CN110546047A

CN110546047A - 停车辅助装置

Info

Publication number: CN110546047A
Application number: CN201880026820.4A
Authority: CN
Inventors: 平田宏德; 前田望
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2017-04-27
Filing date: 2018-03-06
Publication date: 2019-12-06
Also published as: JP2018184149A; US20200140011A1; WO2018198536A1

Abstract

实施方式的停车辅助装置包括：路径获取部，其获取在车辆处于规定的转向角的情况下，从车辆的初始位置到目标位置为止的移动路径；校正路径存储部，其对于规定的转向角以外的多个转向角的各个转向角，存储用于表示能够基于该转向角进行转向角控制来从车辆的初始位置移动至移动路径中包含的位置为止的路径的信息；获取部，其获取车辆的转向角；以及路径校正部，其根据由获取部获取的转向角，用基于存储于存储部的表示路径的信息的、能够以该转向角移动至移动路径中包含的位置为止的路径，对移动路径进行校正，来对从车辆的初始位置到目标位置为止的校正移动路径进行计算。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明的实施方式涉及一种停车辅助装置。

背景技术

以往，已提出有如下技术，为了使车辆在停车区域内停车，计算从当前的车辆的位置到停车区域中包含的停车位置为止的移动路径，并对车辆进行控制以使其沿着该移动路径移动。

专利文献1：日本特开2010-269707号公报

专利文献2：日本特开2004-203315号公报

发明内容

然而，在现有技术中，在车辆一旦停车后，以转向角处于规定的角度以内为基准，开始进行停车辅助。这样，在停车辅助开始时，存在有转向角的限制。

因此，本发明的问题之一在于，提供一种减轻在开始进行停车辅助时车辆的转向角的限制，实现进一步灵活的停车辅助的停车辅助装置。

在实施方式的停车辅助装置中，作为一个示例，包括：路径获取部，其获取在车辆处于规定的转向角的情况下，从车辆的初始位置到目标位置为止的移动路径；校正路径存储部，其对于规定的转向角以外的多个转向角的各个转向角，存储用于表示能够基于该转向角进行转向角控制来从车辆的初始位置移动至移动路径中包含的位置为止的路径的信息；获取部，其获取车辆的转向角；以及路径校正部，其根据由获取部获取的转向角，用基于存储于存储部的表示路径的信息的、能够以该转向角移动至移动路径中包含的位置为止的路径，对移动路径进行校正，来获取从车辆的初始位置到目标位置为止的校正移动路径。根据该结构，例如，能够减轻在开始使车辆移动到目标位置的控制时对车辆的转向角的限制。

在实施方式的停车辅助装置中，作为一个示例，还包括：圆周信息存储部，其存储用于表示作为车辆的移动路径的一部分发挥功能的多个圆周的信息，路径获取部从多个圆周中选择任一个圆周，作为经过初始位置且与沿着车辆的行进方向延伸的直线相切的圆周，并获取将选择出的圆周作为移动路径的一部分发挥功能的移动路径，校正路径存储部将对于多个转向角的各个转向角的、表示能够基于该转向角进行转向角控制来从车辆的初始位置移动至移动路径中包含的位置为止的路径的信息，与每个圆周对应关联并进行存储，路径校正部用基于与路径获取部在移动路径的获取时使用的圆周对应关联的、存储于存储部的表示路径的信息的、能够以该转向角移动至移动路径中包含的位置为止的路径，对移动路径进行校正。根据该结构，例如，能够通过进行与在车辆的移动路径的获取时使用的圆周对应的移动路径的校正，来实现与车辆的移动目的地及转向角对应的移动路径的校正。

在实施方式的停车辅助装置中，作为一个示例，路径校正部在由获取部获取的转向角处于存储于校正路径存储部的第一转向角与第二转向角之间的情况下，用基于与第一转向角和第二转向角中绝对值大的转向角对应的、存储于存储部的表示路径的信息的、能够以该转向角移动至移动路径中包含的位置为止的路径，对移动路径进行校正。根据该结构，例如，能够沿着与转向角对应的移动路径，将车辆引导到目标位置。

在实施方式的停车辅助装置中，作为一个示例，路径校正部在车辆的速度为第二速度以下的情况下，不进行移动路径的校正，停车辅助装置还包括：转向角控制部，其在车辆的速度为第二速度以下的情况下，在对车辆的转向角进行控制以使其成为规定的转向角后，进行基于由路径获取部获取的移动路径的转向角控制。根据该结构，例如，在车辆的速度为第二速度以下的情况下，由于不需要进行移动路径的校正，所以能够减轻处理负担。

在实施方式的停车辅助装置中，作为一个示例，路径校正部仅在车辆的速度处于预先规定的速度的范围内的情况下，根据由获取部获取的转向角，用基于存储于存储部的表示路径的信息的、能够以该转向角移动至移动路径中包含的位置为止的路径，对移动路径进行校正。根据该结构，例如，即使车辆正在移动，也能够开始用于使车辆移动到目标位置的控制，由此能够提高方便性。

附图说明

图1是以透视的状态表示搭载有本实施方式涉及的停车辅助装置的车辆的车室的一部分的立体图。

图2是表示搭载有本实施方式涉及的停车辅助装置的车辆的一个示例的平面图(俯视图)。

图3是表示包括本实施方式涉及的停车辅助装置的控制系统的结构的框图。

图4是表示本实施方式涉及的停车辅助装置的CPU内实现的控制单元的结构的框图。

图5是例示了本实施方式涉及的校正路径存储部的表构造的图。

图6是表示低速移动中的车辆的拍摄图像获取部的捕获时间、车辆的移动距离、以及捕获的拍摄图像的利用期间的关系的图。

图7是以俯视的方式例示了本实施方式的白线、停车目标位置、停车框和车辆的关系的图。

图8是说明本实施方式的停车目标位置的校正运算的一个示例的示意图。

图9是例示了通过本实施方式的路径获取部进行的移动路径的生成方法的图。

图10是例示了由本实施方式的路径获取部获取的移动路径的图。

图11是例示了存储于本实施方式的校正路径存储部的、与圆周的回转半径R4对应关联的、每个转向角的校正路径信息的图。

图12是表示本实施方式的停车目标位置的识别处理(坐标修正处理)的步骤的流程图。

图13是表示本实施方式的停车辅助的控制处理的步骤的流程图。

图14是表示在使用了本实施方式涉及的停车辅助装置时能够进行停车辅助的期间比现有的系统长的说明图。

具体实施方式

以下，对本发明的例示性的实施方式进行公开。以下示出的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果和效果仅是一个示例。本发明也可以通过以下实施方式中公开的结构以外的结构实现，并能够获得基于基本结构的各种效果及衍生的效果中的至少一种。

