JP2016060226A - 駐車支援装置、駐車支援方法及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車支援装置により駐車支援を行う場合に、確実にドライバーに対して、切り返し位置に到達し、通り過ぎてしまったことを告知する。
【解決手段】実施形態の駐車支援装置は車両の駐車支援時に前記車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出する検出部と、前記所定の状態に至ったことが検出された場合に、車両のステアリングホイールに所定の振動を与えて、前記所定の状態に至った旨を告知する告知制御部と、を備える。
【選択図】図４

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置、駐車支援方法及び制御プログラムに関する。

車両の駐車を支援する技術として、車両に設置された複数のカメラで、車両の周辺環境として撮像された画像データをドライバーに提供する技術が提案されている。その際に、車両の操舵角で将来移動した場合の移動予想軌跡等を表示することで、駐車等を支援する技術が提案されている。

この場合において、駐車場などの車両の移動可能な範囲が限定されている場所で駐車を行うためには、一般的に切り返しが必要とされる。
このため、切り返しを行う位置に到達した場合には、到達したことをドライバー（ドライバー）に知らせるために映像で知らせるようにされていた。

特開２０１２−０７３８３６号公報

しかしながら、ドライバーが切り返しを行う位置に到達した映像の表示に気づかない場合や、ディスプレイがメータディスプレイの場合であって、ステアリングホイールがディスプレイを覆ってしまう場合等には、ディスプレイの情報を視認できず、切り返し位置を通り過ぎてしまうこととなっていた。
そこで、駐車支援を行う場合に、確実にドライバーに対して、切り返し位置に到達し、通り過ぎてしまったことを告知することが望まれる。

上記課題を解決するため、実施形態の駐車支援装置は、車両の駐車支援時に前記車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出する検出部と、前記所定の状態に至ったことが検出された場合に、車両のステアリングホイールに所定の振動を与えて、前記所定の状態に至った旨を告知する告知制御部と、を備える。
上記構成によれば、駐車支援を行う場合に、確実にドライバーに対して、切り返し位置に到達し、通り過ぎてしまったことを告知することができる。

ここで、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記車両は、前記ステアリングホイールを回転駆動する駆動部を備え、前記告知制御部は、前記駆動部を制御し、前記ステアリングホイールの第一の方向への回転と第一の方向とは逆の第二の方向への回転と、を切り換えて前記振動を与えるようにしてもよい。

上記構成によれば、ステアリングホイールの回転駆動を行う駆動部により、振動を与えるようにしているので、装置コストの増加や、設置スペースの確保を行うことなく、駐車支援を行う場合に、確実にドライバーに対して、切り返し位置に到達し、通り過ぎてしまったことを告知することができる。

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記所定の状態は、前記切り返し位置に至ってから所定距離以上あるいは所定時間以上前記移動が継続した状態であるようにしてもよい。
上記構成によれば、切り返し位置における情報を視認していないと推定されるドライバーに確実に情報を伝達することが可能となる。

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記車両は、駐車支援情報を表示する表示装置を備え、前記告知制御部は、前記所定の状態に至ったことが検出された後、新たに設定された切り返し位置における前記駐車支援情報として前記表示装置に表示させるようにしてもよい。
上記構成によれば、ドライバーに対して常に最新の駐車支援情報を迅速に提供できる。

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記告知制御部は、前記車両の次の切り返し位置に向かう速度が所定基準速度よりも早い場合には、前記表示装置における前記次の切り返し位置における前記駐車支援情報の表示タイミングを前記速度が前記所定基準速度以下である場合と比較して、早く設定するようにしてもよい。
上記構成によれば、ドライバーに対する駐車支援情報の提供と、提供された駐車支援情報により、ドライバーの実際の操作との間のタイムラグを考慮した駐車支援が行える。

