JP6100221B2

JP6100221B2 - 出庫支援装置および出庫支援方法

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Publication number: JP6100221B2
Application number: JP2014186778A
Authority: JP
Inventors: 元克友澤; 加藤　雅也; 雅也加藤; 裕之立花; 智久山下; 将城福川; 貴友浅井; 大林　幹生; 幹生大林; 宏亘石嶋
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2014-09-12
Filing date: 2014-09-12
Publication date: 2017-03-22
Anticipated expiration: 2034-09-12
Also published as: US9481368B2; JP2016060222A; US20160075331A1; DE102015115236A1; CN105416274A; CN105416274B

Description

本発明の実施形態は、出庫支援装置および出庫支援方法に関する。

駐車領域に駐車している車両の駐車を支援する技術として、従来から、周囲の障害物に接触することのないように、車両の駐車領域からの出庫を支援する技術が知られている。

特開平４−３５６２７７号公報

しかしながら、このような従来技術では、車両の出庫方向と逆方向の側方に、地面付近に縁石や溝などが存在している場合に、出庫時にこれらを回避することができない場合が考えられる。また、このような地面付近の縁石や溝等を検出するためには、別途新たなセンサを車両に設ける必要があり、車両の装備が増大する。

このため、出庫支援を行う場合に、車両の装備を増大させずに、確実に障害物を回避して車両を出庫させることが望まれている。

上記課題を解決するため、実施形態の駐車支援装置は、駐車領域に縦列駐車中の車両を出庫支援する際に、出庫支援開始時の前記車両の位置に基づいて、出庫方向と逆方向の側方における所定位置の境界を仮想線とし、当該仮想線以降の領域を進入不可領域として設定する設定部と、前記車両が前記進入不可領域に進入しないように前記車両の出庫支援制御を行う制御部と、を備え、前記設定部は、前記仮想線を超えて前記車両が前記進入不可領域に進入した場合、前記車両が進入した位置まで進入可能であると判断し、前記進入した位置に前記仮想線を再設定して前記進入不可領域を再設定し、前記制御部は、再設定された前記進入不可領域に進入しないように前記車両の前記出庫支援制御を行う。
上記構成によれば、出庫支援を行う場合に、車両の装備を増大させずに、確実に障害物を回避して車両を出庫させることができる。
上記構成によれば、車両の状況等に応じて進入不可領域を柔軟に変化させ、より確実かつ適切に障害物を回避して出庫を完了することができる。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記設定部は、前記仮想線と、前記車両の前後の駐車車両の位置を境界として、前記仮想線以降の領域および前記前後の駐車車両の位置を境界以降の領域を前記進入不可領域として設定する。
上記構成によれば、出庫支援を行う場合に、車両の装備を増大させずに、確実に進入不可領域にある障害物を回避して車両を出庫させることができる。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記制御部は、出庫中の前記車両が前記進入不可領域まで第１距離未満となって接近した場合に、切り返しを案内する。
上記構成によれば、出庫支援を行う場合に、より確実に進入不可領域にある障害物を回避して車両を出庫させることができる。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記制御部は、前記進入不可領域に対して、前記車両のうち車輪が前記進入不可領域に進入しないように制御する。
上記構成によれば、出庫支援を行う場合に、車両の装備を増大させずに、より確実に障害物を回避して車両を出庫させることができる。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記設定部は、前記仮想線を地面に対して垂直方向に延伸した仮想壁を設定し、前記仮想壁以降の領域を、前記進入不可領域として設定し、前記制御部は、前記進入不可領域に対して、前記車両の車体が前記進入不可領域に進入しないように制御する。
上記構成によれば、出庫支援を行う場合に、車両の装備を増大させずに、より確実に障害物を回避して車両を出庫させることができる。
また、実施形態の駐車支援装置において、前記設定部は、前記進入不可領域を設定した後で、前記出庫支援制御時に前記車両の車輪が縁石から落下したことを検知し、前記車輪が落下したことを検知した時点の位置を前記仮想線の境界として前記進入不可領域を再設定する。

