計画部４３は車両が中止状態又は禁止状態にあり、自律的な駐車動作を禁止すべき状態にあるときには、中断減速処理を実行し、車両を減速して停止させる（ＳＴ１２、ＳＴ１７）。このときの減速度は中断減速度上限値以下に制限され、このときの減速度の時間変化率は中断変化率上限値以下に制限される。

中断減速度上限値は移動減速度上限値よりも大きい値に設定されている。すなわち、中断減速度上限値は目標駐車位置に停止させるべく車両を減速させるときの減速度の上限値よりも大きく、且つ、切り返し動作中の停止位置に停止させるべく車両を減速させるときの減速度の上限値よりも大きい。これにより、車両が自律的な駐車動作を禁止すべき中止状態又は禁止状態にある場合に、安全性を考慮して設定された減速処理における減速度よりも大きな減速度で車両を減速させることができる。よって、車両の自律的な駐車動作を禁止すべきときに、車両をより迅速に減速させることができる。

中断変化率上限値は移動変化率上限値よりも大きい値に設定されている。換言すれば、中断変化率上限値は目標駐車位置に停止させるべく車両を減速させるときの減速度の時間変化率の上限値よりも大きく、且つ、切り返し動作中の停止位置に停止させるべく車両を減速させるときの減速度の時間変化率の上限値よりも大きい。これにより、図６に示すように、車両の自律的な駐車動作を禁止すべき状態にあるとき（破線参照）に、目標駐車位置に停止させるべく減速しているときや切り返し動作時に比べて（一点鎖線参照）、より迅速に減速度を上昇させることができる。よって、車両の自律的な駐車動作を禁止すべきときに、安全性を考慮して設定された駐車位置への停止動作時や切り返し動作時の減速度よりも大きな減速度で車両を減速させることができる。よって、車両の自律的な駐車動作を中断すべきときに、車両をより迅速に減速させることができる。

減速度の時間変化率が大きくなるにしたがって減速度の立ち上がりが急峻になり、乗員に与える不快感が増大する。目標駐車位置に停止させるべく車両を減速させるときや、切り返し動作中の停止位置に停止させるべく車両を減速させるときの減速度の時間変化率の上限値が、自動駐車が中断されるときよりも小さい。これにより、車両が目標駐車位置に停止するときや、切り返し動作が行われているときに、自動駐車の中断時よりも減速度の時間変化率が制限されるため、車両の快適性を高めることができる。

行動計画部４３は、状態検出センサ１３によってドアが開かれ、且つ、シートベルトが解除されていることが検知された場合には、車両が中止状態にあり（ＳＴ１３においてＹｅｓ）、車両は減速されて、停止される（ＳＴ１２）。その後、ブレーキペダル２４が踏み込まれたときに（ＳＴ１４においてＹｅｓ）、駆動処理が終了して駐車処理が行われ、駐車処理において車両が固定される。これにより、例えば、乗員が降車すべく、シートベルトを解除してドアを開いたときには、車両が停止し、自動駐車が中止される。よって、車両の安全性が高められる。

車両移動時にタッチパネル３２に表示される中止ボタンに入力があった場合には車両が中止状態にあるとみなされて（ＳＴ１３）、車両が停止される（ＳＴ１２）。このように、タッチパネル３２への入力によって、駐車動作を中止可能とすることによって、車両の利便性が高められる。

行動計画部４３は、自動駐車中に車両の進行方向の走行距離内に障害物を検出する（ＳＴ８においてＹｅｓ）と、車両は減速して停止する（ＳＴ２１）。このとき車両の減速度は緊急時減速度上限値以下に制限され、このときの減速度の時間変化率は緊急時変化率上限値以下に制限される。

緊急時減速度上限値は中断減速度上限値、及び移動減速度上限値よりも大きい値に設定されている。すなわち、駐車動作中に進行方向の走行距離内に障害物が検出されたときに車両が減速するときの減速度は、禁止条件が成立して車両が減速するときの減速度の上限値、及び、駐車位置への停止するときに車両が減速するときの減速度よりも大きく設定される。よって、進行方向に障害物が検出され、障害物への衝突の危険性があるときに、車両をより迅速に減速させることができる。

緊急時変化率上限値は中断変化率上限値、及び移動変化率上限値よりも大きい値に設定されている。これにより、図６に示すように、駐車動作中に進行方向の走行距離内に障害物が検出されたときに、より迅速に減速度が上昇させることができる。よって、進行方向に障害物が検出され、障害物への衝突の危険性があるときに、車両をより迅速に減速させることができる。

乗員がドアを開くか、又は、シートベルトを解除すると、行動計画部４３は車両が禁止状態にあると判定し（ＳＴ１６においてＹｅｓ）、車両を停止させる（ＳＴ１７）。その後、乗員がブレーキペダル２４を十分に踏み込むと（ＳＴ１９においてＹｅｓ）と、タッチパネル３２に再開ボタンが表示されて、自律的な駐車動作を再開するか否かの入力の受付が行われる（ＳＴ２０）。乗員が再開ボタンに入力する（ＳＴ２０においてＹｅｓ）と、行動計画部４３は駐車処理の最初のステップＳＴ１１から処理を再開する。再開時に、シートベルトが装着され、且つ、ドアが閉じられた状態である場合には（ＳＴ１３及びＳＴ１６においてＹｅｓ）と、車両の移動が行われて、自律的な駐車動作が再開される。このように、車両がドアの開かれた状態、又は、シートベルトが解除された状態となった場合であっても駐車動作が中止されず、駐車動作を再開させることができるため、車両の利便性が高められる。

