JP6734898B2

JP6734898B2 - 制御装置、制御方法及びプログラム

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Publication number: JP6734898B2
Application number: JP2018184942A
Authority: JP
Inventors: 徳明鈴木; 洋輔水谷; 耕平丸山; 小林　真也; 真也小林; 俊平松村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2018-09-28
Publication date: 2020-08-05
Anticipated expiration: 2038-09-28
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Description

本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１は、車両のアクセルペダルの操作量に応じて車両の駆動力と制動力との両方を制御するワンペダル機能を提案する。この車両では、車両を停止した後に、ワンペダル機能の制動力によって車両の停止状態を保持する。この車両は、停止してから所定の時間が経過した後、電動パーキングブレーキの作動を開始する。

特開２０１６−１１１７５９号公報

ワンペダル機能を実行中かつ車両の走行中にシートベルトが外され、その状態で車両が停止した場合であっても、ワンペダル機能の制動力によって車両の停止保持が行われる。しかし、シートベルトが外されているので、運転者が車両から降りる可能性がある。運転者が不在の状態で停止保持力が弱まると、車両が動き始めてしまう恐れがある。本発明は、ワンペダル機能による停止保持中の安全性を向上することを目的とする。

上記課題に鑑みて、車両を制御するための制御装置であって、アクセルペダルの操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御するワンペダル機能を実行可能な走行制御手段と、前記ワンペダル機能を実行中かつ前記車両の走行中にシートベルトが外され、その状態で前記車両が停止した場合に、ブレーキペダルを踏むことの指示を運転者へ報知する出力制御手段と、を備えることを特徴とする制御装置が提供される。

上記手段により、ワンペダル機能による停止保持中に運転者が車両から降りてしまうことを抑制し、安全性が向上する。

本発明の実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。本発明の実施形態に係る画面の構成例を説明する模式図。本発明の実施形態に係るインジケータの表示例を説明する図。本発明の実施形態に係る制御装置の動作を説明する状態遷移図。本発明の実施形態に係る制御装置の動作を説明するタイミング図。本発明の実施形態に係る制御装置の動作を説明するタイミング図。本発明の実施形態に係る制御装置の動作を説明するタイミング図。

添付の図面を参照しつつ本発明の実施形態について以下に説明する。様々な実施形態を通じて同様の要素には同一の参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、各実施形態は適宜変更、組み合わせが可能である。

図１を参照して、本発明の一部の実施形態に係る車両１００の構成例について説明する。車両１００は、化石燃料と電気との両方を駆動力源とする車両（いわゆるハイブリッド自動車）である。車両１００は、化石燃料のみを駆動力源とする車両（いわゆるエンジン自動車やディーゼル自動車）であってもよいし、電気のみを駆動力源とする車両（いわゆる電気自動車）や水素を駆動力源とする車両（いわゆる燃料電池車）であってもよい。

車両１００は、図１に示す構成要素を有する。図１には実施形態の説明に用いられる構成要素を主に示しており、車両１００の他の構成要素（例えば、車体やサスペンションなど）を省略している。制御装置１１０は、車両１００を制御する。制御装置１１０は、演算部１１１と、記憶部１１２とを有する汎用コンピュータとして構成されてもよい。演算部１１１は、車両１００の制御を行うための処理を行う。演算部１１１は、例えばプロセッサによって構成される。記憶部１１２は、演算部１１１による処理に用いられるプログラム及びデータを格納する。記憶部１１２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリによって構成される。

演算部１１１は、例えば走行制御部１１３と出力制御部１１４とを含む。走行制御部１１３は、車両１００の駆動及び制動に関する制御を行う。出力制御部１１４は、運転者に向けた情報の出力に関する制御を行う。記憶部１１２に格納されたプログラムを演算部１１１が実行することによって、走行制御部１１３及び出力制御部１１４による動作が行われる。制御装置１１０は、汎用コンピュータによって構成される代わりに、専用の集積回路（例えばＡＳＩＣ）によって構成されてもよい。この場合に、走行制御部１１３及び出力制御部１１４は別個の集積回路によって構成されてもよい。

制御装置１１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれうる。制御装置１１０は、１つのＥＣＵによって構成されてもよいし、複数のＥＣＵによって構成されてもよい。複数のＥＣＵによって制御装置１１０が構成される場合に、これらのＥＣＵは車内の様々な場所に配置され、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ネットワークを通じて相互に通信する。

