JP7183800B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
車両の全周囲の周辺領域の画像を表す周辺画像を取得する周辺画像取得部(13FR、13BC、13RS、13LS、10)と、
前記車両の右後方の領域の画像を表す右画像を取得する右画像取得部(11R、10)と、
前記車両の左後方の領域の画像を表す左画像を取得する左画像取得部(11L、10)と、
前記右画像の領域のうち前記車両の運転者が前記右後方を確認するために必要な所定領域の画像を右表示部(12R)に表示し、前記左画像の領域のうち前記運転者が前記左後方を確認するために必要な所定領域の画像を左表示部(12L)に表示する制御部(10)と、を備える。
前記車両の進行方向に所定長さ以上の長さを有する構造物に沿って前記車両が走行しながら前記車両と前記構造物との間の前記車両の車幅方向における距離を短くしていく幅寄せを前記車両が行う場合、前記構造物の高さが閾値高さ以上であるか否かを判定し(ステップ925)、
前記構造物の高さが前記閾値高さ以上である場合(ステップ925「Yes」)、前記周辺画像に基いて前記周辺領域を前記車両の上から視たときの前記構造物と前記車両との関係を表す画像(60)を生成し、前記生成した画像を前記右表示部及び前記左表示部のうち前記構造物が存在する方の表示部に表示し(ステップ965)、
前記構造物の高さが前記閾値高さ未満である場合(ステップ925「No」)、前記右画像及び前記左画像のうち前記構造物が存在する方の画像において前記所定領域よりも下方であって且つ前記車両の右後輪及び左後輪のうち前記構造物が存在する方の後輪近傍の領域の画像(70)を前記右表示部及び前記左表示部のうち前記構造物が存在する方の表示部に表示する(ステップ930)、
ように構成されている。
なお、このような立体画像の生成処理自体は周知の技術である(例えば、特開2012-217000号公報を参照。)。
図5を参照しながら、車両VAが壁Wに対して幅寄せを行う場合のDSECU10の処理を説明する。
DSECU10は、所定時間が経過する毎に、カメラ13FR、13BC、13RS及び13LSが取得した画像に基いて、「車両VAの進行方向に沿って(車両VAが走行している道路に沿って)所定長さLth以上の長さLを有する構造物」が車両VAの車幅方向に存在するか否かを判定している。このような構造物を認識する処理は周知の方式であり、例えば、特開2018-149901号公報及び特開2018-151816号公報等に記載されている。このような構造物が存在すると判定されている状況下で、運転者によって「右支援スイッチ18R及び左支援スイッチ18Lのうち構造物が存在する方向の支援スイッチ」が操作された場合、DSECU10は、幅寄せ支援制御を開始する。
図5に示した時点t1では幅寄せ支援制御は未だ開始されていない。時点t1にて、DSECU10は、車幅方向の左側の壁Wを前述した構造物として認識している。更に、時点t1にて、右サイドミラーRSM及び左サイドミラーLSMはともに開状態であり、DSECU10は、右ミラーディスプレイ12Rに通常画像50を表示し、左ミラーディスプレイ12Lに通常画像50を表示する。
時点t2にて、運転者が「構造物(壁W)が存在する方向の左支援スイッチ18L」を操作することによって幅寄せ支援制御が開始する。この幅寄せ支援制御は、車幅方向に存在する構造物に沿って車両VAが走行しながら構造物の方向(図5に示す例においては左方向)に車両VAを予め設定された所定距離d(図5を参照。)だけ移動するように車両VAの操舵角θを制御する制御である。
図6に示した例においては、構造物S1(壁W)の高さH1が閾値高さHth以上であり、構造物S2(縁石E)の高さH2が閾値高さHth未満である。
なお、図5に示す例においては、DSECU10は、構造物(壁W)の高さHは閾値高さHth以上であると判定する。
時点t3にて、車両VAは、幅寄せ支援制御が開始した地点(時点t2の車両VAの地点)から構造物が存在する方向(左方向)に所定距離dだけ移動する。この時点t3にて幅寄せ支援制御が終了する。図5に示したように、時点t3においても、DSECU10は、左サイドミラーLSMを閉状態に維持し、且つ、左ミラーディスプレイ12LにPVM画像60を表示している。幅寄せ支援制御が終了した後、操舵角センサ22が検出した操舵角θの符号が「構造物が存在しない方向(右方向)」を示し且つ操舵角θの大きさが閾値角度θth以上となった場合、DSECU10は、左サイドミラーLSMを開状態にするように左サイドミラーアクチュエータ32を制御し、左ミラーディスプレイ12Lに通常画像50を表示する。
なお、時点t3にても、右サイドミラーRSMは開状態であり、且つ、右ミラーディスプレイ12Rには通常画像50が表示される。
<時点t1’>
図7に示した時点t1’では幅寄せ支援制御は未だ開始されていない。DSECU10は、車幅方向の左側の縁石Eを前述した構造物として認識している。時点t1’にて、右サイドミラーRSM及び左サイドミラーLSMはともに開状態であり、DSECU10は、右ミラーディスプレイ12Rに通常画像50を表示し、左ミラーディスプレイ12Lに通常画像50を表示する。
図7に示した時点2’にて、運転者が左支援スイッチ18Lを操作して幅寄せ支援制御が開始する。幅寄せ支援制御が開始すると、DSECU10は、フロントカメラ13FRが取得した画像に基いて構造物(縁石E)の高さHを取得する。DSECU10は、構造物(縁石E)の高さHが閾値高さHthであると判定する。この場合、DSECU10は、左ミラーディスプレイ12Lに下方画像70を表示する。
図7に示した時点t3’にて、車両VAは構造物が存在する方向(左方向)に所定距離dだけ移動して幅寄せ支援制御が終了する。時点t3’においても、左ミラーディスプレイ12Lに下方画像70を表示している。左後輪Wlrが縁石Eに接近したので、この下方画像70には、画像71の左方向に縁石Eの画像72が表示されている。
