CN107792178B - 停车支援装置 - Google Patents

Abstract

提供一种停车支援装置，该停车支援装置具有：路径计算部，计算从当前的车辆位置到停车的第一目标位置为止的移动路径；移动控制部，基于移动路径执行转向控制，将车辆引导至第一目标位置；显示控制部，在移动路径中包括进退切换位置的情况下，将进退切换位置显示在显示部中；通过检测部，检测车辆通过了进退切换位置而没有进行进退切换的情况。在利用通过检测部检测出车辆通过了进退切换位置而没有进行进退切换的情况下，路径计算部计算从当前的车辆位置到在所述第一目标位置的附近且没有进行进退切换能够到达的第二目标位置的新的移动路径，移动控制部基于新的移动路径执行转向控制来将车辆引导至第二目标位置。

Description

停车支援装置

技术领域

本发明的实施方式涉及停车支援装置。

背景技术

以往，作为支援车辆的停车(例如，后退停车)的技术，例如，具有由驾驶者进行加速器和制动器的操作，自动地进行代替方向盘操作的转向控制的技术。另外，为了在停车场等车辆移动范围受限定的地点进行停车，很多情况下需要进行进退切换(即，在前进和后退之间进行切换)。在停车支援中需要进行进退切换的情况下，例如，在车辆内显示的鸟瞰图像等中显示进退切换位置。

但是，存在如下情况：即使车辆移动至进退切换位置，驾驶者也没有注意到进退切换位置，或者，即使注意到也不刻意停止车辆而使车辆的行进继续。在该情况下，在现有技术中，若车辆通过进退切换位置而没有进行进退切换，则例如强制性地中止停车支援，并通过显示或声音告知驾驶者中止的情况。

专利文献1：国际公开第2010/098216号但是，在停车支援中，即使在车辆通过了进退切换位置而没有进行进退切换的情况下，也存在能够没有问题地停在比当初的停车预定位置稍微偏离的位置的情况，因此，一律强制中止停车支援在使用便利性方面不能说是充分的。因此，期望被改善。

发明内容

为了解决上述课题，本实施方式的停车支援装置具有：路径计算部，计算从当前的车辆位置到停车的第一目标位置为止的移动路径；移动控制部，基于所述移动路径执行转向控制，将所述车辆引导至所述第一目标位置；显示控制部，在所述移动路径中包括进退切换位置的情况下，将所述进退切换位置显示在显示部中；通过检测部，检测所述车辆通过了所述进退切换位置而没有进行进退切换的情况。并且，在利用所述通过检测部检测出所述车辆通过了所述进退切换位置而没有进行进退切换的情况下，所述路径计算部计算从当前的车辆位置到在所述第一目标位置的附近且没有进行进退切换能够到达的第二目标位置的新的移动路径，所述移动控制部基于所述新的移动路径执行转向控制来将所述车辆引导至所述第二目标位置。根据该结构，例如，在停车支援中，在车辆通过了进退切换位置而没有进行进退切换时，停车支援装置不一律强制中止停车支援，而是计算从当前的车辆位置到在第一目标位置的附近且没有进行进退切换能够到达的第二目标位置的新的移动路径，并基于该新的移动路径执行转向控制来将车辆引导至第二目标位置，因此，使用便利性提高。

另外，所述路径计算部以在所述车辆按照所述新的移动路径到达了所述第二目标位置时的所述车辆的行进方向与在所述车辆按照最初的所述移动路径到达了所述第一目标位置时的所述车辆的行进方向相同的方式，来计算所述新的移动路径。根据这个结构，例如，即使到达了第二目标位置的车辆的左右方向的位置从第一目标位置观察稍微偏离，由于车辆的行进方向与当初的预定的行进方向相同，因此，也能够将驾驶者感受到的不协调感抑制为较小。

另外，在利用所述通过检测部检测出所述车辆通过了所述进退切换位置而没有进行进退切换之后，所述显示控制部也可以将所述进退切换位置持续显示在所述显示部中。根据这个结构，例如，即使在车辆通过了进退切换位置而没有进行进退切换之后，停车支援装置通过持续显示进退切换位置，也能够对驾驶者持续表示通过了当初的进退切换位置的情况。

