CN112644466A - 停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质 - Google Patents

停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质 Download PDF

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CN112644466A CN202011072804.4A CN202011072804A CN112644466A CN 112644466 A CN112644466 A CN 112644466A CN 202011072804 A CN202011072804 A CN 202011072804A CN 112644466 A CN112644466 A CN 112644466A
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友泽元克
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大村明宽
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Abstract

本发明涉及一种停车辅助装置，正确地从相对于通路并排地配置的多个停车区中选择对于本车辆来说认为适当的可停车区。实施方式的停车辅助装置具备：检测部，检测相对于通路并排地配置的多个停车区中的能够停车的停车区亦即可停车区；计算部，在规定范围内检测到多个上述可停车区的情况下，针对各个上述可停车区，计算上述可停车区中的设定在比停车方向的一半靠上述通路侧的第一基准位置与在本车辆中所设定的第二基准位置之间的通路方向距离；选择部，选择多个上述可停车区中的上述通路方向距离最短的上述可停车区；以及显示控制部，使显示部强调显示所选择的上述可停车区。

Description

停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质
技术领域
本发明的实施方式涉及停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质。
背景技术
以往，在车辆的停车辅助技术中，例如有在检测到多个相对于通路并排地配置的多个停车区中的能够停车的停车区亦即可停车区的情况下，选择对于本车辆来说认为适当的可停车区并进行强调显示的情况。
专利文献1：日本特开2018－176910号公报
在上述的以往技术中，根据通路方向与停车区的停车方向的关系，有所选择的可停车区实际上并不适当的情况，还有改善的余地。
发明内容
实施方式的停车辅助装置具备：检测部，检测相对于通路并排地配置的多个停车区中的能够停车的停车区亦即可停车区；计算部，在规定范围内检测到多个上述可停车区的情况下，针对各个上述可停车区，计算上述可停车区中的设定在比停车方向的一半靠上述通路侧的第一基准位置与在本车辆中所设定的第二基准位置之间的通路方向距离；选择部，选择多个上述可停车区中的上述通路方向距离最短的上述可停车区；以及显示控制部，使显示部强调显示所选择的上述可停车区。根据该构成，例如无论在通路方向与停车区中的停车方向的关系为垂直的情况和倾斜的情况中的哪种情况下，都能够使所选择的可停车区为实际上适当的可停车区。
另外，在实施方式的停车辅助装置中，上述第一基准位置是上述可停车区中的上述通路侧的一端的线的中点的位置。根据该构成，通过使可停车区侧的第一基准位置为通路侧的一端的线的中点的位置，例如特别是当通路方向与停车区中的停车方向的关系为倾斜的情况时，能够进一步降低所选择的可停车区实际上并不适当的可能性。
另外，在实施方式的停车辅助装置中，上述第二基准位置是上述本车辆中的驾驶席的位置。根据该构成，通过使本车辆侧的第二基准位置为驾驶席的位置，例如能够选择从最终决定使本车辆停车的可停车区的驾驶员来看不协调感更少的可停车区并进行强调显示。
另外，实施方式的停车辅助方法包括：检测步骤，检测相对于通路并排地配置的多个停车区中的能够停车的停车区亦即可停车区；计算步骤，在规定范围内检测到多个上述可停车区的情况下，针对各个上述可停车区，计算上述可停车区中的设定在比停车方向的一半靠上述通路侧的第一基准位置与在本车辆中所设定的第二基准位置之间的通路方向距离；选择步骤，选择多个上述可停车区中的上述通路方向距离最短的上述可停车区；以及显示控制步骤，使显示部强调显示所选择的上述可停车区。根据该构成，例如无论在通路方向与停车区中的停车方向的关系为垂直的情况和倾斜的情况中的哪种情况下，都能够使所选择的可停车区为实际上适当的可停车区。
