JP6737855B2

JP6737855B2 - 制御装置、制御方法及びプログラム

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Publication number: JP6737855B2
Application number: JP2018184941A
Authority: JP
Inventors: 徳明鈴木; 洋輔水谷; 文達中野; 慶造福家; 由也杉田; 秀俊小堀
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2018-09-28
Publication date: 2020-08-12
Anticipated expiration: 2038-09-28
Also published as: CN110962867A; US20200101956A1; US11059463B2; JP2020055330A; CN110962867B

Description

本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１は、車両が停止した場合にブレーキペダルの操作量によらず車両の停止状態を保持するオートブレーキホールド機能を提案する。特許文献２は、車両のアクセルペダルの操作量に応じて車両の駆動力と制動力との両方を制御し、停止後はブレーキペダルの操作量によらず車両の停止状態を保持するワンペダル機能を提案する。

特開２００６−３３５３１４公報特開２０１６−３４８１８公報

オートブレーキホールド機能とワンペダル機能の両方を有する車両の場合、例えば以下の問題がある。オートブレーキホールド機能が有効である状態からユーザがワンペダル機能を有効にする操作を行った後に、ユーザが停止保持制御を終了させたい場合において、ユーザはどのように停止保持制御を終了させて良いかわからない。本発明は、ユーザの利便性を向上すること、及び車両の状態を分かりやすく報知することを目的とする。

上記課題に鑑みて、車両を制御するための制御装置であって、ブレーキペダルが踏み込まれて前記車両が停止した場合に、前記ブレーキペダルの操作量によらず前記車両の停止状態を保持するオートブレーキホールド機能と、アクセルペダルの操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御し、停止後は前記ブレーキペダルの操作量によらず前記車両の停止状態を保持するワンペダル機能と、の少なくとも２つにおいて停止保持制御を実行可能な走行制御手段と、前記ワンペダル機能が有効であることを示す第１インジケータと、前記オートブレーキホールド機能が有効であることを示す第２インジケータと、を前記車両の表示装置に表示可能な出力制御手段と、を備え、前記走行制御手段は、前記オートブレーキホールド機能と前記ワンペダル機能とを排他的に実行し、前記出力制御手段は、前記オートブレーキホールド機能が有効である状態から前記ワンペダル機能が有効である状態に遷移する第１遷移が行われた場合に、前記第２インジケータの表示を終了するとともに前記第１インジケータを表示することと、前記ワンペダル機能が有効である状態から前記オートブレーキホールド機能が有効である状態に遷移する第２遷移が行われた場合に、前記第１インジケータの表示を終了するとともに前記第２インジケータを表示することと、の少なくとも一方を有することを特徴とする制御装置が提供される。

上記手段により、ユーザの利便性が向上し、車両の状態を分かりやすく報知できる。

本発明の実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。本発明の実施形態に係る画面の構成例を説明する模式図。本発明の実施形態に係るインジケータの表示例を説明する図。本発明の実施形態に係る制御装置の動作を説明する状態遷移図。

添付の図面を参照しつつ本発明の実施形態について以下に説明する。様々な実施形態を通じて同様の要素には同一の参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、各実施形態は適宜変更、組み合わせが可能である。

図１を参照して、本発明の一部の実施形態に係る車両１００の構成例について説明する。車両１００は、化石燃料と電気との両方を駆動力源とする車両（いわゆるハイブリッド自動車）である。車両１００は、化石燃料のみを駆動力源とする車両（いわゆるエンジン自動車やディーゼル自動車）であってもよいし、電気のみを駆動力源とする車両（いわゆる電気自動車）や水素を駆動力源とする車両（いわゆる燃料電池車）であってもよい。

車両１００は、図１に示す構成要素を有する。図１には実施形態の説明に用いられる構成要素を主に示しており、車両１００の他の構成要素（例えば、車体やサスペンションなど）を省略している。制御装置１１０は、車両１００を制御する。制御装置１１０は、演算部１１１と、記憶部１１２とを有する汎用コンピュータとして構成されてもよい。演算部１１１は、車両１００の制御を行うための処理を行う。演算部１１１は、例えばプロセッサによって構成される。記憶部１１２は、演算部１１１による処理に用いられるプログラム及びデータを格納する。記憶部１１２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリによって構成される。