另外，所述显示控制部也可以将所述第二目标位置显示在所述显示部中。根据这个结构，例如，通过停车支援装置显示第二目标位置，驾驶者能够识别该新的目标位置。

另外，也可以在所述车辆按照所述新的移动路径到达了所述第二目标位置之后，所述路径计算部基于当前的车辆位置来判定是否需要进行停车位置的微调整即位置对准，在判定为需要的情况下，计算用于所述位置对准的移动路径，所述移动控制部基于用于所述位置对准的移动路径执行转向控制来引导所述车辆。根据这个结构，例如，在车辆到达了第二目标位置之后，停车支援装置进行用于车辆的位置对准的引导，从而能够对车辆的停车位置进行微调整。

附图说明

图1是表示了实施方式的车辆的车厢的一部分成为透视的状态的例示性的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示性的俯视图(鸟瞰图)。

图3是实施方式的车辆的仪表板的一个例子的从车辆后方的视野观察的图。

图4是实施方式的停车支援系统的结构的例示性的框图。

图5是实施方式的停车支援系统的ECU的结构的例示性的框图。

图6是表示实施方式的概要处理的流程图。

图7是将实施方式的停车支援系统应用于并列停车时的说明图。

图8是将实施方式的停车支援系统应用于纵列停车时的说明图。

图9是表示停车支援控制处理的流程图。

图10是表示停车支援控制处理开始时的显示例的图。

附图标记的说明：

1 车辆

4 转向部

5 加速操作部

6 制动操作部

7 变速操作部

8 显示装置

12 显示装置

13 转向系统

14 ECU

14d 显示控制部

100 停车支援系统

141 检测部

142 操作受理部

143 目标位置决定部

144 路径计算部

145 移动控制部

146 通过检测部

147 输出信息决定部

具体实施方式

以下，公开本发明的例示性的实施方式。以下所述的实施方式的结构以及由该结构所产生的作用、结果以及效果是一个例子。本发明通过以下的实施方式中公开的结构以外的结构也能够实现，并且能够获得基于基本的结构的各种效果或衍生的效果中的至少一个。

本实施方式的车辆1例如也可以是将未图示的内燃机作为驱动源的汽车即内燃机汽车，也可以是将未图示的电动机作为驱动源的汽车即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是将上述的内燃机和电动机作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其他的驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如系统或部件等。另外，与车辆1中的车轮3的驱动相关的装置的方式、数量、布局等能够进行各种设定。

图1是表示了实施方式的车辆1的车厢2a的一部分成为透视的状态的例示性的立体图。图2是实施方式的车辆1的例示性的俯视图(鸟瞰图)。如图1所例示，车体2构成未图示的乘客乘坐的车厢2a。在车厢2a内，以与作为乘客的驾驶者的座椅2b面对的状态设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。

转向部4例如是从仪表板24突出的方向盘(Steering Wheel；handle)。加速操作部5例如是配置于驾驶者的脚下的加速踏板。制动操作部6例如是配置于驾驶者的脚下的制动踏板。变速操作部7例如是从中控台突出的换挡杆。此外，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不限定于此。

另外，在车厢2a内设置有作为显示输出部的显示装置8、作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display：液晶显示器)或OELD(organicelectroluminescent display：有机电致发光显示器)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如被触摸面板等透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够对经由操作输入部10而显示在显示装置8的显示画面上的图像进行视觉辨认。另外，乘客通过在与显示在显示装置8的显示画面上的图像对应的位置上用手指等对操作输入部10进行触摸或者按压或者移动而进行操作，从而能够执行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在配置于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监控装置11上。监控装置11也可以具有开关、拨盘、操纵杆、按钮等未图示的操作输入部。另外，可以在与监控装置11不同的车厢2a内的其他位置上设置未图示的声音输出装置，另外，也可以从监控装置11的声音输出装置9和其他声音输出装置输出声音。此外，监控装置11例如能够兼用作为导航系统或音频系统。另外，在车厢2a内，设置有与显示装置8不同的显示装置12(参照图3)。