另外，实施方式的记录介质存储有停车辅助程序，该停车辅助程序用于使计算机执行以下步骤：检测步骤，检测相对于通路并排地配置的多个停车区中的能够停车的停车区亦即可停车区；计算步骤，在规定范围内检测到多个上述可停车区的情况下，针对各个上述可停车区，计算上述可停车区中的设定在比停车方向的一半靠上述通路侧的第一基准位置与在本车辆中所设定的第二基准位置之间的通路方向距离；选择步骤，选择多个上述可停车区中的上述通路方向距离最短的上述可停车区；以及显示控制步骤，使显示部强调显示所选择的上述可停车区。根据该构成，例如无论在通路方向与停车区中的停车方向的关系为垂直的情况和倾斜的情况中的哪种情况下，都能够使所选择的可停车区为实际上适当的可停车区。
附图说明
图1是表示透视了实施方式的车辆的车厢的一部分的状态的例示性的立体图。
图2是实施方式的车辆的例示性的俯视图(鸟瞰图)。
图3是表示从车辆后方观察实施方式的车辆的仪表板的一个例子的情况下的图。
图4是实施方式的停车辅助系统的构成的例示性的框图。
图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的功能构成的例示性的框图。
图6是比较例中的可停车区的选择方法的说明图。
图7是比较例中的可停车区的选择方法的说明图。
图8是比较例中的可停车区的选择方法的说明图。
图9是实施方式中的可停车区的选择方法的说明图。
图10是实施方式的停车辅助系统的ECU的处理的例示性的流程图。
图11是实施方式中的可停车区的前端线的检测方法的说明图。
图12是实施方式中的可停车区的前端线的检测方法的说明图。
图13是实施方式中的通路方向的检测方法的说明图。
图14是表示实施方式的停车辅助系统中的显示画面例的图。
附图标记说明：1…车辆，8…显示装置，14…ECU，100…停车辅助系统，141…获取部，142…检测部，143…计算部，144…选择部，145…显示控制部。
具体实施方式
以下，公开本发明的停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序的例示性的实施方式。以下所示的实施方式的构成及通过该构成带来的作用、结果以及效果是一个例子。本发明也能够通过以下的实施方式所公开的构成以外的构成实现，并且能够得到基于基本的构成的各种效果、派生的效果中的至少一个。
本实施方式的车辆1例如既可以是将未图示的内燃机作为驱动源的汽车、即内燃机汽车，也可以是将未图示的电动机作为驱动源的汽车、即电动汽车或者燃料电池汽车等，也可以是将它们双方作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具备其它的驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，能够搭载驱动内燃机、电动机所需要的各种装置，例如系统、部件等。另外，车辆1中的车轮3的驱动相关的装置的方式、数目、布局等能够进行各种设定。
首先，参照图1～图4，对本实施方式的车辆1的构成进行说明。图1是表示透视了实施方式的车辆1的车厢的一部分的状态的例示性的立体图。图2是实施方式的车辆1的例示性的俯视图(鸟瞰图)。图3是表示从车辆后方观察实施方式的车辆1的仪表板的一个例子的情况下的图。图4是实施方式的停车辅助系统100的构成的例示性的框图。
如图1所例示的那样，车体2构成未图示的乘客乘车的车厢2a。在车厢2a内，以面向作为乘客的驾驶员的座椅2b的状态，设置有转向操纵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。转向操纵部4例如是从仪表板24突出的方向盘。加速操作部5例如是位于驾驶员的脚下的加速踏板。制动操作部6例如是位于驾驶员的脚下的制动踏板。变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。此外，转向操纵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不限定于此。
另外，在车厢2a内设置有作为显示输出部的显示装置8、作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、OELD(OrganicElectro-Luminescent Display：有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如被触摸面板等透明的操作输入部10覆盖。乘客能够经由操作输入部10视觉确认显示于显示装置8的显示画面的图像。另外，乘客能够通过利用手指等在与显示于显示装置8的显示画面的图像对应的位置对操作输入部10进行触摸、按压或者移动而进行操作，来执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置于位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视器装置11。监视器装置11能够具有开关、拨号盘、操纵杆以及按钮等未图示的操作输入部。另外，能够在与监视器装置11不同的车厢2a内的其它的位置设置未图示的声音输出装置，能够从监视器装置11的声音输出装置9和其它的声音输出装置输出声音。此外，监视器装置11例如能够兼为导航系统、音频系统。
