JP7467202B2 - 駐車支援システム - Google Patents
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Description
7 外界センサ(外界情報取得装置)
15 制御装置
18 ソナー(外界情報取得装置)
19 車外カメラ(外界情報取得装置)
32 タッチパネル(表示装置、選択操作子)
35 選択操作子
41 外界認識部(駐車枠抽出装置)
43 行動計画部
44 走行制御部
50 区画線
51 駐車枠
52 駐車空間
53 駐車位置候補
55 目標駐車位置
56 第1軌道
58 修正駐車位置
60 第2軌道
Dmin 左右いずれかの障害物までの幅方向の最小距離
Dminl 左側の障害物までの最小距離
Dminr 右側の障害物までの最小距離
Dth 閾値
Wf1 第1幅
Wf2 第2幅
Wf51 駐車枠51に対応する駐車空間52の間口
Wf55 目標駐車位置55に対応する駐車空間52の間口
Wv 車幅
Claims (7)
- 駐車支援システムであって、
車両の周囲の外界情報を取得する外界情報取得装置と、
前記外界情報取得装置により取得される第1の前記外界情報に基づいて、区画線によって区画された利用可能な駐車枠を抽出する駐車枠抽出装置と、
前記駐車枠内に設定される駐車位置候補を表示するための表示装置と、
前記表示装置に表示された前記駐車位置候補に対するユーザによる選択操作を受け付ける選択操作子と、
前記駐車枠内の所定の位置に前記駐車位置候補を設定し、前記選択操作子を介して前記ユーザにより選択された前記駐車位置候補を目標駐車位置に設定し、前記目標駐車位置に至る第1軌道を算出して、前記車両を前記第1軌道に沿って自律的に移動させる第1駆動処理を実行する制御装置とを有し、
前記制御装置は、前記第1駆動処理の間及び/又は前記第1駆動処理の後に前記外界情報取得装置により取得される第2の前記外界情報に基づいて、前記目標駐車位置と異なる修正駐車位置を設定し、前記目標駐車位置から前記修正駐車位置に至る第2軌道を算出して、前記車両を前記第2軌道に沿って自律的に移動させる第2駆動処理を実行し、
前記制御装置は、前記目標駐車位置を前記駐車枠内の幅方向の中心位置に設定し、前記修正駐車位置を前記目標駐車位置から前記幅方向にオフセットした位置に設定することを特徴とする駐車支援システム。 - 駐車支援システムであって、
車両の周囲の外界情報を取得する外界情報取得装置と、
前記外界情報取得装置により取得される第1の前記外界情報に基づいて、区画線によって区画された利用可能な駐車枠を抽出する駐車枠抽出装置と、
前記駐車枠内に設定される駐車位置候補を表示するための表示装置と、
前記表示装置に表示された前記駐車位置候補に対するユーザによる選択操作を受け付ける選択操作子と、
前記駐車枠内の所定の位置に前記駐車位置候補を設定し、前記選択操作子を介して前記ユーザにより選択された前記駐車位置候補を目標駐車位置に設定し、前記目標駐車位置に至る第1軌道を算出して、前記車両を前記第1軌道に沿って自律的に移動させる第1駆動処理を実行する制御装置とを有し、
前記制御装置は、前記第1駆動処理の間及び/又は前記第1駆動処理の後に前記外界情報取得装置により取得される第2の前記外界情報に基づいて、前記目標駐車位置と異なる修正駐車位置を設定し、前記目標駐車位置から前記修正駐車位置に至る第2軌道を算出して、前記車両を前記第2軌道に沿って自律的に移動させる第2駆動処理を実行し、
前記第2の前記外界情報は、前記車両が前記目標駐車位置に移動する間に前記外界情報取得装置により検出された前記車両の左右の障害物の位置情報を含むことを特徴とする駐車支援システム。 - 前記制御装置は、左右いずれかの前記障害物までの幅方向の最小距離が所定の閾値以下である場合に、前記修正駐車位置を前記最小距離が大きくなる向きに、前記駐車枠内の前記幅方向の中心位置からオフセットした位置に設定することを特徴とする請求項2に記載の駐車支援システム。
- 前記制御装置は、前記駐車枠内に前記区画線と平行に前記修正駐車位置を設定することを特徴とする請求項1~請求項3のいずれかに記載の駐車支援システム。
- 前記制御装置は、前記駐車枠に対応する駐車空間の間口が車幅よりも大きい第1幅以上である場合に前記駐車位置候補を設定し、前記目標駐車位置に対応する前記駐車空間の前記間口が前記第1幅よりも大きい第2幅以上である場合に、前記第2駆動処理を実行することを特徴とする請求項1~請求項4のいずれかに記載の駐車支援システム。
- 前記制御装置は、前記目標駐車位置に対応する前記駐車空間の前記間口が前記第2幅よりも小さい場合、前記第2駆動処理を実行しないことを特徴とする請求項5に記載の駐車支援システム。
- 前記駐車枠抽出装置は、左右の前記区画線の入口側の一部を認識したときに利用可能な前記駐車枠として抽出することを特徴とする請求項1~請求項6のいずれかに記載の駐車支援システム。
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