图3是实施方式的车辆1的仪表板24的一个例子的从车辆后方的视野观察的图。如图3所例示，显示装置12例如设置在仪表板24的仪表盘部25上，在仪表盘部25的大致中央配置于速度显示部25a和转速显示部25b之间。显示装置12的画面的大小小于显示装置8的画面8a的大小。在该显示装置12中主要显示表示与车辆1的停车支援有关的信息的图像。在显示装置12中显示的信息量可以少于在显示装置8中显示的信息量。显示装置12例如是LCD或OELD等。此外，也可以在显示装置8中显示在显示装置12中显示的信息。

另外，如图1以及图2所例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。上述四个车轮3均能够转向。

图4是实施方式的停车支援系统100的结构的例示性的框图。如图4所例示，车辆1具有至少对两个车轮3进行转向的转向系统13。转向系统13具有促动器13a和扭矩传感器13b。转向系统13通过ECU14(electronic control unit：电子控制单元)等被电性控制，从而使促动器13a动作。转向系统13例如是电动助力转向系统或SBW(steer by wire：线控转向)系统等。转向系统13通过促动器13a对转向部4施加扭矩即辅助扭矩来补充转向力，或者通过促动器13a使车轮3转向。在该情况下，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测驾驶者对转向部4提供的扭矩。

另外，如图2所例示，在车体2上，作为多个拍摄部15设置有例如四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是内置CCD(charge coupled device：电荷耦合器件)或CIS(CMOS imagesensor：CMOS图像传感器)等拍摄元件的数码相机。拍摄部15能够以规定的帧率输出动画数据。拍摄部15分别具有广角镜头或者鱼眼镜头，在水平方向上能够拍摄例如140°～190°的范围。另外，拍摄部15的光轴朝向斜下方设定。由此，拍摄部15逐次拍摄包括车辆1能够移动的路面或车辆1能够停车的区域的车体2周围的外部环境，并作为拍摄图像数据输出。

拍摄部15a例如配置于车体2的后侧的端部2e，且设置在后备箱的门2h的下方的壁部上。拍摄部15b例如配置于车体2的右侧的端部2f，且设置在右侧的后视镜2g上。拍摄部15c例如配置于车体2的前侧即车辆前后方向的前方侧的端部2c，且设置在前保险杠等上。拍摄部15d例如配置于车体2的左侧即车宽方向的左侧的端部2d，且设置在作为左侧的突出部的后视镜2g上。ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的图像数据来执行运算处理或图像处理，生成更宽的视角的图像，或者生成从上方观察车辆1的假想的鸟瞰图像。

另外，ECU14从拍摄部15的图像识别在车辆1的周围的路面示出的车道标记线(白线等)等，检测(提取)由车道标记线等所示的停车区。

另外，如图2所例示，在车体2上，作为多个测距部16、17设置有例如四个测距部16a～16d和八个测距部17a～17h。测距部16、17例如是发射超声波并捕获其反射波的声纳(声纳传感器、超声波探测器)。ECU14能够根据测距部16、17的检测结果，测定有无配置于车辆1的周围的障碍物等物体和到该物体为止的距离。即，测距部16、17是检测物体的检测部的一个例子。此外，测距部17例如用于比较近距离的物体的检测。另外，测距部16例如用于比测距部17远的比较长距离的物体的检测。另外，测距部17例如用于车辆1的前方以及后方的物体的检测。另外，测距部16用于车辆1的侧方的物体的检测。

另外，如图4所例示，在停车支援系统100中，除了ECU14、监控装置11、转向系统13、测距部16、17等之外，制动系统18、转向角传感器19、加速传感器20、换挡传感器21、车轮速度传感器22等经由作为电子通信线路的车内网络23电连接。

车内网络23例如构成为CAN(controller area network：控制器区域网络)。ECU14通过车内网络23发送控制信号，从而能够控制转向系统13、制动系统18等。另外，ECU14能够经由车内网络23接受扭矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、测距部16、测距部17、加速传感器20、换挡传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果和操作输入部10等的操作信号等。