另外，在车厢2a内设置有与显示装置8不同的显示装置12。如图3所例示的那样，显示装置12例如设置于仪表板24的仪表盘部25，在仪表盘部25的大致中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的大小比显示装置8的画面8a的大小要小。在该显示装置12主要能够显示表示与车辆1的停车辅助相关的信息的图像。也可以在显示装置12显示的信息量比在显示装置8显示的信息量少。显示装置12例如是LCD、OELD等。此外，也可以将在显示装置12显示的信息显示于显示装置8。
另外，如图1、2所例示的那样，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3均能够构成为进行转向。如图4所例示的那样，车辆1具有对至少两个车轮3进行转向操纵的转向操纵系统13。转向操纵系统13具有促动器13a和转矩传感器13b。转向操纵系统13由ECU14(Electronic Control Unit：电子控制单元)等进行电控制，使促动器13a动作。转向操纵系统13例如是电动动力转向系统、SBW(Steer By Wire：线控转向)系统等。转向操纵系统13通过促动器13a对转向操纵部4附加转矩即辅助转矩来补充转向操纵力，或者通过促动器13a使车轮3转向。该情况下，促动器13a既可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，转矩传感器13b例如检测驾驶员给予转向操纵部4的转矩。
另外，如图2所例示的那样，在车体2例如设置有四个拍摄部15a～15d，作为多个拍摄部15。拍摄部15例如是内置CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合元件)、CIS(CMOSImage Sensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数字相机。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角透镜或者鱼眼透镜，能够在水平方向例如拍摄140°～190°的范围。另外，拍摄部15的光轴设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15依次拍摄包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停车的区域的车体2的周边的外部的环境，并输出为拍摄图像数据。
拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设置于后备箱的车门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设置于右侧的后视镜2g。拍摄部15c例如位于车体2的前侧、即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车体2的左侧、即车宽方向的左侧的端部2d，设置于作为左侧的突出部的后视镜2g。ECU14能够基于由多个拍摄部15得到的图像数据执行运算处理、图像处理，生成更宽的视角的图像，或者生成从上方观察车辆1的虚拟的鸟瞰图像。
另外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别在车辆1的周边的路面示出的划分线等，并检测(提取)划分线等所示出的停车区。
另外，如图1、2所例示的那样，在车体2例如设置有四个测距部16a～16d和八个测距部17a～17h，作为多个测距部16、17。测距部16、17例如是发射超声波并捕捉其反射波的声纳。声纳也能够被称为声纳传感器或者超声波探测器。ECU14能够根据测距部16、17的检测结果，测定位于车辆1的周围的障碍物等物体的有无、到该物体为止的距离。即，测距部16、17是检测物体的检测部的一个例子。此外，测距部17例如能够用于比较近距离的物体的检测，测距部16例如能够用于比测距部17远的比较长距离的物体的检测。另外，测距部17例如能够用于车辆1的前方以及后方的物体的检测，测距部16能够用于车辆1的侧方的物体的检测。