エンジン機構１２０は、化石燃料（例えばガソリン）をエネルギー源として車両１００に駆動力を与える。エンジン機構１２０は、エンジン１２１と変速機１２２とを含む。エンジン１２１は、車両１００の駆動源であり、走行制御部１１３によって制御される。変速機１２２は、例えば無段変速機（ＣＶＴ：Continuously Variable Transmission）である。これに代えて、他の変速機が用いられてもよい。走行制御部１１３は、エンジン機構１２０を制御することによって、エンジンブレーキを作動可能である。

モータ機構１３０は、電気をエネルギー源として車両１００に駆動力を与える。モータ機構１３０は、モータ１３１とインバータ１３２とバッテリ１３３とを含む。インバータ１３２はモータ１３１の出力を制御する。バッテリ１３３は、電気エネルギーを蓄積しており、インバータ１３２を介してその電気エネルギーをモータ１３１へ供給する。走行制御部１１３は、モータ機構１３０を制御することによって、回生ブレーキを作動可能である。

ブレーキ機構１４０は、車両１００に対して制動力を与える。ブレーキ機構１４０は、電動サーボブレーキ１４１と電動パーキングブレーキ１４２とを含む。電動サーボブレーキ１４１は、モータによる回生ブレーキと液圧による摩擦ブレーキを協調させたブレーキであり、ブレーキペダル１５２の操作量に応じた制動力を車両１００に対して与える。電動パーキングブレーキ１４２は、ブレーキペダル１５２の操作量によらない停止保持制動力を車両１００の後輪に対して与える。

アクセルペダル１５０は、駆動力の制御を運転者から受けるためのペダルである。アクセルペダルセンサ１５１は、アクセルペダル１５０の踏み込み量（以下、ＡＰ操作量という）を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。走行制御部１１３は、ＡＰ操作量に応じた駆動力を車両１００に与えるようにエンジン機構１２０及びモータ機構１３０を制御する。

ブレーキペダル１５２は、制動力の制御を運転者から受けるためのペダルである。ブレーキペダルセンサ１５３は、ブレーキペダル１５２の踏み込み量（以下、ＢＰ操作量という）を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。走行制御部１１３は、ＢＰ操作量に応じた制動力を車両１００に与えるように電動サーボブレーキ１４１を制御する。

車速センサ１５４は、車両１００の車速を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。車輪速センサ１５６は、車輪１５５の回転速度を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。シフト位置センサ１５９は、シフトレバー１５７の位置を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。また、シフト位置センサ１５９は、パドル１５８を用いた入力を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。なお、パドルは例えばステアリング周辺に設けられている。パドル１５８を用いた入力は、シフトダウン指示及びシフトアップ指示を含む。シートベルト状態センサ１６１は、シートベルト１６０の装着状況を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。

走行制御部１１３は、ワンペダル機能を実行可能であってもよい。ワンペダル機能とは、ＡＰ操作量に応じて車両１００の駆動力と制動力との両方を制御する機能のことである。ワンペダル機能で、走行制御部１１３は、停止後にＢＰ操作量によらず車両１００の停止状態を保持してもよい。例えば、走行制御部１１３は、ＡＰ操作量が０〜３０％の範囲においてＡＰ操作量に応じた制動力を車両１００に与え、ＡＰ操作量が３０〜１００％の範囲においてＡＰ操作量に応じた駆動力を車両１００に与える。制動力と駆動力との間の境界となるＡＰ操作量は、例えば２０〜４０％の範囲で設定されうる。走行制御部１１３は、この境界の値を車速に応じて変更してもよい。

ＡＰ操作量に応じた制動力の効き具合はシフトレバー１５７またはパドル１５８を通じて複数のレベルから設定可能である。例えば、制動力の効き具合はレベル０（制動力ゼロ）から上限レベルまでの各段階から設定可能である。設定可能な上限レベルは、バッテリ１３３の残量、バッテリ１３３の温度、ブレーキパッドの温度、エンジン１２１の回転数、変速機１２２の回転数などによって変わりうる。上限レベルの最大値は例えばレベル６である。走行制御部１１３は、制動力の効き具合の設定を、運転者からの指示に応じて変更するだけでなく、運転者からの指示によらずに自動的に変更してもよい。

ワンペダルスイッチ１６２は、ワンペダル機能の有効・無効の切り替えを運転者が行うためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。ワンペダルスイッチ１６２は、例えばインストルメントパネルに配置される。