以下，以将本实施方式的停车辅助装置搭载于车辆1为例进行说明。在本实施方式中，车辆1例如可以是以内燃机(发动机，未图示)为驱动源的汽车(内燃机车)，可以是以电动机(马达，未图示)为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，也可以是以上述两者为驱动源的汽车(混合动力汽车)。此外，车辆1可以搭载各种变速装置，还可以搭载用于驱动内燃机或电动机所需要的各种装置(系统、部件等)。此外，与车辆1的车轮3的驱动相关的装置的形式、数量、以及布局等可以进行各种设定。

如图1所示，车身2构成有由乘坐人员(未图示)乘坐的车室2a。在车室2a内，以朝向作为乘坐人员的驾驶员的座椅2b的状态，设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、以及变速操作部7等。在本实施方式中，作为一个示例，转向部4是从仪表板(instrument panel)突出的方向盘。加速操作部5是位于驾驶员脚下的油门踏板。制动操作部6是位于驾驶员脚下的制动踏板。变速操作部7是从中央控制台突出的变速杆。但是，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、以及变速操作部7不限于此。

此外，在车室2a内设置有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display，液晶显示器)或OELD(organic electroluminescent display，有机电致发光显示器)等。作为一个示例，声音输出装置9是扬声器。此外，在本实施方式中，显示装置8由透明的操作输入部10(例如，触控面板等)覆盖。乘坐人员等能够透过操作输入部10目视确认在显示装置8的显示画面上显示的影像(图像)。此外，乘坐人员等通过在与在显示装置8的显示画面上显示的影像(图像)对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰、按压或划动等操作，能够进行操作输入(指示输入)。此外，在本实施方式中，作为一个示例，显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等设置于位于仪表板的车宽方向(左右方向)上的中央部的监视装置11上。监视装置11可以具有开关、旋钮、控制杆、以及按钮等的操作输入部(未图示)。此外，可以在车室2a内与监视装置11不同的其他位置设有声音输出装置(未图示)。此外，也可以从监视装置11的声音输出装置9及其他的声音输出装置输出声音。此外，在本实施方式中，作为一个示例，监视装置11兼用于导航系统或音响系统。但是，停车辅助装置用的监视装置也可以与上述系统分别设置。

此外，如图1、图2所示，在本实施方式中，作为一个示例，车辆1是四轮车(四轮汽车)，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。另外，在本实施方式中，上述四个车轮3均可以构成为能够转向(能够转动)。在本实施方式的情况下，如图3所示，车辆1具有使前轮3F转向的转向系统13。转向系统13由ECU14(electronic control unit，电子控制单元)等电控，使致动器13a动作。转向系统13例如是电动助力转向系统或SBW(steer by wire，线控转向)系统等。转向系统13通过致动器13a向转向部4施加扭矩(辅助扭矩)来补充转向力，或使车轮3转向(自动转向)。致动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。此外，扭矩传感器13b例如对由驾驶员向转向部4提供的扭矩进行检测。

此外，如图2所例示的，在车辆1(车身2)例如设有四个拍摄部15a～15d，作为多个拍摄部15。拍摄部15例如为内设有CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)或CIS(CMOS image sensor，互补金属氧化物半导体图像传感器)等拍摄元件的数码摄像机。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据(拍摄图像数据)。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，能够拍摄水平方向上例如140°～220°的范围。此外，拍摄部15的光轴有时设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15逐次拍摄包含车辆1可移动的路面、车辆1可停车的区域、其周边的物体(障碍物、人、自行车、汽车等)的车辆1周边的环境，并将其作为拍摄图像数据输出。

拍摄部15a例如位于车身2的后侧的端部2e，设置于后备箱的车门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车身2的右侧的端部2f，设置于右侧的车门后视镜2g。拍摄部15c例如位于车身2的前侧、即在车辆前后方向上的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车身2的左侧的端部2d，设置于左侧的车门后视镜2g。ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的拍摄图像数据而进行运算处理或图像处理，生成视角更广的图像，或者生成从上方观看车辆1的虚拟的俯视图像(平面图像)。

此外，ECU14也能够从拍摄部15的拍摄图像中识别出在车辆1周边的路面示出的区划线(例如，白线)等，并检测出(提取出)由区划线等规定出的停车位。

此外，在本实施方式中，作为一个示例，如图1、图2所示，在车辆1(车身2)例如设有四个测距部16a～16d及八个测距部17a～17h，作为多个测距部16、17。测距部16(长距离用)及测距部17(短距离用)例如是发射超声波而捕捉其反射波的声纳(声纳传感器、超声波探测器)。ECU14根据测距部17的检测结果，例如能够测量是否存在位于车辆1(车身2)后方的物体(障碍物)或其距离。同样地，能够通过配置于车辆1前方的测距部17，来测量是否存在位于车辆1前方的物体(障碍物)或其距离。进一步地，ECU14根据测距部16的检测结果，能够测量位于车辆1(车身2)侧方的物体(障碍物)或其距离。

此外，在本实施方式中，作为一个示例，如图3所示，在辅助停车系统100中，除了ECU14、监视装置11、转向系统13、以及测距部16、17等以外，还有制动系统18、转向角传感器19(角度传感器)、油门传感器20、档位传感器21、轮速传感器22等通过车内网络23(电信线路)电连接。作为一个示例，车内网络23构成为CAN(controller area network，控制器区域网络)。ECU14能够通过车内网络23来发送控制信号，由此控制转向系统13、制动系统18等。此外，ECU14能够通过车内网络23，来接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19(前轮3F用)、测距部16、17、油门传感器20、档位传感器21、轮速传感器22等的检测结果、以及操作输入部10等的指示信号(控制信号、操作信号、输入信号、数据)。