另外，如图4所例示的那样，在停车辅助系统100中，除了ECU14、监视器装置11、转向操纵系统13、测距部16、17等之外，还有制动系统18、转向角传感器19、加速传感器20、换档传感器21、车轮速度传感器22等经由作为电通信线路的车内网络23电连接。车内网络23例如作为CAN(Controller Area Network：控制器局域网)构成。ECU14能够通过经由车内网络23送出控制信号，来控制转向操纵系统13、制动系统18等。另外，ECU14能够经由车内网络23，受理转矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部16、测距部17、加速传感器20、换档传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果、操作输入部10等的操作信号等。
ECU14例如具有CPU14a(Central Processing Unit：中央处理器)、ROM14b(ReadOnly Memory：只读存储器)、RAM14c(Random Access Memory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(Solid State Drive(固盘)、闪存)等。CPU14a能够读出安装并存储于ROM14b等非易失性的存储装置的程序，并根据该程序来执行各种运算处理以及控制。RAM14c暂时存储在CPU14a的运算中所使用的各种数据。另外，显示控制部14d主要执行ECU14的运算处理中的使用了由拍摄部15得到的图像数据的图像处理、显示在显示装置8的图像数据的合成等。另外，声音控制部14e主要执行ECU14的运算处理中的由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，即使在断开ECU14的电源的情况下也能够存储数据。此外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成于同一封装体内。另外，ECU14也可以构成为代替CPU14a，而使用DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)等其它的逻辑运算处理器或者逻辑电路等。另外，也可以代替SSD14f而设置HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开设置SSD14f、HDD。
制动系统18例如是抑制制动器的抱死的ABS(Anti-lock Brake System：防抱死制动系统)、抑制转弯时的车辆1的侧滑的防侧滑装置(ESC：Electronic Stability Control：电子稳定控制)、使制动力增强(执行制动辅助)的电动制动系统、BBW(Brake By Wire：线控制动系统)等。制动系统18经由促动器18a给予车轮3制动力进而给予车辆1制动力。另外，制动系统18能够根据左右的车轮3的旋转差等检测制动器的抱死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，并执行各种控制。制动传感器18b例如是检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。
转向角传感器19例如是检测方向盘等转向操纵部4的转向操纵量的传感器。例如使用霍尔元件等构成转向角传感器19。ECU14从转向角传感器19获取驾驶员对转向操纵部4的转向操纵量、自动转向操纵时的各车轮3的转向操纵量等并执行各种控制。此外，转向角传感器19检测转向操纵部4所包括的旋转部分的旋转角度。转向角传感器19是角度传感器的一个例子。
加速传感器20例如是检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。加速传感器20能够检测作为可动部的加速踏板的位置。加速传感器20包括位移传感器。
换档传感器21例如是检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。换档传感器21能够检测作为可动部的杆、臂、按钮等的位置。换档传感器21既可以包括位移传感器，也可以作为开关构成。
车轮速度传感器22是检测车轮3的旋转量、每单位时间的转数的传感器。车轮速度传感器22输出表示检测出的转数的车轮速度脉冲数作为传感器值。例如能够使用霍尔元件等构成车轮速度传感器22。ECU14基于从车轮速度传感器22获取的传感器值对车辆1的移动量等进行运算，并执行各种控制。此外，也有车轮速度传感器22设置于制动系统18的情况。该情况下，ECU14经由制动系统18获取车轮速度传感器22的检测结果。
