JP7380058B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

駐車支援装置 Download PDF

Info

Publication number
JP7380058B2
JP7380058B2 JP2019188203A JP2019188203A JP7380058B2 JP 7380058 B2 JP7380058 B2 JP 7380058B2 JP 2019188203 A JP2019188203 A JP 2019188203A JP 2019188203 A JP2019188203 A JP 2019188203A JP 7380058 B2 JP7380058 B2 JP 7380058B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
end point
recognition
parking
vehicle
tracking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019188203A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021064146A (ja
Inventor
陽司 乾
将太 祖父江
賢樹 古川
直樹 山村
祐也 下平
政孝 山本
幸夫 川端
仁人 小瀬川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Aisin Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd, Aisin Corp filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Priority to JP2019188203A priority Critical patent/JP7380058B2/ja
Priority to DE102020126526.3A priority patent/DE102020126526A1/de
Publication of JP2021064146A publication Critical patent/JP2021064146A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7380058B2 publication Critical patent/JP7380058B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30264—Parking

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
車両の駐車支援を実行する場合に、車両に搭載される撮像部によって当該車両の周囲を撮像した画像データに含まれる区画線等の駐車枠を検出し、検出した駐車枠に基づいて、車両の駐車目標位置を算出する駐車支援装置が開発されている。その駐車支援装置では、車両が所定距離移動する度に、画像データから区画線を検出し直し、駐車目標位置を更新する。
特開２００５－３７４９４９号公報
しかしながら、上記の駐車支援装置では、駐車目標位置を更新する際、更新前の駐車目標位置と、更新後の駐車目標位置と、の差分によらずに、駐車目標位置を更新しているため、画像データに含まれる、路面のノイズや、路面標示、影等を、駐車枠として誤検出した場合に、誤検出した駐車枠に基づいて、駐車目標位置が算出されてしまい、駐車目標位置の算出精度が悪化する場合がある。
そこで、実施形態の課題の一つは、車両の駐車目標位置の位置情報の算出精度を向上させることができる駐車支援装置を提供する。
実施形態の駐車支援装置は、一例として、車両に搭載される撮像部によって当該車両の周囲を撮像した画像データを取得する取得部と、前記車両の駐車支援を実行する場合に、前記画像データが取得される度に、当該画像データから、駐車枠を検出する検出部と、検出した前記駐車枠の認識端点に基づいて、前記駐車枠の端点として追跡する追跡端点を更新する更新部と、前記追跡端点に基づいて、前記車両の駐車目標位置の位置情報を算出する算出部と、を備え、前記更新部は、前記撮像部と前記認識端点との第１位置関係、および前記認識端点と前記車両の駐車支援が開始された際の前記追跡端点である基準点との第３位置関係の少なくとも１つに基づいて、前記認識端点が誤検出であるか否かを判定し、前記認識端点が誤検出であると判定した場合、前記追跡端点を更新しない。よって、一例として、駐車目標位置の位置情報の算出精度を向上させることができる。
また、実施形態の駐車支援装置は、一例として、前記第１位置関係が、前記撮像部と前記認識端点間のユークリッド距離であり、前記更新部は、前記撮像部と前記認識端点間のユークリッド距離が第１閾値以上である場合、前記認識端点が誤検出であると判定する。よって、一例として、駐車目標位置の位置情報の算出精度を向上させることができる。
