JP5516992B2 - 駐車位置調整装置 - Google Patents

Description

本発明は、一旦、駐車スペース内に駐車した車両の位置を調整する駐車位置調整装置に関する。

駐車スペースに車両を駐車させる場合、駐車スペースの間隔や、駐車スペースに接する道幅等によっては、切り返しを行うことなく一回で駐車スペースの中央に駐車させることができない場合がある。また、例えば後続車がいる場合には、運転者が焦り、駐車スペースの中央に適切に駐車させることができないこともある。更には、車両（自車）を駐車スペースに駐車させたものの、隣接する駐車スペース（隣接駐車スペース）に駐車されている車両（他車）が、自車の側に寄って駐車されている場合もある。このような場合には車両（自車）の乗員が乗り降りするのに十分な乗降スペースが確保されていないので、一旦、駐車スペース内に駐車させた車両（自車）の位置を当該駐車スペース内で修正した方が良い場合がある。このような場合に利用できる技術がある（例えば特許文献１及び２）。

特許文献１に記載の監視システムは、複数のカメラの撮像画像を基に、仮想始点から見た俯瞰画像を生成する。これにより、乗員が自車の周囲の状況（即ち、隣接する車両や周囲に存在する物体と自車との位置関係）を把握することができる。また、特許文献２に記載の運転支援装置は、自車の周囲を撮影して得られた映像を基に、自車を含む俯瞰画像を生成する。この俯瞰画像に、隣接する車両や周囲に存在する物体に合わせたガイド線や、目標駐車位置を示すガイド線が重畳される。

特許第３３００３３４号公報 特開２００６−２７３３４号公報

上述のように、特許文献１及び２に記載の技術を用いると車両（自車）を適切に駐車スペースに駐車させることは可能である。しかしながら、一旦、駐車スペース内で駐車した車両（自車）の位置を、当該駐車スペース内において調整することまでは考慮されていない。このため、係る調整を行う場合には、駐車スペース内における自車の位置、及び自車と当該自車の周囲に存在する物体（他車を含む）との位置関係を考慮して、自車の位置を調整する際の走行経路をユーザ自らが考える必要があった。このため、運転者は、自車の周囲に対して細心の注意を払う必要があるので精神的な疲労を感じ易く、また、例えば駐車を不得意と感じている運転者にとっては必ずしも満足できる結果を得ることができないといった問題があった。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、一旦、駐車した駐車スペース内において行う自車の駐車位置の調整を支援する駐車位置調整装置を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明に係る駐車位置調整装置の特徴構成は、車両が一旦、駐車された位置を現在位置として設定する現在位置設定部と、前記現在位置を含む前記車両が駐車された駐車スペースを特定する駐車スペース特定部と、前記車両を前記現在位置から移動させる、前記駐車スペース内における目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、前記現在位置から前記目標駐車位置への前記車両の移動経路を演算する移動経路演算部と、前記車両の周囲の物体を検出するソナーと、を備え、前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記ソナーにより検出された物体までの距離に基づき前記車両の現在位置から前記目標駐車位置までの修正量の入力可能な範囲を設定し、入力するように構成されている点にある。

このような特徴構成とすれば、自車の現在位置を含む駐車スペースを特定した後、当該特定した駐車スペース内で目標駐車位置を設定するので、目標駐車位置の設定を精度良く行うことができる。また、移動経路が比較的短いものとなるので、移動経路の演算に係る演算負荷を軽減できる。したがって、高性能な演算処理装置が必要とならないので、安価に駐車位置調整装置を実現することができる。また、車両の乗員は、このような演算により求められた移動経路に沿って車両を走行させるだけで良いので、一旦、駐車した駐車スペース内において、自車の駐車位置の調整を容易に行うことが可能となる。また、このような特徴構成によれば、例えば駐車場等で自車両に後続車が続いて追従して走行してきた場合に、とりあえず自らの運転操作で駐車スペースに駐車させてから、運転者の所望の位置に速やかに、且つ、適切に駐車することができる。したがって、後続車を待たせることがなく、運転者の心理的な負担を減らすことができる。

また、このような構成とすれば、入力された修正量に応じて駐車スペース内における目標駐車位置を適切に設定することができる。

更に、このような構成とすれば、車両の乗員が、車両の周囲に存在する物体に気付いていない場合であっても、ソナーの検出結果に基づき修正量の入力が制限されるので、不要な目標駐車位置や移動経路の演算を行うことを未然に防止できる。また、修正量の入力制限により、車両の乗員に、当該車両の周囲に物体が存在していることを認識させることができる。

また、前記車両は、当該車両の周囲の状況を表示する表示部を備えていると好適である。

このような構成とすれば、乗員が車両の周囲を認識し易くすることができる。したがって、車両の周囲の状況を考慮した上で、修正量の入力を行うことができる。

また、前記表示部は、前記車両の周囲を含む俯瞰画像を表示すると好適である。

このような構成とすれば、車両の周囲が俯瞰画像で表示されるので、車両から当該車両の周囲に存在するものまでの距離を視覚的にとらえやすくなる。したがって、周囲に存在するものを避けるように修正量の入力を行うことができる。