演算部１１１は、例えば走行制御部１１３と出力制御部１１４とを含む。走行制御部１１３は、車両１００の駆動及び制動に関する制御を行う。出力制御部１１４は、運転者に向けた情報の出力に関する制御を行う。記憶部１１２に格納されたプログラムを演算部１１１が実行することによって、走行制御部１１３及び出力制御部１１４による動作が行われる。制御装置１１０は、汎用コンピュータによって構成される代わりに、専用の集積回路（例えばＡＳＩＣ）によって構成されてもよい。この場合に、走行制御部１１３及び出力制御部１１４は別個の集積回路によって構成されてもよい。

制御装置１１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれうる。制御装置１１０は、１つのＥＣＵによって構成されてもよいし、複数のＥＣＵによって構成されてもよい。複数のＥＣＵによって制御装置１１０が構成される場合に、これらのＥＣＵは車内の様々な場所に配置され、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ネットワークを通じて相互に通信する。

エンジン機構１２０は、化石燃料（例えばガソリン）をエネルギー源として車両１００に駆動力を与える。エンジン機構１２０は、エンジン１２１と変速機１２２とを含む。エンジン１２１は、車両１００の駆動源であり、走行制御部１１３によって制御される。変速機１２２は、例えば無段変速機（ＣＶＴ：Continuously Variable Transmission）である。これに代えて、他の変速機が用いられてもよい。走行制御部１１３は、エンジン機構１２０を制御することによって、エンジンブレーキを作動可能である。

モータ機構１３０は、電気をエネルギー源として車両１００に駆動力を与える。モータ機構１３０は、モータ１３１とインバータ１３２とバッテリ１３３とを含む。インバータ１３２はモータ１３１の出力を制御する。バッテリ１３３は、電気エネルギーを蓄積しており、インバータ１３２を介してその電気エネルギーをモータ１３１へ供給する。走行制御部１１３は、モータ機構１３０を制御することによって、回生ブレーキを作動可能である。

ブレーキ機構１４０は、車両１００に対して制動力を与える。ブレーキ機構１４０は、電動サーボブレーキ１４１と電動パーキングブレーキ１４２とを含む。電動サーボブレーキ１４１は、モータによる回生ブレーキと液圧による摩擦ブレーキを協調させたブレーキであり、ブレーキペダル１５２の操作量に応じた制動力を車両１００に対して与える。電動パーキングブレーキ１４２は、ブレーキペダル１５２の操作量によらない停止保持制動力を車両１００の後輪に対して与える。

アクセルペダル１５０は、駆動力の制御を運転者から受けるためのペダルである。アクセルペダルセンサ１５１は、アクセルペダル１５０の踏み込み量（以下、ＡＰ操作量という）を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。走行制御部１１３は、ＡＰ操作量に応じた駆動力を車両１００に与えるようにエンジン機構１２０及びモータ機構１３０を制御する。

ブレーキペダル１５２は、制動力の制御を運転者から受けるためのペダルである。ブレーキペダルセンサ１５３は、ブレーキペダル１５２の踏み込み量（以下、ＢＰ操作量という）を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。走行制御部１１３は、ＢＰ操作量に応じた制動力を車両１００に与えるように電動サーボブレーキ１４１を制御する。

車速センサ１５４は、車両１００の車速を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。車輪速センサ１５６は、車輪１５５の回転速度を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。シフト位置センサ１５９は、シフトレバー１５７の位置を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。また、シフト位置センサ１５９は、パドル１５８を用いた入力を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。なお、パドルは例えばステアリング周辺に設けられている。パドル１５８を用いた入力は、シフトダウン指示及びシフトアップ指示を含む。シートベルト状態センサ１６１は、シートベルト１６０の装着状況を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。

