JP2022154517A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】画像上の駐車スペースに複数の駐車候補枠を重畳表示する場合において、駐車候補枠を認識しやすくする駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。【解決手段】本開示に係る駐車支援装置の画像生成部は、駐車スペースの一端に第１の障害物が存在し、駐車スペースの他端に第２の障害物が存在する場合に、第１の障害物の位置を示す第１障害物枠と平行である第１の駐車候補枠と、第２の障害物の位置を示す第２障害物枠と平行である第２の駐車候補枠とを撮像部が撮像した画像に重畳する。画像生成部は、第１の駐車候補枠の表示態様と、第２の駐車候補枠の表示態様とを異ならせて表示部に表示させ、第１の駐車候補枠で囲まれる第１領域と第２の駐車候補枠で囲まれる第２領域とのいずれか一方を所定の色で表示部に表示させる。【選択図】図１

Description

本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

従来、撮像部で撮像した自車両の周辺の駐車スペースの画像を表示装置に表示させ、表示された駐車スペースに複数の駐車候補枠を重畳表示する駐車支援装置が知られている。

特開２０１６―２１５６９１号公報

ところで、画像上の駐車スペースに複数の駐車候補枠を重畳表示する場合、駐車候補枠について認識しづらい問題があり、より改善の余地があった。

本開示は、画像上の駐車スペースに複数の駐車候補枠を重畳表示する場合において、駐車候補枠を認識しやすくすることができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。

本開示に係る駐車支援装置は、撮像部と、検出部と、画像生成部とを備える。撮像部は、車両周辺の駐車スペースを撮像する。検出部は、駐車スペース周辺の障害物を検出する。画像生成部は、駐車スペースの一端に第１の障害物が存在し、駐車スペースの他端に第２の障害物が存在する場合に、第１の障害物の位置を示す第１障害物枠と平行である第１の駐車候補枠と、第２の障害物の位置を示す第２障害物枠と平行である第２の駐車候補枠とを撮像部が撮像した画像に重畳する。画像生成部は、第１の駐車候補枠の表示態様と、第２の駐車候補枠の表示態様とを異ならせて表示部に表示させ、第１の駐車候補枠で囲まれる第１領域と第２の駐車候補枠で囲まれる第２領域とのいずれか一方を所定の色で表示部に表示させる。

本開示によれば、画像上の駐車スペースに複数の駐車候補枠を重畳表示する場合において、駐車候補枠を認識しやすくすることができる。

図１は、本実施形態に係る駐車支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、本実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援の一例を示すフローチャートである。 図３は、本実施形態に係る駐車支援装置によって表示される表示例を示す模式図である。 図４は、本実施形態に係る駐車支援装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援装置および駐車支援方法の実施形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。

（実施形態）
＜駐車支援装置１００の構成について＞
図１は、駐車支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。駐車支援装置１００は、撮像部１１０と、検出部１２０と、判断部１３０と、設定部１４０と、画像生成部１５０と、表示部１６０とを含む。

撮像部１１０は、駐車スペースの画像を撮像可能な車載カメラを含む。車載カメラは、車両３００（図３参照）に取り付けられ、車両３００の前方を撮像する第１の車載カメラ、車両３００の後方を撮像する第２の車載カメラ、車両３００の左側方を撮像する第３の車載カメラ、および車両３００の右側方を撮像する第４の車載カメラを備える。以下、第１の車載カメラ、第２の車載カメラ、第３の車載カメラ、および第４の車載カメラを特に区別しない場合には単に車載カメラという。撮像部１１０は、撮像した画像を画像生成部１５０に出力する。なお、撮像部１１０は、可視光カメラに限らない。また、撮像部１１０は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラまたはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ＭＯＳ）カメラであってもよい。また、撮像する画像は、静止画であっても動画であってもよい。

検出部１２０は、障害物および駐車スペースを検出する。一例として、検出部１２０は、測距センサを有する。一例として測距センサは、超音波ソナーである。例えば、超音波ソナーは、車両３００が駐車スペース周辺を走行している場合に、超音波を照射し、反射されて検出された反射波に基づいて、車両３００の周囲に存在する障害物を検出し、障害物までの距離を検出する。そして、超音波ソナーは、障害物までの距離に基づいて障害物の輪郭点を算出し、輪郭点に基づき、駐車スペースを示す情報を取得する。ここで、障害物は、駐車スペースに隣接して駐車している駐車車両３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃであってもよいし、電柱、壁、標識などであってもよい。なお、測距センサは、超音波ソナーに限らず、例えば、ミリ波レーダまたはＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。