此外，上述的各种传感器、促动器的构成、配置、电连接方式等是一个例子，能够进行各种设定(变更)。
接下来，参照图5，对实施方式的停车辅助系统100的ECU14的功能构成进行说明。图5是实施方式的停车辅助系统100的ECU14的功能构成的例示性的框图。如图5所示，ECU14具备获取部141、检测部142、计算部143、选择部144、显示控制部145，作为功能构成。在图4的ECU14中，通过由CPU14a执行例如储存在ROM14b内的停车辅助程序来实现各部141～145。此外，也可以构成为利用两个以上的ECU实现各部141～145。另外，也可以构成为利用硬件实现各部141～145。
获取部141获取转矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部16、测距部17、加速传感器20、换档传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果、拍摄部15的拍摄图像、操作输入部10等的操作信号等。
检测部142检测相对于通路并排地配置的多个停车区中的能够停车的停车区亦即可停车区。例如，检测部142根据通过获取部141获取到的拍摄图像，检测停车区(可停车区)。更具体而言，例如检测部142通过边缘检测等图像处理，从拍摄图像检测划分线、路缘石、台阶、其它的车辆等，从而检测停车区。
另外，例如检测部142也可以通过深层学习(Deep learning)等机械学习，检测四边形等的停车区。该情况下，例如在深层学习中，如以下那样进行学习阶段处理和推理阶段处理。首先，在学习阶段处理中，使用利用四角的四点停定义车区的教师数据(正解数据)进行学习，制成学习模型。更具体而言，例如使用参数构建函数，对正解数据定义损失，并使该损失最小化，从而进行学习。然后，在推理阶段中，使用学习模型，根据拍摄图像检测(估计)停车区。
计算部143在规定范围内(例如相邻的多个的停车区内)检测到多个可停车区的情况下，针对各个可停车区，计算可停车区中的设定在比停车方向的一半靠通路侧的第一基准位置与在本车辆中所设定的第二基准位置之间的通路方向距离(通路方向上的距离)。此外，第一基准位置例如是可停车区中的通路侧的一端的线(以下，也称为“前端线”。)的中点的位置。另外，第二基准位置例如是本车辆的驾驶席的位置。
选择部144选择多个可停车区中的通路方向距离最短的可停车区。
显示控制部145进行使各种信息显示于显示装置8、显示装置12的控制。例如，显示控制部145在显示装置8中，使多个可停车区显示，并且使通过选择部144选择的可停车区强调显示。
这里，在对各部141～145的处理的具体例进行说明之前，为了使其理解变得容易，参照图6～图8，对比较例(以往技术)中的可停车区的选择方法进行说明。图6～图8是比较例中的可停车区的选择方法的说明图。
在图6～图8中，在停车场中，示出由白线WL划分的停车区(可停车区)PS1～PS3。另外，车辆1的行进方向VD与通路方向相同。另外，位置R1～R3分别是在停车区PS1～PS3中，在车辆1容纳于该停车区的情况下，后轮轴中心(支承后轮的后轮轴的车宽方向的中央位置)移动到的位置。而且，在比较例中，分别计算位置R1～R3与车辆1的驾驶席位置DS之间的通路方向距离，选择通路方向距离最短的可停车区，并在显示部中进行强调显示。
在该方法中，例如，如图7所示，在通路方向与停车区中的停车方向的关系为垂直(从铅锤上方观察为垂直)的情况下，位置R1与驾驶席位置DS之间的通路方向距离为距离D1，位置R2与驾驶席位置DS之间的通路方向距离为距离D2，位置R3与驾驶席位置DS之间的通路方向距离为距离D3。因此，通路方向距离最短为距离D2，所以选择停车区PS2，并在显示部中进行强调显示。这样一来，从驾驶员来看，停车区PS1～PS3中的最近的停车区PS2在显示部中被强调显示，所以没有不协调感。
但是，在该方法中，例如，如图8所示，在通路方向与停车区中的停车方向的关系为倾斜(从铅锤上方观察为倾斜)的情况下，位置R1与驾驶席位置DS之间的通路方向距离为距离D11，位置R2与驾驶席位置DS之间的通路方向距离为距离D12，位置R3与驾驶席位置DS之间的通路方向距离为距离D13。换句话说，通路方向距离最短为距离D11，所以选择停车区PS1，并在显示部中进行强调显示。这样一来，从驾驶员来看，在显示部中不强调显示停车区PS1～PS3中的最接近的停车区PS2，而强调显示停车区PS1，所以驾驶员感到不协调。另外，从实际进行停车时的移动距离的观点来看，停车区PS1也由于移动距离较长而不优选。