また、実施形態の駐車支援装置において、駐車領域に縦列駐車中の車両を出庫支援する際に、出庫支援開始時の前記車両の位置に基づいて、出庫方向と逆方向の側方における所定位置の境界を仮想線とし、当該仮想線以降の領域を進入不可領域として設定し、前記車両が前記進入不可領域に進入しないように前記車両の出庫支援制御を行い、前記進入不可領域の前記設定では、前記仮想線を超えて前記車両が前記進入不可領域に進入した場合、前記車両が進入した位置まで進入可能であると判断し、前記進入した位置に前記仮想線を再設定して前記進入不可領域を再設定し、前記出庫支援制御では、再設定された前記進入不可領域に進入しないように前記車両を制御する。
上記構成によれば、出庫支援を行う場合に、車両の装備を増大させずに、確実に障害物を回避して車両を出庫させることができる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。図６は、実施形態の概要処理の手順を示すフローチャートである。図７は、実施形態の移動経路の設定例の説明図である。図８は、実施形態の経路決定処理の手順を示すフローチャートである。図９は、実施形態の駐車支援制御処理の手順を示すフローチャートである。図１０は、実施形態の出庫支援制御処理開始時の表示例の説明図である。図１１は、実施形態において自車位置が切り返し位置に到達した場合の表示例の説明図である。図１２は、実施形態において出庫支援終了時の表示例の説明図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。
図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。
操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。

図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。
図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

また、図１及び図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。

図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。
図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。
車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

本実施形態では、ＥＣＵ１４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、駐車支援装置としての機能の少なくとも一部を実現している。
図５は、ＥＣＵの機能構成ブロック図である。
ＥＣＵ１４は、図５に示すように、検出部１４１、操作受付部１４２、目標位置決定部１４３や、移動経路決定部１４４、移動制御部１４５、出力情報決定部１４６、設定部１４８及び記憶部１４７として機能する。

上記構成において、検出部１４１は、他の車両、柱等の障害物や、駐車区画線等の枠線等を検出する。
操作受付部１４２は、操作部１４ｇの操作入力による操作信号を取得する。ここで、操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成され、操作信号を出力する。
目標位置決定部１４３は、車両１の移動目標位置を決定する。ここで、駐車支援制御が行われる場合には、移動目標位置は駐車目標位置であり、出庫支援制御が行われる場合には、移動目標位置は出庫後の位置、すなわち出庫目標位置である。
移動経路決定部１４４は、車両１の移動目標位置への移動経路を決定する。
移動制御部１４５（制御部）は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御する。移動制御部１４５は、駐車支援制御と出庫支援制御の双方を行うが、本実施形態では、出庫支援制御について説明している。なお、出庫支援について、駐車支援の中に含めて呼ぶ場合もある。
出力情報決定部１４６は、表示装置１２，８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。
設定部１４８は、進入不可領域を設定する。進入不可領域の詳細については後述する。
記憶部１４７は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

次に実施形態の動作を説明する。図６は、実施形態の概要処理フローチャートである。図６では、駐車可能領域に駐車中の車両１が駐車可能領域から出庫する場合について説明する。まず、ＥＣＵ１４は、操作受付部１４２として機能し、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされたか否かを判別する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２の判別において、未だ操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされていない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、待機状態となる。
ステップＳ１２の判別において、操作部１４ｇを介して駐車支援モードへの移行指示がなされた場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、目標位置決定部１４３として機能し、車両１の移動目標位置（出庫目標位置）を決定する（ステップＳ１３）。
続いて、ＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４として機能し、車両１の移動目標位置への移動経路を決定する（ステップＳ１４）。

図７は、移動経路の設定例の説明図である。図７においては、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置がＰ１，Ｐ２の２カ所の移動経路である場合について説明する。