また、前記修正量は、前記表示部に表示される車両イメージを移動させて入力すると好適である。

このような構成とすれば、入力した補正量が視覚的に示されるので、補正量の入力を適切に行うことができる。

また、前記表示部には、前記現在位置を示す車両イメージも表示されると好適である。

このような構成とすれば、車両の現在位置を参照しながら補正量の入力を行うことができる。したがって、修正量の適否を適切に判断することができる。

また、前記車両の周囲の状況を撮影して周囲画像を取得するカメラを備え、前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記周囲画像に含まれる物体までの距離に基づき前記修正量の入力可能な範囲を設定すると好適である。

このような構成とすれば、車両の乗員が、車両の周囲に存在する物体に気付いていない場合であっても、カメラで撮影して取得された周囲画像に基づき修正量の入力が制限されるので、不要な目標駐車位置や移動経路の演算を行うことを未然に防止できる。また、修正量の入力制限により、車両の乗員に、当該車両の周囲に物体が存在していることを認識させることができる。

また、前記物体が、前記車両の周囲に駐車されている車両であると好適である。

このような構成とすれば、自車の周囲に駐車されている他の車両を注視することができる。したがって、駐車スペース内での移動であっても、自車が他の車両に接近しすぎることを防止できるので、例えばドアを開扉した際に、他の車両に傷を付けてしまうことを防止できる。

また、前記物体が、前記駐車スペースを規定する区画線であると好適である。

このような構成とすれば、自車を駐車した駐車スペースを容易に特定することができる。したがって、区画線を目安とすることができるので、自車が駐車した駐車スペースの側方にはみ出すことがない移動経路を適切に演算することが可能となる。

また、前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記物体までの距離、及び前記車両の乗員の乗降スペースに基づき前記修正量の入力可能な範囲を設定すると好適である。

このような構成とすれば、車両の乗員が乗り降りするためのスペースを確保することができるので、車両の位置を調整した場合であっても、乗員がスムーズに乗り降りすることができる。また、車両の周囲に隣接する他の車両があっても、開扉したドア等で傷を付けることを防止できる。

また、前記車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得する周囲情報取得部と、前記周囲情報と前記車両の乗員の乗降スペースとに基づき前記修正量を演算する修正量演算部と、を備えると好適である。

このような構成とすれば、修正量の入力を自動的に行うことができるので、乗員が修正量の入力を行う必要が無い。したがって、修正量の入力で、乗員の手を煩わせることがない。また、周囲情報と車両の乗員の乗降スペースとに基づき修正量が演算されるので、乗員の乗降スペースを適切に確保することができる。したがって、乗員がスムーズに乗り降りすることができる。また、車両の周囲に隣接する他の車両があっても、開扉したドア等で傷を付けることを防止できる。

また、前記現在位置及び前記目標駐車位置を規定するパラメータは、回転を規定するパラメータを含んで構成すると好適である。

このような構成とすれば、駐車スペースに対して自車両が傾いている場合に、適切に駐車位置の調整を行うことが可能である。また、単に現在位置と目標駐車位置とにおいて、角度のみが異なる場合でも適切に駐車位置の調整を行うことが可能である。

また、前記移動経路は、車両の前進及び後退と、舵角の操作とを含んで移動する経路であると好適である。

このような構成とすれば、移動経路を容易に設定することができる。

駐車位置調整装置を備える車両の概略を示す斜視図である。 第１の実施形態に係る駐車位置調整装置の概略構成を模式的に示すブロック図である。 修正量の入力について示した図である。 駐車位置の調整に係る処理を模式的に示した図である。 第２の実施形態に係る駐車位置調整装置の概略構成を模式的に示すブロック図である。 前向き駐車した場合の例について示す図である。 縦列駐車した場合の例について示す図である。

１．第１の実施形態
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。図１は、本発明に係る駐車位置調整装置５０を備える車両１００の概略を示す斜視図である。車両１００には、車両後部（本例ではバックドア９１）には後方カメラ１ａが備えられている。左前部ドアに備えられた左サイドミラー９２の下部には左サイドカメラ１ｂが備えられ、右前部ドアに備えられた右サイドミラー９３の下部には右サイドカメラ１ｃが備えられている。また、車両前部には、前方カメラ１ｄが備えられている。以下の説明において、適宜、これらのカメラ１ａ〜１ｄを総称してカメラ１（車載カメラ）と称する。