また、実施形態の駐車支援装置は、一例として、前記更新部が、前記認識端点と更新前の前記追跡端点との第２位置関係に基づいて、前記認識端点が誤検出であるか否かを判定し、前記認識端点が誤検出であると判定した場合、前記追跡端点を更新せず、前記第２位置関係が、更新前の前記追跡端点を端点とする前記駐車枠の幅方向および長さ方向をそれぞれをｘ，ｚ軸とする直交座標系における、更新前の前記追跡端点と前記認識端点間のｘ座標の差である第１距離、更新前の前記追跡端点と前記認識端点間のｚ座標の差である第２距離、および、前記ｚ軸と、前記認識端点を端点とする前記駐車枠の長さ方向と、がなす角度であり、前記更新部は、前記第１距離が第２閾値以上である場合、前記第２距離が第３閾値以上である場合、または前記角度が前記第４閾値以上である場合、前記認識端点が誤検出であると判定する。よって、一例として、駐車目標位置の位置情報の算出精度を向上させることができる。
また、実施形態の駐車支援装置は、一例として、前記第３位置関係が、前記認識端点と前記基準点間のユークリッド距離であり、前記更新部は、前記認識端点と前記基準点間のユークリッド距離が前記第５閾値以上である場合、前記認識端点が誤検出であると判定する。よって、一例として、駐車目標位置の位置情報の算出精度を向上させることができる。
また、実施形態の駐車支援装置は、一例として、前記認識端点は、前記駐車枠の角のうち前記駐車目標位置の入口側の角である。よって、一例として、車両を駐車支援により駐車目標位置に駐車する際に、当該駐車目標位置に隣接する他の駐車位置にはみ出して、車両が駐車されることを抑制できる。
また、実施形態の駐車支援装置は、一例として、前記更新部は、過去に検出した複数の前記駐車枠の前記認識端点に基づいて、前記追跡端点を更新する。よって、一例として、過去に検出した駐車枠の認識端点の中に誤検出した認識端点が含まれていたとしても、駐車目標位置の位置情報の算出精度の低下を軽減することができる。
図１は、本実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、本実施形態にかかる車両の例示的な平面図である。 図３は、本実施形態にかかる車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。 図４は、本実施形態にかかる車両が有する駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図５は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示す図である。 図６は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる認識端点が誤検出か否かの判定処理の一例を説明するための図である。 図７は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる認識端点が誤検出か否かの判定処理の一例を説明するための図である。 図８は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる認識端点が誤検出か否かの判定処理の一例を説明するための図である。 図９は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる認識端点が誤検出か否かの判定処理の一例を説明するための図である。 図１０は、本実施形態にかかる車両のＥＣＵによる駐車目標位置の位置情報の算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１１は、本実施形態にかかるＥＣＵによる追跡端点の更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
図１は、本実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、本実施形態にかかる車両の例示的な平面図である。図３は、本実施形態にかかる車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。図４は、本実施形態にかかる車両が有する駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
まず、図１～図４を用いて、本実施形態にかかる車両１の構成の一例について説明する。
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。
操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。
また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。
これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。
また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。
操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（Electronic Control Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。
また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像データから、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ～１６ｄと、八つの測距部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。