図７の移動経路ＲＴＰは、車両１の出庫支援制御処理開始時の初期位置ＰＳ（すなわち駐車可能領域内での駐車位置）から、操舵部４としてのステアリングホイールを右に所定量切って、前進し、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ１に向かう。そして、移動経路ＲＴＰでは、ドライバーが切り返し位置Ｐ１で制動操作部６としてのブレーキペダルを踏んで、車両１を停車させ、ギアを後進にチェンジし、操舵部４としてのステアリングホイールをわずかに左に切りつつ、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ２に向かう。そして、移動経路ＲＴＰでは、ドライバーは切り返し位置Ｐ２で制動操作部６としてのブレーキペダルを踏んで、車両１を停車させ、ギアを前進にチェンジし、ステアリングホイールを右に切りつつ出庫し、出庫後はステアリングホイールを左にきって中立位置に戻し、出庫目標位置ＰＴに向かう構成となっている。ここで、図７において、符号７０１が縁石、符号２０１が駐車可能領域、符号ＡＲが進入不可領域を示している。

本実施形態では、さらに、以下のように移動経路ＲＴＰを決定している。図８は、本実施形態の経路決定処理の手順を示すフローチャートである。

ＥＣＵ１４は、設定部１４８として機能し、現在の駐車位置である車両１の前後の各車両までの距離を取得する（ステップＳ３１）。また、ＥＣＵ１４は、設定部として機能し、車両の出庫方向（図７における上矢印）と逆方向である車両１の側方の所定位置に仮想線ＶＷを設定する（ステップＳ３２）。

ここで、設定部１４８は、仮想線ＶＷの位置を、出庫方向と逆方向である車両１の側方の所定位置として設定すればよく、駐車中の車両１の出庫方向と逆方向の車輪位置（図７における車両１の左車輪の位置）とする他、当該車輪位置から所定距離（例えば、１０数ｃｍ等）の位置とすることもできる。

次に、設定部１４８は、車両１からみて前後の車両までの各距離を境界とし（境界ＦＲ，ＢＷ）、車両１からみて当該境界ＦＷ，ＢＦ以降の範囲、および、車両１からみて仮想線以降の範囲を、進入不可領域ＡＲとして設定する（ステップＳ３３）。図７に、進入不可領域ＡＲの一例を示している。

次に、ＥＣＵ１４は、移動経路決定部１４４として機能し、初期位置ＰＳから出庫目標位置ＰＴまでの移動経路として、進入不可領域ＡＲに車両１が進入（侵入）せず、かつステアリングホイールの切り返し時に据え切り無しの移動経路ＲＴＰを、クロソイド曲線の経路（クロソイド経路）として生成して決定する（ステップＳ３４）。

なお、移動経路決定部１４４は、車両１が進入不可領域に進入しないような経路を決定するが、この際、車両１のボディ端部ではなく車輪位置を仮想線ＶＷまで進めるような経路とする。すなわち、これにより、移動制御部１４５は、車両１の車輪が進入不可領域ＡＲに進入しないように、車両１の移動制御を行うことになる。

設定部１４８は、仮想線ＶＷの位置を、進入不可領域ＡＲを設定後に再設定することができる。

例えば、出庫時あるいは駐車時において、ドライバーの操作により移動経路ＲＴＰから外れて車両１が移動し、その結果、仮想線ＶＷを超えて進入不可領域ＡＲに進入し、その場合でも出庫または駐車に問題が生じない場合がある。このような場合には、設定部１４８は、車両１が進入した位置まで進入可能であると判断し、当該進入した位置に仮想線ＶＷを再設定して、進入不可領域ＡＲを再設定する。

また、初期位置ＰＳ（駐車位置）において、車両１の車輪が路肩の縁石７０１等に乗り上げている場合がある。この場合には、経路決定処理において進入不可領域ＡＲを設定後で、出庫支援制御時に車両１が出庫のために移動した際に、車輪が縁石から落下したことを、加速度センサ（不図示）等で検知し、設定部１４８は、検知された時点の位置を仮想線ＶＷの境界として進入不可領域ＡＲを再設定する。これにより、移動経路決定部１４４は、再設定された仮想線ＶＷ以降の位置に切り返し位置や移動経路が存在する場合には、移動経路を再設定する。

なお、このため、駐車時等に車両１が縁石７０１に乗り上げて駐車支援を行う場合には、車輪幅だけマージンを持たせた上で乗り上げて駐車するように移動制御部１４５を構成し、車輪が縁石７０１から自然落下しないようにしておく。