作为一个示例，ECU14具有：CPU14a(central processing unit，中央处理单元)、ROM14b(read only memory，只读存储器)、RAM14c(random access memory，随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solid state drive，固态硬盘、闪存)等。CPU14a例如能够进行：与由显示装置8显示的图像相关的图像处理、对车辆1的移动路径的运算、对是否会与物体发生干扰的判断等，各种运算处理。CPU14a能够对存储于(安装于)ROM14b等非易失性的存储装置中的程序进行读取，并根据该程序进行运算处理。RAM14c临时性地存储CPU14a的运算中使用的各种数据。此外，显示控制部14d在ECU14的运算处理中，主要进行：使用由拍摄部15获得的图像数据进行的图像处理，或者由显示装置8显示的图像数据的图像处理(作为一个示例，合成等)等。此外，声音控制部14e在ECU14的运算处理中主要进行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。此外，SSD14f是可擦写的非易失性的存储部，即使在ECU14的电源断开的情况下，也能够存储数据。另外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等可以集成在同一个封装内。此外，ECU14可以是如下构成，即：使用DSP(digital signalprocessor，数字信号处理器)等其它逻辑运算处理器或逻辑电路等，来代替CPU14a。此外，可以设置有HDD(hard disk drive，硬盘驱动器)来代替SSD14f，SSD14f或HDD也可以与ECU14分别设置。

制动系统18为，抑制刹车锁死的ABS(anti-lock brake system，防锁死制动系统)、抑制在转弯时车辆1的侧滑的防止侧滑装置(ESC：electronic stability control，电子稳定控制)、增强制动力(进行制动辅助)的电动制动系统、BBW(brake by wire，线控制动)等。制动系统18通过致动器18a向车轮3(车辆1)提供制动力。制动传感器18b能够检测出作为可动部分的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

转向角传感器19是对转向部4(在本实施方式中，作为一个示例，为方向盘)的转向量(旋转角度)进行检测的传感器，作为一个示例，使用霍尔元件等构成。ECU14从转向角传感器19获取驾驶员对转向部4的转向量或进行自动转向的停车辅助时的各车轮3的转向量等，并进行各种控制。此外，ECU14例如在自动转向中制动操作部6被操作的情况下，判断为不适于自动转向的情形而能够中断或停止自动转向。另外，扭矩传感器13b对驾驶员向转向部4提供的扭矩进行检测。

油门传感器20例如是对加速操作部5的可动部分的位置进行检测的传感器。油门传感器20能够检测出作为可动部分的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。

档位传感器21例如是对变速操作部7的可动部分的位置进行检测的传感器。档位传感器21能够检测出作为可动部分的杆、臂、按钮等的位置。档位传感器21可以包括位移传感器，也可以构成为开关。例如，ECU14能够在可动部分被设置于倒车(reverse)时开始辅助控制，或者在从倒车变为前进时结束辅助控制。

轮速传感器22是对车轮3的旋转量或每单位时间的转数进行检测的传感器。轮速传感器22将表示检测出的转数的轮速脉冲数作为传感器值输出。轮速传感器22例如可以用霍尔元件等构成。ECU14基于从轮速传感器22获得的传感器值来计算车辆1的速度和移动量等，并进行各种控制。另外，轮速传感器22有时会设置于制动系统18。这种情况下，ECU14通过制动系统18来获取轮速传感器22的检测结果。制动系统18能够基于基于轮速传感器22的检测结果，根据左右的车轮3的旋转差等，检测出刹车的锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，并进行各种控制。

另外，上述的各种传感器或致动器的结构、配置、电连接方式等仅是一个示例，可以进行各种设定(变更)。

ECU14作为各种控制装置之一来实现停车辅助装置。作为一个示例，ECU14在车辆1低速移动时使用拍摄部15对该车辆1的周边区域进行拍摄。然后，基于由拍摄部15获得的拍摄图像，检测出作为车辆1可停车的区域的停车目标位置。此时，使用相对坐标示出目标位置与车辆1的位置的关系。

以往，在车辆移动时，随着车辆的移动，表示停车目标位置的坐标也会移动，与当初识别出停车目标位置的坐标的位置偏离。其结果，在从车辆移动到的位置(当前位置)起进行停车辅助的情况下，会将车辆引导到偏离的坐标(随着车辆的移动而偏离的停车目标位置)。也就是说，最终的停车完成位置与捕获了拍摄图像的位置(驾驶员所认为的被导向的停车位置)不同。

此外，以往，在对到停车目标位置的移动路径进行生成时，车辆的转向角存在有限制，所以若车辆的转向角不处于允许范围内，则无法开始车辆的停车辅助。换言之，只要是车辆处于停止状态，就能够进行静态转向控制，所以无论是车辆当前的转向角如何，都能够开始停车辅助。

因此，在本实施方式的停车辅助系统100中，无论是车辆1当前的转向角如何，都能实现开始到停车目标位置的停车辅助。而且，在停车辅助系统100中，提出了以下控制，即使在车辆1正在移动时，也能够开始停车辅助。

在本实施方式的停车辅助系统100中，在生成了转向角为“0”时的到停车目标位置的移动路径后，使用能够以车辆1当前的转向角移动到移动路径中包含的位置为止的校正路径，对移动路径进行校正。

因此，在本实施方式的停车辅助系统100中，按每个转向角预先存储表示能够移动到移动路径中包含的位置为止的校正路径的信息。而且，根据当前的转向角，读取表示校正路径的信息，并用读取出的校正路径对移动路径进行校正。其结果，无论是车辆1当前的转向角如何，都能够按照用校正路径校正后的校正移动路径，将车辆1引导到停车目标位置。

此外，在本实施方式的停车辅助系统100中，在车辆1例如以低速行驶的情况下，在显示装置8上显示拍摄图像(例如，与停车框图像重叠的图像)后、显示(捕获)下一张拍摄图像之前的期间，确定显示针对车辆1的当前位置的拍摄图像时的停车目标位置(相对坐标的位置)。例如，基于车辆1移动了的移动量、以及拍摄到拍摄图像时的车辆1与停车目标位置的位置关系(相对位置)，来确定显示针对当前的车辆1的位置的拍摄图像时的停车目标位置(相对坐标的位置)。而且，在通过作为输入装置而设置的操作部14g等来进行停车辅助开始的请求时，基于用车辆1的当前位置确定出的停车目标位置，进行车辆1的引导(停车辅助)。其结果，即使是在低速移动中开始了停车辅助的情况下，也能够将车辆1引导到与当初的识别位置之间的偏移量较少的停车目标位置。

