JP6562709B2 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係る駐車支援方法を示す説明図であり、かかる駐車支援方法は、例えば、車両100に搭載される駐車支援装置1によって実行される。
図2は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置1の構成例を示す図である。図2に示すように、駐車支援装置1は、撮像装置2と、主装置3とを備える。
情報提供部4は、撮像装置2から取得した撮像画像や情報生成部5から取得した画像に基づいてユーザに各種の情報を提供する。かかる情報提供部4は、画像取得部11と、画像変換部12と、合成部13と、表示部14と備える。
情報生成部5は、合成部13によって撮像画像や仮想視点画像にクロマキー合成するための合成用画像を生成し、情報提供部4へ出力する。かかる情報生成部5は、障害物検出部21と、検出対象情報記憶部22と、空きスペース判定部23と、駐車スペース判定部24と、駐車枠モデル記憶部25と、駐車対象判定部26と、寄せ情報記憶部27と、画像生成部28と、誘導経路設定部29とを備える。
まず、障害物検出部21による障害物検出処理について説明する。障害物検出部21は、車両100の周辺において車両100の走行や駐車の際に障害となる複数種類の障害物を検出する。障害物検出部21は、情報提供部4から出力される撮像画像内の障害物を例えば背景差分法および特徴点法によって検出することができる。
次に、図2に示す空きスペース判定部23は、障害物検出部21の検出結果に基づいて車両100周辺の空きスペースを検出する。図5は、空きスペース判定部23による空きスペースの検出方法の一例を示す図である。
次に、駐車スペース判定処理について説明する。駐車スペース判定処理は、図2に示す駐車スペース判定部24の処理と図2に示す駐車対象判定部26の処理とを含む。
次に、画像生成処理について説明する。画像生成部28は、例えば、駐車スペース判定部24によって設定された枠配置候補PFを示す画像(以下、仮想駐車枠画像と記載する)を生成し、情報提供部4へ出力する。
次に、情報生成機能起動処理について説明する。情報生成部5によって仮想駐車枠画像を生成する機能である情報生成機能は、入力部6へのユーザ操作や情報生成機能起動部9によって起動される。
次に、図15を参照して駐車支援装置1によって実行される画像処理について説明する。図15は、駐車支援装置1が実行する画像処理手順を示すフローチャートであり、かかる画像処理手順は駐車支援装置1によって繰り返し実行される。
2 撮像装置
2a〜2d 撮像部
3 主装置
4 情報提供部
5 情報生成部
6 入力部
7 受付部
8 位置情報取得部
9 情報生成機能起動部
11 画像取得部
12 画像変換部
13 合成部
14 表示部
21 障害物検出部
22 検出対象情報記憶部
23 空きスペース判定部
24 駐車スペース判定部
25 駐車枠モデル記憶部
26 駐車対象判定部
27 寄せ情報記憶部
28 画像生成部
29 誘導経路設定部
Claims (10)
- 車両の周辺において当該車両を駐車する際に障害となる複数種類の障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部の検出結果に基づいて車両周辺の空きスペースを検出する空きスペース判定部と、
前記空きスペース判定部によって検出された前記空きスペースに前記車両の駐車スペースがあるか否かを判定する駐車スペース判定部と、を備え、
前記駐車スペース判定部は、
前記空きスペースの左右にそれぞれ障害物が存在する場合に、前記障害物それぞれの位置を示す各障害物枠と平行かつ該各障害物枠寄りである前記駐車スペースを含む複数の前記駐車スペースの候補を同時にユーザへ提示し、該候補のうちからいずれか一つをユーザに選択させる
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記駐車スペース判定部による判定結果に基づいて前記空きスペースにおける前記駐車スペースの情報を提供する情報提供部を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車スペース判定部は、
前記駐車スペースへ前記車両が進入できるか否かを判定し、
前記情報提供部は、
前記車両が進入できない駐車スペースの情報は提供しない
ことを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車スペースの位置を示す駐車枠の画像を生成する画像生成部を備え、
前記情報提供部は、
前記画像生成部によって生成された画像を表示部に表示する
ことを特徴とする請求項3に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車スペース判定部は、
前記空きスペースにおいて位置および/または傾きが異なる複数の駐車スペースを設定し、
前記画像生成部は、
前記複数の駐車スペースの位置を示す駐車枠の画像を生成する
ことを特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車スペース判定部は、
前記空きスペースに位置および/または傾きが異なる複数の駐車スペースがある場合、当該複数の駐車スペースのうち駐車および/または発進が最もしやすい駐車スペースを判定し、
前記画像生成部は、
前記駐車スペース判定部の判定結果に基づいて前記駐車スペースの位置を示す駐車枠の画像を生成する
ことを特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。 - 前記障害物に対する車両の寄せ幅および/または寄せ方向の指定を受け付ける受付部を備え、
前記駐車スペース判定部は、
前記受付部によって受け付けられた前記寄せ幅および/または前記寄せ方向の設定に基づいて、前記空きスペースにおける前記車両の駐車スペースを調整する
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の駐車支援装置。 - 前記障害物に対する車両の寄せ幅および/または寄せ方向の情報を複数の駐車対象のそれぞれに関連付けて記憶する記憶部と、
駐車対象を判定する駐車対象判定部と、を備え、
前記駐車スペース判定部は、
前記駐車対象判定部によって判定された駐車対象に対応する前記寄せ幅および/または前記寄せ方向の情報を前記記憶部から取得し、当該取得結果に基づいて前記空きスペースにおける前記車両の駐車スペースを調整する
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の駐車支援装置。 - 前記障害物検出部によって検出させる障害物の種類の設定を受け付ける受付部を備え、
前記障害物検出部は、
前記設定された種類の障害物を検出対象として検出する
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一つに記載の駐車支援装置。 - 車両の周辺において当該車両を駐車する際に障害となる複数種類の障害物を検出する障害物検出工程と、
前記障害物検出工程の検出結果に基づいて車両周辺の空きスペースを検出する空きスペース判定工程と、
前記空きスペース判定工程によって検出された前記空きスペースに前記車両の駐車スペースがあるか否かを判定する駐車スペース判定工程と、を含み、
前記駐車スペース判定工程は、
前記空きスペースの左右にそれぞれ障害物が存在する場合に、前記障害物それぞれの位置を示す各障害物枠と平行かつ該各障害物枠寄りの前記駐車スペースを含む複数の前記駐車スペースの候補を同時にユーザへ提示し、該候補のうちからいずれか一つをユーザに選択させる
ことを特徴とする駐車支援方法。
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