カメラ１はＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を用いて、毎秒１５〜３０フレームの２次元画像を時系列に撮影し、デジタル変換してその撮影画像をリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１は、広角レンズを備えて構成される。特に、本実施形態においては、水平方向に１４０〜１９０°の視野角が確保されている。後方カメラ１ａ及び前方カメラ１ｄは、光軸に約３０度程度の俯角を有して車両１００に設置され、車両１００からおおよそ８ｍ程度までの領域を撮影可能である。左サイドカメラ１ｂ及び右サイドカメラ１ｃはサイドミラー９２，９３の底部に、光軸を下方若しくは車両外側の斜め下方向に向けて設置され、車両側面の一部と路面（地面）とがその被写体となる。後述する駐車位置の調整においては、カメラ１による撮影画像や当該撮影画像を用いて生成された駐車位置の調整に係る画像がモニタ２１に表示される。また、駐車位置の調整に基づく音声による案内がスピーカ２２から発せられる。駐車位置の調整に係る操作入力はタッチパネルとして兼用されるモニタ２１を介して行うことが可能である。なお、本実施形態では、モニタ２１は本発明に係る「表示部」に相当する。

１−１．駐車位置調整装置の構成
本発明に係る駐車位置調製装置５０は、このような車両１００に備えられるカメラ１により取得された車両１００の周辺画像（撮影画像）を用いて、一旦、駐車スペースに駐車された車両１００の位置を調整する際に走行する経路を生成する機能を備えている。図２は、本駐車位置調整装置５０の概略構成を模式的に示すブロック図である。

本実施形態に係る駐車位置調整装置５０は、周囲情報取得部１１、現在位置設定部１２、距離演算部１３、乗降スペース設定部１４、駐車スペース特定部１５、修正量入力部１６、目標駐車位置設定部１７、移動経路演算部１８、画像生成部１９、モニタ２１の各機能部を備えて構成される。このような駐車位置調整装置５０は、ＣＰＵを中核部材として駐車位置の調整に関する種々の演算処理を行うための機能部をハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。

周囲情報取得部１１は、車両１００の周囲の状況を示す周囲情報を取得する。車両１００の周囲には、物体が存在する可能性がある。物体とは、例えば、車両１００の周囲に駐車されている他の車両、人、障害物、駐車スペースを規定する区画線である。周囲情報取得部１１は、上述のカメラ１により構成することが可能である。係る場合、周囲情報は、カメラ１により撮影された車両１００の周囲の画像（周囲画像）が相当する。このような周囲画像は、周囲情報として後述する距離演算部１３、及び画像生成部１９に伝達される。

現在位置設定部１２は、車両１００が一旦、駐車された位置を現在位置として設定する。このような現在位置の設定は、車両１００が一旦、所定の位置に駐車され、例えば車両１００の乗員が、本駐車位置調整装置５０により駐車位置を調整する意思を持って当該駐車位置調整装置５０による処理を開始した時点の位置が設定される。このような「処理を開始した時点」は、例えば「開始」スイッチを押下することにより規定することが可能である。現在位置設定部１２は、このように位置を現在位置として設定する。現在位置は、現在位置情報として後述する駐車スペース特定部１５、目標駐車位置設定部１７、移動経路演算部１８、及び画像生成部１９に伝達される。

距離演算部１３は、周囲情報取得部１１から伝達される周囲画像に基づき車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離を演算する。周囲画像は、上述のように周囲情報として伝達される。周囲画像に含まれる物体とは、車両１００に隣接して駐車されている他の車両や、駐車スペースを区切る区画線や縁石が相当する。このような物体は、周囲画像を分析（画像認識）して検出することが可能である。このような分析は、距離演算部１３が行っても良いし、図示しない画像認識部が行っても良い。距離演算部１３は、このように周囲画像を分析して得られた物体と車両１００との間の距離を演算する。このような演算は、公知の技術を用いて行うことが可能であるので説明は省略する。距離演算部１３により演算して求められた距離は、距離情報として後述する修正量入力部１６に伝達される。

乗降スペース設定部１４は、車両１００の乗員が乗り降りするスペースを設定する。図１に示される例では、乗員が乗り降りするスペース（乗降スペース）は、車両１００の乗員が車両１００に乗ったり車両１００から降りたりするために、例えばヒンジドアを開扉するのに必要なスペースが相当する。このようなスペースは、例えば７０ｃｍ程度として設定される。もちろん、７０ｃｍに限定されるものではなく、他の値で設定することも可能である。また、車両１００がスライドドアを備え、車両１００の乗員がスライドドアから車両１００に乗ったり、車両１００から降りたりする場合には、上述のスペースは、例えば５０ｃｍ程度として設定される。もちろん、この値も他の値で設定することは当然に可能である。また、これらの設定は、予め規定値として設定しておいても良いし、ユーザが必要に応じて設定する構成とすることも可能である。このように設定されている乗降スペースは乗降スペース情報として、後述する修正量入力部１６に伝達される。