ECU14中包含的SSD14f具有圆周信息存储部46和校正路径存储部48。

在本实施方式中，将多个圆周的一部分和直线组合来生成移动路径。因此，本实施方式的圆周信息存储部46存储作为车辆1的移动路径的一部分发挥功能的圆周信息。

校正路径存储部48通过对转向角为“0”以外的多个转向角的每一个，基于该转向角进行转向角控制，来存储表示能够从车辆的当前位置(初始位置)移动到移动路径中包含的位置为止的校正路径的信息。另外，在本实施方式中，说明在转向角为“0”作为规定的转向角时生成移动路径的示例。但是，生成移动路径时的转向角并不限于转向角为“0”。

图5是例示了本实施方式的校正路径存储部48的表构造的图。在图5所示的示例中，将圆周的回转半径、转向角与校正路径信息对应关联并进行存储。圆周的回转半径表示在移动路径的生成时使用的圆周信息的回转半径。转向角表示在停车辅助开始时车辆1的转向角。校正路径信息为在处于该转向角时能够从车辆的当前位置移动到移动路径中包含的位置为止的路径的信息。这样，在本实施方式中，按每个圆周的回转半径及转向角，都具有校正路径。使用该校正路径的处理将在后面叙述。另外，校正路径信息根据车辆的形状、车辆的运动性能等，设定适当的路径，在此省略说明。

回到图4，ECU14中包含的CPU14a包括多个模块，其为了进行上述的停车目标位置的修正(确定)处理或基于校正路径的移动路径的校正，读取安装并存储于ROM14b等存储装置的程序，并执行该程序来实现上述处理或校正。如图4所示，CPU14a例如包括拍摄图像获取部30、车速获取部32、转向角获取部34、目标位置检测部38(检测部)、显示处理部40(显示部)、位置确定部42和停车辅助部44等。

拍摄图像获取部30将从设置于车辆1并拍摄该车辆1周边的拍摄部15输出的拍摄图像数据，通过显示控制部14d以规定的时间间隔获取(捕获)。然后，对捕获的图像进行运算处理。图6是表示低速移动时的车辆1中的拍摄图像获取部30的捕获时间与车辆1的移动距离和捕获的拍摄图像的利用期间的关系的图。例如，拍摄图像获取部30以规定的时间间隔(例如，100ms间隔)依序捕获拍摄图像。因此，在时刻t₀获取车辆位置a处的车辆1周边的拍摄图像，在时刻t₁获取车辆位置b处的车辆1周边的拍摄图像。也就是说，时刻t₀到时刻t₁之间，在时刻t₀拍摄到的拍摄图像数据用于坐标的运算处理或显示处理等。然后，在时刻t₁以后，能够利用在该时刻t₁获取的拍摄图像数据。因此，例如，时刻t₀至t₁之间，车辆位置a处的周边图像显示为静态图像。在这种情况下，只要是以规定的时间间隔间歇性地进行图像处理，由于在其期间对后述的停车目标位置的偏离量进行校正，所以能够减轻运算处理的负荷，并且提高停车辅助(车辆的引导)的精度。时刻t₁至t₂之间、以及时刻t₂至t₃之间等也同样如此。

车速获取部32基于轮速传感器22的检测值，对车辆1的车速进行计算，并进行各种控制。车速获取部32例如基于与各车轮3对应地设置的四个轮速传感器22的检测值中最小的检测值，决定车辆1当前的车速。

转向角获取部34获取从车辆1的转向角传感器19输出的与轮胎(前轮3F)的状态相关的转向角。在驾驶员对转向部4进行操作的情况下，转向角获取部34获取表示根据驾驶员对转向部4的操作而由转向系统13控制的轮胎(前轮3F)的转向角的信息。

目标位置检测部38对作为车辆1的移动目的地的停车目标位置进行检测。本实施方式的目标位置检测部38对由拍摄图像获取部30捕获的表示车辆1周围的拍摄图像中包含的、表示停车区域的线(例如，白线或以其他颜色表示的线、绳等)进行检测，并将由检测出的线中一对线包围的区域中的任一个设定为停车目标位置。

显示处理部40进行使信息显示于显示装置8的处理。例如，显示处理部40将由目标位置检测部38设定的停车框图像，重叠显示于由拍摄图像获取部30获取的表示车辆1周边的、例如为俯视图像上。另外，俯视图像能够通过对由拍摄部15a至15d拍摄到的拍摄图像数据进行公知的视点转换处理或合成处理来生成。此外，每当由拍摄图像获取部30捕获新的拍摄图像时，显示处理部40对基于拍摄图像的俯视图像进行更新，并且对由目标位置检测部38设定的停车框图像的重叠状态进行更新。

图7是以俯视的视点例示了白线50、停车目标位置52、停车框54a和车辆1的关系的图。停车框54a为与在显示装置8作为俯视图像显示出的停车框对应的区域。在图7的情况下，为了便于说明，停车目标位置52与停车框54a同样地以框状表示，但在ECU14中，例如以坐标定义停车目标位置52。因此，在将车辆1引导到停车目标位置52时，引导到将车辆1的基准点(例如，在前轮车轴的中央位置定义出的点)定义为停车目标位置52的坐标。图7的左图示出了：在低速移动中的车辆1的位置由拍摄图像获取部30进行拍摄图像的捕获并计算出停车目标位置52时的状态。在这种情况下，停车目标位置52与停车框54a处于大致相同的位置。另外，停车目标位置52的位置(坐标)与车辆1的位置以相对坐标表示。因此，在车辆1移动到图7的右图中表示的位置(以实线示出的车辆1的位置)时，停车目标位置52(相对坐标)会随着车辆1的移动而移动。其结果，停车目标位置52的位置相对于与白线50重叠的停车框54a的位置产生偏离(坐标偏离)。位置确定部42进行处理以修正该停车目标位置52的坐标的偏离。

位置确定部42包括移动量获取部42a、位置坐标获取部42b和坐标确定部42c等。如上所述，拍摄图像获取部30以规定的间隔捕获由拍摄部15拍摄到的拍摄图像，显示处理部40与该捕获间隔对应地对显示于显示装置8的俯视图像(与停车框54a重叠的图像)进行更新。也就是说，在进行下一次捕获之前，在显示装置8显示出前一次捕获时显示的俯视图像(白线50和停车框54a)。另一方面，在持续显示白线50和停车框54a作为俯视图像的期间车辆1移动时，随着该移动而由以车辆1为基准的相对坐标表示的停车目标位置52会移动。因此，位置确定部42在俯视图像(白线50、停车框54a)被更新之前车辆1移动时，对其移动量进行检测，并使用该移动量，进行修正处理以使在相对坐标系上移动了的停车目标位置52回到停车框54a(捕获时识别出的停车目标位置52的位置)的坐标。

