JP7429141B2 - 駐車支援システム - Google Patents

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Description

本発明は、駐車支援システムに関する。
従来、車両を目標位置まで自律的に移動させる自動駐車を行う駐車支援システムが知られている。この駐車支援システムは、例えば、車両の周囲の環境情報を取得する取得部と、車両の目標経路を算出し、車両を目標経路に沿って走行させる制御部と、を備えている。
例えば、特許文献１には、自車両の周囲環境に関する情報を取得する外環境認識装置と、現在の自車両の位置から目標駐車位置まで自車両を移動するための駐車経路を生成する経路生成部と、経路生成部で生成した駐車経路に沿って自車両を制御する車両制御部と、を備えた車両制御装置が開示されている。
特開２０２０－１１５５９号公報
上記のような駐車支援システムにおいて、車両の目標経路に沿った走行中に取得部が目標経路上の障害物に関する情報を取得すると、車両が目標位置に到達する前に車両の目標経路に沿った走行が停止する場合がある。このような場合には、車両の目標経路に沿った走行が停止した後の車両の挙動をユーザに適切に報知することが求められる。
本発明は、以上の背景を鑑み、障害物の存在によって車両の目標経路に沿った走行が停止した場合に、車両の挙動をユーザに適切に報知することが可能な駐車支援システムを提供することを課題とする。
上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両を目標位置まで自律的に移動させる自動駐車を行う駐車支援システム（１）であって、前記車両の周囲の環境情報を取得する取得部（７）と、前記取得部が取得した前記環境情報を表示する表示部（３２）と、前記取得部が取得した前記環境情報に基づいて前記目標位置までの第１目標経路を算出し、前記車両を前記第１目標経路に沿って走行させる制御部（１５）と、を備え、前記車両の前記第１目標経路に沿った走行中に前記取得部が前記第１目標経路上の障害物に関する情報を取得し、前記車両の前記第１目標経路に沿った走行が停止した場合に、前記制御部は、前記車両の前記第１目標経路に沿った走行が停止した位置から前記目標位置までの第２目標経路の算出を試行し、前記第２目標経路の算出に成功した場合に前記第２目標経路に対応する前記環境情報を前記表示部に表示させ、前記第２目標経路の算出に失敗した場合に前記車両の操作方法に関する通知（５１）を前記表示部に表示させる。
この態様によれば、障害物の存在によって車両の第１目標経路に沿った走行が停止した場合に、第２目標経路の算出の成否に応じて、環境情報と車両の操作方法に関する通知のいずれか一方を表示部に選択的に表示させることができる。そのため、車両の挙動をユーザに適切に報知することができる。
上記の態様において、前記表示部は、前記環境情報として前記車両の進行方向の画像を表示し、前記制御部は、前記第２目標経路の算出に成功した場合に、前記車両の前記第１目標経路に沿った走行が停止する直前の前記車両の進行方向とは逆方向の前記進行方向の画像を前記表示部に表示させても良い。
車両の第１目標経路に沿った走行が停止した後、車両の第２目標経路に沿った走行が開始される際には、車両を第１目標経路上の障害物から離れさせるために、車両の進行方向が切り替えられる。上記の態様によれば、このような車両の進行方向の切り替えを考慮した適切な進行方向の画像を表示部に表示させることができる。そのため、車両の周辺監視をユーザに促すことができ、車両の安全性を向上させることができる。
上記の態様において、前記制御部は、前記第２目標経路の算出に成功した場合に、ユーザが前記車両の制動操作を実行したかに関わらず、前記第２目標経路に沿った前記車両の走行を開始しても良い。
この態様によれば、ユーザに車両の制動操作を実行させずに第２目標経路に沿った車両の走行を開始することができる。そのため、ユーザの利便性を向上させることができる。
上記の態様において、前記制御部は、前記第２目標経路の算出に成功した場合に、ユーザが前記車両の制動操作を実行することを少なくとも条件の一つとして、前記第２目標経路に沿った前記車両の走行を開始しても良い。
この態様によれば、ユーザに車両の制動操作を実行させてから第２目標経路に沿った車両の走行を開始することができる。そのため、第２目標経路に沿った車両の走行に対するユーザの予見性を高めることができる。
上記の態様において、前記制御部は、前記第２目標経路の算出に失敗した場合に、ユーザによる前記車両の制動操作の実行状況に関する判定を行っても良い。
この態様によれば、制御部は、第２目標経路の算出に失敗した場合に、ユーザによる車両の制動操作の実行状況に応じた適切な制御を実行することができる。そのため、車両の安全性を向上させることができる。
上記の態様において、前記制御部は、前記第２目標経路の算出に失敗した場合に、前記車両の操作方法に関する前記通知として前記車両の前記制動操作を促す促進通知（５１）を前記表示部に表示させても良い。
上記の態様によれば、ユーザに車両の制動操作を促すことで、車両の安全性を向上させることができる。
前記制御部は、前記第２目標経路の算出に失敗した場合に、ユーザが前記車両の前記制動操作を実行していない非実行期間が一定時間以上継続しているか否かを判定し、前記非実行期間が一定時間以上継続していると判定した場合に、前記促進通知を前記表示部に表示させても良い。
非実行期間が一定時間以上継続している場合、第１目標経路上に障害物が存在するにも関わらず、ユーザが車両の周辺監視を行っていない可能性がある。上記の態様によれば、このような可能性を考慮し、ユーザに車両の制動操作を促すことで、車両の安全性を更に向上させることができる。また、非実行期間が一定時間以上継続していること（すなわち、ユーザが制動操作を一定時間以上実行していないこと）を条件に促進通知を表示することで、ユーザが制動操作を解除してから過度に早いタイミングで促進通知が表示されるのを抑制することができる。これにより、ユーザが煩わしさを感じるのを抑制することができる。