また、検出部１２０は、撮像部１１０がかねる構成であってもよい。その場合、撮像部１１０は、撮像した画像信号を処理し、障害物および駐車スペースを検出する。なお、画像信号から駐車スペースを検出する方法は、パターンマッチング等の既存の方法を用いればよい。なお、駐車支援装置１００が別途、処理部（図示しない）を備え、処理部が障害物および駐車スペースの検出をしてもよい。その場合、処理部は、撮像部１１０から画像信号を受信し、受信した画像信号を処理し、障害物および駐車スペースを検出すればよい。

判断部１３０は、検出部１２０で検出した駐車スペースに車両３００が駐車可能なスペースが存在するか否かを判定する。一例として、判断部１３０は車両３００のサイズ（車幅、車高、車長などを含む）を記憶しておき、駐車スペースのサイズと車両３００のサイズを比較し、車両３００のサイズが駐車スペースのサイズ以下か否かを判定する。判断部１３０は、車両３００のサイズが、駐車スペースのサイズ以下の場合に、駐車スペースに駐車可能と判断する。

設定部１４０は、障害物に対して仮想的な枠線（以下、障害物枠と称する）を設定する。一例として、駐車スペースの端部に障害物が複数存在する場合に、駐車スペースの一端に存在する第１の障害物に対して第１障害物枠を設定し、駐車スペースの他端に存在する第２の障害物に対して第２障害物枠を設定する。なお、障害物枠は、必ずしも矩形状に限定されるものではなく、障害物全体を囲む形状であれば、矩形以外の多角形状であってもよい。

画像生成部１５０は、表示部１６０に表示させる画像を生成する。画像生成部１５０は、撮像部１１０から撮像された左側方画像、右側方画像、後方画像、前方画像の無限遠点を合わせて１つの無限遠点とし、１つの仮想視点から見たように４つの画像を視点変換した後、その４つの画像を合成して１枚の合成画像を生成する。画像生成部１５０は生成した合成画像を表示部１６０に出力する。また、画像生成部１５０は合成画像に限らず、単一の車載カメラによって撮像された撮像画像を表示部１６０に出力してもよい。

画像生成部１５０は、合成画像または、単一の車載カメラによって撮像された撮像画像に、駐車候補枠を重畳させる。一例として、駐車スペースの端部に障害物が複数存在する場合に、第１障害物枠と平行に第１の駐車候補枠３２０（図３参照）を生成し、第２障害物枠と平行に第２の駐車候補枠３３０（図３参照）を生成する。画像生成部１５０は、生成した第１の駐車候補枠３２０と第２の駐車候補枠３３０を合成画像または、撮像画像に重畳させる。言い換えると、駐車スペースの一端に第１の障害物が存在し、駐車スペースの他端に第２の障害物が存在する場合に、第１の障害物の位置を示す第１障害物枠と平行である第１の駐車候補枠３２０と、第２の障害物の位置を示す第２障害物枠と平行である第２の駐車候補枠３３０を撮像画像に重畳させる。ここで、駐車候補枠は、車両３００を駐車スペースに駐車支援する際に、車両３００が駐車完了する位置を示す。ユーザは、複数の駐車候補枠から、いずれかの駐車候補枠を決定することで、決定した駐車候補枠によって示される位置に車両３００を駐車支援することができる。

駐車候補枠は、画像上の駐車スペースにおいて、対応する障害物枠に沿ってオフセットされて重畳される。例えば、第１の駐車候補枠３２０は、駐車スペースの中心と第１障害物枠の間にオフセットされて重畳される。また、第２の駐車候補枠３３０は、駐車スペースの中心と第２障害物枠の間に重畳される。

更に、画像生成部１５０は、第１の駐車候補枠３２０の表示態様と、第２の駐車候補枠３３０の表示態様とを異ならせて表示させる。具体的には、画像生成部１５０は、種々のデータ（例えば、第１の駐車候補枠３２０および第２の駐車候補枠３３０の位置情報及び輝度情報など）に基づき、表示態様を異ならせた重畳画像を生成する。一例として、画像生成部１５０は、第１の駐車候補枠３２０で囲まれる第１領域３２１を所定の色で重畳させる。所定の色は赤色、青色、黄色など、任意の色であればよい。また、画像生成部１５０は、第１領域３２１または第１の駐車候補枠３２０の、明度または輝度を、第２の駐車候補枠３３０で囲まれる第２領域または第２の駐車候補枠３３０の、明度または輝度と比べて、高くするようにしてもよい。また、第１領域３２１と第２領域とは異なる色で表示されるように生成してもよいし、第１の駐車候補枠３２０と第２の駐車候補枠３３０とは異なる色で表示されるように生成してもよい。

