JP6730885B2 - 出庫支援装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、出庫支援装置に関する。

車両の前方、後方、および側方に存在する障害物までの距離を検出可能な多数のセンサを車両に搭載し、各センサにより検出された距離に基づいて、車両を出庫させる際の経路を決定し、当該決定した経路に従って、車両を出庫させるシステムがある。

特開２０１４−１２１９８４号公報

しかしながら、当該システムは、車両の側方に存在する障害物までの距離を検出可能なセンサを設ける必要があり、コスト面等において、当該システムを搭載可能な車種が限られる可能性が高い。

本発明の実施形態にかかる出庫支援装置は、一例として、車両の車幅方向に離間して設けられる複数のセンサによる検出結果に基づいて、障害物までの距離を算出する算出部と、車両が縦列駐車されている駐車領域からの出庫が指示された場合、車両の出庫を開始する前の車幅方向において車両を出庫させる方向である出庫方向側に存在しかつ車両の前方および後方のうち前記車両が進行する進行方向に向かって当該車両から所定距離離れた点を、障害物の仮想端点に設定する設定部と、仮想端点に従って、車両の出庫に関する処理を実行する実行部と、を備える。所定距離は、駐車領域からの出庫が指示された後かつ車両が出庫を開始する前の検出結果に基づいて算出部により算出される距離である。また、所定距離は、車両が出庫を開始する前にセンサにより反射波が検出されなかった場合、センサにより反射波を検出可能な障害物までの距離の上限距離である。よって、一例としては、車両の側方に存在する障害物との距離を算出するためのセンサを設けなくても、縦列駐車されている駐車領域から車両を出庫させる際に、車両の側方に存在する障害物の端点を求めることができるので、車両の出庫を支援するシステムを搭載可能な車種を増やすことができる。また、一例としては、障害物の端点により近い点を、仮想端点に設定することができるので、車両を駐車領域から出庫する際に、障害物により近い点を通過する経路で、車両を出庫させることを可能とする。また、一例としては、車両が駐車領域からの出庫を開始する際に車両が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点に設定することができるので、車両が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。

本発明の実施形態にかかる出庫支援装置では、一例として、車両の車幅方向に離間して設けられる複数のセンサによる検出結果に基づいて、障害物までの距離を算出する算出部と、車両が縦列駐車されている駐車領域からの出庫が指示された場合、車両の出庫を開始する前の車幅方向において車両を出庫させる方向である出庫方向側に存在しかつ車両の前方および後方のうち車両が進行する進行方向に向かって当該車両から所定距離離れた点を、障害物の仮想端点に設定する設定部と、仮想端点に従って、車両の出庫に関する処理を実行する実行部と、車両が出庫を開始した後、複数のセンサのうち車両の出庫方向とは反対側に設けられた第１センサでのみ反射波を検出した場合、第１センサにより反射波を検出可能な範囲において、算出部により算出された距離、車両から離れた出庫方向側の端点によって、仮想端点を更新する更新部と、備える。また、更新部は、車両が出庫を開始した後、センサにより反射波が検出されない場合、出庫方向側の車両の側面の延長線上において、センサにより反射波を検出可能な障害物までの距離の上限距離、車両から離れた点によって、仮想端点を更新する。よって、一例として、車両の側方に存在する障害物との距離を算出するためのセンサを設けなくても、縦列駐車されている駐車領域から車両を出庫させる際に、車両の側方に存在する障害物の端点を求めることができるので、車両の出庫を支援するシステムを搭載可能な車種を増やすことができる。また、一例として、車両が出庫を開始した後も、車両の外部に存在する障害物の端点をより高精度に求めることができる。さらに、車両の外部に存在する障害物の端点が高精度に更新されるので、当該求めた障害物の端点を用いて、車両の出庫支援を実行する場合に、当該求めた障害物の端点を、車両の出庫支援を終了するか否かの判断材料に使用できる。また、一例としては、車両が駐車領域からの出庫を開始後、車両が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点に設定することができるので、車両が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。

上記出庫支援装置では、一例として、設定部は、出庫方向側の車両の側面の延長線上に存在しかつ車両の進行方向の点を、仮想端点に設定する。よって、一例としては、車両が駐車領域からの出庫を開始する際に車両が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点に設定することができるので、車両が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。