上記の態様において、前記制御部は、前記促進通知に応じてユーザが前記車両の前記制動操作を実行した場合に、前記自動駐車の再開を選択可能な再開選択通知（５３）を前記表示部に表示させても良い。
この態様によれば、促進通知に応じてユーザが車両の制動操作を実行した場合に、再開選択通知を表示し、自動駐車を再開するか否かをユーザに選択させることができる。これにより、ユーザの意思に基づいて自動駐車を再開することができるため、車両の安全性を向上させることができる。
上記の態様において、前記制御部は、前記第２目標経路の算出に失敗した場合に、ユーザが前記車両の制動操作を実行していない非実行期間が一定時間以上継続しているか否かを判定し、前記非実行期間が一定時間以上継続していないと判定し、且つ、前記取得部が前記第１目標経路上の障害物に関する情報を取得しなくなった場合に、ユーザが前記車両の前記制動操作を解除したことを少なくとも条件の一つとして、前記自動駐車を再開しても良い。
この態様によれば、第１目標経路上の障害物が存在しなくなり、且つ、ユーザが車両の制動操作を解除した場合に、目標経路の再設定を行うことなく、自動駐車を再開することができる。これにより、ユーザの利便性を向上させることができる。
以上の構成によれば、障害物の存在によって車両の目標経路に沿った走行が停止した場合に、車両の挙動をユーザに適切に報知することが可能な駐車支援システムを提供することが可能となる。
実施形態に係る駐車支援システムが搭載される車両の機能構成図 実施形態に係る駐車支援システムの自動入庫処理のフローチャート 実施形態に係る駐車支援システムの（Ａ）目標駐車位置受付処理中、（Ｂ）駆動処理中、及び（Ｃ）車両の駐車位置への移動が完了したときのタッチパネルの画面表示を示す図 実施形態に係る駐車支援システムの駆動処理のフローチャート 実施形態に係る駐車支援システムの（Ａ）促進画面、（Ｂ）再開通知画面、及び（Ｃ）再開選択画面を示す図 実施形態に係る駐車支援システムの表示処理のフローチャート 他の実施形態に係る駐車支援システムの駆動処理のフローチャート
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。
駐車支援システム１は車両を自律走行させる車両制御システム２を備えた自動車等の車両に搭載される。
図１に示すように、車両制御システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、ナビゲーション装置１０、運転操作子１１、運転操作センサ１２、状態検出センサ１３、ＨＭＩ１４、及び制御装置１５を有している。車両制御システム２の各構成は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。
推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。本実施形態では、推進装置４は自動変速機１６と、自動変速機１６のシフトポジション（シフト位置）を変更するシフトアクチュエータ１７とを含む。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパにブレーキ圧（油圧）を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制する電動のパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。
外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出し、車両の周辺情報を取得する装置（外界取得装置）である。外界センサ７はソナー１８及び車外カメラ１９を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。
ソナー１８はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１８は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１８はリアバンパに左右一対、フロントバンパに左右一対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ１個ずつ、合計８個設けられている。リアバンパに設けられたソナー１８は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１８は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１８はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。
車外カメラ１９は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１９は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１９は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部を撮像する左右一対の側方カメラを含んでいるとよい。
車両センサ８は、車両の車速を検出する車速センサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。車速センサは、例えば車輪速（各車輪の回転速度）を検出する複数の車輪速センサによって構成される。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。
ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。
運転操作子１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作子１１は、ステアリングホイール２２、アクセルペダル２３、ブレーキペダル２４（制動操作子）、及び、シフトレバー２５を含む。
