JP4816923B2 - 車両周辺画像提供装置および方法 - Google Patents
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Description
10…カメラモジュール(撮影手段)
10a…第1カメラモジュール
10b…第2カメラモジュール
20…車速センサ
30…操舵角センサ
40…シフト信号センサ
50…画像処理装置
51a…第1入力バッファ
51b…第2入力バッファ
52…テーブル記憶部
53…画像変換部
54…画像検出部(特徴点設定手段、移動量検出手段、立体判断手段)
55…CPU
56…出力バッファ
60…モニタ(表示手段)
70…スピーカ(音声出力手段)
Claims (14)
- 車両周辺の画像を運転者に提供する車両周辺画像提供装置であって、
車両周辺を撮影する撮影手段と、
地面を基準面とし前記撮影手段により撮影された車両周辺の画像を座標変換して得られる俯瞰画像データに特徴点を設定する特徴点設定手段と、
自車両の移動量を検出する移動量検出手段と、
自車両が移動した場合に、前記移動量検出手段により検出された自車両の移動量と前記特徴点設定手段により設定された特徴点の俯瞰画像データにおける変化とから、前記特徴点が立体物上に設定されているか否かを判断する立体判断手段と、
を備え、
前記立体判断手段は、前記移動量検出手段により検出された自車両の移動量と前記特徴点設定手段により設定された特徴点の俯瞰画像データにおける移動量とから、前記特徴点が立体物上に設定されているか否かを判断し、
前記特徴点設定手段は、自車両の速度が所定速度以上である場合、自車両の速度が所定速度未満である場合よりも自車両から離れた箇所に前記特徴点を設定する
ことを特徴とする車両周辺画像提供装置。 - 前記立体判断手段は、前記特徴点が立体物上に設定されていると判断した場合、俯瞰画像データ上における立体物と地面との接触位置、俯瞰画像データ上における前記撮影手段の撮影位置、予め記憶される前記撮影手段の高さ位置、および俯瞰画像データ上における前記特徴点の位置から、前記特徴点の高さを検出することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺画像提供装置。
- 前記特徴点設定手段は、俯瞰画像データ上の各画素の色情報または明るさ情報から俯瞰画像データ内のエッジ線分を検出し、検出したエッジ線分上または検出したエッジ線分によって囲まれる領域内に前記特徴点を設定する
ことを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載の車両周辺画像提供装置。 - 前記特徴点設定手段は、自車両の進行方向側に前記特徴点を設定する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の車両周辺画像提供装置。 - 座標変換して得られた俯瞰画像を表示する表示手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記立体判断手段により前記特徴点が立体物上に設定されていると判断された場合に、その立体物について強調表示する
ことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の車両周辺画像提供装置。 - 前記表示手段は、前記立体判断手段により前記特徴点が立体物上に設定されていると判断された場合、その立体物上端の高さが自車両のバンパーの高さ以上であるとき、その立体物について前記強調表示と異なる強調表示を行う
ことを特徴とする請求項5に記載の車両周辺画像提供装置。 - 前記立体判断手段により前記特徴点が立体物上に設定されていると判断された場合に、その立体物の存在を所定の音声にて運転者に知らせる音声出力手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の車両周辺画像提供装置。 - 前記音声出力手段は、前記立体判断手段により前記特徴点が立体物上に設定されていると判断された場合、その立体物上端の高さが自車両のバンパーの高さ以上であるとき、その立体物の存在を前記所定の音声と異なる音声にて運転者に知らせる
ことを特徴とする請求項7に記載の車両周辺画像提供装置。 - 車両周辺の画像を運転者に提供する車両周辺画像提供装置であって、
車両周辺を撮影する撮影手段と、
地面を基準面とし前記撮影手段により撮影された車両周辺の画像を座標変換して得られる俯瞰画像データに特徴点を設定する特徴点設定手段と、
自車両の移動量を検出する移動量検出手段と、
自車両が移動した場合に、前記移動量検出手段により検出された自車両の移動量と前記特徴点設定手段により設定された特徴点の俯瞰画像データにおける変化とから、前記特徴点が立体物上に設定されているか否かを判断する立体判断手段と、
を備え、
前記特徴点設定手段は、俯瞰画像データ上の各画素の色情報または明るさ情報から俯瞰画像データ内のエッジ線分を検出し、検出したエッジ線分を特徴点の集合として設定し、
前記立体判断手段は、前記移動量検出手段により検出された自車両の移動量と前記特徴点設定手段により設定されたエッジ線分の角度変化とから、前記エッジ線分が立体物上に設定されているか否かを判断する
ことを特徴とする車両周辺画像提供装置。 - 前記立体判断手段は、前記特徴点設定手段により設定されたエッジ線分の間隔が大きくなったか否か、又は小さくなったか否かに基づいて、前記エッジ線分が立体物上に設定されているか否かを判断する
ことを特徴とする請求項9に記載の車両周辺画像提供装置。 - 前記立体判断手段は、エッジ線分の角度変化に基づいて前記エッジ線分が立体物上に設定されていると判断した場合、俯瞰画像データ上における立体物と地面との接触位置、前記接触位置において鉛直上方に伸びる立体物について前記移動量検出手段により検出された自車両の移動量に応じた角度変化量の情報と、俯瞰画像データ上における立体物の角度変化量とから、前記立体物が傾いているか否かを判断する
ことを特徴とする請求項請求項9または請求項10のいずれかに記載の車両周辺画像提供装置。 - 座標変換して得られた俯瞰画像を表示する表示手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記立体判断手段により前記立体物が傾いていると判断された場合に、その立体物について強調表示する
ことを特徴とする請求項11に記載の車両周辺画像提供装置。 - 前記立体判断手段により前記立体物が傾いていると判断された場合に、その立体物の存在を所定の音声にて運転者に知らせる音声出力手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項11または請求項12のいずれかに記載の車両周辺画像提供装置。 - 車両周辺の画像を運転者に提供する車両周辺画像提供方法であって、
車両周辺を撮影する撮影ステップと、
地面を基準面とし前記撮影ステップにて撮影された車両周辺の画像を座標変換して得られる俯瞰画像データ上に特徴点を設定する特徴点設定ステップと、
自車両の移動量を検出する移動量検出ステップと、
自車両が移動した場合に、前記移動検出ステップにて検出された自車両の移動量と前記特徴点設定ステップにて設定された特徴点の俯瞰画像データにおける変化とから、前記特徴点が立体物上に設定されているか否かを判断する立体判断ステップと、
を有し、
前記立体判断ステップは、前記移動量検出手段により検出された自車両の移動量と前記特徴点設定手段により設定された特徴点の俯瞰画像データにおける移動量とから、前記特徴点が立体物上に設定されているか否かを判断し、
前記特徴点設定ステップは、自車両の速度が所定速度以上である場合、自車両の速度が所定速度未満である場合よりも自車両から離れた箇所に前記特徴点を設定することを特徴とする車両周辺画像提供方法。
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