図１は、本実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、本実施形態にかかる車両の一例を示す平面図（俯瞰図）である。 図３は、本実施形態にかかる車両のダッシュボードの一例である。 図４は、本実施形態にかかる車両が有する出庫支援システムの一例を示すブロック図である。 図５は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵ内に実現される出庫支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図６は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる仮想端点の更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７Ａは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。 図７Ｂは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。 図７Ｃは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。 図７Ｄは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。 図７Ｅは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。 図７Ｆは、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。 図７Ｇおよび図８は、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。 図８は、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。

以下、添付の図面を用いて、本実施形態にかかる出庫支援装置を適用した車両について説明する。

実施形態では、車両１は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１は、本実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、本実施形態にかかる車両の一例を示す平面図（俯瞰図）である。図３は、本実施形態にかかる車両のダッシュボードの一例である。図１に示すように、本実施形態にかかる車両１の車体２は、乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認できる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置を、手指等で触れたり押したり動かしたりすることで、操作入力部１０を介して各種操作（操作信号）の入力を実行することができる。

表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部を有していても良い。また、車室２ａ内の他の位置に他の音声出力装置を設けて、モニタ装置１１の音声出力装置９と当該他の音声出力装置から、音声を出力できる。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に示すように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図３参照）の大きさより小さい。表示装置１２には、主として、車両１の駐車支援や出庫支援に関する情報を示す画像等が表示される。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくても良い。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤやＯＥＬＤ等である。表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されても良い。

また、図１，２に示すように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成される。車両１は、少なくとも２つの車輪３を操舵する操舵システム１３（図４参照）を有する。

また、図２に示すように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば４つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画像（撮像画像）を出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮像することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定可能である。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面、車両１が駐車する駐車領域、その周辺の物体（障害物、人間、自転車、車両等）を含む車両１の周辺の外部の環境を逐次撮像し、撮像画像として出力する。

撮像部１５ａは、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、車体２の前側の端部２ｃに位置され、フロントバンパ等に設けられている。撮像部１５ｄは、車体２の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。

図１，２に示すように、車体２には、複数の測距部（センサ）として、８つの測距部１７ａ〜１７ｈが設けられている。測距部１７は、超音波を発射して、車両の周囲に存在する障害物からの反射波を検出するソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、超音波探知器、または超音波ソナーとも称される。例えば、測距部１７は、車両１に対して障害物（物体）が接近して、車両１と当該障害物との間の距離が予め設定された距離以下となった場合、当該障害物からの反射波を検出する。また、測距部１７は、車両１を駐車または出庫する際に、車両１の周囲に存在する障害物（例えば、駐車車両、縁石、段差、壁、フェンス）からの反射波を検出する。

測距部１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄは、車両１の後部（本実施形態では、端部２ｅ）に、車両１の車幅方向に離間して設けられる。そして、測距部１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄは、車両１の後方（車両１の進行方向）に超音波を発射して、障害物からの反射波を検出する。本実施形態では、測距部１７ａ，１７ｂは、車両１の後部に、車両１の略中央から左側に向かって、測距部１７ｂ、測距部１７ａの順に設けられる。また、測距部１７ｃ，１７ｄは、車両１の後部に、車両１の略中央から右側に向かって、測距部１７ｃ、測距部１７ｄの順に設けられる。

測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈは、車両１の前部（本実施形態では、端部２ｃ）に、車両１の車幅方向に離間して設けられる。そして、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈは、車両１の前方（車両１の進行方向）に超音波を発射して、障害物からの反射波を検出する。本実施形態では、測距部１７ｅ，１７ｆは、車両１の前部に、車両１の略中央から右側に向かって、測距部１７ｆ、測距部１７ｅの順に設けられる。また、測距部１７ｇ，１７ｈは、車両１の前部に、車両１の略中央から左側に向かって、測距部１７ｇ、測距部１７ｈの順に設けられる。本実施形態では、測距部１７として、ソナーを用いた例について説明するが、車両の周囲に存在する障害物との距離を検出可能とするセンサであれば、これに限定するものではない。例えば、測距部１７は、車両１の車幅方向に離間して設けられ、車両１の進行方向（本実施形態では、前方または後方）に光（例えば、レーザ、赤外線）や電波（例えば、ミリ波レーダ）を発射し、かつ車両１の周囲に存在する障害物からの反射波を検出するセンサであっても良い。