ECU14例如具有CPU14a(central processing unit：中央处理单元)、ROM14b(readonly memory：只读存储器)、RAM14c(random access memory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solid state drive：固态硬盘、闪存)等。CPU14a例如能够执行与在显示装置8、12中显示的图像相关的图像处理、车辆1的移动目标位置的决定、车辆1的移动路径的计算、有无与物体的干扰的判断、车辆1的自动转向控制、自动转向控制的解除等各种运算处理以及控制。CPU14a能够读取在ROM14b等非易失性的存储装置中安装并存储的程序，根据该程序来执行运算处理。RAM14c临时地存储CPU14a中的运算中使用的各种数据。另外，在ECU14中的运算处理中，显示控制部14d主要执行使用了由拍摄部15获得的图像数据的图像处理、在显示装置8中显示的图像数据的合成等。另外，在ECU14中的运算处理中，声音控制部14e主要执行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是可改写的非易失性的存储部，即使在ECU14的电源断开的情况下，也能够存储数据。此外，CPU14a、ROM14b、RAM14c等可集成在同一个封装体内。另外，ECU14也可以是使用DSP(digital signal processor：数字信号处理器)等其他逻辑运算处理器或逻辑电路等来代替CPU14a的结构。另外，也可以设置HDD(hard disk drive：硬盘驱动器)来代替SSD14f，SSD14f或HDD也可以与ECU14独立设置。

制动系统18例如具有抑制制动器的锁定的ABS(anti-lock brake system：防抱死制动系统)、抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronic stability control；电子稳定性控制)、增强制动力(执行制动辅助)的电动制动系统、BBW(brake by wire：线控制动)等。制动系统18经由促动器18a对车轮3进而对车辆1提供制动力。另外，制动系统18能够根据左右的车轮3的旋转差等来检测制动器的锁定、车轮3的空转、侧滑的迹象等，从而执行各种控制。制动传感器18b例如是检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为制动操作部6的可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

转向角传感器19例如是检测方向盘等转向部4的转向量的传感器。转向角传感器19例如使用霍尔元件等构成。ECU14从转向角传感器19获取驾驶者进行的转向部4的转向量、自动转向时的各车轮3的转向量等来执行各种控制。此外，转向角传感器19检测在转向部4中包含的旋转部分的旋转角度。转向角传感器19是角度传感器的一个例子。

加速传感器20例如是检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。加速传感器20能够检测作为可动部的加速踏板的位置。加速传感器20包括位移传感器。

换挡传感器21例如是检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。换挡传感器21能够检测作为变速操作部7的可动部的杆、臂、按钮等的位置。换挡传感器21可以包括位移传感器，也可以作为开关构成。

车轮速度传感器22是检测车轮3的旋转量、每单位时间的转速的传感器。车轮速度传感器22将表示检测出的转速的车轮速脉冲数作为传感器值来输出。车轮速度传感器22例如可以使用霍尔元件等构成。ECU14基于从车轮速度传感器22获取的传感器值来运算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。此外，车轮速度传感器22有时设置在制动系统18上。此时，ECU14经由制动系统18获取车轮速度传感器22的检测结果。

此外，上述的各种传感器、促动器的结构、配置、电连接方式等是一个例子，能够进行各种设定(变更)。

在本实施方式中，ECU14通过硬件和软件(控制程序)协作，实现作为停车支援装置的功能的至少一部分。图5是实施方式的停车支援系统100的ECU14的结构的例示性的框图。如图5所示，ECU14作为检测部141、操作受理部142、目标位置决定部143、路径计算部144、移动控制部145、通过检测部146、输出信息决定部147、存储部148来发挥作用。此外，在停车支援中，加速器(加速操作部5)、制动器(制动操作部6)、换挡杆(变速操作部7)的操作由驾驶者进行，代替方向盘(转向部4)的操作的转向控制由ECU14进行。另外，下面还一并说明显示控制部14d(图4)。

检测部141检测其他车辆、柱子等障碍物、停车车道标记线等框线等。操作受理部142获取基于操作部14g的操作输入的操作信号。在此，操作部14g例如由按钮或开关等构成，输出操作信号。

目标位置决定部143基于检测部141的检测结果等，决定车辆1的移动目标位置(停车的第一目标位置)。路径计算部144计算从当前的车辆位置(车辆1的位置)到第一目标位置的移动路径。移动路径有时包括进退切换位置(即，在前进和后退之间进行切换的位置)。另外，这里的移动路径的计算是包括如下动作的概念：预先准备成为候选的多个移动路径，并从其中选择最合适的移动路径。这一点在后述的、路径计算部144计算从当前的车辆位置到第二目标位置的新的移动路径的情况下也是同样的。移动控制部145基于移动路径执行转向控制，将车辆1引导至第一目标位置。