走行制御部１１３は、ワンペダル機能が無効である状態で、パドルシフト機能を実行可能であってもよい。パドルシフト機能とは、シフトレバー１５７又はパドル１５８を通じた運転者からの指示に応じてＡＰ操作量が走行抵抗以下のときの車両１００の制動力の効き具合を変更する機能のことである。制動力の効き具合は、例えば変速機１２２の変速比の切り替え、モータ機構１３０の回生量の調整、エンジンブレーキ量の調整、ブレーキパッドへの圧力の調整によって変更される。

パドルシフト機能が有効である間の制動力の効き具合はパドル１５８を通じて複数のレベルから設定可能である。例えば、制動力の効き具合はレベル０（制動力ゼロ）から上限レベルまでの各段階から設定可能である。設定可能な上限レベルは、バッテリ１３３の充電状況などによって変わりうる。上限レベルの最大値は例えばレベル４である。走行制御部１１３は、制動力の効き具合の設定を、運転者からの指示に応じて変更するだけでなく、運転者からの指示によらずに自動的に変更してもよい。

パドルシフトスイッチ１６３は、パドルシフト機能の有効・無効の切り替えを運転者が行うためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。パドルシフトスイッチ１６３は、例えばインストルメントパネルに配置される。

走行制御部１１３は、オートブレーキホールド機能を実行可能であってもよい。オートブレーキホールド機能とは、ブレーキペダル１５２が踏み込まれて車両１００が停止した場合に、その後のＢＰ操作量によらず（ブレーキペダル１５２から足が離れた場合であっても）車両１００の停止状態を保持する機能のことである。オートブレーキホールド機能が有効であれば、車両１００の停止中に運転者がブレーキペダル１５２から足を離しても車両１００の停止状態が保持される。この停止状態は運転者がアクセルペダル１５０を踏み、ＡＰ操作量が正の値になることによって解除される。

オートブレーキホールドスイッチ１６４は、オートブレーキホールド機能の有効・無効の切り替えを運転者が行うためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。オートブレーキホールドスイッチ１６４は、例えばインストルメントパネルに配置される。

パーキングスイッチ１６５は、運転者が電動パーキングブレーキ１４２の作動の開始及び終了を指示するためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。パーキングスイッチ１６５は、例えばインストルメントパネルに配置される。

走行制御部１１３は、オートブレーキホールド機能とワンペダル機能とを排他的に実行する。すなわち、オートブレーキホールド機能とワンペダル機能との両方が同時に有効となることはない。また、走行制御部１１３は、パドルシフト機能とワンペダル機能とを排他的に実行する。すなわち、パドルシフト機能とワンペダル機能との両方が同時に有効となることはない。

表示装置１６６は、運転者に対して視覚情報を提示するための装置である。表示装置１６６は、例えば液晶ディスプレイ、ＬＥＤ、メータなどによって構成される。音響装置１６７は、運転者に対して聴覚情報を提示するための装置である。音響装置１６７は、例えばスピーカによって構成される。表示装置１６６及び音響装置１６７は、例えばインストルメントパネルに配置される。本明細書において、運転者に向けた報知とは、視覚情報のみによる報知と、聴覚情報のみによる報知と、視覚情報及び聴覚情報の両方による報知と、を含む。例えば、出力制御部１１４は、運転者に向けてメッセージを報知する場合に、視覚情報としてメッセージを表示装置１６６に表示してもよいし、聴覚情報としてメッセージを音響装置１６７で再生してもよいし、その両方を行ってもよい。

図２を参照して表示装置１６６に表示される画面２００の一例について説明する。画面２００は、インジケータ表示領域２０１とメッセージ表示領域２０２とを含む。インジケータ表示領域２０１には、車両の状態に関する様々なインジケータが表示される。メッセージ表示領域２０２には、運転者へ向けたメッセージが表示される。図２に示す例では、インジケータ表示領域２０１は、画面２００の縁に沿って、左右両側に配置される。

図３を参照して、出力制御部１１４が表示装置１６６に表示可能なインジケータの例について説明する。図３における領域３０１、３０４、３０７はそれぞれ、１つのインジケータを表示するための領域であり、インジケータ表示領域２０１の一部分を占める。領域３０１と領域３０４とは互いに隣接していてもよい。ここで、２つの領域が隣接するとは、２つの領域の間に、他のインジケータを表示するための領域が存在しないことを意味する。