また、実施形態にかかる駐車支援装置において、前記切り返し位置に至ったことを検出する第２の検出部と、前記切り返し位置に至った段階で前記車両の速度を低下させる速度制御部と、を備えるようにしてもよい。
上記構成によれば、切り返し位置を通過後の移動距離を抑制でき、より効率的に駐車支援が行える。

また、実施形態の駐車支援方法は、ステアリングホイールを回転駆動する駆動部を備えた車両に搭載される駐車支援装置で実行される駐車支援方法であって、車両の駐車支援時に前記車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出するステップと、前記所定の状態に至ったことが検出された場合に、前記駆動部を制御し、前記ステアリングホイールの第一の方向への回転及び第一の方向とは逆の第二の方向への回転とを切り換えて振動を与えて、前記所定の状態に至った旨を告知するステップと、を備える。
上記構成によれば、駐車支援を行う場合に、確実にドライバーに対して、切り返し位置に到達し、通り過ぎてしまったことを告知することができる。

また、実施形態の制御プログラムは、ステアリングホイールを回転駆動する駆動部を備えた車両に搭載される駐車支援装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムであって、前記コンピュータを、車両の駐車支援時に前記車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出する手段と、前記所定の状態に至ったことが検出された場合に、前記駆動部を制御し、前記ステアリングホイールの第一の方向への回転及び第一の方向とは逆の第二の方向への回転とを切り換えて振動を与えて、前記所定の状態に至った旨を告知する手段と、して機能させる。
上記構成によれば、駐車支援を行う場合に、確実にドライバーに対して、切り返し位置に到達し、通り過ぎてしまったことを告知することができる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。 図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。 図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。 図７は、駐車可能領域検出の説明図である。 図８は、障害物の反射部の説明図である。 図９は、駐車可能領域の説明図である。 図１０は、移動経路の設定例の説明図である。 図１１は、駐車支援制御処理の処理フローチャートである。 図１２は、駐車支援制御処理開始時の表示例の説明図である。 図１３は、自車位置が切り返し位置に到達した場合の表示例の説明図である。 図１４は、駐車支援制御処理時の操舵部の状態説明図である。 図１５は、新たな切り返し位置における情報表示例の説明図である。 図１６は、後進中の情報表示例の説明図である。 図１７は、駐車支援終了時の表示例の説明図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としてのドライバーの座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。
操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、ドライバーの足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、ドライバーの足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２(図３参照)が設けられている。

図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面の大きさは、表示装置８の画面（図１）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

また、図１及び図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。

図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、ドライバーが操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１及び図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。
車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、ドライバーによる操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、加速操作部５可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

本実施形態では、ＥＣＵ１４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、駐車支援装置としての機能の少なくとも一部を実現している。
図５は、ＥＣＵの機能構成ブロック図である。
ＥＣＵ１４は、図５に示すように、検出部１４１、操作受付部１４２、目標位置決定部１４３や、移動経路決定部１４４、移動制御部１４５、出力情報決定部１４６及び記憶部１４７として機能する。

上記構成において、検出部１４１は、他の車両、柱等の障害物や、駐車区画線等の枠線等を検出する。
操作受付部１４２は、操作部１４ｇの操作入力による操作信号を取得する。ここで、操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成され、操作信号を出力する。
目標位置決定部１４３は、車両１の移動目標位置（駐車目標位置）を決定する。
移動経路決定部１４４は、車両１の移動目標位置への移動経路を決定する。
移動制御部１４５は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置（駐車目標位置）へ移動するよう、車両１の各部を制御する。
出力情報決定部１４６は、表示装置１２，８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。
記憶部１４７は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

次に実施形態の動作を説明する。
図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。
まず、ＥＣＵ１４は、駐車可能領域検出（障害物検出）を行う（ステップＳ１１）。
図７は、駐車可能領域検出の説明図である。
図８は、障害物の反射部の説明図である。

