CN105416274A - 出库辅助装置以及出库辅助方法 - Google Patents

Abstract

停车辅助装置具有ECU(14)。所述ECU(14)在对在停车区域纵向停车中的车辆(1)进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置(PS)，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线(VW)，将该假想线以外的区域设为不可进入区域。所述ECU(14)以使所述车辆(1)不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。

Description

出库辅助装置以及出库辅助方法

技术领域

本发明的实施方式涉及出库辅助装置以及出库辅助方法。

背景技术

作为对停在停车区域车辆进行出库辅助的技术，以往已知为了不与周围的障碍物接触而辅助车辆从停车区域出库的技术(例如JP特开平4-356277)。

然而，在这样的在现有技术中，在与车辆出库时的行进方向相反的反方向的侧方的地面附近存在路肩石或沟等的情况下，在出库时时无法避开这些障碍。另外，为了检测这样的地面附近的路肩石或沟等，需要另外在车辆上设置新的传感器，导致车辆的装备增大。

因此，在进行出库辅助的情况下，希望在不使车辆的装备增大的前提下，可靠地避开障碍物而使车辆出库。

发明内容

本发明的实施方式的停车辅助装置电子控制单元，所述电子控制单元，在对在停车区域内纵向停车的车辆进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线，将该假想线以外的区域设为不可进入区域；所述电子控制单元，以使所述车辆不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，可靠地避开障碍物而使车辆出库。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，将所述假想线、所述车辆的前后的停靠车辆的位置设为边界，将所述前后的停靠车辆的位置作为边界以外的区域，将所述假想线以外的区域以及所述边界以外的区域设为所述不可进入区域。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，可靠地避开处于不可进入区域内的障碍物而使车辆出库。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，在出库过程中，在所述车辆与所述不可进入区域接近到小于第一距离的情况下，提示折返。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够更加可靠地避开处于不可进入区域内的障碍物而使车辆出库。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，还能够再次设定所述假想线的位置。通过上述结构，能够根据车辆的状况等而使不可进入区域灵活变化，能够更加可靠并恰当地避开障碍物而完成出库。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，以使所述车辆的车轮不进入所述不可进入区域的方式进行控制。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，更加可靠地避开障碍物而使车辆出库。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，将所述假想线设定为在垂直于地面的方向延伸的假想壁，将所述假想壁以外的区域设定为所述不可进入区域；所述电子控制单元，以使所述车辆的车体不进入所述不可进入区域的方式进行控制。另外，在对所述车辆进行出库辅助时，所述电子控制单元以自动操舵模式来控制所述车辆。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，更加可靠地避开障碍物而使车辆出库。

另外，在实施方式的停车辅助方法中，包括如下步骤：在对在停车区域内纵向停车的车辆进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线，将该假想线以外的区域设为不可进入区域；以使所述车辆不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，可靠地避开障碍物而使车辆出库。

附图说明

本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。

图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。

图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的前后方向的后方观察时的视场的图。

图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。

图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。

图6是表示实施方式的概要处理的步骤的流程图。

图7是实施方式的移动路径的设定例的说明图。

图8是表示实施方式的路径决定处理的步骤的流程图。

图9是表示实施方式的停车辅助控制处理的步骤的流程图。

图10是实施方式的出库辅助控制处理开始时的显示例的说明图。

图11是实施方式中自车位置到达折返位置的情况下的显示例的说明图。

图12是实施方式中出库辅助结束时的显示例的说明图。

具体实施方式

下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。

本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，即，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。

图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。

另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquidcrystaldisplay：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescentdisplay：有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。另外，在车厢2a内，与显示装置8分开而设有别的显示装置12。

图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的前后方向的后方观察时的视场的图。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a(图3)的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是LCD、OELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的信息。

另外，如图1以及图2的例示，另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。

图4是实施方式的出库辅助系统的结构的例示的框图。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13は，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由ECU14(electroniccontrolunit：电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(steerbywire：线控转向)系统等。操舵系统13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，即，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。