図３（ａ）に示されるワンペダルインジケータ３０２は、ワンペダル機能が有効であることを示すインジケータである。ワンペダルインジケータ３０２は、領域３０１に配置される。ワンペダルインジケータ３０２は、ワンペダル機能が有効である場合に表示され、ワンペダル機能が無効である場合に表示されない。

図３（ｂ）に示されるオートブレーキホールドインジケータ３０３は、オートブレーキホールド機能が有効であることを示すインジケータである。オートブレーキホールドインジケータ３０３は、領域３０１に配置される。オートブレーキホールドインジケータ３０３は、オートブレーキホールド機能が有効である場合に表示され、オートブレーキホールド機能が無効である場合に表示されない。

オートブレーキホールド機能とワンペダル機能とが排他的に実行されるので、出力制御部１１４は、表示装置１６６の同じ領域３０１にワンペダルインジケータ３０２とオートブレーキホールドインジケータ３０３とを排他的に表示することができる。このように排他的に表示することによって、画面２００を有効活用できる。

図３（ｃ）に示される停止保持インジケータ３０５は、ワンペダル機能の制動力によって車両１００の停止状態が保持されていることを示すインジケータである。停止保持インジケータ３０５は、領域３０４に配置される。停止保持インジケータ３０５は、停止保持が行われている場合に表示され、停止保持が行われていない場合に表示されない。ただし、停止保持が行われている場合であっても停止保持インジケータ３０５が表示されないこともある。

図３（ｄ）に示される停止保持インジケータ３０６は、オートブレーキホールド機能によって車両１００の停止状態が保持されていることを示すインジケータである。停止保持インジケータ３０６は、領域３０４に配置される。停止保持インジケータ３０６は、停止保持が行われている場合に表示され、停止保持が行われていない場合に表示されない。

オートブレーキホールド機能とワンペダル機能とが排他的に実行されるので、出力制御部１１４は、表示装置１６６の同じ領域３０４に停止保持インジケータ３０５と停止保持インジケータ３０６とを排他的に表示することができる。このように排他的に表示することによって、画面２００を有効活用できる。また、停止保持インジケータ３０５と停止保持インジケータ３０６とは同一のマークである。これらのインジケータの表示の要因となる機能が互いに異なるものの、車両１００の停止保持が行われている状態であることは同じであるので、同一のマークを用いることによって運転者が車両１００の状態を把握しやすくなる。

図３（ｅ）に示されるパーキングインジケータ３０８は、電動パーキングブレーキ１４２の作動が完了したことを示すインジケータである。パーキングインジケータ３０８は、領域３０７に配置される。パーキングインジケータ３０８は、電動パーキングブレーキ１４２の作動が完了した場合に表示され、電動パーキングブレーキ１４２の作動が未完了である場合に表示されない。

図４を参照して、制御装置１１０によるワンペダル機能の制御の一例について説明する。図４に示す各状態において、「ＯＰ」はワンペダル機能の状態を示す。「ＳＢ」はシートベルト１６０の装着状態を示す。「ＡＰ」はアクセルペダル１５０の操作状態を示す。「ＢＰ」はブレーキペダル１５２の操作状態を示す。「ＥＰＢ」は電動パーキングブレーキ１４２の作動状態を示す。「ＳＰ」は車速を示す。「ＯＮ」は、対象が有効、装着、操作中、作動完了であることを示す。「ＯＦＦ」は、対象が無効、不装着、不操作、作動未完了であることを示す。図４に示す各状態において、明記がない限り、「ＥＰＢ＝ＯＦＦ」（電動パーキングブレーキ１４２が作動完了していない）である。また、明記がない限り、アクセルペダル１５０、ブレーキペダル１５２の操作量は取りうる任意の値である。

まず、各状態について説明する。状態４０１では、ワンペダル機能が有効であり、シートベルト１６０が装着されており、車速が正である（すなわち車両１００が走行中である）。状態４０１において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２を表示し、停止保持インジケータ３０５を表示しない。

状態４０２では、ワンペダル機能が有効であり、シートベルト１６０が外されており、車速が正である。状態４０２において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２を表示し、停止保持インジケータ３０５を表示しない。さらに、出力制御部１１４は、シートベルト１６０を装着することの指示を運転者へ報知する。この報知は、例えばメッセージ表示領域２０２にメッセージを表示することによって行われる。

状態４０３では、ワンペダル機能が無効であり、シートベルト１６０が装着されており、車速が正である。状態４０３において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２、停止保持インジケータ３０５を表示しない。