また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。
ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central Processing Unit）や、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ（Solid State Drive、フラッシュメモリ）１４ｆ等を有している。
ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。
ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、画像処理装置の一例である。
ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake By Wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。
舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
図５は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示す図である。
次に、図５を用いて、本実施形態にかかる車両１が有するＥＣＵ１４の機能構成の一例について説明する。
本実施形態にかかるＥＣＵ１４は、図５に示すように、データ取得部１４１、区画線検出部１４２、更新部１４３、および算出部１４４を有する駐車支援装置の一例である。本実施形態では、ＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等の記憶装置に記憶されるプログラムを読み出して実行することにより、データ取得部１４１、区画線検出部１４２、更新部１４３、および算出部１４４等の各種の機能モジュールを実現する。
本実施形態では、データ取得部１４１、区画線検出部１４２、更新部１４３、および算出部１４４等の各種の機能モジュールは、ＣＰＵ１４ａ等のプロセッサが、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等の記憶装置に記憶されるプログラムを読み出して実行することにより実現されるが、これに限定するものではない。例えば、データ取得部１４１、区画線検出部１４２、更新部１４３、および算出部１４４等の各種の機能モジュールは、独立したハードウェアにより実現することも可能である。また、データ取得部１４１、区画線検出部１４２、更新部１４３、および算出部１４４等の各種の機能モジュールは、一例であり、同様の機能を実現できれば、各機能モジュールが統合されたり、細分化されたりしていても良い。
データ取得部１４１は、撮像部１５によって車両１の周囲を撮像した画像データを取得する取得部の一例である。本実施形態では、データ取得部１４１は、複数の撮像部１５ａ～１５ｄのそれぞれから、画像データを取得する。
また、データ取得部１４１は、車両データを取得する。ここで、車両データは、車両１の走行に関するデータである。例えば、車両データは、ブレーキセンサ１８ｂによるブレーキペダルの位置の検出結果、舵角センサ１９による操舵量の検出結果、アクセルセンサ２０による加速操作部５の可動部の位置の検出結果、シフトセンサ２１による変速操作部７の可動部の位置の検出結果、車輪速センサ２２による車輪３の回転数の検出結果等である。
区画線検出部１４２は、車両１の駐車支援を実行する場合（例えば、操作入力部１０等から、駐車目標位置が指示された場合）、データ取得部１４１によって画像データが取得される度に、当該画像データから区画線を検出する検出部の一例である。本実施形態では、区画線検出部１４２は、撮像部１５ａによって車両１の後方を撮像して得られる画像データ、および、撮像部１５ｂ，１５ｄのうち駐車目標位置を撮像可能な撮像部１５によって車両１の側方を撮像して得られる画像データから、区画線を検出する。
具体的には、区画線検出部１４２は、データ取得部１４１により取得される画像データのエッジを検出する。次いで、区画線検出部１４２は、画像データ内のエッジの検出結果に基づいて、画像データ内の特徴点を抽出し、当該抽出した特徴点を結んだ直線を、車両１を駐車する駐車目標位置の区画線として検出する。また、本実施形態では、区画線検出部１４２は、画像データから、車両１を駐車する領域（駐車目標位置）の区画線を検出しているが、車両１を駐車可能な領域を囲む枠（駐車枠）を検出するものであれば、これに限定するものではない。
更新部１４３は、区画線検出部１４２により検出した区画線の認識端点に基づいて、追跡端点を更新する更新部の一例である。ここで、認識端点は、区画線の端点である。本実施形態では、認識端点は、区画線の角であり、例えば、駐車目標位置の入口側の角である。これにより、車両１を駐車支援により駐車目標位置に駐車する際に、当該駐車目標位置に隣接する他の駐車位置にはみ出して、車両１が駐車されることを抑制できる。また、追跡端点は、区画線の端点として追跡する端点である。本実施形態では、追跡端点は、区画線の角であり、例えば、駐車目標位置の入口側の角である。本実施形態では、認識端点および追跡端点は、区画線の角としているが、区画線の端点であれば、これに限定するものではない。例えば、認識端点および追跡端点は、区画線の角同士を結ぶ線分上の点であっても良い。