移动量获取部42a包括第一移动量计算部42d和第二移动量计算部42e等。第一移动量计算部42d在显示装置8上显示出与停车框54a重叠的俯视图像后、捕获并显示出下一个拍摄图像之前的期间，以规定的处理间隔对车辆1移动了的第一移动量进行计算。在这种情况下，ECU14在显示装置8的显示切换到俯视图像时、即显示装置8的显示切换到用于表示停车框图像的画面时，决定绝对坐标系的基准(原点)，并基于该原点获取车辆1当前的坐标(绝对坐标)，来计算出第一移动量。

另外，实际上，由拍摄图像获取部30捕获拍摄图像起，到由目标位置检测部38检测出停车目标位置52而由显示处理部40使其与停车框54a重叠为止，需要规定的处理时间。若在该处理时间的期间车辆1也进行移动，由相对坐标表示的停车目标位置52会偏离。例如，在显示装置8的画面被切换，显示出未显示停车框54a的俯视图像，而用户识别出(目视确认到)可停车的空间(区域)的情况下，停车目标位置52会基于到显示出停车框54a为止的车辆1的移动量而偏离。因此，移动量获取部42a的移动量计算部42e将在用于从拍摄图像的捕获中检测停车目标位置52的处理期间车辆1移动了的距离作为第二移动量进行计算。这样，作为车辆1的移动量，除了第一移动量以外，还考虑到第二移动量，由此能够进一步可靠地对进行停车辅助时的停车目标位置52进行计算。此时的处理时间为与CPU14a的能力对应的大致固定的时间，但在车辆1的移动速度较快时，第二移动量也会较大。另外，在实施方式中，将使用第一移动量和第二移动量校正坐标的偏离作为示例，但可以使用第一移动量和第二移动量中的任一方校正坐标的偏离，能够减低坐标的偏离。

图8是说明停车目标位置52的校正运算的一个示例的示意图，且是并排示出表示以低速移动的车辆1的移动轨迹60的绝对坐标系701、以及表示车辆1的位置和停车目标位置52的位置的相对坐标系702的图。在绝对坐标系701中，以移动中的车辆1的任意位置为基准，能够基于从该位置起的移动量和转向角，求取移动中的车辆1的坐标。位置坐标获取部42b获取：在车辆1捕获到周边的拍摄图像时的车辆1的坐标A(绝对坐标)；以及作为车辆1的当前位置，例如通过操作部14g等进行了停车辅助开始的请求(内容为将车辆1引导到停车目标位置52的请求)时的车辆1的坐标B(绝对坐标)。相对坐标系702为表示车辆1与停车目标位置52之间的关系(位置关系)的坐标系。本实施方式的位置坐标获取部42b基于拍摄到拍摄图像内的停车框54a(与停车目标位置52对应的位置)，获取位置关系。位置坐标获取部42b获取以捕获了拍摄图像时车辆1的位置为基准的停车目标位置52的坐标(相对坐标)。由此，能够确定以停车目标位置52为基准的车辆1的位置(坐标C)。此外，坐标确定部42c基于坐标A、坐标B、坐标C、以及获取了坐标C时车辆1与停车目标位置52的位置关系，计算出表示车辆1的当前位置与捕获了拍摄图像时的停车目标位置52的相对关系的坐标D(相对坐标)。在这种情况下，坐标确定部42c进行公知的运算方法，例如坐标的旋转处理或移动处理，来计算出坐标D。示意性地，如图8所示，能够通过截取由坐标A和坐标B规定出的部分移动轨迹60a的部分，进行旋转处理和移动处理，使部分移动轨迹60a与坐标C连接，来计算出(确定出)以停车目标位置52为基准的车辆1的位置(坐标D)。

停车辅助部44包括路径获取部44a、路径校正部44b、转向角控制部44c、引导部44d等，进行用于将车辆1引导到停车目标位置52的控制。

路径获取部44a在通过操作部14g等进行了内容为将车辆1引导到停车目标位置52的请求的情况下，获取用于从车辆1的当前位置(初始位置)引导到由坐标确定部42c确定出的停车目标位置52的移动路径。本实施方式的路径获取部44a获取车辆1处于转向角为“0”(换言之，方向盘的旋转角度为“0”)时的、车辆1的当前位置(初始位置)951到停车目标位置52的移动路径。

在本实施方式中，对路径获取部44a选择适合于移动路径的圆周，并获取该圆周和直线路径的组合作为移动路径的示例进行说明，但移动路径的获取方法并不限于此。例如，路径获取部44a可以基于规定的条件，计算出(生成出)路径，并获取计算出的路径作为移动路径。

图9是例示了通过本实施方式的路径获取部44a进行的移动路径的生成方法的图。图9所示的车辆侧的、第一圆周901(回转半径R1)、第二圆周902(回转半径R2)、第三圆周903(回转半径R3)、第四圆周904(回转半径R4)、以及停车区域侧的、第一圆周911、第二圆周912、第三圆周913，存储于圆周信息存储部46。

路径获取部44a从圆周901至904中选择与经过初始位置951、并且沿着车辆1的行进方向延伸的第一直线952相切的圆周。在图9所示的示例中，选择出第四圆周904。

另外，在本实施方式中，将车辆1的前轮轴的中心位置作为车辆1的位置，但车辆1的位置并不限于此。例如，可以将车辆1的重心位置作为车辆1的位置。

接着，路径获取部44a从圆周911至913中选择与从停车目标位置52沿着出库方向延伸的第二直线953相切、并且经过停车目标位置52的圆周。在图9所示的示例中，选择出第三圆周913。

在图9的示例中，经过停车目标位置52是指，经过停车目标位置52内的车辆1的停车目标位置954、即车辆1停车时的车辆1的前轮轴的中心位置。

以下，如图9所例示的，使用以第二直线953为y轴、以经过停车目标位置52并且与y轴正交的直线为x轴的坐标系，进行说明。将车辆1的出库方向设为y轴的正方向。

接着，路径获取部44a设定圆周921，该圆周921是通过使圆周913沿着y轴的正方向移动到与圆周904相切为止而得到的。如图9所例示，圆周904与圆周921在位置961相切。