显示控制部14d在显示装置8或显示装置12中进行各种显示。显示控制部14d例如将包括车辆1的周围环境的鸟瞰图像显示在显示装置8中。另外，例如，在停车支援中，在移动路径中包括进退切换位置的情况下，显示控制部14d将进退切换位置显示在显示装置8中。另外，显示控制部14d将第一目标位置显示在显示装置8中。

通过检测部146在停车支援中通过比较当前的车辆位置和进退切换位置，检测车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换的情况。

此外，在移动路径包括进退切换位置的情况下，即使在车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换的情况下，也能够没有问题地停在比当初的停车预定位置稍微偏离的位置。因此，在由通过检测部146检测出车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换的情况下，路径计算部144计算从当前的车辆位置到在第一目标位置的附近且没有进行进退切换可到达的第二目标位置为止的新的移动路径。之后，移动控制部145基于新的移动路径执行转向控制，将车辆1引导至第二目标位置。

另外，路径计算部144以在车辆1按照新的移动路径到达了第二目标位置时的车辆1的行进方向与在车辆1按照最初的移动路径到达了第一目标位置时的车辆1的行进方向相同的方式，计算新的移动路径。

另外，在由通过检测部146检测出车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换之后，显示控制部14d将进退切换位置持续显示在显示装置8中。

另外，在车辆1按照新的移动路径到达了第二目标位置之后，路径计算部44基于当前的车辆位置来判定是否需要车辆1的位置对准(停车位置的微调整)，在判定为需要的情况下，计算用于位置对准的移动路径。之后，移动控制部145基于用于位置对准的移动路径执行转向控制来引导车辆1。

输出信息决定部147决定由显示装置8、12或声音输出装置9等输出的信息、该信息的输出方式等。存储部148存储ECU14中的运算所使用的数据、ECU14中的运算所计算出的数据。

接着，说明实施方式的动作。图6是表示实施方式的概要处理的流程图。首先，检测部141检测可停车区域(步骤S11)。例如，在两个障碍物(其他车辆等)之间具有车辆1能够停车的区域的情况下，检测部141判断为存在可停车区域。另外，例如，检测部141基于拍摄部15输出的拍摄数据，检测由在地面、路面等行驶路面上设置的白线等所划分的可停车区域。

接着，操作受理部142判定是否经由操作部14g进行了向停车支援模式的转变指示(步骤S12)。在步骤S12的判定中，在还没有经由操作部14g进行向停车支援模式的转变指示的情况下(步骤S12为否)，变为待机状态。

在步骤S12的判定中，经由操作部14g进行了向停车支援模式的转变指示的情况下(步骤S12为是)，目标位置决定部143决定车辆1的移动目标位置(停车的第一目标位置)(步骤S13)。

接着，路径计算部144计算直到车辆1的第一目标位置为止的移动路径(步骤S14)。接着，ECU14转变为停车支援控制(步骤S15)。在步骤S15之后，结束处理。

在说明步骤S15的处理的细节之前，为了容易理解步骤S15的处理，使用图7、图8说明将实施方式的停车支援系统100分别应用于并列停车、纵列停车时的车辆1的动作。

图7是将实施方式的停车支援系统100应用于并列停车时的说明图，且是在显示装置8中显示的画面例。如图7中的(a)所示，这里，例举了通过基于停车支援的后退停车使车辆1在车辆C1和车辆C2之间并列停车的情形。四边框F1是进退切换位置。四边框F2是停车的第一目标位置。

如上所述，在停车支援中，代替方向盘(转向部4)的操作的转向控制由ECU14进行，但加速器(加速操作部5)、制动器(制动操作部6)、换挡杆(变速操作部7)的操作由驾驶者进行。

并且，即使车辆1移动至进退切换位置，驾驶者也没有注意到进退切换位置(四边框F1)，或者即使注意到也未刻意地停止车辆1而是使车辆1的行进继续，车辆通过了进退切换位置(四边框F1)而没有进行进退切换(图7中的(b)→图7中的(c)→图7中的(d))。在该情况下，在现有技术中，一律强制中止停车支援，并通过显示或声音告知驾驶者中止的情况。