画像生成部１５０は、駐車スペースにおける第１の駐車候補枠３２０と第２の駐車候補枠３３０との重複率が大きくなるにつれて、第１領域３２１または第１の駐車候補枠３２０の枠線の、明度または輝度を、重複率が低い場合と比べて、高くするようにしてもよい。

なお、ここで、第１の駐車候補枠３２０は、一例として、駐車支援装置１００が推奨する駐車候補枠となるように設定されるようにすればよい。推奨の駐車候補枠は、例えば、検出部１２０の検出結果に基づき複数の駐車候補枠のうち、周囲に障害物がより少ない駐車候補枠を推奨の駐車候補枠として設定すればよい。また、第１の駐車候補枠３２０は、駐車支援装置１００が推奨する駐車候補枠で設定されることに限らず、駐車候補枠を表示部１６０に表示した際にユーザが選択中の駐車候補枠であってもよい。つまり、ユーザが選択中の駐車候補枠が第１の駐車候補枠３２０となり、選択中の第１の駐車候補枠３２０が強調表示される。

表示部１６０は、画像生成部１５０からの出力に基づき、駐車候補枠を重畳表示した画像を表示または投影する。一例として、表示部１６０はディスプレイである。

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援処理の流れについて説明する。図２は、本実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される駐車支援の一例を示すフローチャートである。図３は、本実施形態に係る駐車支援装置１００によって表示される表示例を示す模式図である。

まず、検出部１２０は、障害物および駐車スペースを検出する（Ｓ３００）。一例として、駐車車両３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃの間のスペースを、超音波ソナーを用いて検出する。

そして、判断部１３０は、検出部１２０で検出した駐車スペースに車両３００が駐車可能か否かを判定する（Ｓ３１０）。一例として、判断部１３０は駐車スペースのサイズと車両３００のサイズを比較し、車両３００のサイズが駐車スペースのサイズ以下か否かを判定する。具体的には、駐車車両３１０ａと駐車車両３１０ｂの間の駐車スペースまたは、駐車車両３１０ｂと駐車車両３１０ｃの間の駐車スペースが車両３００のサイズ以下か否かを判定する。車両３００のサイズが駐車スペースのサイズ以下であれば、駐車可能と判定する。

判断部１３０は、駐車スペースに車両３００が駐車可能なスペースが存在しない場合（Ｓ３１０でＮｏ）、判断部１３０は駐車スペースに駐車が不可能と判断し、自動駐車を断念する。駐車スペースに車両３００が駐車可能なスペースが存在する場合（Ｓ３１０でＹｅｓ）、設定部１４０は、障害物に対して、障害物枠を設定する（Ｓ３２０）。一例として、駐車スペースの端部に障害物が複数存在する場合に、駐車スペースの一端に存在する第１の障害物に対して第１障害物枠を設定し、駐車スペースの他端に存在する第２の障害物に対して第２障害物枠を設定する。一例として、駐車車両３１０ａに対して、第１障害物枠を設定し、駐車車両３１０ｂに対して、第２障害物枠を設定する。

つづいて、画像生成部１５０は、障害物枠と平行に駐車候補枠を生成する（Ｓ３３０）具体的には、駐車スペースの端部に障害物が複数存在する場合に、第１障害物枠と平行に第１の駐車候補枠３２０を生成し、第２障害物枠と平行に第２の駐車候補枠３３０を生成する。一例として、第１障害物枠が設定された駐車車両３１０ａに対して、平行な第１の駐車候補枠３２０を生成する。また、第２障害物枠が設定された駐車車両３１０ｂに対して、平行な第２の駐車候補枠３３０を生成する。

更に、画像生成部１５０は、第１の駐車候補枠３２０の表示態様と、第２の駐車候補枠３３０の表示態様とを異ならせた重畳画像を生成する（Ｓ３４０）。具体的には、画像生成部１５０は、第１の駐車候補枠３２０で囲まれる第１領域３２１に所定の色を重畳させる。

画像生成部１５０が生成した画像を表示部１６０に表示させる（Ｓ３５０）。具体的には、図３に示すように、第１の駐車候補枠３２０で囲まれる第１領域３２１が所定の色で重畳され表示部１６０に表示され、第２の駐車候補枠３３０は、枠線によって示される。