走行制御部１１３は、ワンペダル機能を実行可能であってもよい。ワンペダル機能とは、ＡＰ操作量に応じて車両１００の駆動力と制動力との両方を制御する機能のことである。ワンペダル機能で、走行制御部１１３は、停止後にＢＰ操作量によらず車両１００の停止状態を保持してもよい。例えば、走行制御部１１３は、ＡＰ操作量が０〜３０％の範囲においてＡＰ操作量に応じた制動力を車両１００に与え、ＡＰ操作量が３０〜１００％の範囲においてＡＰ操作量に応じた駆動力を車両１００に与える。制動力と駆動力との間の境界となるＡＰ操作量は、例えば２０〜４０％の範囲で設定されうる。走行制御部１１３は、この境界の値を車速に応じて変更してもよい。

ＡＰ操作量に応じた制動力の効き具合はシフトレバー１５７またはパドル１５８を通じて複数のレベルから設定可能である。例えば、制動力の効き具合はレベル０（制動力ゼロ）から上限レベルまでの各段階から設定可能である。設定可能な上限レベルは、バッテリ１３３の残量、バッテリ１３３の温度、ブレーキパッドの温度、エンジン１２１の回転数、変速機１２２の回転数などによって変わりうる。上限レベルの最大値は例えばレベル６である。走行制御部１１３は、制動力の効き具合の設定を、運転者からの指示に応じて変更するだけでなく、運転者からの指示によらずに自動的に変更してもよい。

ワンペダルスイッチ１６２は、ワンペダル機能の有効・無効の切り替えを運転者が行うためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。ワンペダルスイッチ１６２は、例えばインストルメントパネルに配置される。

走行制御部１１３は、ワンペダル機能が無効である状態で、パドルシフト機能を実行可能であってもよい。パドルシフト機能とは、シフトレバー１５７又はパドル１５８を通じた運転者からの指示に応じてＡＰ操作量が走行抵抗以下のときの車両１００の制動力の効き具合を変更する機能のことである。制動力の効き具合は、例えば変速機１２２の変速比の切り替え、モータ機構１３０の回生量の調整、エンジンブレーキ量の調整、ブレーキパッドへの圧力の調整によって変更される。

パドルシフト機能が有効である間の制動力の効き具合はパドル１５８を通じて複数のレベルから設定可能である。例えば、制動力の効き具合はレベル０（制動力ゼロ）から上限レベルまでの各段階から設定可能である。設定可能な上限レベルは、バッテリ１３３の充電状況などによって変わりうる。上限レベルの最大値は例えばレベル４である。走行制御部１１３は、制動力の効き具合の設定を、運転者からの指示に応じて変更するだけでなく、運転者からの指示によらずに自動的に変更してもよい。

パドルシフトスイッチ１６３は、パドルシフト機能の有効・無効の切り替えを運転者が行うためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。パドルシフトスイッチ１６３は、例えばインストルメントパネルに配置される。

走行制御部１１３は、オートブレーキホールド機能を実行可能であってもよい。オートブレーキホールド機能とは、ブレーキペダル１５２が踏み込まれて車両１００が停止した場合に、その後のＢＰ操作量によらず（ブレーキペダル１５２から足が離れた場合であっても）車両１００の停止状態を保持する機能のことである。オートブレーキホールド機能が有効であれば、車両１００の停止中に運転者がブレーキペダル１５２から足を離しても車両１００の停止状態が保持される。この停止状態は運転者がアクセルペダル１５０を踏み、ＡＰ操作量が正の値になることによって解除される。

オートブレーキホールドスイッチ１６４は、オートブレーキホールド機能の有効・無効の切り替えを運転者が行うためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。オートブレーキホールドスイッチ１６４は、例えばインストルメントパネルに配置される。

パーキングスイッチ１６５は、運転者が電動パーキングブレーキ１４２の作動の開始及び終了を指示するためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。パーキングスイッチ１６５は、例えばインストルメントパネルに配置される。

走行制御部１１３は、オートブレーキホールド機能とワンペダル機能とを排他的に実行する。すなわち、オートブレーキホールド機能とワンペダル機能との両方が同時に有効となることはない。また、走行制御部１１３は、パドルシフト機能とワンペダル機能とを排他的に実行する。すなわち、パドルシフト機能とワンペダル機能との両方が同時に有効となることはない。