具体的には、測距部１６ｃ、１６ｄは、所定のサンプリングタイミングごとに他車両３００等の障害物までの距離を算出し、障害物の反射部Ｓ（音波等の反射点の集合）に対応するデータとして出力する。出力されたデータは、たとえば、出力周期毎にＲＡＭ１４ｃに記憶される。

そして、ＥＣＵ１４は、検出部１４１として機能し、測距部１６ｃ、１６ｄの出力データに基づいて、車両１の左右両側方に位置する駐車可能領域２０１（図９参照）をそれぞれ独立に検出する。
ここでは、理解の容易のため、車両１の左側方における駐車可能領域２０１の検出方法について説明する。

図９は、駐車可能領域の説明図である。
検出部１４１は、障害物に対応する出力データが第一の所定長さに相当する期間以上出力され、且つ、その後、車両１が駐車可能な領域として必要な最小幅に相当する第二の規定長さ以上の期間、障害物が存在しない（障害物までの距離が、車両の駐車に必要な車両前後方向の長さ以上の場合を含む）場合に対応する出力データが出力された場合、駐車可能領域２０１が存在すると判断する。

また、検出部１４１は、車両１の後方を撮像する撮像部１５ａの出力した撮像データに基づいて、地面、路面等の走行面に設けられた白線等の駐車区画線１０２を検出する。より詳細には、検出部１４１は、車両１の後進過程や前進過程、停止時に撮像部１５ａ〜１５ｄにより出力された撮像データを用いてエッジ抽出を行うことで駐車区画線１０２を検出している。

続いて、ＥＣＵ１４は、操作受付部１４２として機能し、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされたか否かを判別する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２の判別において、未だ操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされていない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１２の判別において、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされた場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、目標位置決定部１４３として機能し、車両１の移動目標位置（駐車目標位置）２００を決定する（ステップＳ１３）。
続いて、ＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４として機能し、車両１の移動目標位置２００への移動経路を決定する（ステップＳ１４）。

図１０は、移動経路の設定例の説明図である。
図１０においては、説明の簡略化のため、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置が一カ所の移動経路である場合について説明する。

図１０の移動経路ＲＴＰは、車両１の駐車支援制御処理開始時の初期位置Ｐ１から、操舵部４としてのステアリングホイールを右に所定量切って、前進し、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２に向かい、切り返し位置Ｐ２で制動操作部６としてのブレーキを踏んで、停車し、ギアを後進（バック）にチェンジし、操舵部４としてのステアリングホイールを左に切りつつ、駐車目標位置Ｐ３に向かう構成となっている。

移動経路ＲＴＰを決定するとＥＣＵ１４は、駐車支援制御に移行する（ステップＳ１５）。

図１１は、駐車支援制御処理の処理フローチャートである。
まず、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、車両１が移動経路に沿って移動目標位置である駐車目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御するために、自動操舵を行う自動操舵モードを開始する（ステップＳ２１）。

この自動操舵モードにおいて、ドライバーは、操舵部４の操作、具体的には、ステアリングホイールの操作は行う必要は無い。また、駐車支援制御処理時の車両１の前進駆動力及び後進駆動力は、加速操作部５の操作であるアクセルペダルの踏み込み操作を行うことなく、エンジンの駆動力が伝達されるクリーピングを利用している。

したがって、ドライバーは、表示装置１２の表示に従って、制動操作部６としてのブレーキペダル及び変速操作部７としてのシフトレバーの操作を行うだけとなる。
続いて、移動制御部１４５は、自車位置を検出する（ステップＳ２２）。
具体的には、ＥＣＵ１４による自車位置の検出は、舵角センサ１９により検出された操舵部４の操舵量及び車輪速センサ２２により検出された車速に基づいて初期位置Ｐ１からの移動量である距離及び方向を算出して検出することとなる。

これにより、ＥＣＵ１４は、設定経路と自車位置との比較を行い（ステップＳ２３）、出力情報決定部１４６として、車両の状態情報及びドライバーに対する操作指示を決定し、表示装置１２に表示する（ステップＳ２４）。