本実施形態では、更新部１４３は、過去に検出した複数の区画線の認識端点に基づいて、追跡端点を更新する。ここで、過去に検出した区画線とは、車両１の駐車支援の開始後に検出された区画線である。これにより、過去に検出した区画線の認識端点の中に誤検出した認識端点が含まれていたとしても、駐車目標位置の位置情報の算出精度の低下を軽減することができる。例えば、更新部１４３は、過去に検出した複数の区画線の認識端点の平均、最後に検出した区画線の認識端点、過去に検出した複数の区画線の認識端点のうち更新前の追跡端点との差が最も小さい認識端点等によって、追跡端点を更新する。
算出部１４４は、更新部１４３により更新される追跡端点に基づいて、車両１の駐車目標位置の位置情報を算出する算出部の一例である。本実施形態では、算出部１４４は、追跡端点の位置情報に基づいて、車両１（または撮像部１５）の位置を基準とする、駐車目標位置の位置情報を算出する。
ところで、車両１の駐車支援を実行する場合、駐車目標位置を撮像する際の車両１（撮像部１５）の位置によっては、画像データからの区画線の検出精度が低下することがある。例えば、車両１が駐車目標位置の真正面に位置する場合には、画像データからの区画線の検出精度を高く維持することができる。一方、車両１が駐車目標位置から離れるに従い、撮像部１５によって撮像可能な範囲の端の方で、駐車目標位置を撮像することになり、画像データからの区画線の検出精度が低下する場合がある。これにより、車両１の駐車支援を実行する場合に、駐車目標位置の位置情報を算出精度が低下することがある。
そこで、本実施形態では、更新部１４３は、撮像部１５と認識端点との位置関係（以下、第１位置関係と言う）、認識端点と更新前の追跡端点との位置関係（以下、第２位置関係と言う）、および、認識端点と基準点との位置関係（以下、第３位置関係と言う）の少なくとも１つに基づいて、認識端点が誤検出であるか否かを判定する。
ここで、基準点は、車両１の駐車支援が開始された際の追跡端点である。本実施形態では、基準点は、車両１の駐車支援が開始された際に撮像部１５によって撮像される画像データから検出される区画線の認識端点に基づいて更新された追跡端点である。例えば、基準点は、車両１が駐車目標位置の真正面に位置する際に撮像部１５によって撮像される画像データから検出される区画線の認識端点に基づいて更新された追跡端点であることが好ましい。
そして、更新部１４３は、認識端点が誤検出であると判定した場合、当該認識端点に基づいて追跡端点を更新しない。これにより、誤検出された認識端点に基づいて追跡端点が更新されることを防止できる。その結果、駐車目標位置の位置情報の算出精度を向上させることができる。
図６～８は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる認識端点が誤検出か否かの判定処理の一例を説明するための図である。
次に、図６～８を用いて、本実施形態にかかるＥＣＵ１４による追跡端点の更新処理の一例について説明する。
操作入力部１０等を介して駐車目標位置が指示されると、区画線検出部１４２は、図６に示すように、当該駐車目標位置を撮像範囲Ａとする撮像部１５ｄから取得される画像データから、区画線Ｌを検出する。更新部１４３は、図６に示すように、画像データに基づいて、区画線Ｌの角のうち、駐車目標位置の入口側の角である認識端点ＲＰ１～ＲＰ４に設定し、かつ、車両１（または、撮像部１５ｄ）の位置を基準とする、認識端点ＲＰ１～ＲＰ４の位置情報を算出する。以下の説明では、認識端点ＲＰ１～ＲＰ４を区別しない場合には、認識端点ＲＰと記載する。
さらに、更新部１４３は、図６に示すように、前回算出した更新前の追跡端点ＣＰ１～ＣＰ４の位置情報、および車両データに基づいて、更新前の追跡端点ＣＰ１～ＣＰ４の位置情報を算出し直す。ここで、追跡端点ＣＰ１～ＣＰ４の位置情報は、車両１（または、撮像部１５ｄ）の位置を基準とする、追跡端点ＣＰ１～ＣＰ４の位置情報である。更新部１４３は、区画線Ｌが検出される度に（言い換えると、認識端点ＲＰが設定される度に）、更新前の追跡端点ＣＰ１～ＣＰ４の位置情報を算出し直すものとする。以下の説明では、追跡端点ＣＰ１～ＣＰ４を区別しない場合には、追跡端点ＣＰを記載する。
その後、車両１の駐車支援を開始する際、更新部１４３は、図７に示すように、最後に更新した追跡端点ＣＰ１～ＣＰ４を、基準点ＢＰ１～ＢＰ４に設定する。以下の説明では、基準点ＢＰ１～ＢＰ４を区別しない場合には、基準点ＢＰと記載する。
そして、更新部１４３は、図８に示すように、撮像部１５ｄと認識端点ＲＰとの第１位置関係に基づいて、認識端点ＲＰが誤検出であるか否かを判定する。
また、更新部１４３は、図８に示すように、認識端点ＲＰと、更新前の追跡端点ＣＰと、の第２位置関係に基づいて、認識端点ＲＰが誤検出であるか否かを判定する。その際、更新部１４３は、複数の認識端点ＲＰ１～ＲＰ４と、当該各認識端点ＲＰ１～ＲＰ４に対応する更新前の追跡端点ＣＰ１～ＣＰ４と、の第２位置関係に基づいて、複数の認識端点ＲＰ１～ＲＰ４のそれぞれが誤検出であるか否かを判定するものとする。すなわち、更新部１４３は、区画線Ｌの同じ端点同士の第２位置関係（例えば、認識端点ＰＲ１と追跡端点ＣＰ１との第２位置関係）に基づいて、認識端点ＲＰが誤検出であるか否かを判定する。