乗員が降車すべく、ドアを開き、且つ、シートベルトを解除すると、行動計画部４３は車両が中止状態にあると判定し（ＳＴ１３においてＹｅｓ）、車両を停止させる（ＳＴ１２）。その後、乗員がブレーキペダル２４を十分に踏み込むと（ＳＴ１４においてＹｅｓ）と、駆動処理が終了し、車両が固定される。このように、降車したいという乗員の意志を反映した動作であるシートベルトを解除してドアを開く動作が行われたときに、駐車動作が中止されるため、乗員の意志を沿ったより利便性の高い自律的な駐車動作を実現できる。

また、乗員によってブレーキペダル２４への踏込が検知されたときに（ＳＴ１９においてＹｅｓ）、タッチパネル３２において自動駐車を再開するか否かの入力の受付が行われる（ＳＴ２０）。すなわち、ブレーキペダル２４への踏込を条件として、自律的な駐車動作を再開するための選択操作が可能となる。これにより、乗員が周辺監視を行って車両を適宜停止させることのできる姿勢を取った後に、駐車動作の再開が許可されるため、車両の安全性が高められる。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。上記実施形態では、駐車支援システム１において自動入庫処理が行われるときを例に挙げて説明を行ったが、この態様には限定されない。より具体的には、駐車支援システム１は自動出庫処理が行われるときに、ブレーキペダル２４への踏込を条件として再開を許可するように構成してもよい。

上記実施形態では、ブレーキペダル２４への踏込を促す通知が中止又は中断を通知するポップアップ内に表示されるように構成されていたが、この態様には限定されない。ブレーキペダル２４への踏込を促す通知は、中止又は中断を通知するポップアップとは別のポップアップとしてタッチパネル３２に表示されてもよい。

１ ：駐車支援システム
７ ：外界センサ
８ ：車両センサ
１２ ：運転操作センサ
１３ ：状態検出センサ
１４ ：ＨＭＩ
１５ ：制御装置
２４ ：ブレーキペダル

Claims (8)

1. 駐車支援システムであって、
   車両を所定の目標駐車位置に自律的に移動させて駐車させる自律的な駐車動作を制御する制御装置と、
   乗員の運転操作、ドアの開閉状態及びシートベルトの締結状態を検知する車両状態検知装置と、
   情報を提示可能、且つ、前記駐車動作の中止に係る入力を含む操作入力を受付可能な出入力装置と、
   前記車両の周辺情報を取得する外界取得装置と、を有し、
   前記制御装置が、前記駐車動作を制御しているときに、前記車両状態検知装置によって前記運転操作が行われたことが検知されること、前記車両状態検知装置によって前記ドアが開かれた状態にあること、前記車両状態検知装置によって前記シートベルトが解除された状態にあることを検知されること、及び、前記出入力装置によって前記駐車動作の中止に係る前記操作入力が受け付けられたことの４つの条件のいずれか一つが成立したときに、前記車両を停止させるべく減速する中断減速処理を実行し、
   前記制御装置は、前記中断減速処理における減速度の上限値を、前記目標駐車位置への停止動作時の減速度の上限値よりも大きく設定し、
   前記制御装置は、前記駐車動作の制御中に、前記外界取得装置において前記車両の進行方向に障害物を検出したときには前記車両を停止させるべく緊急減速処理を実行し、
   前記制御装置は、前記緊急減速処理における減速度の上限値を、前記中断減速処理における減速度の上限値よりも大きく設定することを特徴とする駐車支援システム。
2. 前記制御装置は、前記中断減速処理における減速度の時間変化率の上限値を、前記目標駐車位置への前記停止動作時の減速度の時間変化率の上限値よりも大きく設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 前記制御装置は、前記中断減速処理における減速度の上限値を、前記駐車動作における切り返し動作時の減速度の上限値よりも大きく設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システム。
4. 前記制御装置は、前記緊急減速処理における前記車両の減速度の時間変化率の上限値を、前記中断減速処理における減速度の時間変化率の上限値よりも大きく設定することを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか１つの項に記載の駐車支援システム。
5. 前記制御装置は、前記駐車動作の制御中に、前記車両の異常を検出したときには、前記中断減速処理を実行することにより、減速度の上限値を、前記緊急減速処理を行う場合に比べて小さく設定して、前記車両を減速させる請求項１～請求項４のいずれか１つの項に記載の駐車支援システム。
6. 前記制御装置は、前記中断減速処理の実行により前記車両を停止させた後、前記車両状態検知装置によって前記ドアが閉じられ、且つ、前記シートベルトが装着されていると検知されたときに、前記駐車動作が再開可能となることを特徴とする請求項１～請求項５のいずれか１つの項に記載の駐車支援システム。
7. 前記乗員からの前記車両の制動に係る前記運転操作の入力を受け付ける制動操作子を更に有し、
   前記制御装置は、前記中断減速処理の実行により前記車両を停止させた後、前記乗員による前記制動操作子への入力が検知されたときに、前記出入力装置において前記駐車動作を再開するか否かの入力の受付を行うことを特徴とする請求項１～請求項６のいずれか１つの項に記載の駐車支援システム。
8. 前記制御装置は、前記ドアが開かれた状態、且つ、前記シートベルトが解除されている状態にあると検知されたことにより、前記中断減速処理を実行した場合、又は、前記車両の異常を検出したことにより、前記中断減速処理を実行した場合には、前記出入力装置において前記受付を行わないことを特徴とする請求項７に記載の駐車支援システム。

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