这样，在比较例中，通过使用执行停车辅助时所使用的后轮轴中心来计算上述的通路方向距离，虽然处理高效，但根据通路方向与停车区中的停车方向的关系，有所选择的可停车区实际上并不适当的情况，还有改善的余地。根据本实施方式的停车辅助系统100，能够改善这一点。以下，返回到本实施方式的说明。
图9是实施方式中的可停车区的选择方法的说明图。在本实施方式中，例如，如图9所示，在通路方向与停车区中的停车方向的关系为倾斜的情况下，在计算通路方向距离时，不使用后轮轴中心(位置R1～R3)，而使用作为可停车区的前端线的中心的位置F1～F3。这样一来，通过计算部143的处理，位置F1与驾驶席位置DS之间的通路方向距离为距离D21，位置F2与驾驶席位置DS之间的通路方向距离为距离D22，位置F3与驾驶席位置DS之间的通路方向距离为距离D23。这样一来，通路方向距离最短为距离D22，所以通过选择部144选择停车区PS2，并通过显示控制部145在显示装置8中对停车区PS2进行强调显示。因此，从驾驶员来看，在显示装置8中对停车区PS1～PS3中的最接近的停车区PS2进行强调显示，所以没有不协调感。另外，从实际进行停车时的移动距离的观点来看，停车区PS2也比停车区PS1移动距离短而优选。
接下来，参照图10，对实施方式的停车辅助系统100的ECU14的处理进行说明。图10是实施方式的停车辅助系统100的ECU14的处理的例示性的流程图。此外，对于动作主体，在各部141～145以外的情况下记载为“ECU14”。
首先，在步骤S1中，检测部142根据通过获取部141获取到的拍摄图像，检测可停车区。
接下来，在步骤S2中，ECU14判定是否通过操作输入部10等有停车辅助应用(应用程序)的启动操作，在是的情况下进入步骤S3，在否的情况下返回到步骤S1。此外，设为驾驶员在使车辆1停止后进行停车辅助应用的启动操作。另外，以下，设为在规定范围内检测到多个可停车区。
在步骤S3中，计算部143针对每个可停车区，计算前端线的中点与驾驶席的位置之间的通路方向距离。
接下来，在步骤S4中，选择部144选择多个可停车区中的通路方向距离最短的可停车区。
接下来，在步骤S5中，显示控制部145在显示装置8中，使多个可停车区显示，并且使由选择部144选择的可停车区进行强调显示。
这里，图14是表示实施方式的停车辅助系统100中的显示画面例的图。如图14所示，在显示装置8中，在区域A1中，除了本车辆之外，还显示多个可停车区PS1～PS3。另外，对多个可停车区PS1～PS3中的由选择部144选择的可停车区PS2进行强调显示。另外，在其下方显示有记载为“在该停车区开始停车辅助”的按钮B1、和显示为“变更停车区”的按钮B2。
返回到图10，在步骤S5之后，在步骤S6中，ECU14判定是否通过操作输入部10等有停车辅助的开始操作(换句话说，是否有图14的按钮B1的操作)，在是的情况下进入步骤S9，在否的情况下进入步骤S7。
在步骤S7中，ECU14判定是否有可停车区的变更操作(换句话说，是否有图14的按钮B2的操作)，在是的情况下进入步骤S8，在否的情况下返回到步骤S6。
在步骤S8中，ECU14在图14所示的画面中，变更可停车区，并返回到步骤S6。例如，每次进行步骤S8的处理，依次改变进行强调显示的可停车区即可。另外，也可以能够由用户指定变更后的可停车区。
在步骤S9中，ECU14开始停车辅助。接下来，在步骤S10中，ECU14通过控制车辆1的加减速机构、转向操纵机构，执行停车辅助。
接下来，ECU14判定车辆1是否到达停车目标位置，在是的情况下进入步骤S12，在否的情况下返回到步骤S10。在步骤S12中，ECU14结束停车辅助。
接下来，参照图11～图13，对上述的技术进行补充说明。图11是实施方式中的可停车区的前端线的检测方法的说明图。
在图11所示的图中，线L1是通过白线WL1的通路侧(图中的上侧)的曲线部分的中央点，并与白线WL1的直线部分或停车区PS中的停车方向垂直的线。另外，线L2是通过白线WL2的通路侧的曲线部分的中央点，并与白线WL2的直线部分或停车区PS中的停车方向垂直的线。该情况下，能够作为线L1与线L2的中间的线来检测前端线亦即线L3(宽度W1＝宽度W2)。
另外，图12是实施方式中的可停车区的前端线的检测方法的说明图。与图11的情况相比较，在不使用白线的信息这一点不同。在图12所示的图中，线L11是通过车辆V1的通路侧(图中的上侧)的前端部分，并与停车区PS中的停车方向垂直的线。另外，线L12是通过车辆V2的通路侧的前端部分，并与停车区PS中的停车方向垂直的线。该情况下，能够作为线L11与线L12的中间的线来检测前端线亦即线L13(宽度W11＝宽度W12)。
另外，也可以预先识别通路方向与停车区中的停车方向的关系是垂直的情况还是倾斜的情况。该情况下，能够根据停车区中的停车方向相对于通路方向的角度来判定是垂直还是倾斜。因此，首先需要正确地检测通路方向。