另外，如图2的例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，而例如设有四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是数码摄像头，其内置有CCD(chargecoupleddevice：电荷耦合元件)、CIS(CMOSimagesensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向例如能够拍摄140°～190°的范围。另外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15能够逐次拍摄车体2的周边的外部环境，将其作为拍摄图像数据输出，所述周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停靠的区域。

拍摄部15a位于车体2的后侧的端部2e，设在后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15b位于车体2的右侧的端部2f，设在右侧的门反光镜2g上。拍摄部15c例如位于车体2之前侧，即，位于车辆前后方向的前方侧的端部2c，被设于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车体2的左侧，即，位于车宽方向的左侧的端部2d，被设于作为左侧突出部的门反光镜2g。拍摄部15c例如位于车体2的后侧的端部2e，被设于后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15d例如位于车体2的右侧的端部2f，被设于右侧的门反光镜2g。ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的图像数据，执行计算处理、图像处理，生成更广视场角的图像，或生成从车辆1上方观察的假想的俯瞰图像。此外，俯瞰图像也称为平面图像。

另外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别车辆1的周边路面示出的区划线等，检测(提取)区划线等所示的停车区划。

另外，如图1、2的例示，在车体2上例如设有四个测距部16a～16d、八个测距部17a～17h，来作为多个测距部16、17。测距部16、17例如是发射超声波并捕获其反射波的雷达。雷达也被称为雷达传感器或超声波探测器。ECU14能够根据测距部16、17的检测结果，测定出位于车辆1周围的障碍物等的物体的有无和/或与该物体之间的距离。即，测距部16、17是用于检测物体的检测部的一例。此外，测距部17例如用于检测距离比较近的物体，测距部16例如用于检测比测距部17的检测距离远的长距离的物体。另外，测距部17例如用于检测车辆1的前方以及后方的物体，测距部16用于检测车辆1的侧方的物体。

另外，如图4的例示，在出库辅助系统100中，通过作为电通信线路的车内网络23，电连接有ECU14、监视装置11，操舵系统13，测距部16、17等，除此之外，还电连接有制动系统18、舵角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等。车内网络23例如构成为CAN(controllerareanetwork：控制器局域网)。ECU14能够通过车内网络23来发送控制信号，从而控制操舵系统13、制动系统18等。另外，ECU14能够经由车内网络23来接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等的检测结果以及操作输入部10等的操作信号等。

ECU14例如具有CPU14a(centralprocessingunit：中央处理器)、ROM14b(readonlymemory：只读存储器)、RAM14c(randomaccessmemory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solidstatedrive：固态硬盘，闪存器)等。CPU14a进行各种计算处理以及控制，例如，执行与显示装置8、12所显示的图像相关联的图像处理，决定车辆1的移动目标位置，计算车辆1的移动路径，判断与物体有无干涉，自动控制车辆1，解除自动控制等。CPU14a能够读取安装存储在ROM14b等的非易失性存储装置中的程序，根据该程序来执行计算处理。RAM14c暂时存储用于CPU14a进行计算的各种数据。另外，在ECU14的计算处理中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄部15获得的图像数据的图像处理、由显示装置8显示的图像数据的合成等。另外，在ECU14的计算处理中，声音控制部14e主要执行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，在ECU14的电源关闭的情况下也能够保存数据。此外，CPU14a、ROM14b，RAM14c等集成在同一封装内。另外，就ECU14而言，也可以取代CPU14a而采用DSP(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)等的其它逻辑计算处理器或逻辑电路等的结构。另外，也可以取代SSD14f而设有HDD(harddiskdrive：硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开来设置在SSD14f或HDD。

制动系统18，例如是用于抑制制动锁死的ABS(anti-lockbrakesystem：防抱死系统)、用于抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronicstabilitycontrol：电子稳定控制)，用于增强制动力的(执行制动辅助)电子制动系统、BBW(brakebywire：线控制动)等。制动系统18经由促动器18a，对车轮3以至于车辆1赋予制动力。另外，制动系统18能够根据左右车轮3的转速差等来检测制动锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，执行各种控制。制动传感器18b例如是用于对制动操作部6的可动部的位置进行检测的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