状態４０４では、ワンペダル機能が有効であり、シートベルト１６０が装着されており、車速がゼロである（すなわち車両１００が停止状態である）。この状態では、ＢＰ操作量がゼロであっても、ワンペダル機能の制動力によって車両１００の停止状態が保持される。状態４０４において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２、停止保持インジケータ３０５を表示する。

状態４０５では、ワンペダル機能が有効であり、シートベルト１６０が外されており、車速がゼロであり、ＢＰ操作量がゼロである。この状態では、ＢＰ操作量がゼロであっても、ワンペダル機能の制動力によって車両１００の停止状態が一時的に保持される。状態４０２において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２を表示し、停止保持インジケータ３０５を表示しない。シートベルト１６０が外されているので、運転者が車両１００から降りる可能性がある。運転者が不在の状態で停止保持力が弱まると、車両が動き始めてしまう恐れがある。そこで、出力制御部１１４は、停止保持インジケータ３０５を表示しないことによって、運転者によるブレーキペダル１５２の操作を促し、運転者が電動パーキングブレーキ１４２の作動完了前に降車することを抑制する。

さらに、出力制御部１１４は、ブレーキペダル１５２を踏むことの指示を運転者へ報知してもよい。この報知は、例えばメッセージ表示領域２０２にメッセージを表示することによって行われる。これと同時に、出力制御部１１４は、音響装置１６７から警告音を再生してもよい。この報知によって、運転者が車両１００から降りることを抑制できる。

状態４０６では、ワンペダル機能が無効であり、シートベルト１６０が装着されており、車速がゼロである。この状態では、ブレーキペダル１５２の操作による制動力によって車両１００の停止状態が保持される。状態４０３において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２、停止保持インジケータ３０５を表示しない。

状態４０７では、ワンペダル機能が無効であり、シートベルト１６０が外されており、車速がゼロであり、ブレーキペダル１５２が踏まれている。この状態では、ブレーキペダル１５２の操作による制動力によって車両１００の停止状態が保持される。状態４０７において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２、停止保持インジケータ３０５を表示しない。

状態４０８では、ワンペダル機能が無効であり、シートベルト１６０が外されており、車速がゼロであり、電動パーキングブレーキ１４２の作動が完了している。この状態では、電動パーキングブレーキ１４２の停止保持制動力によって車両１００の停止状態が保持される。状態４０８において、出力制御部１１４は、パーキングインジケータ３０８を表示し、ワンペダルインジケータ３０２、停止保持インジケータ３０５を表示しない。

状態４０９では、ワンペダル機能が無効であり、シートベルト１６０が外されており、車速が正である。状態４０９において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２、停止保持インジケータ３０５を表示しない。

続いて、状態の遷移について説明する。状態４０１において、走行制御部１１３は、シートベルト１６０が外された場合に、状態４０２に遷移する。この遷移で、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２を表示したままにする。さらに、出力制御部１１４は、シートベルト１６０を装着することの指示を報知する。

状態４０１において、走行制御部１１３は、ワンペダル機能を無効にすることの指示を受けた場合に、状態４０３に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２の表示を終了する。走行制御部１１３は、この遷移に所定の条件を課してもよい。例えば、走行制御部１１３は、ＢＰ操作量が正の状態でワンペダル機能を無効にすることの指示を受けた場合にこの遷移を行い、その他の場合に状態４０１に留まってもよい。

状態４０１において、走行制御部１１３は、車速がゼロになった場合に、状態４０４に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、停止保持インジケータ３０５を表示する。

状態４０２において、走行制御部１１３は、ワンペダル機能を無効にすることの指示を運転者から受けた場合に、状態４０９に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２の表示を終了する。走行制御部１１３は、この遷移に所定の条件を課してもよい。例えば、走行制御部１１３は、ＢＰ操作量が正の状態でワンペダル機能を無効にすることの指示を受けた場合にこの遷移を行い、その他の場合に状態４０２に留まってもよい。

状態４０２において、走行制御部１１３は、シートベルト１６０が装着された場合に、状態４０１に遷移する。この遷移で、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２を表示したままにする。さらに、出力制御部１１４は、シートベルト１６０を装着することの指示の報知を終了する。

状態４０２において、走行制御部１１３は、車速がゼロになった場合に、状態４０５に遷移する。この遷移で、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２を表示したままにし、停止保持インジケータ３０５を表示しないままにする。さらに、出力制御部１１４は、ブレーキペダル１５２を踏むことの指示を運転者へ報知してもよい。