加速度センサの代わりに、車輪速センサ２２から出力される車輪速パルス数の変化によって、車輪が縁石から落下したことを検知するように設定部１４８等を構成してもよい。

このように仮想線ＶＷの位置を、進入不可領域ＡＲを設定後に再設定可能にすることにより、車両１の状況等に応じて進入不可領域ＡＲを柔軟に変化させ、より確実かつ適切に障害物を回避して出庫を完了することができる。

図６に戻り、移動経路ＲＴＰが決定されると、ＥＣＵ１４は、出庫支援制御に移行する（ステップＳ１５）。

図９は、出庫支援制御処理の処理フローチャートである。まず、ＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、車両１が移動経路に沿って移動目標位置である出庫目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御するために、自動操舵を行う自動操舵モードを開始する（ステップＳ５１）。

この自動操舵モードにおいて、ドライバーは、操舵部４の操作、具体的には、ステアリングホイールの操作は行う必要は無い。また、駐車支援制御処理時の車両１の前進駆動力及び後進駆動力は、加速操作部５の操作であるアクセルペダルの踏み込み操作を行うことなく、エンジンの駆動力が伝達されるクリーピングを利用している。

従って、ドライバーは、表示装置１２の表示に従って、制動操作部６としてのブレーキペダル及び変速操作部７としてのシフトレバーの操作を行うだけとなる。

続いて、移動制御部１４５は、自車位置を検出する（ステップＳ５２）。具体的には、移動制御部１４５（ＥＣＵ１４）による自車位置の検出は、舵角センサ１９により検出された操舵部４の操舵量及び車輪速センサ２２により検出された車速に基づいて初期位置ＰＳからの移動量である距離及び方向を算出して検出することとなる。

これにより、ＥＣＵ１４は、設定経路と自車位置との比較を行い（ステップＳ５３）、出力情報決定部１４６として、車両の状態情報及びドライバーに対する操作指示を決定し、表示装置１２に表示する（ステップＳ５４）。

図１０は、出庫支援制御処理開始時の表示例の説明図である。表示装置１２の表示画面は、大別すると、駐車支援と出庫支援に関する各種情報を表示する駐車支援情報表示領域１２Ａと、予め選択された各種情報を表示する選択情報表示領域１２Ｂと、オドメータあるいはトリップメータの情報を表示可能な走行距離情報表示領域１２Ｃと、を備えている。

駐車支援情報表示領域１２Ａは、駐車支援（Intelligent Parking Assist:IPA）または出庫支援が作動している場合にその旨を表示する駐車支援表示領域１２Ａ１、自動操舵モード中に自動操舵モードであることを示すシンボルが表示される自動操舵シンボル表示領域１２Ａ２と、ドライバーに対する操作指示を表示する操作指示表示領域１２Ａ３と、測距部１６，１７により車両１の周囲の所定距離範囲内に障害物が位置している場合に当該障害物の位置する方向を表す障害物表示領域１２Ａ４と、を備えている。

上記構成において、図１０に示すように、操作指示表示領域１２Ａ３には、制動操作部６としてのブレーキペダルの操作指示を行う際に点灯状態とされる制動操作シンボル１２Ａ３１が表示され、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置までの距離の目安、あるいは、移動目標位置までの距離の目安を全点灯状態から段階的に消灯状態に移行して表示する距離目安シンボル１２Ａ３２が表示され、ドライバーへの指示内容を表示する指示表示領域１２Ａ３３が表示される。

すなわち、図１０の場合においては、出庫支援が作動し、自動操舵モードで有り、操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置、あるいは、移動目標位置としての出庫目標位置ＰＴまでの距離がまだ１００％近く残っており、ドライバーに対して、制動操作部６としてのブレーキペダルの踏み込みを止めて、クリーピングによる前進を行うようにという指示内容が表示されている。