駐車スペース特定部１５は、現在位置を含む車両１００が駐車された駐車スペースを特定する。現在位置とは、現在位置設定部１２により設定された車両１００が駐車されている位置である。駐車スペースとは、予め車両を駐車するためのスペースとして規定されているスペースである。よって、本実施形態では、本来の駐車スペースでないスペース（例えば道路上）は該当しない。特に、本実施形態における駐車スペースとは、車両１台が駐車することが可能なスペースをいう。駐車スペース特定部１５は、上述の周囲情報取得部１１により取得された周囲情報に基づき、駐車スペースを特定する。より具体的には、周囲画像取得部１１により取得された周囲画像は、一旦、後述する画像生成部１９に伝達される。画像生成部１９では、周囲画像取得部１１により取得された周囲画像を基に、俯瞰画像が生成される。この俯瞰画像が駐車スペース特定部１５に伝達される。駐車スペース特定部１５は、このような俯瞰画像に対して現在の車両１００の位置を含む領域であり、且つ、周囲情報としての周囲画像に含まれる区画線や隣接して駐車されている車両で区切られた領域を駐車スペースとして特定する。駐車スペース特定部１５により特定された駐車スペースは、駐車スペース情報として後述する目標駐車位置設定部１７に伝達される。

修正量入力部１６は、駐車スペース内において車両１００の現在位置を修正する修正量が入力される。修正量とは、現在の車両１００の位置を修正する量である。このような修正量は、車両１００を現在位置から所望する位置まで移動させるのに要する距離や方向や角度により規定される。より具体的には、例えば『「右方向」に「３０ｃｍ」』や、『「時計方向」に「１０度」』や、『「後方」に「１５ｃｍ」』というようなものが相当する。本実施形態では、このような修正量は車両１００の乗員が自ら入力する。この入力は、タッチパネルとしての機能する後述のモニタ２１を介して行われる。より、具体的には、例えば「矢印」キーを用いて入力しても良いし、具体的に数値で入力しても良い。或いは、図３（ａ）に示されるように、モニタ２１を移動したい距離だけなぞって、すなわち、指やタッチパネル用の入力ペンをタッチパネルに触れながらスライド移動して入力することも可能である。修正量入力部１６で入力された修正量は修正量情報として後述する目標駐車位置設定部１７に伝達される。

目標駐車位置設定部１７は、車両１００を現在位置から移動させる、駐車スペース内における目標駐車位置を設定する。この設定は、車両１００の現在位置から目標駐車位置までの修正量の入力に応じて行われる。車両１００の現在位置は、現在位置設定部１２から現在位置情報として伝達される。また、修正量は、修正量情報として修正量入力部１６から伝達される。ここで、本実施形態では、修正量情報は、距離及び方向（角度）を含むベクトル量として規定される。目標駐車位置設定部１７は、車両１００の現在位置に対して修正量情報に含まれる距離及び方向（角度）を用いて目標駐車位置を演算して設定する。

具体的には、例えば修正量が『「右方向」に「３０ｃｍ」』である場合には、現在位置から「右方向に３０ｃｍ」の位置を目標駐車位置とする。また、修正量が『「時計方向」に「１０度」』である場合には、車両の向きを「時計方向に１０度」回転した位置を目標駐車位置とする。したがって、特にこのような回転を含む修正を行おうとしている場合には、現在位置や目標駐車位置を規定するパラメータに回転を規定するパラメータを含んでおくと好適である。すなわち、上述の目標駐車位置と同様に、距離や方向（角度）を含むベクトル量で規定すると好適である。このようなベクトル量としての回転（角度）を規定する場合には、駐車スペース特定部１５により特定された駐車スペースを規定する枠に対する角度とすると好適である。

なお、変形例として、「位置」の修正を行わず、回転（角度）のみを修正する実施形態も考えられる。即ち、現在駐車している位置には問題がないが、駐車枠に対して角度のみを変更して、まっすぐに駐車させたい場合がある。係る場合も、上述のように現在位置や目標駐車位置を、回転（角度）を含むベクトル量で規定するので、適切に演算することが可能である。更に、修正量が『「後方」に「１５ｃｍ」』である場合には、現在位置から「後方に１５ｃｍ」の位置を目標駐車位置とする。目標駐車位置設定部１７は、このようにして目標駐車位置を演算する。演算された目標駐車位置は、目標駐車位置情報として後述する移動経路演算部１８に伝達される。

ここで、本駐車位置調整装置５０は、一旦、駐車した駐車スペース内において、車両１００の駐車位置を調整（修正）する。したがって、修正量入力部１６を介して入力された修正量を用いて求められた目標駐車位置が、駐車スペース特定部１５により特定された駐車スペースから外れるようであれば、目標駐車位置設定部１７は修正量入力部１６に入力された修正量が不適切であることを示す情報を伝達する。これにより、修正量入力部１６は、モニタ２１を介して改めて修正量の入力を行うことを乗員に促し、適切な修正量の入力待ちの状態とされる。