表示装置１６６は、運転者に対して視覚情報を提示するための装置である。表示装置１６６は、例えば液晶ディスプレイ、ＬＥＤ、メータなどによって構成される。音響装置１６７は、運転者に対して聴覚情報を提示するための装置である。音響装置１６７は、例えばスピーカによって構成される。表示装置１６６及び音響装置１６７は、例えばインストルメントパネルに配置される。本明細書において、運転者に向けた報知とは、視覚情報のみによる報知と、聴覚情報のみによる報知と、視覚情報及び聴覚情報の両方による報知と、を含む。例えば、出力制御部１１４は、運転者に向けてメッセージを報知する場合に、視覚情報としてメッセージを表示装置１６６に表示してもよいし、聴覚情報としてメッセージを音響装置１６７で再生してもよいし、その両方を行ってもよい。

図２を参照して表示装置１６６に表示される画面２００の一例について説明する。画面２００は、インジケータ表示領域２０１とメッセージ表示領域２０２とを含む。インジケータ表示領域２０１には、車両の状態に関する様々なインジケータが表示される。メッセージ表示領域２０２には、運転者へ向けたメッセージが表示される。図２に示す例では、インジケータ表示領域２０１は、画面２００の縁に沿って、左右両側に配置される。

図３を参照して、出力制御部１１４が表示装置１６６に表示可能なインジケータの例について説明する。図３における領域３０１、３０４、３０７はそれぞれ、１つのインジケータを表示するための領域であり、インジケータ表示領域２０１の一部分を占める。領域３０１と領域３０４とは互いに隣接していてもよい。ここで、２つの領域が隣接するとは、２つの領域の間に、他のインジケータを表示するための領域が存在しないことを意味する。

図３（ａ）に示されるワンペダルインジケータ３０２は、ワンペダル機能が有効であることを示すインジケータである。ワンペダルインジケータ３０２は、領域３０１に配置される。ワンペダルインジケータ３０２は、ワンペダル機能が有効である場合に表示され、ワンペダル機能が無効である場合に表示されない。

図３（ｂ）に示されるオートブレーキホールドインジケータ３０３は、オートブレーキホールド機能が有効であることを示すインジケータである。オートブレーキホールドインジケータ３０３は、領域３０１に配置される。オートブレーキホールドインジケータ３０３は、オートブレーキホールド機能が有効である場合に表示され、オートブレーキホールド機能が無効である場合に表示されない。

オートブレーキホールド機能とワンペダル機能とが排他的に実行されるので、出力制御部１１４は、表示装置１６６の同じ領域３０１にワンペダルインジケータ３０２とオートブレーキホールドインジケータ３０３とを排他的に表示することができる。このように排他的に表示することによって、画面２００を有効活用できる。

図３（ｃ）に示される停止保持インジケータ３０５は、ワンペダル機能の制動力によって車両１００の停止状態が保持されていることを示すインジケータである。停止保持インジケータ３０５は、領域３０４に配置される。停止保持インジケータ３０５は、停止保持が行われている場合に表示され、停止保持が行われていない場合に表示されない。ただし、停止保持が行われている場合であっても停止保持インジケータ３０５が表示されないこともある。

図３（ｄ）に示される停止保持インジケータ３０６は、オートブレーキホールド機能によって車両１００の停止状態が保持されていることを示すインジケータである。停止保持インジケータ３０６は、領域３０４に配置される。停止保持インジケータ３０６は、停止保持が行われている場合に表示され、停止保持が行われていない場合に表示されない。

オートブレーキホールド機能とワンペダル機能とが排他的に実行されるので、出力制御部１１４は、表示装置１６６の同じ領域３０４に停止保持インジケータ３０５と停止保持インジケータ３０６とを排他的に表示することができる。このように排他的に表示することによって、画面２００を有効活用できる。また、停止保持インジケータ３０５と停止保持インジケータ３０６とは同一のマークである。これらのインジケータの表示の要因となる機能が互いに異なるものの、車両１００の停止保持が行われている状態であることは同じであるので、同一のマークを用いることによって運転者が車両１００の状態を把握しやすくなる。