運転操作センサ１２は、対応する運転操作子１１の操作量を検出する。運転操作センサ１２は、ステアリングホイール２２の回転角を検出する舵角センサ２６、ブレーキペダル２４の踏込量を検出するブレーキセンサ２７、及び、アクセルペダル２３の踏込量を検出するアクセルセンサ２８を含む。運転操作センサ１２は検出した操作量をそれぞれ制御装置１５に出力する。
状態検出センサ１３は乗員の操作による車両の状態変化を検出するためのセンサである。状態検出センサ１３が検出する乗員の操作には、降車意思に対応する乗員の操作、及び、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を含む。状態検出センサ１３は、降車意思に対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、車両のドアの開閉を検出するドア開閉センサ２９と、シートベルトの装着状態を検出するシートベルトセンサ３０とを含む。状態検出センサ１３は、駐車動作中の車両周辺監視を放棄することに対応する乗員の操作を検出するためのセンサとして、ドアミラーの位置を検出するドアミラー位置センサ３１を含む。状態検出センサ１３は検出した車両の状態変化を示す信号をそれぞれ制御装置１５に出力する。
ＨＭＩ１４は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１４は、例えば、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、乗員からの画面への入力操作を受け付けるタッチパネル３２と、ブザーやスピーカ等の音発生装置３３と、駐車メインスイッチ３４と、選択操作子３５とを含む。駐車メインスイッチ３４は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る入力操作を受け付ける。駐車メインスイッチ３４は乗員から押圧（プッシュ）操作が行われたときにのみオンとなる、いわゆるモーメンタリスイッチである。選択操作子３５は乗員から自動入庫や自動出庫等の自動駐車に係る選択操作を受け付ける。選択操作子３５は回転式であり、より好ましくは押し込むことで選択可能なセレクトスイッチであるとよい。
制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
また、制御装置１５はプログラムに沿った演算処理を実行することで、車外カメラ１９により撮影された画像（映像）の変換処理を行い、車両及びその周辺の平面視に相当する俯瞰画像や、車両及びその進行方向の周辺を上方から見た三次元画像に相当する鳥瞰画像を生成する。制御装置１５は、前方カメラ、後方カメラ及び左右の側方カメラの各画像を組み合わせて俯瞰画像を生成し、進行方向を向く前方カメラ又は後方カメラの画像と左右の側方カメラの画像とを組み合わせて鳥瞰画像を生成するとよい。
駐車支援システム１は乗員によって選択された所定の目標位置（目標駐車位置、又は目標出庫位置）に車両を自律的に移動させて入庫及び出庫させる、いわゆる自動駐車を行うためのシステムである。
駐車支援システム１は、車両の進行方向の画像及び障害物に関する情報（車両の周囲の環境情報の一例）を取得する外界センサ７（取得部の一例）と、外界センサ７が取得した車両の進行方向の画像を表示するタッチパネル３２（表示部の一例）と、外界センサ７が取得した障害物に関する情報に基づいて目標位置までの車両の軌道を算出し、算出した軌道に沿って車両を走行させる制御装置１５（制御部の一例）と、を含む。
制御装置１５は、推進装置４やブレーキ装置５、ステアリング装置６を制御して、車両に、目標駐車位置に車両を自律的に移動させて入庫させる自律的な入庫動作、及び目標出庫位置に車両を自律的に移動させて出庫させる自律的な出庫動作をそれぞれ実行させることができる。このような制御を行うため、制御装置１５は、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４、車両異常検出部４５、及び車両状態判定部４６を含む。
外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１９によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、車止め（輪止め）や障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１８からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。
外界認識部４１はまた、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１９によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、道路標示により区画された道路上の車線や、道路や駐車場等の路面に描かれた白線等により区画された駐車枠を取得することができる。
自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、自車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて自車両の位置及び姿勢を特定してもよい。
走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。
車両異常検出部４５は各種装置やセンサからの信号に基づいて車両の異常を検出する。車両の異常には推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を含む車両の駆動に要する装置の故障や、外界センサ７又は車両センサ８、ＧＰＳ受信部２０等の車両の自律的な走行に要する各種センサの故障が含まれる。また、車両の異常にはＨＭＩ１４の故障が含まれる。
