JP7427907B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
本実施形態の駐車支援装置は、車両1に搭載される。車両1は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、即ち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、即ち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両1は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両1における車輪3の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
図4に示すように、駐車支援装置100では、ECU14や、モニタ装置11、操舵システム13、測距部16,17等の他、ブレーキシステム18、舵角センサ19、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22等が、電気通信回線としての車内ネットワーク23を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク23は、例えば、CAN(Controller Area Network)として構成されている。ECU14は、車内ネットワーク23を通じて制御信号を送ることで、操舵システム13、ブレーキシステム18等を制御する。また、ECU14は、車内ネットワーク23を介して、トルクセンサ13b、ブレーキセンサ18b、舵角センサ19、測距部16、測距部17、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22等の検出結果や、操作入力部10等の操作信号等を受け取る。
次に、駐車支援装置100のECU14内に実現される駐車支援部140の構成について説明する。駐車支援部140は、図5に示すように、データ取得部141、障害物検出部142、駐車区画検出部143、端点検出部144、目標位置設定部145、目標位置更新部146、経路算出部147、誘導制御部148を備える。さらに、ECU14は、表示制御部14dと記憶部149を備える。
次に、実施形態の駐車支援装置100の動作例を説明する。図6は、実施形態の駐車支援装置が検出する境界の端部について説明する第1の図である。また、図7は、実施形態の駐車支援装置が検出する境界の端部について説明する第2の図である。
図9は、実施形態の駐車支援装置の第1の動作例を示す図である。特に、図9に示す駐車区画は、車両1の駐車方向に沿う左右一対の区画線32,34が、車両1の進入方向に沿ってオフセットした状態で描かれている例である。
図10は、実施形態の駐車支援装置の第2の動作例を示す図である。特に、図10に示す駐車区画は、車両1の駐車方向に沿う左右一対の区画線32,34の延伸方向側に、車両1の進入を制限する区画線35がある例である。なお、区画線35は、本開示における制限物の一例である。また、図10において、駐車区画を形成する2本の区画線32,34はオフセットのない状態で引かれているものとする。なお、制限物は区画線35に限定されるものではなく、障害物であってもよい。したがって、制限物の検出を行うのは、駐車区画検出部143に限定されるものではなく、測距部16,17が行ってもよい。
図11は、実施形態の駐車支援装置の第3の動作例を示す図である。特に、図11に示す駐車区画は、車両1の駐車方向に沿う左右一対の区画線32,34が、車両1の全長よりも長い場合の例である。
図12は、実施形態の駐車支援装置の第3の動作例を示す図である。特に、図12に示す駐車区画は、車両1の駐車方向に沿う左右一対の区画線32,34が、車両1の全長よりも短い場合の例である。
図13は、実施形態の駐車支援装置が表示装置に表示する映像の一例を示す図である。なお、図13において、時刻tはt0からt6に亘って時間が経過していることを示す。
図14は、実施形態の駐車支援装置が行う処理の全体の流れの一例を示すフローチャートである。以下、フローチャートに沿って処理の流れを説明する。
図15は、実施形態の駐車支援装置において、目標位置更新部が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下、フローチャートに沿って処理の流れを説明する。
Claims (9)
- 車両に対する、当該車両が駐車する領域の端を示す境界の相対位置を、異なる時刻において逐次検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記車両の目標駐車位置を設定する設定部と、
前記検出部が検出した前記境界の位置の変化に基づいて、前記目標駐車位置を更新する目標位置更新部と、
を備え、
前記検出部は、
一対の前記境界に沿う前記車両の移動に伴って、前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界の、前記車両の進入方向手前側の2つの端部と、前記車両の進入方向遠方側の2つの端部とを逐次検出し、
前記目標位置更新部は、
前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界のうち、少なくとも一方の前記境界の、前記車両の進入方向手前側の端部と前記車両の進入方向遠方側の端部との間隔に基づいて、前記目標駐車位置を更新する駐車支援装置。 - 前記検出部は、前記車両が備える撮像部によって撮像された画像の中の、当該撮像部の解像度が所定のしきい値以上となる領域の内部で、前記境界を検出する、
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記設定部は、
前記車両を一対の前記境界に沿って後退で駐車させる場合には、前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界のうち、前記車両の進入側に最も突出した境界の端部を、前記目標駐車位置の車両前端側の端部に設定して、
前記車両を一対の前記境界に沿って前進で駐車させる場合には、前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界のうち、前記車両の進入側に最も突出した境界の端部を、前記目標駐車位置の車両後端側の端部に設定する、
請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置。 - 前記目標位置更新部は、
前記検出部が検出した一対の前記境界の位置を蓄積記憶して、当該蓄積記憶された一対の前記境界のそれぞれにおける、前記車両の進入方向に沿う2つの端部の位置に基づいて、前記目標駐車位置を更新する、
請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記目標位置更新部は、
前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界の、前記車両の進入方向手前側の2つの端部が、当該境界の延伸方向にオフセットしている場合に、
前記車両を前記一対の前記境界に沿って後退で駐車させる場合には、前記2つの端部のうち前記車両の進入側から最も埋没した端部を、前記車両の目標駐車位置の車両前端側の端部とするように更新して、
前記車両を前記一対の前記境界に沿って前進で駐車させる場合には、前記2つの端部のうち前記車両の進入側から最も埋没した端部を、前記車両の目標駐車位置の車両後端側の端部とするように更新する、
請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記目標位置更新部は、
前記車両の駐車方向に沿う一対の前記境界の延伸方向側に、前記車両の進入を制限する制限物がある場合に、
前記車両を一対の前記境界に沿って後退で駐車させる場合には、前記車両の目標駐車位置の車両後端側の端部を、前記制限物が検出された時点において、前記車両の進入方向手前側の端部と前記車両の進入方向遠方側の端部との間隔に基づくことなく、前記制限物の位置に更新して、
前記車両を一対の前記境界に沿って前進で駐車させる場合には、前記車両の目標駐車位置の車両前端側の端部を、前記制限物が検出された時点において、前記車両の進入方向手前側の端部と前記車両の進入方向遠方側の端部との間隔に基づくことなく、前記制限物の位置に更新する、
請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記目標位置更新部は、
前記境界の、前記車両の進入方向手前側の端部と前記車両の進入方向遠方側の端部との間隔が、前記車両の全長よりも長い場合に、一対の前記境界の、前記進入方向手前側の端部と前記進入方向遠方側の端部との中点同士を結ぶ線分が、前記車両の所定の位置と合致するように、前記目標駐車位置を更新する、
請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記目標位置更新部は、
前記境界の、前記車両の進入方向手前側の端部と前記車両の進入方向遠方側の端部との間隔が、前記車両の全長よりも短い場合に、
前記車両を一対の前記境界に沿って後退で駐車させる場合には、前記進入方向手前側の端部を、前記車両の目標駐車位置の車両前端側の端部とするように更新して、
前記車両を一対の前記境界に沿って前進で駐車させる場合には、前記進入方向手前側の端部を、前記車両の目標駐車位置の車両後端側の端部とするように更新する、
請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記目標位置更新部が更新した前記目標駐車位置と前記車両との相対位置関係を逐次表示する表示部を更に備える、
請求項1乃至請求項8のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
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