なお、車両１の後端から後の駐車車両までの距離から、車両１が後退可能なスペース（例えば、３０ｃｍ以上等）がある場合には、移動制御部１４５は、まず、直進後退を行う。このため、ＥＣＵ１４は、シフトポジションをＲに入れる旨または後退すべき旨の指示内容を表示部１２に表示する。

また、別の例として、移動制御部１４５が、自車位置を検出し（ステップＳ５２）、設定経路と比較した結果（ステップＳ５３）、自車位置が操舵部４としてのステアリングホイールの切り返し位置Ｐ１，Ｐ２に到達したと判断した場合には、出力情報決定部１４６は、切り返し位置における車両の状態情報及びドライバーに対する操作指示を決定し、表示装置１２に表示する（ステップＳ５４）。

図１１は、自車位置が切り返し位置に到達した場合の表示例の説明図である。自車位置が切り返し位置に到達した場合には、ＥＣＵ１４は、制動操作シンボル１２Ａ３１を点灯状態とし、指示表示領域１２Ａ３３に例えば「停車してください」という表示を行い、ドライバーに対し、制動操作部６としてのブレーキペダルの操作指示を行う。

続いてＥＣＵ１４は、移動制御部１４５として機能し、自車位置が目標位置としての出庫目標位置ＰＴに至ったか否かを判別する（ステップＳ５５）。

そして、未だ自車位置が目標位置としての出庫目標位置ＰＴに至っていない場合（ステップＳ５５：Ｎｏ）、移動制御部１４５は、車両１の自車位置から、車両１が進入不可領域に接近したか否かを判断する（ステップＳ５６）。具体的には、移動制御部１４５は、車両１の車輪と進入不可領域（進入不可領域の前後の境界および仮想線）との距離が所定の第１距離未満となり接近したか否かを判断する。

そして、車両１の車輪と進入不可領域との距離が所定の第１距離未満となって、車両１が進入不可領域と接近した場合には（ステップＳ５６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１４は、切り返し案内を表示装置１２に表示する（ステップＳ５７）。切り返し案内は任意に定めることができるが、例えば、上述した図１１の表示画面を表示することができる。

一方、車両１の車輪と進入不可領域との距離が所定の第１距離以上で、車両１が進入不可領域と接近していない場合には（ステップＳ５６：Ｎｏ）、ステップＳ５７の切り返し案内は行われない。

次に、ＥＣＵ１４は、再び、移動経路決定部１４４として機能し、移動経路の再計算を行い、移動経路を再設定する（ステップＳ５９）。これは、車両１は、路面状況等により必ずしも設定した移動経路に従って進める訳ではないので、実際の状況に合わせてより最適な移動経路を保つためである。

そして、ＥＣＵ１４は、処理を再びステップＳ５２に移行し、以下、同様の処理を繰り返す。

ステップＳ５５で、自車位置が目標位置としての出庫目標位置ＰＴに至っていると判断された場合（ステップＳ５５：Ｙｅｓ）、移動制御部１４５は、自動操舵モードを解除し（ステップＳ６０）、ＥＣＵ１４は、出庫支援処理の終了を指示表示領域１２Ａ３３に表示して駐車支援処理を終了する。図１２は、出庫支援終了時の表示例の説明図である。

このように、本実施形態では、駐車可能領域２０１に縦列駐車中の車両１を出庫支援する際に、出庫支援開始時の車両１の側方の所定位置を仮想線とし、車両１の前後の駐車車両の位置を境界として、仮想線以降の領域および前後の駐車車両の位置を境界以降の領域を進入不可領域として設定し、車両１が進入不可領域に進入しないように車両１の出庫支援制御を行う。また、本実施形態では、出庫中の車両１が進入不可領域ＡＲまで第１距離未満となって接近した場合に、切り返し案内を表示装置１２に表示する。このため、本実施形態によれば、出庫支援を行う場合に、車両の装備を増大させずに、確実に障害物を回避して車両を出庫させることができる。これにより、本実施形態によれば、出庫方向に縁石や溝等が存在している場合でも、接触により車輪の損傷や溝への脱輪等を防止して出庫を完了することができる。