車両状態判定部４６は車両に設けられた各種センサからの信号に基づいて車両の状態を取得し、車両が走行を禁止すべき禁止状態にあるかを判定する。車両状態判定部４６は、乗員によって車両の自律的な移動を覆そうとする運転操作子１１への運転動作（オーバライド操作）が有ったときに、車両の状態が走行を禁止すべき禁止状態にあると判定する。
更に、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３の検出結果に基づいて、車両が乗員の降車意思を反映した状態にあるときに、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドア開閉センサ２９においてドアが開かれていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。車両状態判定部４６は、シートベルトセンサ３０においてシートベルトが解除されていることを検出したときには、車両は禁止状態にあると判定する。
また、車両状態判定部４６は状態検出センサ１３からの信号に基づいて、車両が乗員の周辺監視を行う意思がないことを反映した状態にあるときには、車両が禁止状態にあると判定する。より具体的には、車両状態判定部４６は、ドアミラー位置センサ３１においてドアミラーが閉じられた状態にあるときには、車両は禁止状態にあると判定する。
行動計画部４３は、車両が所定の状態にあり、且つＨＭＩ１４や駐車メインスイッチ３４にユーザから自動駐車を希望することに対応する所定の入力があったときに、自動駐車処理を行う。具体的には、行動計画部４３は、車両が停止している又は車両が所定の駐車位置候補探索可能車速以下の低速で走行しているときに、対応する所定の入力があった場合に、自動入庫処理を行う。また、行動計画部４３は、車両が停止しているときに、対応する所定の入力があったときに、自動出庫処理（縦列駐車出庫処理）を行う。自動駐車処理及び自動出庫処理のうち、行うべき処理の選択は、行動計画部４３が車両の状態に基づいて判定してもよく、タッチパネル３２、又は選択操作子３５を介して乗員により選択されてもよい。自動入庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、最初に目標駐車位置を設定するための駐車検索画面をタッチパネル３２に表示させ、目標駐車位置の設定後、入庫画面をタッチパネル３２に表示させる。自動出庫処理を行う場合には、行動計画部４３は、目標出庫位置を設定するための出庫検索画面をタッチパネル３２に表示させ、目標出庫位置の設定後、出庫画面をタッチパネル３２に表示させる。
自動入庫処理について図２を参照して説明を行う。行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理（ステップＳＴ１）を行う。より具体的には、車両が停止している場合には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１４のタッチパネル３２に乗員に車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転席に着座する乗員（以下、運転者）が車両を直進させている間に、外界認識部４１は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。外界認識部４１は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、自車を駐車可能な大きさの利用可能な駐車空間（障害物がない空間）及び白線等により区画される他車両が停まっていない利用可能な空き駐車枠（以下、空き駐車空間と空き駐車枠とを併せて駐車可能位置という）を抽出する。
次に、行動計画部４３は、車両の現在地から抽出した駐車可能位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理（ＳＴ２）を行う。車両の軌道を算出可能である場合、行動計画部４３は駐車可能位置を入庫可能な駐車位置候補に設定し、駐車位置候補をタッチパネル３２の画面（駐車検索画面）上に表示させる。障害物の存在により車両の軌道を算出できない場合、行動計画部４３は駐車可能位置を駐車位置候補に設定せず、駐車可能位置をタッチパネル３２の画面上に表示させない。行動計画部４３は、車両の軌道を算出可能な複数の駐車位置候補を設定した場合、これらの駐車位置候補をタッチパネル３２に表示させる。
次に、行動計画部４３は、タッチパネル３２に表示した駐車位置候補の中から乗員が駐車させたい目標駐車位置の選択操作を乗員から受け付ける目標駐車位置受付処理（ＳＴ３）を行う。より具体的には、行動計画部４３は、図３（Ａ）に示す駐車検索画面にて、俯瞰画像及び進行方向の鳥瞰画像を表示させる。行動計画部４３は、駐車位置候補を少なくとも１つ取得すると、これらの周辺画像の少なくとも１つに駐車位置候補を示す枠と、枠に対応するアイコン（駐車位置候補であることを示す記号（図３（Ａ）の「Ｐ」を参照））とを重ねて表示する。また行動計画部４３は、目標駐車位置の選択操作を受け付けるべく、運転者に車両を停止させて駐車位置（目標駐車位置）を設定するように指示する通知をタッチパネル３２の駐車検索画面上に表示させる。目標駐車位置の選択操作は、タッチパネル３２を介して行われてもよく、選択操作子３５を介して行われてもよい。
車両が停止し、目標駐車位置が運転者により選択された後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面を駐車検索画面から入庫画面に切り替える。入庫画面は、図３（Ｂ）に示すように、タッチパネル３２の左半分に車両進行方向の正面画像を、右半分に車両及びその周辺を含む俯瞰画像をそれぞれ表示した画面である。このとき、行動計画部４３は駐車位置候補から選択された目標駐車位置を示す太線の枠と、枠に対応するアイコン（目標駐車位置であることを示す、駐車位置候補のアイコンとは異なる色で表示された記号）とを俯瞰画像に重ねて表示するとよい。