另一方面，在实施方式的停车支援系统100中，即使在车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换的情况下(图7中的(d))，在满足车辆1之后不可能与车辆C1、C2碰撞等规定的条件的情况下，也不强制中止停车支援，而是计算从此时的车辆位置到在第一目标位置(四边框F2)的附近且没有进行进退切换可到达的第二目标位置(四边框F21)为止的新的移动路径，并基于该新的移动路径执行转向控制，将车辆1引导至第二目标位置(四边框F21)。因此，在车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换之后，驾驶者通过继续进行加速器(加速操作部5)、制动器(制动操作部6)等的操作，能够使车辆1停在第二目标位置(四边框F21)(图7中的(d)→图7中的(e)→图7中的(f))。

此外，在停车支援系统100中，由于当初判断为需要进行进退切换，因此，若没有进行进退切换，则不能使车辆1停在第一目标位置(四边框F2)的左右方向的中央的可能性高。在图7中的(f)中，虽然车辆1容纳于第一目标位置(四边框F2)，但稍微靠左(宽度W1＜宽度W2)。但是，此时，停车支援系统100通过将车辆1的行进方向设为与当初的预定的行进方向(与车辆C1、C2的行进方向相同的方向)相同，能够将驾驶者感受到的不协调感抑制为较小。

这样，在并列停车中，即使在车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换的情况下，停车支援系统100也能够继续进行停车支援，从而实现自然的轨迹(移动路径)和不协调感小的停车姿势(车辆1的行进方向)。并且，停车支援系统100能够避免因强制中止停车支援所引起的驾驶者的不满、沮丧等。

图8是将实施方式的停车支援系统100应用于纵列停车时的说明图，且是在显示装置8中显示的画面例。如图8中的(a)所示，这里，例举了通过基于停车支援的后退停车使车辆1在车辆C1和车辆C2之间进行纵列停车的情形。四边框F3是进退切换位置。四边框F4是停车的第一目标位置。

首先，车辆1移动至进退切换位置(图8中的(a)→图8中的(b)→图8中的(c))。但是，有时在图8中的(c)的时刻不需要对车辆1进行进退切换。例如车辆C2向后方移动的情况(除此之外，也可以是车辆C2离开的情况或原本就误检测出车辆C2的位置的情况)。在该情况下，驾驶者不停止车辆1(不进行用于进退切换的操作)而继续使车辆1行进，从而车辆1通过了进退切换位置(四边框F3)而没有进行进退切换(图8中的(d))。在该情况下，在现有技术中，一律强制中止停车支援，并通过显示或声音告知驾驶者中止的情况。

另一方面，在实施方式的停车支援系统100中，即使在车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换的情况下(图8中的(d))，在满足车辆1之后不可能与车辆C2碰撞等规定的条件的情况下，也不强制中止停车支援，而是计算从此时的车辆位置到在第一目标位置(四边框F4)的附近且没有进行进退切换可到达的第二目标位置(四边框F41)为止的新的移动路径，并基于该新的移动路径执行转向控制，将车辆1引导至第二目标位置(四边框F41)。因此，在车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换之后，驾驶者也通过继续进行加速器(加速操作部5)、制动器(制动操作部6)等的操作，能够使车辆1停在第二目标位置(四边框F41)(图8中的(d)→图8中的(e)→图8中的(f))。

此外，优选地，停车支援系统100以车辆1的停车姿势与车辆C1、C2相同的方式进行停车支援。另外，停车支援系统100也可以在图8中的(f)的状态之后，执行基于停车支援的车辆1的引导，以使车辆1稍微向前方移动。

这样，在纵列停车中，即使在车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换的情况下，停车支援系统100也能够继续进行停车支援，实现不协调感小的停车姿势。并且，停车支援系统100能够避免因强制中止停车支援所引起的驾驶者的不满、沮丧等。

接着，参照图9说明图6中的步骤S15的处理的细节。图9是表示步骤S15的处理(停车支援控制处理)的流程图。

首先，为了控制车辆1的各部而使车辆1沿着移动路径向第一目标位置移动，移动控制部145开始进行自动转向的自动转向模式(步骤S21)。

如上所述，在停车支援中，代替方向盘(转向部4)的操作的转向控制由ECU14进行，但加速器(加速操作部5)、制动器(制动操作部6)、换挡杆(变速操作部7)的操作由驾驶者进行。