能够如以下那样检测通路方向。例如，将当前的本车辆的方向作为通路方向即可。除此之外，也可以将本车辆直行了规定距离以上时的方向作为通路方向。另外，参照图13对其它的检测方法进行说明。
图13是实施方式中的通路方向的检测方法的说明图。例如，如图13的(a)所示，也可以将连接多个白线WL21～WL24的通路侧的一端的点的直线作为通路方向L21。另外，例如，如图13的(b)所示，也可以通过使用多个车辆V11～V15的通路侧的前端点和最小平方法等来计算近似直线，而作为通路方向L31。
这样一来，根据本实施方式的停车辅助系统100，无论在通路方向与停车区中的停车方向的关系是垂直的情况和倾斜的情况中的哪种情况下，都能够使所选择的可停车区为实际上适当的可停车区。
另外，通过使可停车区侧的第一基准位置为通路侧的一端的线的中点的位置，特别是当通路方向与停车区中的停车方向的关系为倾斜的情况时，能够进一步降低所选择的可停车区不为实际上适当的可停车区的可能性。
另外，通过使本车辆侧的第二基准位置为驾驶席的位置，例如能够选择并强调显示从最终决定使本车辆停车的可停车区的驾驶员来看不协调感更少的可停车区。
此外，也可以构成为以能够安装的格式或者能够执行的格式的文件记录于CD－ROM、软盘(FD)、CD－R、DVD(Digital Versatile Disk：数字通用盘)等计算机能够读取的记录介质来提供由本实施方式的CPU14a执行的停车辅助程序。
并且，也可以构成为通过储存在与因特网等网络连接的计算机上，并经由网络使其下载来提供停车辅助程序。另外，也可以构成为经由因特网等网络提供或者分发在本实施方式中执行的停车辅助程序。
上述的本发明的实施方式并不对发明的范围进行限定，只不过是发明的范围所包括的一个例子。本发明的某一实施方式也可以是在不脱离发明的主旨的范围内对上述的实施方式例如变更、省略以及追加具体的用途、结构、形状、作用以及效果中的至少一部分后的实施方式。
例如，第一基准位置并不限定于可停车区中的前端中央，能够在可停车区中的比停车方向的一半靠通路侧，设定在任意的位置。
另外，第二基准位置并不限定于本车辆中的驾驶席的位置，能够设定为全部座椅的中央点等其它的位置。
另外，虽然对检测停车区使用了拍摄部15的拍摄图像，但并不限定于此。例如，也可以代替拍摄图像而使用测距部16、17的检测结果或者LIDAR(Laser Imaging DetectionAnd Ranging：激光成像探测与测距)的检测结果等。
另外，也可以识别通路方向与停车区中的停车方向的关系是垂直还是倾斜，并仅在倾斜时采用本实施方式的方法。

Claims (5)

1.一种停车辅助装置，具备：
检测部，检测相对于通路并排地配置的多个停车区中的能够停车的停车区亦即可停车区；
计算部，在规定范围内检测到多个上述可停车区的情况下，针对各个上述可停车区，计算上述可停车区中的设定在比停车方向的一半靠上述通路侧的第一基准位置与在本车辆中所设定的第二基准位置之间的通路方向距离；
选择部，选择多个上述可停车区中的上述通路方向距离最短的上述可停车区；以及
显示控制部，使显示部强调显示所选择的上述可停车区。
2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，
上述第一基准位置是上述可停车区中的上述通路侧的一端的线的中点的位置。
3.根据权利要求1或者2所述的停车辅助装置，其中，
上述第二基准位置是上述本车辆中的驾驶席的位置。
4.一种停车辅助方法，包括：
检测步骤，检测相对于通路并排地配置的多个停车区中的能够停车的停车区亦即可停车区；
计算步骤，在规定范围内检测到多个上述可停车区的情况下，针对各个上述可停车区，计算上述可停车区中的设定在比停车方向的一半靠上述通路侧的第一基准位置与在本车辆中所设定的第二基准位置之间的通路方向距离；
选择步骤，选择多个上述可停车区中的上述通路方向距离最短的上述可停车区；以及
显示控制步骤，使显示部强调显示所选择的上述可停车区。
5.一种记录介质，存储有停车辅助程序，上述停车辅助程序用于使计算机执行以下步骤：
检测步骤，检测相对于通路并排地配置的多个停车区中的能够停车的停车区亦即可停车区；
计算步骤，在规定范围内检测到多个上述可停车区的情况下，针对各个上述可停车区，计算上述可停车区中的设定在比停车方向的一半靠上述通路侧的第一基准位置与在本车辆中所设定的第二基准位置之间的通路方向距离；
选择步骤，选择多个上述可停车区中的上述通路方向距离最短的上述可停车区；以及
显示控制步骤，使显示部强调显示所选择的上述可停车区。
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