（作用効果）
本実施形態に係る駐車支援装置１００は次のような作用効果を奏する。

本実施形態に係る駐車支援装置１００は、撮像部１１０と、検出部１２０と、画像生成部１５０とを備える。撮像部１１０は、車両周辺の駐車スペースを撮像する。検出部１２０は、駐車スペース周辺の障害物を検出する。画像生成部１５０は、駐車スペースの一端に第１の障害物が存在し、駐車スペースの他端に第２の障害物が存在する場合に、第１の障害物の位置を示す第１障害物枠と平行である第１の駐車候補枠３２０と、第２の障害物の位置を示す第２障害物枠と平行である第２の駐車候補枠３３０を撮像部１１０が撮像した画像に重畳する。画像生成部１５０は、第１の駐車候補枠３２０の表示態様と、第２の駐車候補枠３３０の表示態様とを異ならせて表示部１６０に表示させ、第１の駐車候補枠３２０で囲まれる第１領域３２１と第２の駐車候補枠３３０で囲まれる第２領域とのいずれか一方を所定の色で表示部１６０に表示させる。これにより、画像上の駐車スペースに複数の駐車候補枠を重畳表示する場合、駐車候補枠について認識しやすくすることができる。

第１の駐車候補枠３２０は、第２の駐車候補枠３３０よりも周囲に障害物がより少ない駐車候補枠または、表示された駐車候補枠のうちユーザが選択中の駐車候補枠である。これにより、優先度の高い駐車候補枠を強調表示し、優先度の高い駐車候補枠をユーザに認識しやすくすることができる。

画像生成部１５０は、第１の駐車候補枠３２０の枠線の色を、第２の駐車候補枠３３０の枠線の色と異ならせて表示させる。これにより、画像上の駐車スペースに複数の駐車候補枠を重畳表示する場合、駐車候補枠について認識しやすくすることができる。

画像生成部１５０は、第１の駐車候補枠３２０と第２の駐車候補枠３３０との重複率が大きくなるにつれて、第１の駐車候補枠３２０で囲まれる領域または第１の駐車候補枠３２０の、明度または輝度を、重複率が低い場合と比べて、高くして表示させる。これにより、第１の駐車候補枠３２０と第２の駐車候補枠３３０との重複率が大きくなるにつれて、第１の駐車候補枠３２０と第２の駐車候補枠３３０の明度または輝度の差をつけることができる。そのため、画像上の駐車スペースに複数の駐車候補枠を重畳表示する場合、駐車候補枠について認識しやすくすることができる。

（変形例）
画像生成部１５０は、第１領域３２１に所定のマークを表示させてもよい。一例として、画像生成部１５０は駐車候補を示す「Ｐ」のマークを第１領域３２１に重畳させた画像を生成する。これにより、ユーザは、推奨の駐車候補枠または、ユーザが選択中の駐車候補枠について認識しやすくなる。

画像生成部１５０は、第１の駐車候補枠３２０の枠線の太さを、第２の駐車候補枠３３０の枠線の太さと異ならせて表示させてもよい。一例として、画像生成部１５０は第１の駐車候補枠３２０の枠線の太さを太くした画像を生成する。これにより、ユーザは、相対的に第１の駐車候補枠３２０または、第１領域３２１について認識しやすくすることができる。

画像生成部１５０は、第１の駐車候補枠３２０を点滅して表示させてもよい。一例として、画像生成部１５０は第１の駐車候補枠３２０または第１領域３２１について、輝度差のある２つの画像を交互に出力することで、点滅表示をすればよい。これにより、ユーザは、推奨の駐車候補枠または、ユーザが選択中の駐車候補枠について認識しやすくなる。

画像生成部１５０は、第１の駐車候補枠３２０を立体的に表示させてもよい。一例として、画像生成部１５０は第１の駐車候補枠３２０を立体加工した画像を生成する。これにより、ユーザは、推奨の駐車候補枠または、ユーザが選択中の駐車候補枠について認識しやすくなる。

画像生成部１５０は、第２の駐車候補枠３３０または、第２領域を半透明にして表示させてもよい。一例として、画像生成部１５０は第２の駐車候補枠３３０または、第２領域の透過度を高くする画像を生成する。これにより、ユーザは、第２の駐車候補枠３３０または、第２領域が認識しづらくなる事で、相対的に第１の駐車候補枠３２０または、第１領域３２１について認識しやすくすることができる。