接着，移动控制部145检测本车位置(步骤S22)。具体而言，ECU14进行的本车位置的检测，例如基于由转向角传感器19检测出的转向部4的转向量以及由车轮速传感器22检测出的车速来计算作为从初始位置的移动量的距离以及方向，来进行检测。

接着，显示控制部14d在显示装置8或显示装置12中进行各种显示(步骤S23)。在此，图10是表示停车支援控制处理开始时的显示例的图。在显示装置12的显示画面中，在停车支援进行工作时在显示区域121中显示这个情况。

另外，在显示区域122中显示与停车支援有关的各种信息。在显示区域123中，在计划不进行进退切换而移动至目标位置的情况下，显示在目标位置“停止”的意思，另外，在计划进行进退切换而移动至目标位置的情况下，显示在进退切换位置“进行进退切换”的意思。另外，在显示区域124中，从全部点亮状态阶段性地转变为熄灭状态来显示直到目标位置或进退切换位置为止的距离的基准。

另外，在显示区域125中显示对于驾驶者的指示内容。另外，在由测距部16、17测量出在车辆1的周围的规定距离范围内有障碍物的情况下，在显示区域126中显示该障碍物所位于的方向。

在图10的情况下，停车支援进行工作，处于自动转向模式，直到进退切换位置为止的距离还剩余将近100％，对驾驶者显示通过加速器(加速操作部5)和换挡杆(变速操作部7)来进行后退的指示内容。

返回到图9，接着，移动控制部145判定本车位置是否到达了第一目标位置(步骤S24)，在“是”的情况下，进入步骤S34，在“否”的情况下，进入步骤S25。

在步骤S25中，移动控制部145判定车辆1是否通过了进退切换位置而没有进行进退切换，在“是”的情况下，进入步骤S26，在“否”的情况下，返回到步骤S22。另外，在该步骤S25中，具体而言，优选地，移动控制部145根据在车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换之后是行进了规定距离还是经过了规定时间等条件来进行判定。

在步骤S26中，移动控制部145判定是否需要中止停车支援控制，在“是”的情况下，进入步骤S27，在“否”的情况下，进入步骤S28。需要中止停车支援控制的情况为，例如，在并列停车时，若车辆1通过进退切换位置而没有进行进退切换并直接行进，则可能与其他车辆(目标位置相邻的车辆)发生碰撞。

在步骤S27中，ECU14通过显示或声音告知驾驶者中止停车支援的情况，并进入步骤S34。在步骤S27中，例如，显示控制部14d在显示装置12中显示中止停车支援的情况。

在步骤S28中，路径计算部144进行路径重新计算，即，计算直到车辆1的第二目标位置(在第一目标位置的附近且没有进行进退切换可到达的目标位置)为止的新的移动路径(步骤S28)。接着，移动控制部145检测本车位置(步骤S29)。接着，显示控制部14d在显示装置8或显示装置12中进行各种显示(步骤S30)。接着，移动控制部145判定本车位置是否到达了第二目标位置(步骤S31)，在“是”的情况下，进入步骤S32，在“否”的情况下，返回到步骤S29。

在步骤S32中，路径计算部144基于当前的车辆位置，判定是否需要车辆1的位置对准(停车位置的微调整)，在“是”的情况下，进入步骤S33，在“否”的情况下，进入步骤S34。需要车辆1的位置对准的情况为，例如，在并列停车时车辆1的停车位置在左右方向上偏离的情况(图7中的(f))或在纵列停车时车辆1的停车位置在前后方向上偏离的情况(图8中的(f))。此外，需要车辆1的位置对准的情况并不限定于这些，例如，也可以是在纵列停车时车辆1的停车位置在左右方向上偏离的情况。

在步骤S33中，ECU14进行位置对准控制。在位置对准控制中，例如，路径计算部144计算用于位置对准的移动路径，移动控制部145基于用于位置对准的移动路径执行转向控制来引导车辆1。

在步骤S34中，ECU14解除自动转向模式，通过显示控制部14d在显示装置12中显示停车支援处理的结束，从而结束停车支援处理。

如上所述，根据实施方式，在停车支援中，在车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换时，停车支援系统100不一律强制中止停车支援，而是计算从当前的车辆位置到在第一目标位置的附近且没有进行进退切换可到达的第二目标位置为止的新的移动路径，并基于该新的移动路径执行转向控制来将车辆1引导至第二目标位置，因此，使用便利性提高。