<幅寄せ支援制御ルーチン>
DSECU10のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、DSECU10のCPUを指す。)は、図8にフローチャートにより示したルーチン(幅寄せ支援制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
ステップ835:CPUは、ミラー制御フラグXmrcを「1」に設定する。ミラー制御フラグXmrcは、幅寄せ支援フラグXhbyが「1」に設定された場合(即ち、幅寄せ支援制御が開始した場合)に「1」に設定される。更に、ミラー制御フラグXmrcは、幅寄せ支援フラグXhbyが「1」から「0」に設定された後、ステアリングホイールSWが「構造物が存在しない方向」に閾値角度θth以上操作された場合、「0」に設定される。なお、前述したイニシャルルーチンにて、幅寄せ支援フラグXhbyは「0」に設定される。
ステップ845:CPUは、車両VAが目標経路PTtgtを走行するための目標操舵角θtgtを取得する。
ステアリングECU20は、目標操舵角θtgtを受信した場合、操舵角センサ22が検出する実際の操舵角(以下、「実操舵角」と称呼する。)θが目標操舵角θtgtと一致するように、操舵用モータ26を制御する。
ステップ870:CPUは、幅寄せ支援フラグXhbyを「0」に設定する。
CPUは、図9にフローチャートにより示したルーチン(ミラー制御ルーチン)を所定時間が経過する毎に実行する。
ステップ925:CPUは、ステップ920にて取得した高さHが閾値高さHth以上であるか否かを判定する。
ステップ950:CPUは、右サイドミラーアクチュエータ30及び左サイドミラーアクチュエータ32に開指令信号を送信する。
右サイドミラーアクチュエータ30は、開指令信号を受信すると、右サイドミラーRSMを開状態にする。左サイドミラーアクチュエータ32は、開指令信号を受信すると、左サイドミラーLSMを開状態にする。構造物の高さHが閾値高さHth未満であり、ステップ925にて「No」と判定されていた場合、右サイドミラーRSM及び左サイドミラーLSMは閉状態にされないが、この場合であっても、ステップ950は確認的に実行される。
ステップ960:CPUは、距離WDが閾値距離WDth以下であるか否かを判定する。
ステップ970:CPUは、右サイドミラーアクチュエータ30及び左サイドミラーアクチュエータ32のうち幅寄せ方向(構造物が存在する方向)の一方のサイドミラーアクチュエータに閉指令信号を送信する。
右サイドミラーアクチュエータ30は、閉指令信号を受信すると、右サイドミラーRSMを閉状態にする。左サイドミラーアクチュエータ32は、閉指令信号を受信すると、左サイドミラーLSMを閉状態にする。
閾値高さHthは、地面から「右サイドミラーRSM及び左サイドミラーLSMの最下端MBE」までの高さに設定されていると説明したがこれに限定されない。代替えとして閾値高さHthは、例えば、クリアランスソナー15Fa乃至15Rdが検出可能な物標の高さDH1に設定されていてもよい。
この場合、CPUは、構造物が存在する方向のクリアランスソナーの何れかが物標を検出していれば、その構造物の高さHが閾値高さHth以上であると判定し、構造物が存在する方向のクリアランスソナーの何れもが物標を検出していなければ、その構造物の高さHが閾値高さHth未満であると判定するように構成されてもよい。
(A1)前述した距離WDが所定の開始距離WDs以下である。
(A2)ステアリングホイールSWが構造物が存在する方向に操舵されている。
(A3)実操舵角θの大きさが所定の開始角度θsth以上である。
更に、このCPUは、以下の終了条件(B1)及び(B2)のいずれかが成立した場合、運転者による幅寄せが終了したと判定して幅寄せ支援フラグXhby及びミラー制御フラグXmrcをそれぞれ「0」に設定する。
(B1)前述した距離WDが開始距離WDsよりも長い。
(B2)実操舵角θの大きさが「0」である状態(ステアリングホイールSWが中立位置に位置した状態)が所定時間継続する。
Claims (1)
- 車両の全周囲の周辺領域の画像を表す周辺画像を取得する周辺画像取得部と、
前記車両の右後方の領域の画像を表す右画像を取得する右画像取得部と、
前記車両の左後方の領域の画像を表す左画像を取得する左画像取得部と、
前記右画像の領域のうち前記車両の運転者が前記右後方を確認するために必要な所定領域の画像を右表示部に表示し、前記左画像の領域のうち前記運転者が前記左後方を確認するために必要な所定領域の画像を左表示部に表示する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記車両の進行方向に所定長さ以上の長さを有する構造物に沿って前記車両が走行しながら前記車両と前記構造物との間の前記車両の車幅方向における距離を短くしていく幅寄せを前記車両が行う場合、前記構造物の高さが閾値高さ以上であるか否かを判定し、
前記構造物の高さが前記閾値高さ以上である場合、前記周辺画像に基いて前記周辺領域を前記車両の上から視たときの前記構造物と前記車両との関係を表す画像を生成し、前記生成した画像を前記右表示部及び前記左表示部のうち前記構造物が存在する方の表示部に表示し、
前記構造物の高さが前記閾値高さ未満である場合、前記右画像及び前記左画像のうち前記構造物が存在する方の画像において前記所定領域よりも下方であって且つ前記車両の右後輪及び左後輪のうち前記構造物が存在する方の後輪近傍の領域の画像を前記右表示部及び前記左表示部のうち前記構造物が存在する方の表示部に表示する、
ように構成された、運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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2019
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