而且，路径获取部44a获取使圆周904的一部分和圆周921的一部分作为移动路径的一部分发挥功能的移动路径。

接着，如图9所例示的，路径获取部44a生成以下移动路径作为移动路径，即是使车辆1从初始位置951到位置961沿着圆周904前进，使车辆1从位置961到作为圆周921与y轴的接点的位置962沿着圆周921后退，并使车辆1从位置962到停车目标位置52沿着y轴后退的移动路径。

图10是例示了由本实施方式的路径获取部44a获取的移动路径的图。如图10所示，生成出将包含圆周904的一部分的移动路径1001和包含圆周921的一部分的移动路径1002组合而得到的移动路径。另外，本实施方式示出移动路径的获取方法的一个示例，只要是包含圆周的一部分的移动路径的获取方法，可以使用其他任意方法。

本实施方式的路径获取部44a获取车辆1处于转向角为“0”时的移动路径。因此，本实施方式的路径校正部44b根据当前的转向角，对获取的移动路径进行校正。由此，无论是当前的转向角如何，都能够将车辆1引导到停车目标位置52。

路径校正部44b用基于与由转向角获取部34获取的转向角对应的、存储于校正路径存储部48的校正路径信息的、能够以该转向角移动到移动路径上的位置的校正路径，对移动路径进行校正。由此，路径校正部44b获取从车辆1的当前位置到停车目标位置为止的校正移动路径。

本实施方式的校正路径存储部48按照每个圆周的回转半径，具有校正路径信息。也就是说，校正路径存储部48针对图9所示的、车辆1侧的圆周901至904的回转半径R1至R4的每一个，存储每个转向角的校正路径信息。

图11是例示了存储于校正路径存储部48的、每个转向角的校正路径信息的图，该每个转向角的校正路径信息与圆周的回转半径R4对应关联。如图11所示，在校正路径存储部48中，存储有与回转半径R4对应的校正路径1101至1106。然后，路径校正部44b从校正路径存储部48中，提取与生成移动路径中使用的回转半径R4和当前的转向角对应关联的校正路径信息。然后，路径校正部44b获取校正移动路径，该校正移动路径是基于由该校正路径信息示出的校正路径，移动到由路径获取部44a获取的移动路径上的位置后，沿着由路径获取部44a获取的移动路径，从该位置移动到停车目标位置的路径。

另外，若使校正路径存储部48存储与由转向角获取部34获取的转向角对应的所有校正路径信息，则存储容量会变大。因此，本实施方式的校正路径存储部48按照每个规定的转向角，存储有校正路径信息。

在该前提下，本实施方式的路径校正部44b在由转向角获取部34获取的转向角处于存储于校正路径存储部48的第一转向角与第二转向角之间的情况下，选择第一转向角和第二转向角中绝对值较大的转向角，并用基于与选择出的转向角对应的校正路径信息的校正路径，对移动路径进行校正，来获取新的校正移动路径。也就是说，难以以遵循绝对值比当前的转向角小的转向角的校正路径的方式对车辆1进行移动控制，所以在本实施方式中进行上述控制。

此外，本实施方式的路径校正部44b，仅在由车速获取部32获取的车辆1的速度处于预先规定的速度的范围内的情况下，根据由转向角获取部34获取的转向角，用基于存储于校正路径存储部48的校正路径信息的、能够以该转向角移动到移动路径中包含的位置为止的校正路径，对移动路径进行校正。作为预先规定的速度的范围，例如可考虑车速为1至2km/h，但只要是考虑停车目标位置的修正精度或校正移动路径为止的处理时间等而设定适当的速度的范围即可。

此外，本实施方式的校正路径存储部48存储使每个该校正路径的宽度1111至1116均等的校正路径信息，作为与圆周的回转半径R4对应关联的、每个转向角的多个校正路径。这样，使每个校正路径的宽度1111至1116均等。以在由转向角获取部34获取的转向角处于存储于校正路径存储部48的多个转向角之间的情况下能够选择适当的校正路径的方式，根据实施的形态设定该宽度。由此，能够实现移动路径的适当的校正。另外，本实施方式的校正路径的信息是仅作为一个示例而示出的，例如，可以按照每个规定的转向角存储校正路径信息。

转向角控制部44c对用于使车辆1沿着校正移动路径移动的转向角进行计算，并对转向系统13进行控制以成为该转向角。由此，实现自动转向。

引导部44d进行变速操作部7(变速杆)的操作引导(切换到D档位或R档位)或加速操作部5(油门踏板)的操作量的引导，以使用户(驾驶员)能够使自动转向中的车辆1沿着校正移动路径移动。此外，引导部44d通过用声音输出装置9以声音的方式或用显示装置8以显示的方式等，进行周围的安全确认或基于周围的情形的提醒注意等的引导。

另外，在本实施方式的停车辅助中，作为一个示例，示出通过CPU14a进行自动转向，用户自身根据引导部44d的引导进行其他的操作的示例，但不限于此。例如，除了转向之外，可以通过CPU14a的控制自动地进行对加速操作部5的操作。同样地，也可以自动地进行对变速操作部7的操作。

这样，在本实施方式中，从校正路径存储部48中读取与当前的转向角对应的校正路径信息，用基于该校正路径信息的校正路径，对由路径获取部44a获取的移动路径进行校正。由此，无论是当前的转向角如何，都能够将车辆1引导到停车目标位置。由此，不需要用于使转向角返回的暂时停车。换言之，在开始停车辅助时，无论是当前的转向角如何，不需要使车辆1暂时停车，而能够使车辆1引导到停车目标位置52。

此外，在不使车辆1暂时停车而进行移动控制的情况下，基于与车辆1的相对距离，由目标位置检测部38设定的停车目标位置52有可能会产生偏离。对此，本实施方式的位置确定部42根据车辆1的移动量，对停车目标位置52进行校正。由此，即使在车辆1正在移动的状态下，也能够以车辆1的当前位置为基准，正确地获取由拍摄图像获取部30捕获了拍摄图像时的停车目标位置52的位置(坐标D)，并能够将车辆1更加准确地引导到由用户用显示装置8识别出的可停车的位置。

使用图12和图13，说明通过如上构成的停车辅助系统100进行的停车目标位置52的坐标的识别处理(修正处理)的一个示例、以及停车辅助的控制处理的一个示例。另外，分别以不同的处理间隔来进行图12所示的第一处理流程、以及图13所示的第二处理流程，该第一处理流程用于进行可停车区域的搜索和停车目标位置52的确定，该第二处理流程用于进行停车辅助。