図３（ｅ）に示されるパーキングインジケータ３０８は、電動パーキングブレーキ１４２の作動が完了したことを示すインジケータである。パーキングインジケータ３０８は、領域３０７に配置される。パーキングインジケータ３０８は、電動パーキングブレーキ１４２の作動が完了した場合に表示され、電動パーキングブレーキ１４２の作動が未完了である場合に表示されない。

図４を参照して、制御装置１１０によるワンペダル機能及びオートブレーキホールド機能の制御の一例について説明する。図４に示す各状態において、「ＯＰ」はワンペダル機能の状態を示す。「ＡＢＨ」はオートブレーキホールド機能の状態を示す。「ＳＰ」は車速を示す。「ＯＮ」は、対象の機能が有効であることを示す。「ＯＦＦ」は、対象の機能が無効であることを示す。

まず、各状態について説明する。状態４０１では、ワンペダル機能が無効であり、オートブレーキホールド機能が無効であり、車速が正である（すなわち車両１００が走行中である）。状態４０１において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２、オートブレーキホールドインジケータ３０３、停止保持インジケータ３０５、停止保持インジケータ３０６を表示しない。

状態４０２では、ワンペダル機能が有効であり、オートブレーキホールド機能が無効であり、車速が正である。状態４０２において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２を表示し、オートブレーキホールドインジケータ３０３、停止保持インジケータ３０５、停止保持インジケータ３０６を表示しない。

状態４０３では、ワンペダル機能が無効であり、オートブレーキホールド機能が有効であり、車速が正である。状態４０３において、出力制御部１１４は、オートブレーキホールドインジケータ３０３を表示し、ワンペダルインジケータ３０２、停止保持インジケータ３０５、停止保持インジケータ３０６を表示しない。

状態４０４では、ワンペダル機能が無効であり、オートブレーキホールド機能が無効であり、車速がゼロである（すなわち車両１００が停止状態である）。この状態では、運転者によるブレーキペダル１５２による制動力によって車両１００の停止状態が保持される。状態４０４において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２、オートブレーキホールドインジケータ３０３、停止保持インジケータ３０５、停止保持インジケータ３０６を表示しない。

状態４０５では、ワンペダル機能が有効であり、オートブレーキホールド機能が無効であり、車速がゼロである。この状態では、ＢＰ操作量がゼロであっても、ワンペダル機能の制動力によって車両１００の停止状態が保持される。状態４０５において、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２、停止保持インジケータ３０５を表示し、オートブレーキホールドインジケータ３０３、停止保持インジケータ３０６を表示しない。

状態４０６では、ワンペダル機能が無効であり、オートブレーキホールド機能が有効であり、車速がゼロである。この状態では、運転者によってブレーキペダル１５２が踏み込まれた後は、ＢＰ操作量がゼロであっても、オートブレーキホールド機能の制動力によって車両１００の停止状態が保持される。状態４０６において、出力制御部１１４は、オートブレーキホールドインジケータ３０３、停止保持インジケータ３０６を表示し、ワンペダルインジケータ３０２、停止保持インジケータ３０５を表示しない。

続いて、状態の遷移について説明する。状態４０１において、走行制御部１１３は、ワンペダル機能の有効にすることの指示を運転者から受けた場合に、状態４０２に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、ワンペダルインジケータ３０２を表示する。状態４０１において、走行制御部１１３は、オートブレーキホールド機能の有効にすることの指示を運転者から受けた場合に、状態４０３に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、オートブレーキホールドインジケータ３０３を表示する。状態４０１において、走行制御部１１３は、車速がゼロになった場合に、状態４０４に遷移する。この遷移でインジケータの表示は変更されない。

状態４０２において、走行制御部１１３は、ワンペダル機能を無効にすることの指示を受けた場合であっても、状態４０１には移行せず、状態４０２に留まる。これにより、走行中に減速力が弱まることを防止し、運転者の安全性を向上させることができる。この場合、出力制御部１１４は、走行中にワンペダル機能を無効とすることができない旨を運転者へ報知してもよい。