図４は、本実施形態にかかる車両が有する出庫支援システムの一例を示すブロック図である。図４に示すように、車両１では、モニタ装置１１、測距部１７等の他、操舵システム１３、ＥＣＵ１４、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等である。

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御する。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取る。

ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ（Solid State Drive、フラッシュメモリ）１４ｆ等を有する。ＣＰＵ１４ａは、表示装置８，１２で表示される画像に対する画像処理、車両１の移動経路の演算、車両１の周囲に存在する障害物の検出等の各種の演算処理を実行する。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って演算処理を実行する。

ＲＯＭ１４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５の撮像により得られた撮像画像を取得したＣＰＵ１４ａに出力する処理、ＣＰＵ１４ａから表示用の画像を取得して表示装置８，１２に表示させる処理等を実行する。

また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データに対する処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部である。ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積される。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であっても良い。また、ＳＳＤ１４ｆに代えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられても良いし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別の回路基板に設けられても良い。

操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステム、ＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、１つの車輪３を転舵しても良いし、複数の車輪３を転舵しても良い。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake By Wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロック、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、変位センサを含み、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバー、アーム、ボタン等の位置を検出できる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでも良いし、スイッチとして構成されても良い。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられる場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。上述した各種センサやアクチュエータの構成、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

図５は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵ内に実現される出庫支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、ＥＣＵ１４は、距離算出部５００、仮想端点設定部５０１、実行部５０２、および仮想端点更新部５０３を主に備える。距離算出部５００、仮想端点設定部５０１、実行部５０２、および仮想端点更新部５０３は、ＥＣＵ１４が有するＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂに記憶されたプログラムを実行することで実現される。これらの構成は、ハードウェアで実現するように構成しても良い。

距離算出部５００は、測距部１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄによる反射波の検出結果に基づいて、車両１から障害物までの距離である後方距離（例えば、車両１の後部のコーナーと当該駐車領域の入口付近に存在する障害物との距離、車両１の後部と当該駐車領域の奥に存在する障害物との距離）を算出する。また、距離算出部５００は、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによる反射波の検出結果に基づいて、車両１から障害物までの距離である前方距離（例えば、車両１の前部のコーナーから、駐車領域の出口付近に存在する障害物までの距離）を算出する。

仮想端点設定部５０１は、操作入力部１０から、車両１が縦列駐車されている駐車領域からの出庫を指示する操作信号が入力された場合に、車両１の出庫方向側に存在しかつ車両１の進行方向に向かって当該車両１から所定距離離れた点を、車両１の周囲に存在する障害物の仮想的な端点（以下、仮想端点と言う）に設定する。仮想端点設定部５０１は、車両１が縦列駐車されている駐車領域から、車両１の前方に進行して出庫する場合、車両１の前方に向かって当該車両１から所定距離離れた点を仮想端点に設定する。一方、仮想端点設定部５０１は、車両１が縦列駐車されている駐車領域から、車両１の後方に進行して出庫する場合、車両１の後方に向かって当該車両１から所定距離離れた点を仮想端点に設定する。ここで、所定距離は、予め設定された距離である。本実施形態では、所定距離は、車両１が前方に進行して出庫する場合、駐車領域からの車両１の出庫が指示された後かつ車両１の出庫が開始する前に、測距部１７による反射波の検出結果に基づいて距離算出部５００により算出される前方距離である。また、仮想端点設定部５０１は、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈそれぞれの反射波の検出結果に基づいて、異なる前方距離が算出された場合、算出された前方距離のうち最も短い距離を所定距離とする。また、本実施形態では、所定距離は、車両１が後方に進行して出庫する場合、駐車領域からの車両１の出庫が指示された後かつ車両１の出庫が開始する前に、測距部１７による反射波の検出結果に基づいて距離算出部５００により算出される後方距離である。また、仮想端点設定部５０１は、測距部１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄそれぞれの反射波の検出結果に基づいて、異なる後方距離が算出された場合、算出された後方距離のうち最も短い距離を所定距離とする。