また、目標駐車位置設定部１７は、車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離に基づき修正量の入力可能な範囲を設定する構成とすると好適である。車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離は、上述のように距離演算部１３により演算され、距離情報として伝達される。修正量の入力が、距離演算部１３により演算された距離を超える場合には、実質的に車両１００の駐車位置を調整（修正）することはできない。このため、目標駐車位置設定部１７は、乗員が修正量として距離情報に含まれる距離より大きな値を入力することができないように制限する。係る場合、修正量が前記距離以上である場合に入力を無効にするように構成しても良いし、修正量として予め前記距離以上の入力ができないように構成しても良い。或いは、図３（ｃ）に示すように、前記距離以上の修正量を入力した場合に、画面上に例えば『修正量が不適切です』というようなメッセージを表示することも可能である。

また、目標駐車位置設定部１７は、上述の車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離、及び車両１００の乗員の乗降スペースに基づき修正量の入力可能な範囲を設定する構成とすることも可能である。上述のように、乗降スペース設定部１４から乗降スペースを示す乗降スペース情報が伝達される。入力された修正量が、上述の距離演算部１３により演算された距離から乗降スペース（の幅）を減じた値を超える場合には、乗員の乗り降りに支障が出る可能性がある。よって、実質的に車両１００の駐車位置を変更するメリットは多くない。このため、修正量入力部１６は、修正量が前記距離と乗降スペース（の幅）との差より大きい値を入力することができないように制限する。係る場合、修正量が前記距離以上である場合に入力を無効にするように構成しても良いし、修正量として予め前記距離以上の入力ができないように構成しても良い。或いは、図３（ｃ）に示すように、前記距離以上の修正量を入力した場合に、画面上に例えば『修正量が不適切です』というようなメッセージを表示することも可能である。

移動経路演算部１８は、現在位置から目標駐車位置への車両１００の移動経路を演算する。現在位置は、現在位置情報として現在位置設定部１２から伝達される。目標駐車位置は、目標駐車位置情報として目標駐車位置設定部１７から伝達される。移動経路とは、車両１００が現在位置から目標駐車位置まで移動する際に走行する経路である。すなわち、車両１００の前進及び後退と、舵角の操作とを含んで移動する経路である。移動経路演算部１８は、このような移動経路を演算して求める。係る演算は、公知の技術を用いて行うことが可能であるので説明は省略する。なお、移動経路は、現在位置と目標駐車位置との位置関係によっては、車両１００が、一旦、駐車スペースから外に出る経路となることもあり得る。移動経路演算部１８により演算された移動経路は、移動経路情報として後述する画像生成部１９に伝達される。

画像生成部１９は、後述するモニタ２１に表示される表示画像を生成する。この表示画像は、カメラ１により得られた周囲画像や現在位置設定部１２により設定された現在位置や移動経路演算部１８により求められた移動経路を基に生成される。周囲画像は周囲情報として周囲情報取得部１１から伝達され、現在位置は現在位置情報として現在位置設定部１２から伝達され、移動経路は移動経路情報として移動経路演算部１８から伝達される。

モニタ２１には、車両１００の周囲の状況が表示される。ここで、モニタ２１は、上述のように本発明に係る「表示部」に相当する。特に、本実施形態では、モニタ２１には、車両１００の周囲を含む俯瞰画像が表示される。この俯瞰画像は、カメラ１により得られた周囲画像を基に、画像生成部１９により生成される。この俯瞰画像には、車両１００の上面視を模式的に示した車両イメージＩＭが表示される（図３参照）。これにより、修正量は、モニタ２１に表示される車両イメージＩＭを移動させて入力することができるので、補正量の入力を容易に行うことが可能となる。

また、モニタ２１には、車両の現在位置を示す車両イメージＩＭも表示することも可能である。すなわち、モニタ２１に車両１００の周囲を含む俯瞰画像を表示し、当該俯瞰画像の中に現在位置を示す車両イメージＩＭを実線で示すと共に、図３（ｂ）のように目標駐車位置に応じた車両イメージＩＭＭをスケルトン表示や破線で表示することが可能である。これにより、乗員は、自らが入力した修正量に応じて求められた目標駐車位置を適切に把握することが可能となる。また、上述のように、移動経路演算部１８により演算された移動経路も表示される。本実施形態に係る駐車位置変更装置５０は、以上のような機能部を備えて構成される。

１−２．駐車位置調整装置の処理
次に、本駐車位置調整装置５０が行う処理について図面を用いて説明する。図４には、駐車位置の調整に係る処理を模式的に示した図が示される。