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

例えば、本実施形態では、仮想線ＶＷを設定したが、この仮想線ＶＷおよび境界ＦＷ，ＢＦを地面に対して上方の垂直方向に延伸した仮想壁を設定し、仮想壁以降の領域を進入不可領域ＡＲとして設定するように、設定部１４８を構成することができる。この場合、さらに、移動制御部１４５は、車両１の車体（ボディ端部）が進入不可領域ＡＲに進入しないように制御する。例えば、車両１の車体（ボディ端部）と仮想壁との距離が所定の第１距離未満となって近づいた場合に、切り返し案内を表示装置１２に表示するように移動制御部１４５を構成すればよい。これにより、車両の装備を増大させずに、より確実に障害物を回避して車両１を出庫させることができる。

１…車両、４…操舵部、５…加速操作部、６…制動操作部、７…変速操作部、１２…表示装置、１２Ａ…駐車支援情報表示領域、１２Ａ３１…制動操作シンボル、１２Ａ３２…距離目安シンボル、１２Ａ３３…指示表示領域、１３…操舵システム、１３ａ…アクチュエータ、１４…ＥＣＵ、１００…駐車支援システム、１４１…検出部、１４２…操作受付部、１４３…目標位置決定部、１４４…移動経路決定部、１４５…移動制御部、１４６…出力情報決定部、１４８…設定部、２０１…駐車可能領域。

Claims

駐車領域に縦列駐車中の車両を出庫支援する際に、出庫支援開始時の前記車両の位置に基づいて、出庫方向と逆方向の側方における所定位置の境界を仮想線とし、当該仮想線以降の領域を進入不可領域として設定する設定部と、
前記車両が前記進入不可領域に進入しないように前記車両の出庫支援制御を行う制御部と、
を備え、
前記設定部は、前記仮想線を超えて前記車両が前記進入不可領域に進入した場合、前記車両が進入した位置まで進入可能であると判断し、前記進入した位置に前記仮想線を再設定して前記進入不可領域を再設定し、
前記制御部は、再設定された前記進入不可領域に進入しないように前記車両の前記出庫支援制御を行う、出庫支援装置。
前記設定部は、前記仮想線と、前記車両の前後の駐車車両の位置を境界として、前記仮想線以降の領域および前記前後の駐車車両の位置を境界以降の領域を前記進入不可領域として設定する、
請求項１に記載の出庫支援装置。
前記制御部は、出庫中の前記車両が前記進入不可領域まで第１距離未満となって接近した場合に、切り返しを案内する、
請求項１または２に記載の出庫支援装置。
前記制御部は、前記進入不可領域に対して、前記車両のうち車輪が前記進入不可領域に進入しないように制御する、
請求項１に記載の出庫支援装置。
前記設定部は、前記仮想線を地面に対して垂直方向に延伸した仮想壁を設定し、前記仮想壁以降の領域を、前記進入不可領域として設定し、
前記制御部は、前記進入不可領域に対して、前記車両の車体が前記進入不可領域に進入しないように制御する、
請求項１に記載の出庫支援装置。
前記設定部は、前記進入不可領域を設定した後で、前記出庫支援制御時に前記車両の車輪が縁石から落下したことを検知し、前記車輪が落下したことを検知した時点の位置を前記仮想線の境界として前記進入不可領域を再設定する、
請求項１〜請求項５のいずれか一つに記載の出庫支援装置。
駐車領域に縦列駐車中の車両を出庫支援する際に、出庫支援開始時の前記車両の位置に基づいて、出庫方向と逆方向の側方における所定位置の境界を仮想線とし、当該仮想線以降の領域を進入不可領域として設定し、
前記車両が前記進入不可領域に進入しないように前記車両の出庫支援制御を行い、
前記進入不可領域の前記設定では、前記仮想線を超えて前記車両が前記進入不可領域に進入した場合、前記車両が進入した位置まで進入可能であると判断し、前記進入した位置に前記仮想線を再設定して前記進入不可領域を再設定し、
前記出庫支援制御では、再設定された前記進入不可領域に進入しないように前記車両を制御する、
ことを含む出庫支援方法。