目標駐車位置が設定され、タッチパネル３２の画面が入庫画面に切り替わった後、行動計画部４３は車両を算出された軌道に沿って走行させる駆動処理（ＳＴ４）を行う。このとき、行動計画部４３はＧＰＳ受信部２０によって取得した車両の位置や、車外カメラ１９、車両センサ８等の信号に基づいて、車両を算出された軌道に沿って走行するように制御する。このとき、行動計画部４３は、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御して、車両に前進及び後退を繰り返し行わせる切り返しを実行する。
駆動処理中において、行動計画部４３は車外カメラ１９から車両の進行方向の画像を取得し、タッチパネル３２の左半分に表示させるとよい。より具体的には、例えば、図３（Ｂ）に示すように、行動計画部４３は、車両が後退しているときにはタッチパネル３２の左半分に車外カメラ１９によって撮像された車両後方の画像を表示させるとよい。行動計画部４３が駆動処理を実行している間、タッチパネル３２の右半分の俯瞰画像上の自車周辺の周辺画像は車両の移動に合わせて変化する。行動計画部４３は車両が駐車位置に到達すると、車両を停止させて、駆動処理を終了する。
駆動処理が終了すると、行動計画部４３は駐車処理（ＳＴ５）を実行する。駐車処理において行動計画部４３は最初に、シフトアクチュエータ１７を駆動させてシフトポジション（シフト位置、シフトレンジ）を駐車位置（駐車レンジ、パーキング（Ｐ）レンジ）にする。その後、行動計画部４３は、パーキングブレーキ装置を駆動させ、行動計画部４３はタッチパネル３２の画面上に駐車が完了したことを示すポップアップ（図３（Ｃ）参照）を所定時間表示させる。その後、行動計画部４３は、タッチパネル３２の画面表示を、ナビゲーション装置１０の操作画面や地図画面に切り替えるとよい。
また、駐車処理において、行動計画部４３は、シフトアクチュエータ１７に異常がありシフトポジションを駐車位置に変更できない場合や、パーキングブレーキ装置に異常があり、パーキングブレーキ装置を駆動させることができない場合には、タッチパネル３２の画面に異常原因を表示させるとよい。
＜駆動処理＞
次に、図４、図５を参照しつつ、上記の自動入庫処理における駆動処理（ステップＳＴ４）について更に説明する。
図４を参照して、駆動処理が開始されると、自動駐車が開始される（ステップＳＴ１１）。このように自動駐車が開始されると、行動計画部４３は、車両の第１目標経路に沿った走行を開始する。第１目標経路は、自動駐車の開始位置から目標位置までの経路（軌道）であり、外界センサ７が検出している障害物を避けるように算出される。また、上記のように自動駐車が開始されると、行動計画部４３は、車両の進行方向の画像（以下、「進行方向画像」と称する）をタッチパネル３２に表示させる。
次に、外界認識部４１は、第１目標経路上に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。例えば、外界認識部４１は、外界センサ７が第１目標経路上に障害物を検出した場合に第１目標経路上に障害物が存在すると判定し、外界センサ７が第１目標経路上に障害物を検出しない場合に第１目標経路上に障害物が存在しないと判定する。なお、第１目標経路の算出時に第１目標経路上に存在しなかった障害物や第１目標経路の算出時に外界センサ７が検出できなかった障害物が存在する場合を除いて、ステップＳＴ１２の判定はＮｏになる。
ステップＳＴ１２の判定がＮｏの場合（第１目標経路上に障害物が存在しない場合）、車両の第１目標経路に沿った走行が継続されたまま、外界認識部４１がステップＳＴ１２の判定を繰り返す。なお、上記のように車両の第１目標経路に沿った走行が継続された結果、車両が目標位置に到達した場合には、駆動処理が終了する。
一方で、ステップＳＴ１２の判定がＹｅｓの場合（第１目標経路上に障害物が存在する場合）、外界認識部４１は、車両が第１目標経路上の障害物に接近したか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。例えば、外界認識部４１は、外界センサ７によって検出される障害物と車両の距離が所定の閾値以上である間は車両が障害物に接近していないと判定し、外界センサ７によって検出される障害物と車両の距離が上記閾値未満になった場合に車両が障害物に接近したと判定する。
ステップＳＴ１３の判定がＮｏの場合（車両が第１目標経路上の障害物に接近していない場合）、車両の第１目標経路に沿った走行が継続されたまま、外界認識部４１がステップＳＴ１３の判定を繰り返す。なお、他の実施形態では、ステップＳＴ１３の判定がＮｏの場合、外界認識部４１は、第１目標経路上に障害物が存在するか否かを再び判定しても良い（ステップＳＴ１２）。
一方で、ステップＳＴ１３の判定がＹｅｓの場合（車両が第１目標経路上の障害物に接近した場合）、行動計画部４３は、自動駐車を中断し、車両の第１目標経路に沿った走行を停止させる（ステップＳＴ１４）。このとき、行動計画部４３は、シフトアクチュエータ１７を駆動させてシフトポジションを駐車位置にシフトしたり、パーキングブレーキ装置（図示せず）を駆動させたりしても良い。
次に、行動計画部４３は、第１目標経路とは異なる第２目標経路の算出を試行する（ステップＳＴ１５）。第２目標経路は、ステップＳＴ１４で車両の第１目標経路に沿った走行が停止した位置から目標位置までの経路（軌道）であり、ステップＳＴ１２、１３において外界センサ７が検出した第１目標経路上の障害物を避けるように算出される。例えば、行動計画部４３は、所定の基準距離以下の第２目標経路を算出可能な場合に、第２目標経路の算出に成功する。一方で、行動計画部４３は、第２目標経路を算出することが物理的に不可能な場合（例えば、障害物が目標位置の入口を塞いでいる場合）や上記基準距離を超える第２目標経路しか算出できない場合に、第２目標経路の算出に失敗する。