另外，即使到达了第二目标位置的车辆1的左右方向的位置从目标位置观察稍微偏离，由于车辆1的行进方向与当初的预定的行进方向相同，因此，也能够将驾驶者感受到的不协调感抑制为较小。

另外，即使在车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换之后，停车支援装置100也能够通过持续显示进退切换位置，对驾驶者持续表示通过了当初的进退切换位置的情况。

另外，通过停车支援装置100显示第二目标位置，驾驶者能够识别其新的目标位置。

另外，在车辆1到达了第二目标位置之后，进行用于车辆1的位置对准的引导，从而能够对车辆1的停车位置进行微调整。

说明了本发明的实施方式，但该实施方式是作为例子而提示的，并不意图限定发明的范围。该新的实施方式能够以其他的各种方式来实施，能够在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种省略、置换、变更。该实施方式或其变形包含在发明的范围或宗旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明和其等同的范围内。

例如，在并列停车时，除了停在两个车辆之间的情况之外，在没有相邻的车辆而停在由白线表示的停车区内的情况下，也能够应用本发明。

另外，在图9的流程图中，停车支援系统100在步骤S25中为“是”→步骤S26中为“否”→……→步骤S34这样的处理期间，即，在车辆1通过了进退切换位置而没有进行进退切换开始到进行了基于新的移动路径的车辆1的引导之后解除自动转向模式为止的期间，也可以将车辆1通过了当初的进退切换位置的情况通过进退切换位置显示或声音持续告知，或者也可以在中途停止这样的告知。

Claims (7)

1.一种停车支援装置，具有：

路径计算部，计算从当前的车辆位置到停车的第一目标位置为止的移动路径，

移动控制部，基于所述移动路径执行转向控制，将所述车辆引导至所述第一目标位置，

显示控制部，在所述移动路径中包括进退切换位置的情况下，将所述进退切换位置显示在显示部中，

通过检测部，检测所述车辆通过了所述进退切换位置而没有进行进退切换的情况；

在利用所述通过检测部检测出所述车辆通过了所述进退切换位置而没有进行进退切换的情况下，所述路径计算部计算从当前的车辆位置到在所述第一目标位置的附近且没有进行进退切换能够到达的第二目标位置为止的新的移动路径，所述移动控制部基于所述新的移动路径执行转向控制来将所述车辆引导至所述第二目标位置。

2.如权利要求1所述的停车支援装置，其中，

所述路径计算部以在所述车辆按照所述新的移动路径到达了所述第二目标位置时的所述车辆的行进方向与在所述车辆按照最初的所述移动路径到达了所述第一目标位置时的所述车辆的行进方向相同的方式，来计算所述新的移动路径。

3.如权利要求1所述的停车支援装置，其中，

在利用所述通过检测部检测出所述车辆通过了所述进退切换位置而没有进行进退切换之后，所述显示控制部将所述进退切换位置持续显示在所述显示部中。

4.如权利要求2所述的停车支援装置，其中，

在利用所述通过检测部检测出所述车辆通过了所述进退切换位置而没有进行进退切换之后，所述显示控制部将所述进退切换位置持续显示在所述显示部中。

5.如权利要求1至4中任一项所述的停车支援装置，其中，

所述显示控制部将所述第二目标位置显示在所述显示部中。

6.如权利要求1至4中任一项所述的停车支援装置，其中，

在所述车辆按照所述新的移动路径到达了所述第二目标位置之后，

所述路径计算部基于当前的车辆位置来判定是否需要进行停车位置的微调整即位置对准，在判定为需要的情况下，计算用于所述位置对准的移动路径，

所述移动控制部基于用于所述位置对准的移动路径执行转向控制来引导所述车辆。

7.如权利要求5所述的停车支援装置，其中，

在所述车辆按照所述新的移动路径到达了所述第二目标位置之后，

所述路径计算部基于当前的车辆位置来判定是否需要进行停车位置的微调整即位置对准，在判定为需要的情况下，计算用于所述位置对准的移动路径，

所述移动控制部基于用于所述位置对准的移动路径执行转向控制来引导所述车辆。

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