本実施形態で説明した駐車支援装置１００において、検出部１２０、判断部１３０、設定部１４０、画像生成部１５０などの各ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。

駐車支援装置１００で実行される処理方法と、同処理方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本開示の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリを挙げることができる。

本実施形態の各機能ブロックの処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムにより実現されるものであってもよい。また、本実施形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。更に、ソフトウェア及びハードウェアの混在処理により実現してもよい。

図４は、本実施形態に係る駐車支援装置１００に含まれるコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を示す図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１００１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１００２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１００３、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置１００４、記録媒体から情報を読み取る読取装置１００５を備える。上述した各部は、バス１００６により接続される。読取装置１００５は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置１００４に記憶させる。ＣＰＵ１００１は、記憶装置１００４に記憶されたプログラムをＲＡＭ１００３にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ１００３から順次読み出して実行する。これにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ１００３または記憶装置１００４には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。

コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されてもよい。また、本実施形態に係る処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１００ 駐車支援装置
１１０ 撮像部
１２０ 検出部
１３０ 判断部
１４０ 設定部
１５０ 画像生成部
１６０ 表示部
３００ 車両
３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ 駐車車両
３２０ 第１の駐車候補枠
３２１ 第１領域
３３０ 第２の駐車候補枠
１０００ コンピュータ
１００１ ＣＰＵ
１００２ ＲＯＭ
１００３ ＲＡＭ
１００４ 記憶装置
１００５ 読取装置
１００６ バス

Claims (10)

1. 車両周辺の駐車スペースを撮像する撮像部と、
   前記駐車スペース周辺の障害物を検出する検出部と、
   前記駐車スペースの一端に第１の障害物が存在し、前記駐車スペースの他端に第２の障害物が存在する場合に、前記第１の障害物の位置を示す第１障害物枠と平行である第１の駐車候補枠と、前記第２の障害物の位置を示す第２障害物枠と平行である第２の駐車候補枠とを前記撮像部が撮像した画像に重畳する画像生成部と、
   を備え、
   前記画像生成部は、前記第１の駐車候補枠の表示態様と、前記第２の駐車候補枠の表示態様とを異ならせて表示部に表示させ、前記第１の駐車候補枠で囲まれる第１領域と前記第２の駐車候補枠で囲まれる第２領域とのいずれか一方を所定の色で前記表示部に表示させる、
   駐車支援装置。
2. 前記第１の駐車候補枠は、前記第２の駐車候補枠よりも周囲に障害物がより少ない駐車候補枠または、表示された駐車候補枠のうちユーザが選択中の駐車候補枠である、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記画像生成部は、前記領域に所定のマークを表示させる、請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記画像生成部は、前記第１の駐車候補枠の枠線の色を、前記第２の駐車候補枠の枠線の色と異ならせて表示させる、請求項２または３に記載の駐車支援装置。
5. 前記画像生成部は、前記第１の駐車候補枠の枠線の太さを、前記第２の駐車候補枠の枠線の太さと異ならせて表示させる、請求項２から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
6. 前記画像生成部は、前記第１の駐車候補枠を点滅して表示させる、請求項２から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
7. 前記画像生成部は、前記第１の駐車候補枠を立体的に表示させる、請求項２から６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
8. 前記画像生成部は、前記第２の駐車候補枠を半透明にして表示させる、請求項２から７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
9. 前記画像生成部は、前記第１の駐車候補枠と前記第２の駐車候補枠との重複率が大きくなるにつれて、前記第１の駐車候補枠で囲まれる領域または前記第１の駐車候補枠の、明度または輝度を、重複率が低い場合と比べて、高くして表示させる請求項２から８のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
10. 車両周辺の駐車スペースを撮像し、
    前記駐車スペース周辺の障害物を検出し、
    前記駐車スペースの一端に第１の障害物が存在し、前記駐車スペースの他端に第２の障害物が存在する場合に、前記第１の障害物の位置を示す第１障害物枠と平行である第１の駐車候補枠と、前記第２の障害物の位置を示す第２障害物枠と平行である第２の駐車候補枠とを撮像した画像に重畳し、
    前記第１の駐車候補枠の表示態様と、前記第２の駐車候補枠の表示態様とを異ならせて表示部に表示させ、前記第１の駐車候補枠で囲まれる第１領域と前記第２の駐車候補枠で囲まれる第２領域とのいずれか一方を所定の色で前記表示部に表示させる、
    駐車支援方法。

Images