ステップＳＴ１５の判定がＮｏの場合（行動計画部４３が第２目標経路の算出に失敗した場合）、行動計画部４３は、表示処理を実行する（ステップＳＴ１６）。この表示処理の詳細は後述する。
一方で、ステップＳＴ１５の判定がＹｅｓの場合（行動計画部４３が第２目標経路の算出に成功した場合）、行動計画部４３は、タッチパネル３２に進行方向画像を切り替えさせる（ステップＳＴ１７）。例えば、車両の第１目標経路に沿った走行が停止する直前に車両が前進していた場合には、進行方向画像が車両前方の画像から車両後方の画像に切り替えられる。一方で、車両の第１目標経路に沿った走行が停止する直前に車両が後進していた場合には、進行方向画像が車両後方の画像から車両前方の画像に切り替えられる。つまり、行動計画部４３は、車両の第１目標経路に沿った走行が停止する直前の車両の進行方向とは逆方向の進行方向画像をタッチパネル３２に表示させる。
次に、行動計画部４３は、運転者（ユーザの一例）が車両の制動操作を実行しているか否かを判定する（ステップＳＴ１８）。例えば、行動計画部４３は、ブレーキセンサ２７が検出するブレーキペダル２４の踏込量が所定の基準量以上となった場合に、運転者が車両の制動操作を実行していると判定する。一方で、行動計画部４３は、ブレーキセンサ２７が検出するブレーキペダル２４の踏込量が上記基準量未満である場合に、運転者が車両の制動操作を実行していないと判定する。
ステップＳＴ１８の判定がＮｏの場合（運転者が車両の制動操作を実行していない場合）、行動計画部４３は、タッチパネル３２に促進画面５１（図５（Ａ）参照）を表示させる（ステップＳＴ１９）。促進画面５１は、車両の制動操作を促すメッセージを含む画面である。ステップＳＴ１９が終了すると、行動計画部４３は、タッチパネル３２に促進画面５１を表示させたまま、運転者が車両の制動操作を実行しているか否かを再び判定する（ステップＳＴ１８）。
一方で、ステップＳＴ１８の判定がＹｅｓの場合（運転者が車両の制動操作を実行している場合）、行動計画部４３は、タッチパネル３２に再開通知画面５２（図５（Ｂ）参照）を表示させる（ステップＳＴ２０）。再開通知画面５２は、車両の制動操作を解除することで自動駐車が再開されることを通知するメッセージを含む画面である。
次に、行動計画部４３は、運転者が車両の制動操作を解除したか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。例えば、行動計画部４３は、ブレーキセンサ２７が検出するブレーキペダル２４の踏込量が上記基準量未満となった場合に、運転者が車両の制動操作を解除したと判定する。一方で、行動計画部４３は、ブレーキセンサ２７が検出するブレーキペダル２４の踏込量が上記基準量以上である場合に、運転者が車両の制動操作を解除していないと判定する。
ステップＳＴ２１の判定がＮｏの場合（運転者が車両の制動操作を解除していない場合）、車両の走行が停止されたまま、行動計画部４３がステップＳＴ２１の判定を繰り返す。
一方で、ステップＳＴ２１の判定がＹｅｓの場合（運転者が車両の制動操作を解除した場合）、自動駐車が再開される（ステップＳＴ２２）。このように自動駐車が再開されると、行動計画部４３は、車両の第２目標経路に沿った走行を開始する。なお、このように車両の第２目標経路に沿った走行が開始される際には、車両を第１目標経路上の障害物から離れさせるために、車両の進行方向が切り替えられる。第２目標経路に沿って車両が走行した結果、車両が目標位置に到達した場合には、駆動処理が終了する。
＜表示処理＞
次に、図５、図６を参照しつつ、上記の駆動処理における表示処理（ステップＳＴ１６）について更に説明する。
図６を参照して、表示処理が開始されると、行動計画部４３は、運転者が車両の制動操作を実行していない期間（以下、「非実行期間」と称する）が一定時間Ｔ以上継続しているか否かを判定する（ステップＳＴ３１）。例えば、行動計画部４３は、ブレーキセンサ２７が検出するブレーキペダル２４の踏込量が一定時間Ｔ以上連続して上記基準量未満である場合に、非実行期間が一定時間Ｔ以上継続していると判定する。一方で、行動計画部４３は、ブレーキセンサ２７が検出するブレーキペダル２４の踏込量が一定時間Ｔ以内に上記基準量以上となった場合に、非実行期間が一定時間Ｔ以上継続していないと判定する。
ステップＳＴ３１の判定がＹｅｓの場合（非実行期間が一定時間Ｔ以上継続している場合）、行動計画部４３は、自動駐車に関する報知として、促進画面５１（促進通知の一例、図５（Ａ）参照）をタッチパネル３２に表示させる（ステップＳＴ３２）。前述の通り、促進画面５１は、車両の制動操作を促すメッセージを含む画面である。
次に、行動計画部４３は、前述のステップＳＴ１８と同様の方法で、運転者が車両の制動操作を実行しているか否かを判定する（ステップＳＴ３３）。
ステップＳＴ３３の判定がＮｏの場合（運転者が車両の制動操作を実行していない場合）、行動計画部４３は、ステップＳＴ３２とステップＳＴ３３を繰り返す。つまり、行動計画部４３は、タッチパネル３２に促進画面５１を表示させたまま、運転者が車両の制動操作を実行しているか否かの判定を繰り返す。
一方で、ステップＳＴ３３の判定がＹｅｓの場合（運転者が車両の制動操作を実行している場合）、行動計画部４３は、タッチパネル３２に再開選択画面５３（再開選択通知の一例、図５（Ｃ）参照）を表示させる（ステップＳＴ３４）。再開選択画面５３は、自動駐車の再開を選択可能な画面である。
次に、行動計画部４３は、再開選択画面５３において自動駐車の再開を選択する操作（以下、「再開選択操作」と称する）が行われたか否かを判定する（ステップＳＴ３５）。例えば、行動計画部４３は、再開選択画面５３において自動駐車の再開を選択するボタン（図５（Ｃ）の「はい」）が押された場合に、再開選択操作が行われたと判定する。