さらに、更新部１４３は、図８に示すように、認識端点ＲＰと基準点ＢＰとの第３位置関係に基づいて、認識端点ＲＰが誤検出であるか否かを判定する。その際、更新部１４３は、複数の認識端点ＲＰ１～ＲＰ４と、当該各認識端点ＲＰ１～ＲＰ４のそれぞれに対応する基準点ＢＰ１～ＢＰ４と、の第３位置関係に基づいて、複数の認識端点ＲＰ１～ＲＰ４のそれぞれが誤検出であるか否かを判定する。すなわち、更新部１４３は、区画線Ｌの同じ端点同士の第３位置関係（例えば、認識端点ＰＲ１と基準点ＢＰ１との第３位置関係）に基づいて、認識端点ＲＰが誤検出であるか否かを判定する。
図９は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる認識端点が誤検出か否かの判定処理の一例を説明するための図である。
次に、図８および図９を用いて、本実施形態にかかるＥＣＵ１４による認識端点ＲＰが誤検出か否かの判定処理の具体例について説明する。ここでは、区画線Ｌの認識端点ＲＰ１が誤検出であるか否かを判定する処理について説明するが、他の認識端点ＲＰ２～ＲＰ４についても同様にして、誤検出であるか否かを判定するものとする。
まず、第１位置関係に基づいて、認識端点ＲＰ１が誤検出であるか否かを判定する処理について説明する。
更新部１４３は、図８に示すように、撮像部１５ｄと認識端点ＲＰ１間のユークリッド距離Ｌｃ１を、第１位置関係として求める。次いで、更新部１４３は、ユークリッド距離Ｌｃ１が、第１閾値ＴＨ１以上であるか否かを判定する。ここで、第１閾値ＴＨ１は、予め設定される閾値であり、認識端点ＲＰが誤検出であると判定するユークリッド距離Ｌｃ１の閾値である。例えば、第１閾値ＴＨ１は、撮像部１５ｄから駐車目標位置までの距離が離れて、画像データに含まれる区画線Ｌの画素分解能（ｍｍ／ｐｉｘｅｌ）が大きくなって、区画線Ｌの検出精度が低下するユークリッド距離Ｌｃ１である。
そして、更新部１４３は、ユークリッド距離Ｌｃ１が、第１閾値ＴＨ１以上である場合に、認識端点ＲＰ１が誤検出であると判定して、当該認識端点ＲＰ１に基づいて、追跡端点ＣＰ１を更新しない。一方、更新部１４３は、ユークリッド距離Ｌｃ１が第１閾値ＴＨ１より短い場合、認識端点ＲＰ１が誤検出ではないと判定して、当該認識端点ＲＰ１と、過去に検出した区画線Ｌの認識端点ＲＰ１と、に基づいて、追跡端点ＣＰ１を更新する。これにより、撮像部１５ｄから駐車目標位置までの距離が離れて、画像データに含まれる区画線Ｌの画素分解能が大きくなって、区画線Ｌの検出精度が低下している場合に、当該区画線Ｌの認識端点ＲＰ１に基づいて追跡端点ＣＰ１が更新されることを防止できる。その結果、駐車目標位置の位置情報の算出精度を向上させることができる。
次に、第２位置関係に基づいて、認識端点ＲＰ１が誤検出であるか否かを判定する処理について説明する。
更新部１４３は、まず、図９に示すように、更新前の追跡端点ＣＰ１を端点とする図示しない区画線Ｌ´の幅方向および長さ方向をそれぞれｘ，ｚ軸とする直交座標系を定義する。次いで、更新部１４３は、当該直交座標系における、認識端点ＲＰ１と更新前の追跡端点ＣＰ１間のｘ座標の差である第１距離Ｌｘ、認識端点ＲＰ１と更新前の追跡端点ＣＰ１間のｚ座標の差である第２距離Ｌｚ、および、認識端点ＲＰ１を端点とする区画線の長さ方向Ｄ１とｚ軸とがなす角度θｚを求める。
そして、更新部１４３は、第１距離Ｌｘが第２閾値ＴＨ２以上であるか否か、第２距離Ｌｚが第３閾値ＴＨ３以上であるか否か、および、角度θｚが第４閾値ＴＨ４以上であるか否かを判定する。ここで、第２閾値ＴＨ２は、予め設定される閾値であり、認識端点ＲＰ１が誤検出であると判定する第１距離Ｌｘの閾値である。第３閾値ＴＨ３は、予め設定される閾値であり、認識端点ＲＰ１が誤検出であると判定する第２距離Ｌｚの閾値である。第４閾値ＴＨ４は、予め設定される閾値であり、認識端点ＲＰ１が誤検出であると判定する角度θｚの閾値である。
本実施形態では、第２閾値ＴＨ２と第３閾値ＴＨ３とを同じ値としているが、第２閾値ＴＨ２および第３閾値ＴＨ３をそれぞれ異なる値としても良い。例えば、追跡端点ＣＰ１が、駐車目標位置の角ではなく、駐車目標位置の角同士を結ぶ線分上の端点である場合、第１距離Ｌｘおよび第２距離Ｌｚのうち、当該線分と平行な方向への距離の閾値を、当該線分と直交する方向への距離の閾値よりも大きくする。例えば、追跡端点ＣＰ１が、駐車目標位置の角同士を結ぶ線分のうち、ｘ軸と平行な線分上の端点である場合、更新部１４３は、第３閾値ＴＨ３を、第２閾値ＴＨ２よりも大きくする。
更新部１４３は、第１距離Ｌｘが第２閾値ＴＨ２以上である場合、第２距離Ｌｚが第３閾値ＴＨ３以上である場合、または、角度θｚが第４閾値ＴＨ４以上である場合、認識端点ＲＰ１が誤検出であると判定する。一方、更新部１４３は、第１距離Ｌｘが第２閾値ＴＨ２より短く、第２距離Ｌｚが第３閾値ＴＨ３より短く、かつ、角度θｚが第４閾値ＴＨ４より小さい場合、認識端点ＲＰ１が誤検出ではないと判定して、当該認識端点ＲＰ１と、過去に検出した区画線Ｌの認識端点ＲＰ１と、に基づいて、追跡端点ＣＰ１を更新する。