測距部１７による反射波の検出結果からは、障害物までの距離を算出することができるが、障害物が存在する方向を特定することが難しい。そこで、本実施形態では、仮想端点設定部５０１が、測距部１７により反射波の検出結果に基づいて算出した前方距離または後方距離、車両１から離れた位置を仮想端点と設定している。そして、実行部５０２が、仮想端点を基準として、車両１が出庫するよう制御することで、車両１の進行方向に存在する車両等の障害物に衝突することなく、車両１を出庫させる。これにより、車両１の側方に存在する障害物との距離を算出するための測距部を設けなくても、縦列駐車されている駐車領域から車両１を出庫させる際に、車両１の側方に存在する障害物の端点を求めることができるので、車両１の出庫を支援するシステムを搭載可能な車種を増やすことができる。具体的には、実行部５０２は、仮想端点設定部５０１により設定された仮想端点に従って、車両１が縦列駐車されている駐車領域からの当該車両１の出庫に関する処理を実行する。例えば、実行部５０２は、仮想端点に従って、車両１を駐車領域から出庫させる経路を決定し、当該決定した経路に従って車両１を動かしたり、当該決定した経路を表示装置１２に表示させたりする。これにより、車両１の駐車領域からの出庫を支援する。

また、実行部５０２は、操作入力部１０から、車両１の駐車領域への駐車を指示する操作信号が入力された場合、測距部１７ａ〜１７ｄによる反射波の検出結果に基づいて距離算出部５００により算出された距離に従って、車両１の駐車領域への駐車に関する処理を実行する。例えば、実行部５０２は、距離算出部５００により算出された距離に従って、車両１を駐車領域に駐車させる際の経路を決定し、当該決定した経路に従って車両１を動かしたり、当該経路を表示装置１２に表示させたりする。これにより、車両１の駐車領域への駐車を支援する。

車両１の出庫が開始された後、距離算出部５００によって正確な前方距離または後方距離を算出できた場合には、仮想端点を更新することが好ましい。そこで、仮想端点更新部５０３は、車両１が前方に進行して出庫を開始した後、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈのうち車両１を出庫させる方向（以下、出庫方向と言う）とは反対側に設けられた測距部１７でのみ反射波を検出した場合、当該測距部１７により反射波を検出可能な範囲（以下、検出範囲と言う）において、距離算出部５００により算出される前方距離、車両１から離れた出庫方向側の端点によって、仮想端点を更新する。また、仮想端点更新部５０３は、車両１が後方に進行して出庫を開始した後、測距部１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄのうち出庫方向とは反対側に設けられた測距部１７でのみ反射波を検出した場合、当該測距部１７の検出範囲において、距離算出部５００により算出される後方距離、車両１から離れた出庫方向側の端点によって、仮想端点を更新する。これにより、車両１が出庫を開始した後も、車両１の外部に存在する障害物の端点を高精度に求めることができるので、車両１を出庫する際の切り返し時に必要な前進または後退の移動量を減らして、車両１の移動効率を向上させることができる。さらに、車両１の外部に存在する障害物の端点が高精度に更新されるので、当該求めた障害物の端点を用いて、車両１の出庫支援を実行する場合に、当該求めた障害物の端点を、車両１の出庫支援を終了するか否かの判断材料に使用できる。

次に、図６、図７Ａ〜７Ｇ、および図８を用いて、本実施形態にかかるＥＣＵ１４による仮想端点の更新処理の流れの一例について説明する。図６は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵによる仮想端点の更新処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７Ａ〜７Ｇおよび図８は、本実施形態にかかる車両における仮想端点の更新処理の一例を説明するための図である。以下の説明では、車両１が前方に進行しながら駐車領域から出庫する場合における、仮想端点の更新処理について説明するが、車両１が後方に進行しながら駐車領域から出庫する場合も同様にして仮想端点を更新する。

操作入力部１０から、車両１が縦列駐車されている駐車領域からの当該車両１の出庫の支援を指示する操作信号が入力されると、距離算出部５００は、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈから、当該測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによる反射波の検出結果を示すセンサ情報を取得する（ステップＳ６０１）。なお、本実施形態では、ＥＣＵ１４は、操作入力部１０から、車両１の出庫の支援を指示する操作信号が入力されない場合には、図６に示す処理は実行されないものとする。次に、距離算出部５００は、取得したセンサ情報が示す反射波の検出結果に基づいて、車両１の前方に存在する障害物までの前方距離を算出する（ステップＳ６０２）。