状態４０３において、走行制御部１１３は、ワンペダル機能の有効にすることの指示を運転者から受けた場合に、状態４０１に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２を表示する。状態４０３において、走行制御部１１３は、車速がゼロになった場合に、状態４０６に遷移する。この遷移でインジケータの表示は変更されない。

状態４０４において、走行制御部１１３は、ブレーキペダル１５２を踏まずにワンペダル機能を無効にすることの指示を運転者から受けた場合には、突然の車両の発進を防止するため状態４０４に留まる。この場合に、出力制御部１１４は、ワンペダル機能を無効にするためにはブレーキペダル１５２を踏む必要があることを運転者へ報知してもよい。状態４０４において、走行制御部１１３は、ブレーキペダルが踏まれた状態でワンペダル機能を無効にすることの指示を受けた場合に、状態４０６に遷移する。さらに、出力制御部１１４は、ワンペダル機能が無効になったことを運転者へ報知してもよい。

状態４０４において、走行制御部１１３は、シートベルト１６０が外された場合に、状態４０８への遷移を開始する。この遷移の開始に応じて、走行制御部１１３は、電動パーキングブレーキ１４２の作動を開始し、作動が完了したことに応じて状態４０８に遷移する。この遷移で、走行制御部１１３は、ワンペダル機能を無効にする。それに応じて、出力制御部１１４は、パーキングインジケータ３０８を表示し、ワンペダルインジケータ３０２の表示を終了する。さらに、出力制御部１１４は、ワンペダル機能が無効になったことを運転者へ報知してもよい。この遷移の開始に応じて、出力制御部１１４は、停止保持インジケータ３０５の表示を終了する。表示しない理由は状態４０５の説明で上述した通りである。

状態４０４において、走行制御部１１３は、車速が正になった場合に、状態４０１に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、停止保持インジケータ３０５の表示を終了する。

状態４０５において、走行制御部１１３は、ブレーキペダル１５２を踏まずにワンペダル機能を無効にすることの指示を運転者から受けた場合には、突然の車両の発進を防止するため状態４０５に留まる。この場合に、出力制御部１１４は、ワンペダル機能を無効にするためにはブレーキペダル１５２を踏む必要があることを運転者へ報知してもよい。状態４０５において、走行制御部１１３は、ブレーキペダルが踏まれた状態でワンペダル機能を無効にすることの指示を受けた場合に、状態４０７に遷移する。さらに、出力制御部１１４は、ワンペダル機能が無効になったことを運転者へ報知してもよい。

状態４０５において、走行制御部１１３は、シートベルト１６０が装着された場合に、状態４０４に遷移する。この遷移で、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２を表示したままにし、停止保持インジケータ３０５を表示する。さらに、出力制御部１１４は、シートベルト１６０を装着することの指示の報知を終了する。

状態４０５において、走行制御部１１３は、ＡＰ操作量が正になった場合に、状態４０２に遷移する。この遷移で、走行制御部１１３は、停止保持インジケータ３０５の表示を終了する。

状態４０５において、走行制御部１１３は、状態４０５になってから所定の時間（例えば、３秒）が経過後に、電動パーキングブレーキ１４２の作動を開始し、作動が完了したことに応じて状態４０８に遷移する。この遷移で、走行制御部１１３は、ワンペダル機能を無効にする。それに応じて、出力制御部１１４は、パーキングインジケータ３０８を表示し、ワンペダルインジケータ３０２の表示を終了し、停止保持インジケータ３０５を表示しないままにする。さらに、出力制御部１１４は、ブレーキペダル１５２を踏むことの指示の報知を終了し、ワンペダル機能が無効になったことを運転者へ報知してもよい。所定の時間の経過を待ってから電動パーキングブレーキ１４２の作動を開始することによって、特に低μ路で車両１００がスピンすることを抑制できる。さらに、走行制御部１１３は、電動パーキングブレーキ１４２の作動を開始した後、電動パーキングブレーキ１４２の強度を段階的に高めてもよい。これによって、特に低μ路で車両１００がスピンすることを一層抑制できる。

状態４０６において、走行制御部１１３は、ワンペダル機能の有効にすることの指示を運転者から受けた場合に、状態４０４に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２、停止保持インジケータ３０５を表示する。状態４０６において、走行制御部１１３は、車速が正になった場合に、状態４０３に遷移する。この遷移でインジケータの表示は変更されない。