次に、第３位置関係に基づいて、認識端点ＢＰ１が誤検出であるか否かを判定する処理について説明する。
更新部１４３は、図９に示すように、認識端点ＲＰ１と基準点ＢＰ１間のユークリッド距離Ｌｃ２を、第３位置関係として求める。次いで、更新部１４３は、ユークリッド距離Ｌｃ２が、第５閾値ＴＨ５以上であるか否かを判定する。ここで、第５閾値ＴＨ５は、予め設定される閾値であり、認識端点ＲＰ１が誤検出であると判定するユークリッド距離Ｌｃ２の閾値である。
そして、更新部１４３は、ユークリッド距離Ｌｃ２が、第５閾値ＴＨ５以上である場合に、認識端点ＲＰ１が誤検出であると判定して、当該認識端点ＲＰ１に基づいて、追跡端点ＣＰ１を更新しない。一方、更新部１４３は、ユークリッド距離Ｌｃ２が第５閾値ＴＨ５より短い場合、認識端点ＲＰ１が誤検出ではないと判定して、当該認識端点ＲＰ１と、過去に検出した区画線Ｌの認識端点ＲＰ１と、に基づいて、追跡端点ＣＰ１を更新する。
これにより、認識端点ＲＰ１が基準点ＢＰ１から大きくずれて、指示された駐車目標位置以外の対象の端点を認識端点ＲＰ１として認識している場合、当該認識端点ＲＰ１に基づいて、追跡端点ＣＰ１が更新されることを防止できる。その結果、駐車目標位置の位置情報の算出精度を向上させることができる。
図１０は、本実施形態にかかる車両のＥＣＵによる駐車目標位置の位置情報の算出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
次に、図１０を用いて、本実施形態にかかるＥＣＵ１４による駐車目標位置の位置情報の算出処理の流れの一例について説明する。
操作入力部１０等を介して駐車目標位置が指示されて、車両１の駐車支援を実行する場合、データ取得部１４１は、撮像部１５から、画像データを取得する（ステップＳ１００１）。また、データ取得部１４１は、車両データを取得する（ステップＳ１００１）。
データ取得部１４１により画像データが取得されると、区画線検出部１４２は、当該取得した画像データから、区画線Ｌを検出する（ステップＳ１００２）。
更新部１４３は、区画線検出部１４２により検出した区画線Ｌの認識端点ＲＰと、車両データと、に基づいて、追跡端点ＣＰを更新する区画線管理処理を実行する（ステップＳ１００３）。
次いで、算出部１４４は、更新部１４３により検出される追跡端点ＣＰに基づいて、車両１の駐車目標位置の位置情報を算出する（ステップＳ１００４）。
その後、算出部１４４は、駐車目標位置の位置情報を、外部のＥＣＵに出力する（ステップＳ１００５）。ここで、当該外部のＥＣＵは、駐車目標位置の位置情報に基づいて、駐車目標位置へ車両１を移動させる移動経路を求めるとともに、当該求めた移動経路に従って車両１を自動運転して、駐車目標位置に車両１を駐車させる制御装置の一例である。
図１１は、本実施形態にかかるＥＣＵによる追跡端点の更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。
次に、図１１を用いて、本実施形態にかかるＥＣＵ１４による追跡端点の更新処理の流れの一例について説明する。
更新部１４３は、まず、撮像部１５と認識端点ＲＰ間のユークリッド距離Ｌｃ１を、第１位置関係として算出する（ステップＳ１１０１）。次いで、更新部１４３は、ユークリッド距離Ｌｃ１が第１閾値ＴＨ１より短いか否かを判定する（ステップＳ１１０２）。ユークリッド距離Ｌｃ１が第１閾値ＴＨ１以上である場合（ステップＳ１１０２：Ｎｏ）、更新部１４３は、追跡端点ＣＰを更新しない。
一方、ユークリッド距離Ｌｃ１が第１閾値ＴＨ１より短い場合（ステップＳ１１０２：Ｙｅｓ）、更新部１４３は、認識端点ＲＰと基準点ＢＰ間のユークリッド距離Ｌｃ２を算出する（ステップＳ１１０３）。次いで、更新部１４３は、ユークリッド距離Ｌｃ２が第５閾値ＴＨ５より短いか否かを判定する（ステップＳ１１０４）。ユークリッド距離Ｌｃ２が第５閾値ＴＨ５以上である場合（ステップＳ１１０４：Ｎｏ）、更新部１４３は、追跡端点ＣＰを更新しない。
一方、ユークリッド距離Ｌｃ２が第５閾値ＴＨ５より短い場合（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）、更新部１４３は、第１距離Ｌｘが第２閾値ＴＨ２より短いか否か、第２距離Ｌｚが第３閾値ＴＨ３より短いか否か、および、角度θｚが第４閾値ＴＨ４より小さいか否かを判定する（ステップＳ１１０５）。第１距離Ｌｘが第２閾値ＴＨ２以上である場合、第２距離Ｌｚが第３閾値ＴＨ３以上である場合、または、角度θｚが第４閾値ＴＨ４以上である場合（ステップＳ１１０５：Ｎｏ）、更新部１４３は、追跡端点ＣＰを更新しない。
一方、第１距離Ｌｘが第２閾値ＴＨ２より短く、第２距離Ｌｚが第３閾値ＴＨ３より短く、かつ、角度θｚが第４閾値ＴＨ４より小さい場合（ステップＳ１１０５：Ｙｅｓ）、更新部１４３は、認識端点ＲＰに基づいて、追跡端点ＣＰを更新する（ステップＳ１１０６）。
このように、本実施形態にかかる車両１によれば誤検出された認識端点に基づいて追跡端点が更新されることを防止できるので、駐車目標位置の位置情報の算出精度を向上させることができる。
１ 車両
１４ ＥＣＵ
１４ａ ＣＰＵ
１４ｂ ＲＯＭ
１４ｃ ＲＡＭ
１４ｆ ＳＳＤ
１５ 撮像部
１４１ データ取得部
１４２ 区画線検出部
１４３ 更新部
１４４ 算出部