図１２は、駐車支援制御処理開始時の表示例の説明図である。
表示装置１２の表示画面は、大別すると、駐車支援に関する各種情報を表示する駐車支援情報表示領域１２Ａと、予め選択された各種情報を表示する選択情報表示領域１２Ｂと、オドメータあるいはトリップメータの情報を表示可能な走行距離情報表示領域１２Ｃと、を備えている。

駐車支援情報表示領域１２Ａは、駐車支援（Intelligent Parking Assist:IPA）が作動している場合にその旨を表示する駐車支援表示領域１２Ａ１、自動操舵モード中に自動操舵モードであることを示すシンボルが表示される自動操舵シンボル表示領域１２Ａ２と、ドライバーに対する操作指示を表示する操作指示表示領域１２Ａ３と、測距部１６、１７により車両１の周囲の所定距離範囲内に障害物が位置している場合に当該障害物の位置する方向を表す障害物表示領域１２Ａ４と、を備えている。

上記構成において、図１２に示すように、操作指示表示領域１２Ａ３には、制動操作部６としてのブレーキの操作指示を行う際に点灯状態とされる制動操作シンボル１２Ａ３１が表示され、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置までの距離の目安、あるいは、移動目標位置までの距離の目安を全点灯状態から段階的に消灯状態に移行して表示する距離目安シンボル１２Ａ３２が表示され、ドライバーへの指示内容を表示する指示表示領域１２Ａ３３が表示される。

すなわち、図１２の場合においては、駐車支援が作動し、自動操舵モードで有り、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２、あるいは、移動目標位置としての駐車目標位置Ｐ３までの距離がまだ１００％近く残っており、ドライバーに対して、制動操作部６としてのブレーキペダルの踏み込みを止めて、クリーピングによる前進を行うようにという指示内容が表示されている。

続いてＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、自車位置が目標位置としての駐車目標位置Ｐ３に至ったか否かを判別する（ステップＳ２５）。

この場合においては、ステップＳ２５の判別において、未だ自車位置が目標位置としての駐車目標位置Ｐ３に至っていないと判別されるので（ステップＳ２５；Ｎｏ）、切り返し位置Ｐ２を所定量通過したか否かを判別する（ステップＳ２６）。

ここで、所定量とは、切り返し位置Ｐ２からの距離あるいは、切り返し位置Ｐ２を通過した時刻からの経過時間として表される。すなわち、ＥＣＵ１４がドライバーが切り返し位置Ｐ２に関する駐車支援情報を視認できていないと確実に判断できるタイミングに相当している。

この場合においては、ステップＳ２６の判別において、未だ切り返し位置Ｐ２を所定量通過していないと判別されるので（ステップＳ２６；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、再び、移動経路決定部１４４として機能し、移動経路の再計算を行い、移動経路を再設定する（ステップＳ２８）。
これは、車両１は、路面状況等により必ずしも設定した移動経路に従って進める訳ではないので、実際の状況に合わせてより最適な移動経路を保つためである。
ＥＣＵ１４は、処理を再びステップＳ２２に移行し、以下、同様の処理を繰り返す。

図１３は、自車位置が切り返し位置に到達した場合の表示例の説明図である。
そして、ＥＣＵ１４は、自車位置を検出し（ステップＳ２２）、設定経路と比較した結果（ステップＳ２３）、自車位置が操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２に到達した場合には、制動操作シンボル１２Ａ３１を点灯状態とし、指示表示領域１２Ａ３３に例えば「停車してください」という表示を行い、ドライバーに対し、制動操作部６としてのブレーキの操作指示を行う（ステップＳ２４）。