次いで、仮想端点設定部５０１は、仮想端点が設定されていないか否かを判断する（ステップＳ６０３）。仮想端点が設定されていないと判断した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）、仮想端点設定部５０１は、車両１の出庫側に存在しかつ車両１の前方に向かって当該車両１から所定距離離れた点を、仮想端点に設定する（ステップＳ６０４）。

本実施形態では、仮想端点設定部５０１は、図７Ａに示すように、出庫方向Ｙ側の車両１の側面の延長線Ｘ上に存在しかつ車両１の前方の点を、仮想端点Ｐに設定する。これにより、車両１が駐車領域からの出庫を開始する際に車両１が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点に設定することができるので、車両１が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。その際、仮想端点設定部５０１は、駐車領域からの車両１の出庫が指示された後かつ車両１が出庫を開始する前の測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによる反射波の検出結果に基づいて算出された前方距離を、所定距離Ｌとする。そして、仮想端点設定部５０１は、図７Ａに示すように、延長線Ｘ上に存在しかつ車両１から所定距離Ｌ離れた点を、仮想端点Ｐに設定する。これにより、障害物の端点により近い点を、仮想端点に設定することができるので、車両１を駐車領域から出庫する際に、障害物により近い点を通過する経路で、車両１を出庫させることを可能とする。

一方、仮想端点設定部５０１は、駐車領域からの車両１の出庫が指示された後かつ車両１が出庫を開始する前に測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによって反射波が検出されなかった場合（すなわち、車両１の前方に障害物が存在しない場合）、図７Ｂに示すように、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによって反射波を検出可能な障害物までの距離の上限距離Ｌ_ｍａｘを、所定距離Ｌとする。そして、仮想端点設定部５０１は、図７Ｂに示すように、延長線Ｘ上に存在しかつ車両１から上限距離Ｌ_ｍａｘ離れた点を、仮想端点Ｐに設定する。これにより、車両１が駐車領域からの出庫を開始する際に車両１が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点に設定することができるので、車両１が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。

仮想端点Ｐを設定した後、ステップＳ６０１に戻り、距離算出部５００は、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈからセンサ情報を取得し、当該センサ情報が示す反射波の検出結果に基づいて、車両１の前方に存在する障害物までの前方距離を算出する。この場合、仮想端点が設定されていると判断されるため（ステップＳ６０３：Ｎｏ）、仮想端点更新部５０３は、アクセルセンサ２０およびシフトセンサ２１等による検出結果に基づいて、車両１が後退しているか否かを判断する（ステップＳ６０５）。車両１が後退していると判断した場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）、仮想端点更新部５０３は、仮想端点Ｐを更新しない。

例えば、図７Ｃに示すように、車両１の出庫が開始された後、車両１が後退している場合、仮想端点更新部５０３は、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈにより障害物からの反射波を検出して、車両１の前方に障害物が存在したとしても、仮想端点Ｐを更新しない。また、図７Ｄに示すように、車両１の出庫が開始された後、車両１が後退している場合、仮想端点更新部５０３は、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈにより障害物から反射波を検出されず、車両１の前方に障害物が存在しなくても、仮想端点Ｐを更新しない。車両１が前方に進行して駐車領域から出庫する場合に、その過程の一部において、出庫方向とは反対側に進行（すなわち、後進）する際、車両１は、出庫方向に存在する障害物から離れていくことになる。この場合、測距部１７と障害物との距離が遠くなり、測距部１７による障害物からの反射波の検出精度が低下したり、測距部１７による障害物の反射波の検出結果に誤差が含まれたりする可能性が高い。そのため、本実施形態では、仮想端点更新部５０３は、車両１が出庫する方向（前方または後方）とは反対側に進行している場合、仮想端点Ｐを更新しない。なお、車両１が後方に進行して出庫する場合には、仮想端点更新部５０３は、車両１が前進していると判断した場合、仮想端点Ｐを更新しない。また、本実施形態では、仮想端点更新部５０３は、車両１が出庫する方向（前方または後方）とは反対側に進行している場合、仮想端点Ｐを更新しないものとしているが、これに限定するものではなく、車両１が出庫する方向とは反対側に進行している場合も、仮想端点Ｐを更新しても良い。