首先，ECU14在例如车辆1利用从导航系统等提供的信息而进入停车场区域等，并成为规定速度以下(例如，时速10km/h以下)的情况下，以自动或手动使可停车区域的搜索模式启动，并通过拍摄图像获取部30进行拍摄图像的捕获(S100)。接着，目标位置检测部38从捕获的拍摄图像中提取白线部分，并且从由检测出的白线中的一对白线50包围的区域中提取停车目标位置52作为能够使车辆1停车的区域，并设定停车框54a(S102)。

接着，位置坐标获取部42b获取由车辆1捕获了周边的拍摄图像时的车辆1的坐标A(绝对坐标)(S104)。此外，位置坐标获取部42b获取表示车辆1的当前位置的坐标B(绝对坐标)(S106)。位置坐标获取部42b例如基于从捕获到拍摄图像起的经过时间、车速和转向方向等，获取车辆1的当前位置。

进而，位置坐标获取部42b获取表示捕获了拍摄图像时的车辆1与停车目标位置52的位置关系的坐标C(相对坐标)作为车辆1与停车目标位置52的关系(S108)。

接着，坐标确定部42c对在前一次的停车目标位置52的确定处理中修正的坐标D的信息进行初始化处理(更新坐标的初始化)(S110)。然后，坐标确定部42c为了消除表示车辆1的位置的绝对坐标与表示车辆1和停车目标位置52的位置关系的相对坐标的坐标系的偏离，对坐标系之间的旋转量θ进行计算(S112)。在这种情况下，坐标确定部42c能够使用公知的方法对旋转量θ进行计算。例如，坐标确定部42c能够通过求取图8所示的绝对坐标系701的坐标A与相对坐标系702的坐标C的差值(diff_θ)来计算出旋转量θ。在这种情况下，diff_θ＝坐标C(θ)-坐标A(θ)。然后，坐标确定部42c使由图8所示的坐标A和坐标B规定出的部分移动轨迹60a旋转(S114)。坐标的旋转也能够使用公知的方法来进行。在这种情况下，分别使x坐标和y坐标旋转。

D_tem点(x)＝(B点(x)-A点(x)×cos(diff_θ))-(B点(y)-A点(y)×sin(diff_θ))

D_tem点(y)＝(B点(x)-A点(x)×sin(diff_θ))+(B点(y)-A点(y)×cos(diff_θ))

D_tem点(θ)＝B点(θ)-A点(θ)

然后，坐标确定部42c使用计算出的D_tem点(x)、D_tem点(y)、D_tem点(θ)进行坐标的移动，确定表示车辆1的当前位置与拍摄图像被捕获时的停车目标位置52的相对关系的坐标D(相对坐标)(S116)。

D点(x)＝D_tem点(x)+C点(x)

D点(y)＝D_tem点(y)+C点(y)

D点(θ)＝D_tem点(θ)+C点(θ)

接着，使用图13说明停车辅助控制的步骤。停车辅助部44在可停车区域的搜索模式的期间，总是进行是否满足停车辅助开始条件的判断处理(S1300)。停车辅助开始条件是用于对可否开始基于自动转向的引导进行判断的条件，该条件例如是车速是否已充分降低(例如，车速是否为1至2km/h以下)，或者各种传感器或各种致动器是否产生异常等。另外，在辅助开始条件判断处理中，在不满足停车辅助开始条件的情况下，例如在车速未充分降低的情况或传感器产生异常等情况下，停车辅助部44使接收用于请求停车辅助的操作的操作部14g的输入无效，并保留停车辅助。

停车辅助部44在满足停车辅助开始条件的情况下，判断是否通过操作部14g等进行了辅助请求(S1302)。在判断为未通过操作部14g等进行辅助请求的情况下(S1302：否)，再从S1300开始进行处理。

另一方面，停车辅助部44在判断为进行了辅助请求的情况下(S1302：是)，停车辅助部44的路径获取部44a获取基于S116的停车目标位置52的确定结果(S1304)。

然后，路径获取部44a基于转向角为“0”时的、车辆1的当前位置，对到确定出(修正)的停车目标位置52的移动路径进行获取(S1306)。

转向角获取部34获取车辆1的轮胎(前轮)的当前的转向角(S1308)。

路径校正部44b从校正路径存储部48中读取与S1308中获取的车辆1的当前的转向角对应的、能够移动到移动路径上的位置的校正路径信息，用由该校正路径信息示出的校正路径对移动路径进行校正，来获取校正移动路径(S1310)。

然后，转向角控制部44c通过转向系统13进行转向角控制，以沿着S1310中获取的校正移动路径(S1312)。

而且，引导部44d对用户进行变速操作部7(变速杆)的操作引导或加速操作部5(油门踏板)的操作量的引导，以使车辆1能够沿着引导路径移动(S1314)。

在本实施方式中，通过进行上述控制，无论是车辆1的当前的转向角如何，都能够实现使车辆1移动到停车目标位置的停车辅助的开始。此外，无论是当前的转向角如何，都能够使其移动到停车目标位置，因此，只要车辆1处于预先规定的速度的范围内(例如，时速1至2km/h)，都能够实现车辆1的到停车目标位置的停车辅助。

在本实施方式中，说明了对车辆1的到停车目标位置的移动路径进行校正的情况，但在本实施方式中，作为移动目的地的目标位置并不限于停车目标位置，例如，可以是折返地点或其他的位置。

此外，在本实施方式的停车辅助系统100的情况下，在车辆1以预先规定的速度的范围内(例如，时速1至2km/h)的速度行驶的情况下，基于车辆1的移动量，逐步修正停车目标位置52。由此，能够获取车辆1的到停车目标位置的校正移动路径，而不限于移动中的车辆1当前的转向角。

因此，如图14所示，相对于仅在停车区域S内才能够开始停车辅助的现有系统，在包含停车区域S的低速行驶区域M内也能够开始停车辅助。其结果，例如，即使在存在有跟随车辆等的情况下，能够迅速地进行停车辅助的开始，并能够进行进一步顺畅的引导。

变形例1

在上述实施方式中，说明了对每个圆周存储与转向角对应的校正路径的示例。然而，从车辆1的当前位置到移动路径中包含的位置为止的前进区间，有时每个圆周之间不会产生较大的差异。