以上の説明では、自車位置が操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２に到達した場合に、制動操作シンボル１２Ａ３１を点灯状態とし、指示表示領域１２Ａ３３に表示を行い、ドライバーに対し、制動操作部６としてのブレーキの操作指示を行う構成を採っているが、クリーピングにより車両を駆動している場合でも経路が下り坂等の場合や、ドライバーに加速操作部５としてのアクセルの踏み込みを行わせるような場合等には、クリーピングあるいはアクセル踏み込みによる車両１の速度が所定の基準速度よりも速くなってしまうので、自車位置が操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２に到達する前に同様の操作指示を行うように構成することも可能である。
そして、ＥＣＵ１４は、目標位置に到達したか否かを判別する（ステップＳ２５）。

そして、ステップＳ２５の判別において、目標位置に到達しておらず（ステップＳ２５；Ｎｏ）、ステップＳ２６の判別において、切り返し位置Ｐ２を所定量通過したと判別された場合には（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、告知制御部として機能し、ドライバーが切り返し位置Ｐ２を通過してしまったことを未だ認識していないものとして、切り返し位置Ｐ２を通過して移動を継続中であることを告知するために、駆動部としてのアクチュエータ１３ａを駆動し、操舵部４としてのステアリングホイールを振動させる（ステップＳ２７）。
この場合において、ＥＣＵ１４により、告知制御部としてステップＳ２４で行ったような操作指示を表示装置１２において、再度行うように構成することも可能である。

図１４は、操舵部の振動状態の説明図である。
具体的には、操舵部４としてのステアリングホイールを矢印Ａ方向（第一の方向：時計回り方向）への回転と、矢印Ａ方向とは逆方向の矢印Ｂ方向（第二の方向：反時計回り方向）への回転とを交互に切り換えて振動を与える。
この場合において、アクチュエータ１３ａにより発生させる振動としては、通常の運転では発生しないような振動パターンとすることが望ましい。

すなわち、回転角度を一定として、回転方向の切換周波数を変更したり（振動の振幅一定で周波数可変）、回転角度を変更して（振動の振幅可変）回転方向の切換周波数を一定としたり、回転角度及び回転方向の切換周波数を可変として（振動振幅及び振動周波数可変）、さらには、これらを組み合わせることにより、振動パターンを任意に設定することも可能である。

以上の説明では、操舵部４としてのステアリングホイールを矢印Ａ方向（第一の方向：時計回り方向）への回転と、矢印Ａ方向とは逆方向の矢印Ｂ方向（第二の方向：反時計回り方向）への回転とを交互に切り換える構成としていたが、必ずしも交互に切り換える必要は無く、矢印Ａ方向に回転して停止させ、再び矢印Ａ方向に回転して停止させ、今度は、Ｂ方向に回転して停止させ、再び矢印Ｂ方向に回転して停止させるようにしてもよい。

さらには、「Ａ方向に回転→停止」を２回連続し、Ｂ方向に回転して停止し、Ａ方向に回転して停止し、その後、「Ｂ方向に回転→停止」を２回連続するように、回転数を変化させるように構成することも可能である。

さらにシート振動制御装置及びドライバーズシートに内蔵したシート振動部を備えるようにし、ステアリングホイールの振動に同期して、シート振動制御装置は、ドライバーが着座するシート（ドライバーズシート）に振動を発生させるための制御を行い、シート振動部を構成するアクチュエータを駆動させてドライバーズシートを振動させることにより、より確実にドライバーに、切り返し位置Ｐ２を通過して移動を継続中であることが告知されるように構成することも可能である。

したがって、ドライバーは、切り返し位置Ｐ２を通過したまま、車両１の移動を継続してしまったことを確実に把握することができ、駐車支援時に必要とされる車両１の操作を確実に行え、駐車を確実に行わせることが可能となる。
より具体的には、図１０の例の場合に、ドライバーは、切り返し位置Ｐ２から大幅にずれることなく、位置ＰＰにおいて、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルを確実に踏み込んで、車両１を停車させることが可能となる。