また、仮想端点更新部５０３は、車両１が後退していないと判断した場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、アクセルセンサ２０およびシフトセンサ２１等による検出結果に基づいて、車両１が前進しているか否かを判断する（ステップＳ６０６）。車両１が前進していないと判断した場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）、仮想端点更新部５０３は、仮想端点Ｐを更新しない。一方、車両１が前進していると判断した場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）、仮想端点更新部５０３は、距離算出部５００により最後に算出された前方距離を、仮想端点Ｐの延長線Ｘ上の第１仮想端点補正量として算出する（ステップＳ６０７）。また、仮想端点更新部５０３は、車両１が前進した後に、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによって反射波が検出されなかった場合、上限距離Ｌ_ｍａｘを、第１仮想端点補正量として算出する。

次いで、仮想端点更新部５０３は、距離算出部５００により取得したセンサ情報に基づいて、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈのうち出庫方向Ｙとは反対側に設けられた測距部１７（本実施形態では、測距部１７ｈ）でのみ反射波を検出したか否かを判断する（ステップＳ６０８）。測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈのうち出庫方向Ｙ側に設けられた測距部１７において反射波を検出したと判断した場合（ステップＳ６０８：Ｎｏ）、仮想端点更新部５０３は、第１仮想端点補正量に基づいて、延長線Ｘ上における仮想端点Ｐの位置を更新する（ステップＳ６０９）。

具体的には、仮想端点更新部５０３は、図７Ｅに示すように、仮想端点Ｐを、延長線Ｘ上において、車両１の前部（例えば、端部２ｃ）から当該車両１の前方に向けて第１仮想端点補正量だけ離れた点に更新する。また、車両１が前進した後に、測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇ，１７ｈによって反射波が検出されなかった場合、仮想端点更新部５０３は、図７Ｆに示すように、仮想端点Ｐを、延長線Ｘ上において、車両１の前部から当該車両１の前方に向けて上限距離Ｌ_ｍａｘだけ離れた点に更新する。これにより、車両１が出庫を開始した後、車両１が障害物に接触する可能性が最も低くなる点を、仮想端点とすることができるので、車両１が駐車領域から出庫する際に障害物と接触することを防止することができる。

また、測距部１７ｈでのみ反射波を検出したと判断した場合（ステップＳ６０８：Ｙｅｓ）、仮想端点更新部５０３は、出庫方向Ｙにおいて、延長線Ｘから、測距部１７ｈの検出範囲において出庫方向Ｙ側の端部までの距離を、第２仮想端点補正量として算出する（ステップＳ６１０）。次いで、仮想端点更新部５０３は、第１仮想端点補正量および第２仮想端点補正量に基づいて、仮想端点Ｐの位置を更新する（ステップＳ６０９）。

具体的には、仮想端点更新部５０３は、図７Ｇに示すように、延長線Ｘ上において車両１の前部から当該車両１の前方に向けて第１仮想端点補正量だけ離れ、かつ延長線Ｘから出庫方向Ｙとは反対側に向けて第２仮想端点補正量だけ離れた点に、仮想端点Ｐを更新する。すなわち、仮想端点更新部５０３は、図８に示すように、仮想端点Ｐを、測距部１７ｈにより障害物までの距離を検出可能な検出範囲Ａにおいて、測距部１７ｈから、前方距離だけ離れた端点Ｐ´に更新する。その後、ＥＣＵ１４は、車両１が駐車領域からの出庫が完了するまで、ステップＳ６０１、ステップＳ６０２、ステップＳ６０３、ステップＳ６０５、およびステップＳ６０９に示す処理を繰り返す。