状態４０２において、走行制御部１１３は、オートブレーキホールド機能の有効にすることの指示を運転者から受けた場合に、状態４０２に留まる。この場合に、出力制御部１１４は、オートブレーキホールド機能を有効にできないことを運転者へ報知する。この報知は、例えばメッセージ表示領域２０２にメッセージを表示することによって行われる。ワンペダル機能が有効な状態からオートブレーキホールド機能の有効な状態に遷移可能にすると、ワンペダル機能が無効になるので、車両１００に与える制動力が低下してしまう。そのため、走行制御部１１３はこのような遷移を行わない。また、単に遷移を行わないだけでは運転者が状況を把握できないので、出力制御部１１４は、その旨のメッセージを報知する。

ワンペダル機能とオートブレーキホールド機能が排他的に実行されるシステムにおいて、この構成により、運転者は、ワンペダル機能作動時にオートブレーキホールド機能を実行させることができない。これにより、運転者はアクセルペダルを離した際、制動力が発生を求めているのにもかかわらず、ワンペダル機能が停止してしまっており制動力が発生しないことを防ぎ、安全性の向上を図ることができる。また、オートブレーキホールド機能は有効にできないことが表示されるため、運転者は車両状態を把握できるとともに、オートブレーキホールド機能が故障していない安心感を提供することができる。

状態４０２において、走行制御部１１３は、車速がゼロになった場合に、状態４０５に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、停止保持インジケータ３０５を表示する。

状態４０３において、走行制御部１１３は、オートブレーキホールド機能を無効にすることの指示を運転者から受けた場合に、状態４０１に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、オートブレーキホールドインジケータ３０３の表示を終了する。

状態４０３において、走行制御部１１３は、ワンペダル機能の有効にすることの指示を運転者された場合に、状態４０２に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、オートブレーキホールドインジケータ３０３の表示を終了するとともにワンペダルインジケータ３０２を表示する。オートブレーキホールドインジケータ３０３を表示しないことによって、運転者はオートブレーキホールド機能が自動的に無効になったことを把握できる。また、ワンペダルインジケータ３０２が表示されるので、運転者はブレーキペダル１５２を操作しなくても停止保持が行われることを把握できる。

状態４０３において、車速がゼロになった場合に、走行制御部１１３は、状態４０５に遷移する。この遷移に応じて、出力制御部１１４は、停止保持インジケータ３０６を表示する。

状態４０４〜状態４０６からの遷移については状態４０１〜４０３からの遷移と同様であるため、説明を省略する。

上述の例で、出力制御部１１３は、オートブレーキホールド機能が有効である状態からワンペダル機能が有効である状態に遷移するが、ワンペダル機能が有効である状態からオートブレーキホールド機能が有効である状態に遷移しない。これに代えて、出力制御部１１３は、オートブレーキホールド機能が有効である状態からワンペダル機能が有効である状態に遷移し、ワンペダル機能が有効である状態からオートブレーキホールド機能が有効である状態に遷移してもよい。さらに、出力制御部１１３は、オートブレーキホールド機能が有効である状態からワンペダル機能が有効である状態に遷移せず、ワンペダル機能が有効である状態からオートブレーキホールド機能が有効である状態に遷移してもよい。ワンペダル機能が有効である状態からオートブレーキホールド機能が有効である状態に遷移する場合に、出力制御部１１４は、インジケータ３０２の表示を終了するとともにインジケータ３０３を表示してもよい。