ステップＳＴ３５の判定がＮｏの場合（再開選択画面５３において再開選択操作が行われていない場合）、行動計画部４３は、ステップＳＴ３４とステップＳＴ３５を繰り返す。つまり、行動計画部４３は、タッチパネル３２に再開選択画面５３を表示させたまま、再開選択操作が行われたか否かの判定を繰り返す。なお、再開選択画面５３において自動駐車の再開を選択しないボタン（図５（Ｃ）の「いいえ」）が押された場合には、行動計画部４３は、自動駐車を中止（終了）すると良い。
一方で、ステップＳＴ３５の判定がＹｅｓの場合（再開選択画面５３において再開選択操作が行われた場合）、行動計画部４３は、前述のステップＳＴ２１と同様の方法で、運転者が車両の制動操作を解除したか否かを判定する（ステップＳＴ３６）。
ステップＳＴ３６の判定がＮｏの場合（運転者が車両の制動操作を解除していない場合）、行動計画部４３がステップＳＴ３６の判定を繰り返す。
一方で、ステップＳＴ３６の判定がＹｅｓの場合（運転者が車両の制動操作を解除した場合）、自動駐車が再開される（ステップＳＴ３７）。このように自動駐車が再開され、且つ、第１目標経路上に障害物が存在しなくなった場合には、行動計画部４３は、車両の第１目標経路に沿った走行を再開する。第１目標経路に沿って車両が走行した結果、車両が目標位置に到達した場合には、表示処理が終了する。これに伴って、駆動処理も終了する。
表示処理のステップＳＴ３１に戻って、ステップＳＴ３７において自動駐車が再開されても、第１目標経路上に障害物が依然として存在している場合がある。このような場合には、行動計画部４３は、車両の第１目標経路に沿った走行を開始させることなく、車両の走行が停止した状態で待機する。運転者は、タッチパネル３２や駐車メインスイッチ３４に対して自動駐車の中止（終了）を選択する操作を実行することで、自動駐車をいつでも中止することができる。
ところで、ステップＳＴ３１の判定がＮｏの場合（非実行期間が一定時間Ｔ以上継続していない場合）、外界認識部４１は、前述のステップＳＴ１２と同様の方法で、第１目標経路上に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ３８）。
ステップＳＴ３８の判定がＹｅｓの場合（第１目標経路上に障害物が存在する場合）、行動計画部４３は、非実行期間が一定時間Ｔ以上継続しているか否かを再び判定する（ステップＳＴ３１）。なお、外界センサ７が第１目標経路上に障害物を継続して検出することでステップＳＴ３８の判定がＹｅｓになった場合であっても、ステップＳＴ３１の判定がＮｏである間（すなわち、運転者が車両の制動操作を実行している間）は、行動計画部４３は、第１目標経路上の障害物の存在に関する報知（自動駐車に関する報知の一例）を禁止する。つまり、行動計画部４３は、第１目標経路上の障害物の存在を知らせるメッセージをタッチパネル３２に表示させたり、第１目標経路上の障害物の存在を知らせる音声ガイダンスを音発生装置３３に発生させたりしない。
一方で、ステップＳＴ３８の判定がＮｏの場合（第１目標経路上に障害物が存在しない場合）、行動計画部４３は、運転者が車両の制動操作を解除したか否かを判定する（ステップＳＴ３６）。前述のように、ステップＳＴ３６の判定がＮｏの場合、行動計画部４３がステップＳＴ３６の判定を繰り返し、ステップＳＴ３６の判定がＹｅｓの場合、自動駐車が再開される（ステップＳＴ３７）。
＜効果＞
前述のように、行動計画部４３は、第２目標経路の算出に成功した場合には、第２目標経路に対応する進行方向画像をタッチパネル３２に表示させる（ステップＳＴ１７）。一方で、行動計画部４３は、第２目標経路の算出に失敗した場合には、非実行期間が一定時間Ｔ以上継続していることを条件に、タッチパネル３２に促進画面５１を表示させる（ステップＳＴ３１、３２）。これにより、第２目標経路の算出の成否に応じて、進行方向画像と促進画面５１のいずれか一方をタッチパネル３２に選択的に表示させることができる。そのため、車両の挙動をユーザに適切に報知することができる。
また、前述のように、車両の第１目標経路に沿った走行が停止した後、車両の第２目標経路に沿った走行が開始される際には、車両を第１目標経路上の障害物から離れさせるために、車両の進行方向が切り替えられる。そこで、行動計画部４３は、第２目標経路の算出に成功した場合に、車両の第１目標経路に沿った走行が停止する直前の車両の進行方向とは逆方向の進行方向画像をタッチパネル３２に表示させる（ステップＳＴ１７）。これにより、車両の進行方向の切り替えを考慮した適切な進行方向画像をタッチパネル３２に表示させることができる。そのため、車両の周辺監視をユーザに促すことができ、車両の安全性を向上させることができる。
また、行動計画部４３は、第２目標経路の算出に成功した場合に、ユーザが車両の制動操作を実行することを条件の一つとして、第２目標経路に沿った車両の走行を開始している（ステップＳＴ１８、２２）。これにより、ユーザに車両の制動操作を実行させてから第２目標経路に沿った車両の走行を開始することができる。そのため、第２目標経路に沿った車両の走行に対するユーザの予見性を高めることができる。
また、行動計画部４３は、第２目標経路の算出に失敗した場合に、ユーザによる車両の制動操作の実行状況に関する判定を行っている（ステップＳＴ３１）。これにより、行動計画部４３は、ユーザによる車両の制動操作の実行状況に応じた適切な制御を実行することができる。そのため、車両の安全性を向上させることができる。
また、行動計画部４３は、第２目標経路の算出に失敗した場合に、ユーザが車両の制動操作を実行している間は、第１目標経路上の障害物に関する報知を禁止する（ステップＳＴ３１、ステップＳＴ３８）。これにより、ユーザが第１目標経路上の障害物に気づいているにも関わらず第１目標経路上の障害物に関する報知が行われるのを抑制することができ、ユーザが煩わしさを感じるのを抑制することができる。