そして、ＥＣＵ１４は、再び、移動経路決定部１４４として機能し、移動経路の再計算を行い、移動経路を再設定する（ステップＳ２８）。
これにより、ドライバーが表示装置１２に表示されている駐車支援情報の確認を行わずに、切り返し位置Ｐ２を通過して位置ＰＰに至ってしまった場合でも、図１０において、一点鎖線で示す新たな移動経路ＲＴＰ１を設定することができる。

図１５は、新たな切り返し位置における情報表示例の説明図である。
ＥＣＵ１４は、処理を再びステップＳ２２に移行し、自車位置が位置ＰＰに至って停車していることを検出すると（ステップＳ２２）、この位置ＰＰを切り返し位置Ｐ２に代わる新たな切り返し位置として、制動操作シンボル１２Ａ３１を点灯状態とし、指示表示領域１２Ａ３３に例えば「シフト→Ｒ」という表示を行い、ドライバーに対し、変速操作部７としてのシフトレバーを後進（Ｒ）に切り換えるように操作指示を行う（ステップＳ２４）。

これにより、ステップＳ２５の判別において、目標位置に未だ到達しておらず（ステップＳ２５；Ｎｏ）、ステップＳ２６の判別において、次の切り返し位置は存在していないため切り返し位置を所定量通過することはないので（ステップＳ２６；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、再び、移動経路決定部１４４として機能し、移動経路の再計算を行い、移動経路を再設定する（ステップＳ２８）。

図１６は、後進中の情報表示例の説明図である。
そして、ＥＣＵ１４は、処理を再びステップＳ２２に移行し、自車位置が位置ＰＰに至って停車し、変速操作部７としてのシフトレバーを後進（Ｒ）に切り換えたことを検出すると、設定経路と比較し（ステップＳ２３）、後進するように操作指示を行う（ステップＳ２４）。

これにより、ステップＳ２５の判別において、目標位置に未だ到達しておらず（ステップＳ２５；Ｎｏ）、ステップＳ２６の判別において、次の切り返し位置は存在していないため切り返し位置を所定量通過することはないので（ステップＳ２６；Ｎｏ）、ＥＣＵ１４は、再び、移動経路決定部１４４として機能し、移動経路の再計算を行い、移動経路を再設定する（ステップＳ２８）。
そして、ＥＣＵ１４は、処理を再びステップＳ２２に移行し、自車位置を検出し（ステップＳ２２）、設定経路と比較し（ステップＳ２３）、移動目標位置（この場合には、駐車位置Ｐ３）までの距離の目安を距離目安シンボル１２Ａ３２の点灯状態を更新しつつ表示する（ステップＳ２４）。

図１７は、駐車支援終了時の表示例の説明図である。
さらにＥＣＵ１４は、ステップＳ２５、ステップＳ２６及びステップＳ２８の処理を経て、処理を再びステップＳ２２に移行し、自車位置を検出し（ステップＳ２２）、設定経路と比較し（ステップＳ２３）、状態情報及び操作指示情報を表示装置１２の表示画面に表示しつつ（ステップＳ２４）、ステップＳ２５の判別において、目標位置である駐車位置Ｐ３に至ると（ステップＳ２５；Ｙｅｓ）、自動操舵モードを解除し（ステップＳ２９）、駐車支援処理の終了を指示表示領域１２Ａ３３に表示して駐車支援処理を終了する。

以上の説明のように、実施形態によれば、駐車支援を行う場合に、確実にドライバーに対して、切り返し位置に到達し、通り過ぎてしまったことを告知することができる。したがって、駐車支援時に必要とされる車両１の操作の遅れを低減し、迅速に駐車が行える。
また、切り返し位置に到達し、通り過ぎてしまったことをステアリングホイールの振動で告知しているため、聴覚障害があるドライバーであっても、確実に情報の伝達が可能となる。