図５〜図７を参照して、制御装置１１０による処理の例について説明する。各図において、「ワンペダル機能」は、ワンペダル機能の状態を示す。ハイレベルの場合にワンペダル機能が有効であり、ローレベルの場合にワンペダル機能が無効である。「車速」は車両１００の速度を示す。「シートベルト」は、シートベルト１６０の装着状態を示す。ハイレベルの場合にシートベルト１６０が装着されており、ローレベルの場合にシートベルト１６０が外されている。「電動パーキングブレーキ」は、電動パーキングブレーキ１４２が与える停止保持制動力を示す。「ＡＰ操作量」は、アクセルペダル１５０の操作量を示す。「ＢＰ操作量」は、ブレーキペダル１５２の操作量を示す。「ワンペダルインジケータ」は、ワンペダルインジケータ３０２の状態を示す。ハイレベルの場合にワンペダルインジケータ３０２が表示され、ローレベルの場合にワンペダルインジケータ３０２が表示されない。「停止保持インジケータ」は、停止保持インジケータ３０５の状態を示す。ハイレベルの場合に停止保持インジケータ３０５が表示され、ローレベルの場合に停止保持インジケータ３０５が表示されない。「メッセージ表示」は、メッセージ表示領域２０２に表示されるメッセージを示す。ハイレベルの場合にメッセージが表示され、ローレベルの場合にメッセージが表示されない。「警告音」は、警告音の再生状態を示す。ハイレベルの場合に警告音が再生され、ローレベルの場合に警告音が再生されない。

図５の例の開始時点で、制御装置１１０は状態４０１である。時刻ｔ１で、シートベルト１６０が外されたことに応じて、制御装置１１０は状態４０２に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、シートベルト１６０を装着することの指示を運転者へ報知する。

時刻ｔ２で、シートベルト１６０が装着されたことに応じて、制御装置１１０は状態４０１に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、シートベルト１６０を装着することの指示の報知を終了する。

時刻ｔ３で、車速がゼロになったことに応じて、制御装置１１０は状態４０４に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、停止保持インジケータ３０５を表示する。

図６の例の開始時点で、制御装置１１０は状態４０１である。時刻ｔ１の動作は図５の例の時刻ｔ１の動作と同様である。時刻ｔ２で車速がゼロになったことに応じて、制御装置１１０は状態４０５に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、シートベルト１６０を装着することの指示の報知を終了し、ブレーキペダル１５２を踏むことの指示を運転者へ報知する。

時刻ｔ２から所定の時間の経過後の時刻ｔ３で、走行制御部１１３は、電動パーキングブレーキ１４２の作動を開始する。走行制御部１１３は、電動パーキングブレーキ１４２の作動の停止保持制動力の強度を段階的に高めることによって、特に低μ路で車両１００のスピンを抑制する。

時刻ｔ４で、電動パーキングブレーキ１４２の作動が完了すると、走行制御部１１３は状態４０８に遷移する。この遷移に応じて、走行制御部１１３は、ワンペダル機能を無効にする。また、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２の表示を終了し、ワンペダル機能が無効になったこと及び電動パーキングブレーキ１４２の作動が完了したことを運転者へ報知する。

図７の例は、時刻ｔ２まで図６の例の時刻ｔ２までと同様である。時刻ｔ３で、アクセルペダル１５０が踏まれたことに応じて、制御装置１１０は状態４０９に遷移する。この遷移に応じて、走行制御部１１３は、ワンペダル機能を無効にする。また、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２の表示を終了し、ワンペダル機能が無効になったことを運転者へ報知する。