Claims (6)

  1. 車両に搭載される撮像部によって当該車両の周囲を撮像した画像データを取得する取得部と、
    前記車両の駐車支援を実行する場合に、前記画像データが取得される度に、当該画像データから、駐車枠を検出する検出部と、
    検出した前記駐車枠の認識端点に基づいて、前記駐車枠の端点として追跡する追跡端点を更新する更新部と、
    前記追跡端点に基づいて、前記車両の駐車目標位置の位置情報を算出する算出部と、を備え、
    前記更新部は、前記撮像部と前記認識端点との第１位置関係、および前記認識端点と前記車両の駐車支援が開始された際の前記追跡端点である基準点との第３位置関係の少なくとも１つに基づいて、前記認識端点が誤検出であるか否かを判定し、前記認識端点が誤検出であると判定した場合、前記追跡端点を更新しない、駐車支援装置。
  2. 前記第１位置関係は、前記撮像部と前記認識端点間のユークリッド距離であり、
    前記更新部は、前記撮像部と前記認識端点間のユークリッド距離が第１閾値以上である場合、前記認識端点が誤検出であると判定する請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 前記更新部は、前記認識端点と更新前の前記追跡端点との第２位置関係に基づいて、前記認識端点が誤検出であるか否かを判定し、前記認識端点が誤検出であると判定した場合、前記追跡端点を更新せず、
    前記第２位置関係は、更新前の前記追跡端点を端点とする前記駐車枠の幅方向および長さ方向をそれぞれをｘ，ｚ軸とする直交座標系における、更新前の前記追跡端点と前記認識端点間のｘ座標の差である第１距離、更新前の前記追跡端点と前記認識端点間のｚ座標の差である第２距離、および、前記ｚ軸と、前記認識端点を端点とする前記駐車枠の長さ方向と、がなす角度であり、
    前記更新部は、前記第１距離が第２閾値以上である場合、前記第２距離が第３閾値以上である場合、または前記角度が第４閾値以上である場合、前記認識端点が誤検出であると判定する請求項１または２に記載の駐車支援装置。
  4. 前記第３位置関係は、前記認識端点と前記基準点間のユークリッド距離であり、
    前記更新部は、前記認識端点と前記基準点間のユークリッド距離が第５閾値以上である場合、前記認識端点が誤検出であると判定する請求項１から３のいずれか一に記載の駐車支援装置。
  5. 前記認識端点は、前記駐車枠の角のうち前記駐車目標位置の入口側の角である請求項１から４のいずれか一に記載の駐車支援装置。
  6. 前記更新部は、過去に検出した複数の前記駐車枠の前記認識端点に基づいて、前記追跡端点を更新する請求項１から５のいずれか一に記載の駐車支援装置。
JP2019188203A 2019-10-11 2019-10-11 駐車支援装置 Active JP7380058B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019188203A JP7380058B2 (ja) 2019-10-11 2019-10-11 駐車支援装置
DE102020126526.3A DE102020126526A1 (de) 2019-10-11 2020-10-09 Parkassistenzvorrichtung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019188203A JP7380058B2 (ja) 2019-10-11 2019-10-11 駐車支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021064146A JP2021064146A (ja) 2021-04-22
JP7380058B2 true JP7380058B2 (ja) 2023-11-15