図４の＃０１には、区画線で区切られた所定の駐車スペースに車両１００を駐車した状態の鳥瞰図が示される。図４の＃０１に示されるような移動経路Ｋに沿った駐車スペースへの駐車動作は、操舵量や操舵方向を乗員に報知することによって、乗員による手動操舵により行っても良いし、公知の駐車支援装置による自動操舵により行っても良い。また、自動操舵に加えて、アクセル制御、ブレーキ制御による速度の制御や、シフト位置の自動制御（例えば、Ｄレンジ→Ｒレンジを自動で制御）を行っても良い。本駐車位置調整装置５０の機能を活用すべく、乗員により「開始」スイッチが押下される（＃０２）。このような「開始」スイッチは、モニタ２１がタッチパネルの機能を有している場合には、タッチパネルの画面に表示すると好適である。「開始」スイッチが押下されると、現在位置設定部１２が、車両１００の現在の位置を現在位置Ｐｐとして設定する（＃０３）。

ここで、車両１００には、図１で示したように、車両の各部にカメラ１ａ〜１ｄが備えられている。少なくとも「開始」スイッチが押下されると、これらのカメラ１ａ〜１ｄが、周囲画像の取得を開始する（＃０４）。このように取得された周囲画像は、夫々のカメラ１ａ〜１ｄで取得された個別の周囲画像２ａ〜２ｄが相当する。この周囲画像２ａ〜２ｄは画像生成部１９に伝達され、俯瞰画像が生成される（＃０５）。画像生成部１９により生成された俯瞰画像は、駐車スペース特定部１５に伝達される。駐車スペース特定部１５は俯瞰画像を用いて車両１００が駐車された駐車スペースＳｓを特定する（＃０６）。また、画像生成部１９により生成された俯瞰画像はモニタ２１にも伝達される。モニタ２１にはこのような俯瞰画像が表示される（＃０７）。

次に、乗員によりタッチパネルを操作して、修正量Ｈｍが入力される（＃０８）。ここで、修正量Ｈｍの入力方法としては、モニタ２１のタッチパネル以外に、例えば、ジョイスティック、マウス、押しボタン等で行う構成とすることも可能である。また、ジョイスティックであれば、例えば特開２０１０−１２８６１９号公報に開示されるような抵抗力が付与されるものでも良い。目標駐車位置設定部１７は、乗降スペース設定部１４により設定された乗降スペース情報に基づき、入力された修正量Ｈｍが適切であるか否かを判定する。入力された修正量Ｈｍが不適切であれば、モニタ２１に「修正量が不適切です」というようなメッセージを表示させる（＃０８）。一方、修正量Ｈｍが適切であれば、目標駐車位置設定部１７は、この修正量Ｈｍと現在位置設定部１２により設定された現在位置Ｐｐとを用いて駐車スペースＳｓ内における目標駐車位置Ｐｇを演算する（＃０９）。そして、移動経路演算部１８は、現在位置Ｐｐと目標駐車位置Ｐｇとを用いて、車両１００が現在位置Ｐｐから目標駐車位置Ｐｇまで移動する際に走行する移動経路Ｋを演算する（＃１０）。

以上のようにして求められた現在位置Ｐｐ、（目標駐車位置Ｐｇ、）及び移動経路Ｋが画像生成部１９により合成され、表示画像が生成される（＃１１）。そして、生成された表示画像がモニタ２１に表示される（＃１２）。乗員は、このようにモニタ２１に表示される移動経路Ｋに沿って車両１００を走行させることにより、一旦、駐車した駐車スペースＳｓ内で適切に駐車位置を調整することが可能となる。或いは、移動経路Ｋに沿って、自動的に車両１００を走行させて駐車位置を調整するような構成とすることも可能である。

２．第２の実施形態
次に、第２の実施形態について説明する。上述の第１の実施形態では、車両１００の修正量を乗員が自ら入力するとして説明した。本実施形態に係る駐車位置調整装置５０は、修正量が自動的に入力される点で上述の第１の実施形態に係る駐車位置調整装置５０と異なる。その他の構成については、第１の実施形態と同様であるので、以下の説明では異なる点を中心に説明する。

図５には、第２の実施形態に係る駐車位置調整装置５０の構成を模式的に示したブロック図が示される。本実施形態に係る駐車位置調整装置５０は、図１に示される第１の実施形態に係る構成に対して、修正量演算部３０を加えて備えている。また、本実施形態では、距離演算部１３により求められた車両１００の周囲に存在する物体と当該車両１００との間の距離を示す距離情報、及び乗降スペース設定部１４により設定される乗降スペースを示す乗降スペース情報が、修正量入力部１６に伝達されず、修正量演算部３０に伝達される点で第１の実施形態と異なる。

修正量演算部３０は、周囲画像と車両１００の乗員の乗降スペースとに基づき修正量を演算する。周囲画像に基づくとは、車両１００から周囲画像に含まれる当該車両１００の周囲に存在する物体までの距離に基づくことを意味している。このような距離は、距離演算部１３により演算され、距離情報として伝達される。また、乗降スペースに基づくとは、乗降スペース（の幅）に基づくことを意味している。このような乗降スペースは、乗降スペース設定部１４から乗降スペース情報として伝達される。