＜実施形態のまとめ＞
［構成１］
車両（１００）を制御するための制御装置（１１０）であって、
アクセルペダル（１５０）の操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御するワンペダル機能を実行可能な走行制御手段（１１３）と、
前記ワンペダル機能を実行中かつ前記車両の走行中にシートベルト（１６０）が外され、その状態で前記車両が停止した場合に、ブレーキペダル（１５２）を踏むことの指示を運転者へ報知する出力制御手段（１１４）と、を備えることを特徴とする制御装置。
この構成によれば、ワンペダル機能による停止保持中に運転者が車両から降りてしまうことを抑制することができる。これにより、ワンペダル停止保持制御に失陥し、車両が動き出した場合であっても運転者はブレーキペダルを踏む等の動作を行うことができるため、安全性が向上する。［構成２］
前記走行制御手段は、前記ワンペダル機能を実行中かつ前記車両の走行中に前記シートベルトが外され、その状態で前記車両が停止した場合に、当該停止から所定の時間が経過後に電動パーキングブレーキ（１４２）の作動を開始することを特徴とする構成１に記載の制御装置。
この構成によれば、特に低μ路での車両にスピンが発生することを抑制できる。
［構成３］
前記走行制御手段は、前記所定の時間が経過後に電動パーキングブレーキの作動を開始した後、前記電動パーキングブレーキの強度を段階的に高めることを特徴とする構成２に記載の制御装置。
この構成によれば、特に低μ路での車両にスピンが発生することを一層抑制できる。
［構成４］
前記出力制御手段は、前記所定の時間が経過後に開始した前記電動パーキングブレーキの作動が完了した場合に、電動パーキングブレーキの作動が完了したことを示す第１インジケータ（３０８）を前記車両の表示装置（１６６）に表示するとともに、ブレーキペダルを踏むことの前記指示の報知を終了することを特徴とする構成２又は３に記載の制御装置。
この構成によれば、電動パーキングブレーキ１４２による保持に切り替わったことを運転者が容易に把握できる。
［構成５］
前記出力制御手段は、前記ワンペダル機能の制動力によって前記車両の停止状態が保持されていることを示す第２インジケータ（３０５）を前記車両の表示装置に更に表示可能であり、
前記出力制御手段は、前記ワンペダル機能を実行中かつ前記車両の走行中に前記シートベルトが外され、その状態で前記車両が停止した場合に、前記第２インジケータを前記表示装置に表示しないことを特徴とする構成１乃至４の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、運転者が車両から降りることを抑制でき、安全性の向上を図ることができる。
［構成６］
車両（１００）を制御するための制御方法であって、
前記車両は、
アクセルペダル（１５０）の操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御するワンペダル機能を実行可能な走行制御手段（１１３）を備え、
前記制御方法は、
前記ワンペダル機能を実行中かつ前記車両の走行中にシートベルト（１６０）が外され、その状態で前記車両が停止した場合に、ブレーキペダル（１５２）を踏むことの指示を運転者へ報知する工程を有することを特徴とする制御方法。
この構成によれば、ワンペダル機能による停止保持中の安全性が向上する。
［構成７］
コンピュータを構成１乃至５の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この構成によれば、プログラムの形態で本発明を提供できる。

１００車両、１１０制御装置、１１３走行制御部、１１４出力制御部、１６６表示装置

Claims

車両を制御するための制御装置であって、
アクセルペダルの操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御するワンペダル機能を実行可能な走行制御手段と、
前記ワンペダル機能を実行中かつ前記車両の走行中にシートベルトが外され、その状態で前記車両が停止した場合に、ブレーキペダルを踏むことの指示を運転者へ報知する出力制御手段と、を備えることを特徴とする制御装置。
前記走行制御手段は、前記ワンペダル機能を実行中かつ前記車両の走行中に前記シートベルトが外され、その状態で前記車両が停止した場合に、当該停止から所定の時間が経過後に電動パーキングブレーキの作動を開始することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記走行制御手段は、前記所定の時間が経過後に電動パーキングブレーキの作動を開始した後、前記電動パーキングブレーキの強度を段階的に高めることを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
前記出力制御手段は、前記所定の時間が経過後に開始した前記電動パーキングブレーキの作動が完了した場合に、電動パーキングブレーキの作動が完了したことを示す第１インジケータを前記車両の表示装置に表示するとともに、ブレーキペダルを踏むことの前記指示の報知を終了することを特徴とする請求項２又は３に記載の制御装置。
前記出力制御手段は、前記ワンペダル機能の制動力によって前記車両の停止状態が保持されていることを示す第２インジケータを前記車両の表示装置に更に表示可能であり、
前記出力制御手段は、前記ワンペダル機能を実行中かつ前記車両の走行中に前記シートベルトが外され、その状態で前記車両が停止した場合に、前記第２インジケータを前記表示装置に表示しないことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御装置。
車両を制御するための制御方法であって、
前記車両は、
アクセルペダルの操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御するワンペダル機能を実行可能な走行制御手段を備え、
前記制御方法は、
前記ワンペダル機能を実行中かつ前記車両の走行中にシートベルトが外され、その状態で前記車両が停止した場合に、ブレーキペダルを踏むことの指示を運転者へ報知する工程を有することを特徴とする制御方法。
コンピュータを請求項１乃至５の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。