＜実施形態のまとめ＞
［構成１］
車両（１００）を制御するための制御装置（１１０）であって、
ブレーキペダル（１５２）が踏み込まれて前記車両（１００）が停止した場合に、前記ブレーキペダルの操作量によらず前記車両の停止状態を保持するオートブレーキホールド機能と、アクセルペダル（１５０）の操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御し、停止後は前記ブレーキペダルの操作量によらず前記車両の停止状態を保持するワンペダル機能と、の少なくとも２つにおいて停止保持制御を実行可能な走行制御手段（１１３）と、
前記ワンペダル機能が有効であることを示す第１インジケータ（３０２）と、前記オートブレーキホールド機能が有効であることを示す第２インジケータ（３０３）と、を前記車両の表示装置（１６６）に表示可能な出力制御手段（１１４）と、を備え、
前記走行制御手段は、前記オートブレーキホールド機能と前記ワンペダル機能とを排他的に実行し、
前記出力制御手段は、前記オートブレーキホールド機能が有効である状態から前記ワンペダル機能が有効である状態に遷移する第１遷移が行われた場合に、前記第２インジケータの表示を終了するとともに前記第１インジケータを表示することと、前記ワンペダル機能が有効である状態から前記オートブレーキホールド機能が有効である状態に遷移する第２遷移が行われた場合に、前記第１インジケータの表示を終了するとともに前記第２インジケータを表示することと、少なくとも一方を行うことを特徴とする制御装置。
この構成によれば、オートブレーキホールド機能とワンペダル機能とが双方実行されるものでなく、排他的に実行されるものであるため、ユーザが停止保持制御を終了させたい場合、２つの機能の両方を終了させることなく、いずれか一方の機能を終了させることで、停止保持制御を終了させることができるため、ユーザの利便性が向上する。
また、第１インジケータ又は第２インジケータが排他的に表示されるため、オートブレーキホールド機能又はワンペダル機能のいずれの機能を終了させることで停止保持制御を終了させることができるかを運転者に対して報知できる。［構成２］
前記出力制御手段は、前記第１インジケータと前記第２インジケータとを前記表示装置の同じ領域（３０１）に排他的に表示することを特徴とする構成１に記載の制御装置。
この構成によれば、画面を有効活用でき、かつ、いずれの機能を終了させることで停止保持制御を終了させることができるかを、よりわかりやすく運転者に報知することができる。
［構成３］
前記出力制御手段は、前記ワンペダル機能の制動力によって前記車両の停止状態が保持されていることを示す第３インジケータ（３０５）と、前記オートブレーキホールド機能によって前記車両の停止状態が保持されていることを示す第４インジケータ（３０６）と、を前記表示装置に更に表示可能であり、
前記出力制御手段は、前記第３インジケータと前記第４インジケータとを前記表示装置の同じ領域（３０４）に排他的に表示し、
前記第３インジケータと前記第４インジケータとは同一のマークであることを特徴とする構成１又は２に記載の制御装置。
この構成によれば、画面を有効活用できる。さらに、同一マークであるため、停止保持されていることを運転者が容易に把握できる。
［構成４］
前記走行制御手段は、前記第１遷移を行い、前記第２遷移を行わず、
前記出力制御手段は、前記第２遷移の実行の指示を運転者から受けた場合に、前記オートブレーキホールド機能を有効にできないことを運転者へ報知することを特徴とする構成１乃至３の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、ワンペダル機能とオートブレーキホールド機能とが排他的に実行されるシステムにおいて、運転者は、ワンペダル機能作動時にオートブレーキホールド機能を実行させることができない。これにより、運転者はアクセルペダルを離した際、制動力が発生を求めているのにもかかわらず、ワンペダル機能が停止してしまっており制動力が発生しないことを防ぎ、安全性の向上を図ることができる。
また、オートブレーキホールド機能を有効にできないことが表示されるため、運転者は車両状態を把握できるとともに、オートブレーキホールド機能が故障していない安心感を提供することができる。
［構成５］
車両（１００）を制御するための制御方法であって、
前記車両は、
ブレーキペダル（１５２）が踏み込まれて前記車両が停止した場合に、前記ブレーキペダルの操作量によらず前記車両の停止状態を保持するオートブレーキホールド機能と、アクセルペダル（１５０）の操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御し、停止後は前記ブレーキペダルの操作量によらず前記車両の停止状態を保持するワンペダル機能と、の少なくとも２つにおいて停止保持制御を実行可能な走行制御手段（１１３）と、
前記ワンペダル機能が有効であることを示す第１インジケータ（３０２）と、前記オートブレーキホールド機能が有効であることを示す第２インジケータ（３０３）と、を前記車両の表示装置（１６６）に表示可能な出力制御手段（１１４）と、を備え、
前記制御方法は、
前記オートブレーキホールド機能と前記ワンペダル機能とを排他的に実行する工程と、
前記オートブレーキホールド機能が有効である状態から前記ワンペダル機能が有効である状態に遷移した場合に、前記第２インジケータの表示を終了するとともに前記第１インジケータを表示することと、前記ワンペダル機能が有効である状態から前記オートブレーキホールド機能が有効である状態に遷移した場合に、前記第１インジケータの表示を終了するとともに前記第２インジケータを表示することと、の少なくとも一方を行う工程と、を有することを特徴とする制御方法。
この構成によれば、構成1と同様の効果が得られる。
［構成６］
コンピュータを構成１乃至４の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この構成によれば、プログラムの形態で本発明を提供できる。