因此，作为变形例，校正路径存储部48可以存储仅与转向角对应的校正路径信息。这样，在变形例中，只要存储仅与转向角对应的校正路径信息即可，因此能够削减存储容量。

在上述的实施方式及变形例中，从校正路径存储部48中读取与转向角对应的校正路径，并对移动路径进行校正。由此，无论是车辆1的当前的转向角如何，都能够获取从车辆1的初始位置到目标位置为止的校正移动路径，所以能够减轻以往存在的、进行停车辅助时的转向角的限制。

在上述的实施方式及变形例中，能够通过从校正路径存储部48中读取校正路径来校正移动路径，所以不需要计算校正路径，而能够实现处理负担的减轻和移动路径的迅速的校正。

此外，在上述的实施方式及变形例中，通过获取与车辆1的当前的转向角对应的校正移动路径，即使是车辆1正在移动，也能够开始停车辅助，并使车辆1移动到停车目标位置。

此外，在本实施方式中，为了修正停车目标位置，在车辆1以预先规定的速度的范围内(例如，时速1至2km/h)的速度行驶时进行处理，但由于使用与转向角对应的校正路径，所以能够提高与速度相关的稳健性(Robustness)。在上述实施方式中，说明了为了也进行停车目标位置的修正，在时速为1至2km/h时开始停车辅助的示例，但只要是已确定出停车目标位置，即使是在时速为1至2km/h以上的情况下，也能够对车辆1进行控制，以使其按照校正移动路径移动。

变形例2

在上述的实施方式及变形例中，说明了通过在车辆1低速移动时用校正路径对获取的移动路径进行校正，来不使车辆1停止而根据用校正路径校正后的校正移动路径，使车辆1移动到停车目标位置52的示例。然而，如上述的实施方式及变形例那样，不限于用校正路径进行校正的方法，而可以是根据速度而决定是否用校正路径进行校正的控制。因此，在变形例2中，说明在车辆1的速度大于规定的速度时用校正路径进行校正，而在车辆1的速度为规定的速度(第二速度的一个示例)以下时不用校正路径进行校正的情况。在本实施方式中，说明规定的速度为0km/h的情况，但并不限于将规定的速度限制为规定的速度为0km/h的情况，例如，规定的速度只要是以下的速度即可：即使是车辆1正在以该规定的速度移动时，也能够进行控制以使其成为能沿着移动路径移动的规定的转向角(例如，转向角为“0”)。

本变形例的路径校正部44b在车辆1的速度大于规定的速度(例如，0km/h)的情况下，进行与实施方式1相同的控制，因此省略说明。另一方面，本变形例的路径校正部44b在车辆1的速度为规定的速度(0km/h)以下的情况下，不进行移动路径的校正。

而且，本变形例的转向角控制部44c在车辆1的速度为规定的速度(0km/h)以下的情况下，对转向系统13进行控制，以使车辆1的转向角成为能够沿着移动路径移动的规定的转向角(转向角为“0”)。而且，在本变形例中，在控制成规定的转向角(转向角为“0”)后，转向角控制部44c通过对转向系统13进行控制以成为基于由路径获取部44a获取的移动路径的转向角，来实现车辆1沿着移动路径的移动。

在本变形例中，在车辆1的速度大于规定的速度时开始停车辅助的情况下，通过进行与上述实施方式相同的控制，来获得与上述实施方式相同的效果。而且，在车辆1的速度为规定的速度以下的情况下，由于以成为规定的转向角(转向角为“0”)的方式进行控制，变成不需要用校正路径进行校正。由此，能够减轻移动到停车目标位置52的处理负担。

对本发明的实施方式及变形例进行了说明，但上述实施方式及变形例仅仅是作为示例提出的，并不意味着对发明的范围进行限定。这些新的实施方式可以由其他各种方式来实施，在不脱离发明要旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明范围及要旨内，并且包含于权利要求书中记载的发明及其等同范围内。

Claims

1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括：

路径获取部，其获取在车辆处于规定的转向角的情况下，从所述车辆的初始位置到目标位置为止的移动路径；

校正路径存储部，其对于所述规定的转向角以外的多个转向角的各个转向角，存储用于表示能够基于该转向角进行转向角控制来从所述车辆的初始位置移动至所述移动路径中包含的位置为止的路径的信息；

获取部，其获取所述车辆的转向角；以及

路径校正部，其根据由所述获取部获取的所述转向角，用基于存储于所述校正路径存储部的表示所述路径的信息的、能够以该转向角移动至所述移动路径中包含的位置为止的路径，对所述移动路径进行校正，来对从所述车辆的所述初始位置到所述目标位置为止的校正移动路径进行计算。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，还包括：

圆周信息存储部，其存储用于表示作为所述车辆的移动路径的一部分发挥功能的多个圆周的信息，

所述路径获取部从存储于所述圆周信息存储部的所述多个圆周中选择任一个圆周，作为经过所述初始位置且与沿着所述车辆的行进方向延伸的直线相切的圆周，并获取将选择出的圆周作为所述移动路径的一部分发挥功能的所述移动路径，

所述校正路径存储部，将对于所述多个转向角的各个转向角的、表示能够基于该转向角进行转向角控制来从所述车辆的初始位置移动至所述移动路径中包含的位置为止的路径的信息，与每个所述圆周对应关联并进行存储，

所述路径校正部用基于与所述路径获取部在所述移动路径的计算中使用的所述圆周对应关联的、存储于所述校正路径存储部的表示所述路径的信息的、能够以该转向角移动至所述移动路径中包含的位置为止的路径，对所述移动路径进行校正。

3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述路径校正部在由所述获取部获取的所述转向角处于存储于所述校正路径存储部的第一转向角与第二转向角之间的情况下，用基于与所述第一转向角和所述第二转向角中绝对值大的转向角对应的、存储于所述校正路径存储部的表示所述路径的信息的、能够以该转向角移动至所述移动路径中包含的位置为止的路径，对所述移动路径进行校正。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述路径校正部在所述车辆的速度处于第一速度的范围内的情况下，根据由所述获取部获取的所述转向角，用基于存储于所述校正路径存储部的表示所述路径的信息的、能够以该转向角移动至所述移动路径中包含的位置为止的路径，对所述移动路径进行校正。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述路径校正部在所述车辆的速度为第二速度以下的情况下，不进行所述移动路径的校正，

所述停车辅助装置还包括：

转向角控制部，其在所述车辆的速度为所述第二速度以下的情况下，在对所述车辆的转向角进行控制以使其成为所述规定的转向角后，进行基于由所述路径获取部获取的移动路径的转向角控制。