ここで、乗降スペースが確保できない程、車両１００の近くに物体が存在している場合には、乗員の乗り降りに支障がでる。本実施形態に係る駐車位置調整装置５０は、車両１００の位置を、乗員がスムーズに乗り降りできる位置にする移動量を自動的に演算する。この移動量が、修正量演算部３０が演算する修正量に相当する。具体的には、車両１００と物体との距離が３０ｃｍであり、乗降スペース（の幅）が７０ｃｍである場合には、修正量演算部３０は、夫々の差の４０ｃｍを修正量として求める。これにより、乗員の乗降スペースを十分に確保することができるので、乗員がスムーズに乗り降りすることが可能となる。修正量演算部３０により求められた修正量は、修正量情報として修正量入力部１６に伝達される。

修正量入力部１６には、修正量が入力される。修正量は、上述のように修正量情報として修正量演算部３０から伝達される。このため、本実施形態では、修正量入力部１６への修正量の入力は、乗員を介さず、自動的に行われる。したがって、乗員の手を煩わせることはない。修正量入力部１６により入力された修正量は、目標駐車位置設定部１７に伝達され、目標駐車位置の演算に用いられる。以下、移動経路の演算までに係る処理については、上述の第１の実施形態と同様であるので説明は省略する。このように本実施形態に係る駐車位置調整装置５０によれば、自動で修正量を入力し、移動経路まで求めることが可能である。

３．その他の実施形態
上記実施形態では、車両１００の周囲の物体をカメラ１が撮影して得られた周囲画像を分析して、車両１００と物体との間の距離を求めるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、車両１００に当該車両１００の周囲の物体を検出するソナーを備え、ソナーの検出結果に基づき物体までの距離を求める構成とすることも当然に可能である。このような構成とすれば、目標駐車位置設定部１７が、車両１００からソナーにより検出された物体までの距離に基づき修正量の入力可能な範囲を設定する構成とすることが可能である。なお、ソナー以外にもレーザーレーダやミリ波レーダ等を用いることも可能である。

上記実施形態では、車両１００が駐車スペースに後退して駐車された位置を現在位置として説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。図６に示されるように、駐車スペースに前進して車両１００を駐車させた位置を現在位置とすることも可能である。係る場合には、図６（ａ）に示されるように「回転」スイッチＫＳを押下して修正量（回転量）を入力し、一旦、駐車スペースから後退した後、方向変換を行い、改めて後退して駐車スペースに駐車させることも可能である（図６（ｂ）参照）。この結果、図６（ｃ）に示されるように、車両１００を後方から駐車スペースに駐車させることが可能となる。これは、車両１００に後続車が続いて追従して走行してきた場合に、とりあえず駐車スペースに駐車させてから、改めて駐車し直す場合に有効である。

また、図７に示すように、縦列駐車する場合の駐車位置の調整にも、本駐車位置調整装置５０を利用することも可能である。係る場には、図７（ａ）に示されるように修正量を入力し、図７（ｂ）に示されるように、小刻みなステアリングの切り返しを行って、適切に縦列駐車をさせることが可能である（図７（ｃ）参照）。これは、縦列駐車を行おうとしたが、完全に駐車スペースに入りきらない場合でも、適切に駐車スペースに駐車させる場合に有効である。

上記実施形態では、目標駐車位置設定部１７が、車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離に基づき修正量の入力可能な範囲を設定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。すなわち、車両１００から周囲画像に含まれる物体までの距離に拘らず、修正量の入力可能な範囲を設定しないように構成することも可能である。

上記実施形態では、モニタ２１に車両１００の周囲の状況を表示するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。車両１００の周囲の状況を表示しないように構成することも当然に可能である。

上記実施形態では、モニタ２１に車両１００の周囲を含む俯瞰画像が表示されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。俯瞰画像ではなく、カメラ１により撮影された画像そのものを表示することも可能であるし、車両１００の斜め視点における車両イメージＩＭを表示することも可能である。また、車両１００の周囲の画像を何ら表示しないようにすることも可能である。

上記実施形態では、目標駐車位置が修正量の入力に応じてモニタ２１にスケルトン表示されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。スケルトン表示ではなく、現在位置と色を変更して表示する形態とすることも可能である。また、目標駐車位置を表示しない構成とすることも可能である。

上記実施形態では、カメラ１により撮影された画像に基づいて車両１００の周囲の状況を表示するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、車両１００にソナーを備え、ソナーの検出結果に基づき車両１００の周囲の状況をグラフィック表示する構成とすることも当然に可能である。

上記実施形態では、修正量は、モニタ２１に表示される車両イメージＩＭを移動させて入力するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるこのではない。例えば、直接、数値で入力する構成とすることも可能である。係る場合、テンキーにより補正量を入力したり、左右方向の２つの矢印キーを押下して左右の補正量を入力する構成とすることも当然に可能である。