１００車両、１１０制御装置、１１３走行制御部、１１４出力制御部、１６６表示装置

Claims

車両を制御するための制御装置であって、
ブレーキペダルが踏み込まれて前記車両が停止した場合に、前記ブレーキペダルの操作量によらず前記車両の停止状態を保持するオートブレーキホールド機能と、アクセルペダルの操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御し、停止後は前記ブレーキペダルの操作量によらず前記車両の停止状態を保持するワンペダル機能と、の少なくとも２つにおいて停止保持制御を実行可能な走行制御手段と、
前記ワンペダル機能が有効であることを示す第１インジケータと、前記オートブレーキホールド機能が有効であることを示す第２インジケータと、を前記車両の表示装置に表示可能な出力制御手段と、を備え、
前記走行制御手段は、前記オートブレーキホールド機能と前記ワンペダル機能とを排他的に実行し、
前記出力制御手段は、前記オートブレーキホールド機能が有効である状態から前記ワンペダル機能が有効である状態に遷移する第１遷移が行われた場合に、前記第２インジケータの表示を終了するとともに前記第１インジケータを表示することと、前記ワンペダル機能が有効である状態から前記オートブレーキホールド機能が有効である状態に遷移する第２遷移が行われた場合に、前記第１インジケータの表示を終了するとともに前記第２インジケータを表示することと、の少なくとも一方を行うことを特徴とする制御装置。
前記出力制御手段は、前記第１インジケータと前記第２インジケータとを前記表示装置の同じ領域に排他的に表示することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記出力制御手段は、前記ワンペダル機能の制動力によって前記車両の停止状態が保持されていることを示す第３インジケータと、前記オートブレーキホールド機能によって前記車両の停止状態が保持されていることを示す第４インジケータと、を前記表示装置に更に表示可能であり、
前記出力制御手段は、前記第３インジケータと前記第４インジケータとを前記表示装置の同じ領域に排他的に表示し、
前記第３インジケータと前記第４インジケータとは同一のマークであることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
前記走行制御手段は、前記第１遷移を行い、前記第２遷移を行わず、
前記出力制御手段は、前記第２遷移の実行の指示を運転者から受けた場合に、前記オートブレーキホールド機能を有効にできないことを運転者へ報知することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の制御装置。
車両を制御するための制御方法であって、
前記車両は、
ブレーキペダルが踏み込まれて前記車両が停止した場合に、前記ブレーキペダルの操作量によらず前記車両の停止状態を保持するオートブレーキホールド機能と、アクセルペダルの操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御し、停止後は前記ブレーキペダルの操作量によらず前記車両の停止状態を保持するワンペダル機能と、の少なくとも２つにおいて停止保持制御を実行可能な走行制御手段と、
前記ワンペダル機能が有効であることを示す第１インジケータと、前記オートブレーキホールド機能が有効であることを示す第２インジケータと、を前記車両の表示装置に表示可能な出力制御手段と、を備え、
前記制御方法は、
前記オートブレーキホールド機能と前記ワンペダル機能とを排他的に実行する工程と、
前記オートブレーキホールド機能が有効である状態から前記ワンペダル機能が有効である状態に遷移する第１遷移が行われた場合に、前記第２インジケータの表示を終了するとともに前記第１インジケータを表示することと、前記ワンペダル機能が有効である状態から前記オートブレーキホールド機能が有効である状態に遷移する第２遷移が行われた場合に、前記第１インジケータの表示を終了するとともに前記第２インジケータを表示することと、の少なくとも一方を行う工程と、を有することを特徴とする制御方法。
コンピュータを請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。