本実施形態では、仮想端点更新部５０３は、測距部１７ｈでのみ反射波を検出したと判断した場合に、第２仮想端点補正量を算出しているが、測距部１７ｈ以外の他の測距部１７ｅ，１７ｆ，１７ｇにおいて反射波を検出している場合も、第２仮想端点補正量を算出し続け、第１仮想端点補正量および第２仮想端点補正量に基づいて、仮想端点Ｐの位置を更新しても良い。具体的には、測距部１７ｈでのみ反射波を検出する前、センターソナー（例えば、測距部１７ｆまたは測距部１７ｇ）で反射波を検出した場合、仮想端点更新部５０３は、出庫方向Ｙにおいて、延長線Ｘから、センターソナーの検出範囲において出庫方向Ｙ側の端部までの距離を、第２仮想端点補正量として算出する。そして、仮想端点更新部５０３は、測距部１７ｈでのみ反射波を検出する前においても、延長線Ｘ上において車両１の前部から当該車両１の前方に向けて第１仮想端点補正量だけ離れ、かつ延長線Ｘから出庫方向Ｙとは反対側に向けて第２仮想端点補正量だけ離れた点に、仮想端点Ｐを更新し続ける。これにより、測距部１７ｈでのみ反射波を検出する前においても、出庫方向Ｙにおける仮想端点Ｐの位置も、実際の障害物の端点の位置に近づけることができるので、車両１が障害物に接触する可能性をより低くできる。

このように、本実施形態にかかる車両１によれば、車両１の側方に存在する障害物との距離を算出するための測距部を設けなくても、縦列駐車されている駐車領域から車両１を出庫させる際に、車両１の側方に存在する障害物の端点を求めることができるので、車両１の出庫を支援するシステムを搭載可能な車種を増やすことができる。

なお、本実施形態の車両１が有するＥＣＵ１４で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成しても良い。

さらに、本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムは、上述した各部（距離算出部５００、仮想端点設定部５０１、実行部５０２、および仮想端点更新部５０３）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１４ａが上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、距離算出部５００、仮想端点設定部５０１、実行部５０２、および仮想端点更新部５０３が主記憶装置上に生成されるようになっている。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。

１…車両、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｃ…ＲＡＭ、１４ｆ…ＳＳＤ、１７…測距部、５００…距離算出部、５０１…仮想端点設定部、５０２…実行部、５０３…仮想端点更新部、Ｌ…所定距離、Ｐ…仮想端点、Ｘ…延長線、Ｙ…出庫方向。

Claims (3)

1. 車両の車幅方向に離間して設けられる複数のセンサによる検出結果に基づいて、障害物までの距離を算出する算出部と、
   前記車両が縦列駐車されている駐車領域からの出庫が指示された場合、前記車両の出庫を開始する前の車幅方向において前記車両を出庫させる方向である出庫方向側に存在しかつ前記車両の前方および後方のうち前記車両が進行する進行方向に向かって当該車両から所定距離離れた点を、障害物の仮想端点に設定する設定部と、
   前記仮想端点に従って、前記車両の出庫に関する処理を実行する実行部と、を備え、
   前記所定距離は、前記駐車領域からの出庫が指示された後かつ前記車両が出庫を開始する前の前記検出結果に基づいて前記算出部により算出される距離であり、
   前記所定距離は、前記車両が出庫を開始する前に前記センサにより反射波が検出されなかった場合、前記センサにより前記反射波を検出可能な前記障害物までの距離の上限距離である、出庫支援装置。
2. 車両の車幅方向に離間して設けられる複数のセンサによる検出結果に基づいて、障害物までの距離を算出する算出部と、
   前記車両が縦列駐車されている駐車領域からの出庫が指示された場合、前記車両の出庫を開始する前の車幅方向において前記車両を出庫させる方向である出庫方向側に存在しかつ前記車両の前方および後方のうち前記車両が進行する進行方向に向かって当該車両から所定距離離れた点を、障害物の仮想端点に設定する設定部と、
   前記仮想端点に従って、前記車両の出庫に関する処理を実行する実行部と、
   前記車両が出庫を開始した後、前記複数のセンサのうち前記車両の出庫方向とは反対側に設けられた第１センサでのみ反射波を検出した場合、前記第１センサにより前記反射波を検出可能な範囲において、前記算出部により算出された距離、前記車両から離れた前記出庫方向側の端点によって、前記仮想端点を更新する更新部と、を備え、
   前記更新部は、前記車両が出庫を開始した後、前記センサにより前記反射波が検出されない場合、前記出庫方向側の前記車両の側面の延長線上において、前記センサにより前記反射波を検出可能な前記障害物までの距離の上限距離、前記車両から離れた点によって、前記仮想端点を更新する、出庫支援装置。
3. 前記設定部は、前記出庫方向側の前記車両の側面の延長線上に存在しかつ前記進行方向の点を、前記仮想端点に設定する請求項１に記載の出庫支援装置。

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