また、非実行期間が一定時間Ｔ以上継続している場合、第１目標経路上に障害物が存在するにも関わらず、ユーザが車両の周辺監視を行っていない可能性がある。そこで、行動計画部４３は、非実行期間が一定時間Ｔ以上継続している場合に、タッチパネル３２に促進画面５１を表示させる（ステップＳＴ３１、３２）。これにより、車両の安全性を向上させることができる。また、非実行期間が一定時間Ｔ以上継続していること（すなわち、ユーザが制動操作を一定時間Ｔ以上実行していないこと）を条件に促進画面５１を表示することで、ユーザが制動操作を解除してから過度に早いタイミングで促進画面５１が表示されるのを抑制することができる。これにより、ユーザが煩わしさを感じるのをより効果的に抑制することができる。
また、行動計画部４３は、促進画面５１に応じてユーザが車両の制動操作を実行した場合に、タッチパネル３２に再開選択画面５３を表示させている（ステップＳＴ３２、３４）。これにより、ユーザの意思に基づいて自動駐車を再開することができるため、車両の安全性を向上させることができる。
また、行動計画部４３は、非実行期間が一定時間Ｔ以上継続していないと判定し、且つ、外界センサ７が第１目標経路上の障害物を検出しなくなった場合に、ユーザが車両の制動操作を解除したことを条件に、自動駐車を再開している（ステップＳＴ３１、ステップＳＴ３６－ステップＳＴ３８）。これにより、目標経路の再設定を行うことなく自動駐車を再開することができるため、ユーザの利便性を向上させることができる。
＜変形例＞
本実施形態では、行動計画部４３は、第２目標経路の算出に成功した場合に、ユーザが車両の制動操作を実行することを条件の一つとして、第２目標経路に沿った車両の走行を開始している（図４参照）。一方で、他の実施形態では、行動計画部４３は、第２目標経路の算出に成功した場合に、ユーザが車両の制動操作を実行したかに関わらず、第２目標経路に沿った車両の走行を開始しても良い（図７参照）。言い換えると、他の実施形態では、行動計画部４３は、前述のステップＳＴ１７が終了した後、ステップＳＴ１８－２０を行わずに、ステップＳＴ２１に進んでも良い。これにより、ユーザに車両の制動操作を実行させずに第２目標経路に沿った車両の走行を開始することができる。そのため、ユーザの利便性を向上させることができる。
本実施形態では、車両に搭載されたタッチパネル３２を表示部の一例としている。一方で、他の実施形態では、車両と通信可能に設けられた通信機器（例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ、携帯電話、ＰＤＡ等）を表示部の一例としても良い。つまり、表示部は、必ずしも車両に搭載されていなくても良い。
本実施形態では、運転者をユーザの一例としている。一方で、他の実施形態では、運転者以外の乗員をユーザの一例としても良いし、乗員以外の者（車外の者）をユーザの一例としても良い。
以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。
１ ：駐車支援システム
７ ：外界センサ（取得部の一例）
１５ ：制御装置（制御部の一例）
３２ ：タッチパネル（表示部の一例）
５１ ：促進画面（促進通知の一例）
５３ ：再開選択画面（再開選択通知の一例）

Claims (5)

  1. 車両を目標位置まで自律的に移動させる自動駐車を行う駐車支援システムであって、
    前記車両の周囲の環境情報を取得する取得部と、
    前記取得部が取得した前記環境情報を表示する表示部と、
    前記取得部が取得した前記環境情報に基づいて前記目標位置までの第１目標経路を算出し、前記車両を前記第１目標経路に沿って走行させる制御部と、を備え、
    前記車両の前記第１目標経路に沿った走行中に前記取得部が前記第１目標経路上の障害物に関する情報を取得し、前記車両の前記第１目標経路に沿った走行が停止した場合に、
    前記制御部は、前記車両の前記第１目標経路に沿った走行が停止した位置から前記目標位置までの第２目標経路の算出を試行し、前記第２目標経路の算出に成功した場合に前記第２目標経路に対応する前記環境情報を前記表示部に表示させ、前記第２目標経路の算出に失敗した場合にユーザが前記車両の制動操作を実行していない非実行期間が一定時間以上継続しているか否かを判定し、前記非実行期間が一定時間以上継続していると判定した場合に、前記車両の前記制動操作を促す促進通知を前記表示部に表示させ、前記非実行期間が一定時間以上継続していないと判定し、且つ、前記取得部が前記第１目標経路上の障害物に関する情報を取得しなくなった場合に、ユーザが前記車両の前記制動操作を解除したことを少なくとも条件の一つとして、前記自動駐車を再開し、前記車両を前記第１目標経路に沿って走行させることを特徴とする駐車支援システム。
  2. 前記表示部は、前記環境情報として前記車両の進行方向の画像を表示し、
    前記制御部は、前記第２目標経路の算出に成功し、前記車両の進行方向を切り替える場合に、前記車両の前記第１目標経路に沿った走行が停止する直前の前記車両の進行方向とは逆方向の前記進行方向の画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
  3. 前記制御部は、前記第２目標経路の算出に成功した場合に、ユーザが前記車両の前記制動操作を実行したかに関わらず、前記第２目標経路に沿った前記車両の走行を開始することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
  4. 前記制御部は、前記第２目標経路の算出に成功した場合に、ユーザが前記車両の前記制動操作を実行することを少なくとも条件の一つとして、前記第２目標経路に沿った前記車両の走行を開始することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
  5. 前記制御部は、前記促進通知に応じてユーザが前記車両の前記制動操作を実行した場合に、前記自動駐車の再開を選択可能な再開選択通知を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
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