上記実施形態では、現在位置や目標駐車位置に回転を規定するパラメータを含むと好適であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、現在位置や目標駐車位置は、駐車スペース特定部１５により特定された駐車スペースを規定する枠に対して平行に補正した位置とすることも可能である。現在位置や目標駐車位置を平行に補正した位置として規定することにより、特に駐車スペースを規定する車両側面部に隣接する枠に対して平行度が高い場合（即ち、現在位置や目標駐車位置を規定する側方線と、車両側部に隣接する枠とが交差する角度が数度以内である場合）には、回転に関して考慮する必要がないので、移動経路の演算に係る演算負荷を軽減することができる。

上記第２の実施形態では、修正量が乗降スペース情報に基づき自動的に入力されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、修正量演算部３０が、車両１００の位置を駐車スペース特定部１５により特定された駐車スペースの中央に調整するように、修正量を設定することも可能である。係る場合でも、自動的に修正量が入力され、目標駐車位置が設定されるので、適切に車両１００の移動経路を演算することが可能である。

本駐車位置調整装置５０は、車両１００が駐車された現在位置を含む駐車スペース内において当該車両１００の現在位置を修正する修正量を入力する修正量入力部１６と、現在位置と修正量とに基づいて駐車スペース内における目標駐車位置を演算して設定する目標駐車位置設定部１７と、現在位置から目標駐車位置への車両１００の移動経路を演算する移動経路演算部１８と、を備えて構成することも可能である。

このような構成であれば、入力された修正量に応じて、現在位置から目標駐車位置への移動経路を容易に演算することができる。したがって、車両１００の乗員は、演算して求められた移動経路に沿って車両１００を移動させるだけで良いので、一旦、駐車した駐車スペース内において、自車の駐車位置の調整を容易に行うことが可能となる。

本発明は、一旦、駐車スペース内に駐車した車両の位置を調整する駐車位置調整装置に用いることが可能である。

１：カメラ
１１：周囲情報取得部
１２：現在位置設定部
１５：駐車スペース特定部
１６：修正量入力部
１７：目標駐車位置設定部
１８：移動経路演算部
２１：モニタ（表示部）
３０：修正量演算部
５０：駐車位置調整装置
１００：車両
Ｈｍ：修正量
Ｋ：移動経路
Ｐｇ：目標駐車位置
Ｐｐ：現在位置
Ｓｓ：駐車スペース

Claims (12)

1. 車両が一旦、駐車された位置を現在位置として設定する現在位置設定部と、
   前記現在位置を含む前記車両が駐車された駐車スペースを特定する駐車スペース特定部と、
   前記車両を前記現在位置から移動させる、前記駐車スペース内における目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部と、
   前記現在位置から前記目標駐車位置への前記車両の移動経路を演算する移動経路演算部と、
   前記車両の周囲の物体を検出するソナーと、
   を備え、
   前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記ソナーにより検出された物体までの距離に基づき前記車両の現在位置から前記目標駐車位置までの修正量の入力可能な範囲を設定し、入力するように構成されている駐車位置調整装置。
2. 前記車両は、当該車両の周囲の状況を表示する表示部を備えている請求項１に記載の駐車位置調整装置。
3. 前記表示部は、前記車両の周囲を含む俯瞰画像を表示する請求項２に記載の駐車位置調整装置。
4. 前記修正量は、前記表示部に表示される車両イメージを移動させて入力する請求項２又は３に記載の駐車位置調整装置。
5. 前記表示部には、前記現在位置を示す車両イメージも表示される請求項４に記載の駐車位置調整装置。
6. 前記車両の周囲の状況を撮影して周囲画像を取得するカメラを備え、
   前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記周囲画像に含まれる物体までの距離に基づき前記修正量の入力可能な範囲を設定する請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。
7. 前記物体が、前記車両の周囲に駐車されている車両である請求項１から６のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。
8. 前記物体が、前記駐車スペースを規定する区画線である請求項６に記載の駐車位置調整装置。
9. 前記目標駐車位置設定部が、前記車両から前記物体までの距離、及び前記車両の乗員の乗降スペースに基づき前記修正量の入力可能な範囲を設定する請求項１から８のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。
10. 前記車両の周囲の状況を示す周囲情報を取得する周囲情報取得部と、
    前記周囲情報と前記車両の乗員の乗降スペースとに基づき前記修正量を演算する修正量演算部と、を備える請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。
11. 前記現在位置及び前記目標駐車位置を規定するパラメータには、回転を規定するパラメータが含まれる請求項１から１０のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。
12. 前記移動経路は、車両の前進及び後退と、舵角の操作とを含んで移動する経路である請求項１から１１のいずれか一項に記載の駐車位置調整装置。

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