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

例えば、以上の説明においては、切り返し位置Ｐ２を通過したとしても、車両１の速度については、何らの制御も行っていなかったが、自動操舵モードにおいて、エンジン回転数を下げて、クリーピング時の速度を低下させて通過後の移動距離を減らしたり、停車状態とするように構成することも可能である。

このように構成することにより、設定経路の再計算処理を省略したり、再計算処理の負荷を低減させることが可能となる。さらには、駐車支援時に必要とされる車両１の操作の遅れを低減し、迅速に駐車が行える。

以上の説明においては、ステアリングホイールをアクチュエータ１３ａにより振動させていたが、別途バイブレータなどの振動装置を設けるようにすることも可能である。

１…車両、４…操舵部、５…加速操作部、６…制動操作部、７…変速操作部、１２…表示装置、１２Ａ…駐車支援情報表示領域、１２Ａ３１…制動操作シンボル、１２Ａ３２…距離目安シンボル、１２Ａ３３…指示表示領域、１３…操舵システム、１３ａ…アクチュエータ、１４…ＥＣＵ、１００…駐車支援システム、１０２…駐車区画線、１４１…検出部、１４２…操作受付部、１４３…目標位置決定部、１４４…移動経路決定部、１４５…移動制御部、１４６…出力情報決定部、２００…移動目標位置、２０１…駐車可能領域。

Claims (8)

1. 車両の駐車支援時に前記車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出する検出部と、
   前記所定の状態に至ったことが検出された場合に、車両のステアリングホイールに所定の振動を与えて、前記所定の状態に至った旨を告知する告知制御部と、
   を備えた駐車支援装置。
2. 前記車両は、前記ステアリングホイールを回転駆動する駆動部を備え、
   前記告知制御部は、前記駆動部を制御し、前記ステアリングホイールの第一の方向への回転と第一の方向とは逆の第二の方向への回転と、を切り換えて前記振動を与える、
   請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記所定の状態は、前記切り返し位置に至ってから所定距離以上あるいは所定時間以上前記移動が継続した状態である、
   請求項１または請求項２記載の駐車支援装置。
4. 前記車両は、駐車支援情報を表示する表示装置を備え、
   前記告知制御部は、前記所定の状態に至ったことが検出された後、新たに設定された切り返し位置における前記駐車支援情報として前記表示装置に表示させる、
   請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記告知制御部は、前記車両の次の切り返し位置に向かう速度が所定基準速度よりも速い場合には、前記表示装置における前記次の切り返し位置における前記駐車支援情報の表示タイミングを前記速度が前記所定基準速度以下である場合と比較して、早く設定する、
   請求項４記載の駐車支援装置。
6. 前記切り返し位置に至ったことを検出する第２の検出部と、
   前記切り返し位置に至った段階で前記車両の速度を低下させる速度制御部と、
   を備えた、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
7. ステアリングホイールを回転駆動する駆動部を備えた車両に搭載される駐車支援装置で実行される駐車支援方法であって、
   車両の駐車支援時に前記車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出するステップと、
   前記所定の状態に至ったことが検出された場合に、前記駆動部を制御し、前記ステアリングホイールの第一の方向への回転及び第一の方向とは逆の第二の方向への回転とを切り換えて振動を与えて、前記所定の状態に至った旨を告知するステップと、
   を備えた駐車支援方法。
8. ステアリングホイールを回転駆動する駆動部を備えた車両に搭載される駐車支援装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムであって、
   前記コンピュータを、
   車両の駐車支援時に前記車両が切り返し位置を超えて移動し所定の状態に至ったことを検出する手段と、
   前記所定の状態に至ったことが検出された場合に、前記駆動部を制御し、前記ステアリングホイールの第一の方向への回転及び第一の方向とは逆の第二の方向への回転とを切り換えて振動を与えて、前記所定の状態に至った旨を告知する手段と、
   して機能させる制御プログラム。

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