Family

ID=75155662

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019188203A Active JP7380058B2 (ja) 2019-10-11 2019-10-11 駐車支援装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7380058B2 (ja)
DE (1) DE102020126526A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016124398A (ja) 2014-12-26 2016-07-11 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP2019133580A (ja) 2018-02-02 2019-08-08 株式会社デンソーテン 区画線検出装置、区画線検出システム、及び区画線検出方法
JP2019133445A (ja) 2018-01-31 2019-08-08 株式会社デンソーテン 区画線検出装置、区画線検出システム、及び区画線検出方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016124398A (ja) 2014-12-26 2016-07-11 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP2019133445A (ja) 2018-01-31 2019-08-08 株式会社デンソーテン 区画線検出装置、区画線検出システム、及び区画線検出方法
JP2019133580A (ja) 2018-02-02 2019-08-08 株式会社デンソーテン 区画線検出装置、区画線検出システム、及び区画線検出方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
植中 裕史，駐車支援システム インテリジェントパーキングアシストの紹介，計測と制御，日本，公益社団法人計測自動制御学会，2015年11月10日，第５４巻 第１１号，P.836-840

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021064146A (ja) 2021-04-22
DE102020126526A1 (de) 2021-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6724425B2 (ja) 駐車支援装置
US9925919B2 (en) Parking assistance device
US9886859B2 (en) Parking assistance device
JP6096156B2 (ja) 駐車支援装置
JP6275006B2 (ja) 駐車支援装置
US10055994B2 (en) Parking assistance device
JP7351172B2 (ja) 駐車支援装置
EP3291545B1 (en) Display control device
JP6969124B2 (ja) 運転制御装置
JP2022023870A (ja) 表示制御装置
JP7363343B2 (ja) 駐車支援装置、駐車支援方法、および、駐車支援プログラム
CN110546047A (zh) 停车辅助装置
JP7367375B2 (ja) 特定領域検知装置
JP7380058B2 (ja) 駐車支援装置
JP7427907B2 (ja) 駐車支援装置
JP7114919B2 (ja) 走行支援装置
JP7423970B2 (ja) 画像処理装置
JP7383973B2 (ja) 駐車支援装置
JP7380073B2 (ja) 駐車支援装置
WO2023090186A1 (ja) 駐車支援装置
US20230093819A1 (en) Parking assistance device
WO2023085228A1 (ja) 駐車支援装置
JP2017069846A (ja) 表示制御装置
JP2021062727A (ja) 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム
JP2019022110A (ja) 表示制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220908

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230713

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230725

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230922

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231003

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231016

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7380058

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150