舵角传感器19例如是用于对方向盘等的操舵部4的操舵量进行检测的传感器。舵角传感器19例如用霍尔元件等构成。ECU14从舵角传感器19取得驾驶员操作操舵部4的操舵量、自动操舵时的各车轮3的操舵量等，从而执行各种控制。此外，舵角传感器19检测操舵部4所含的旋转部分的旋转角度。舵角传感器19是角度传感器的一例。

油门传感器20例如是用于检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测出作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。

挡位传感器21例如是用于检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测出作为变速操作部7的可动部的变速杆、机械臂，按钮等的位置。挡位传感器21也可以包括位移传感器，也可以构成为开关。

车轮速传感器22是用于检测车轮3的旋转量、单位时间的旋转数的传感器。车轮速传感器22将检测出的表示转速的车轮速脉冲数作为传感器值输出。车轮速传感器22例如用霍尔元件等构成。ECU14基于从车轮速传感器22取得的传感器值，计算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。此外，车轮速传感器22有时也设置在制动系统18中。此时，ECU14经由制动系统18来取得车轮速传感器22的检测结果。

此外，上述的各种传感器、促动器的结构、配置，电连接方式等仅为一例，能够进行各种设定(变更)。

在本实施方式中，ECU14通过硬件和软件(控制程序)的联动，来实现作为出库辅助装置的至少一部分功能。图5是ECU的功能结构框图。ECU14如图5所示，发挥检测部141、操作接受部142、目标位置决定部143、移动路径决定部144、移动控制部145、输出信息决定部146、设定部148以及存储部147的功能。

在上述结构中，检测部141检测其它车辆、柱等的障碍物、停车区划线等的框线等。操作接受部142取得通过操作部14g操作输入的操作信号。在此，操作部14g例如由按钮、开关等构成，用于输出操作信号。目标位置决定部143决定车辆1的移动目标位置。在此，在进行停车辅助控制的情况下，移动目标位置是停车目标位置；在进行出库辅助控制的情况下，移动目标位置是出库后的位置，即出库目标位置。移动路径决定部144决定用于车辆1驶向移动目标位置的移动路径。移动控制部145(控制部)，以使车辆1沿着移动路径向移动目标位置移动的方式，控制车辆1的各部。移动控制部145进行停车辅助控制和出库辅助控制这两者，但在本实施方式中，仅说明出库辅助控制。此外，对于出库辅助，有时也作为包含在停车辅助中而被调用的功能。输出信息决定部146决定利用显示装置12、8以及声音输出装置9等输出的信息、该信息的输出方式等。设定部148设定不可进入区域。不可进入区域在后面详细叙述。存储部147存储用于ECU14进行计算的数据或由ECU14计算出的数据。

接下来说明实施方式的动作。图6是实施方式的概要处理流程图。在图6中，说明停靠在可停车区域的车辆1从可停车区域出库的情况。首先，ECU14发挥操作接受部142的功能，判断是否经由发的操作部14g接收到向停车辅助模式转移的指示(步骤S12)。在步骤S12的判断中，在尚未经由操作部14g接收到向停车辅助模式转移的指示的情况下(步骤S12：否)，处于待机状态。在步骤S12的判断中，在经由操作部14g接收到向停车辅助模式转移的指示的情况下(步骤S12：是)，ECU14发挥目标位置决定部143的功能，决定车辆1的移动目标位置(出库目标位置)(步骤S13)。接下来，ECU14发挥移动路径决定部144的功能，决定用于车辆1驶向移动目标位置的移动路径(步骤S14)。

图7是移动路径的设定例的说明图。在图7中，说明作为操舵部4的方向盘的折返位置为P1、P2的两处的移动路径的情况。折返位置为P1、P2是使车辆的行进方向从前进变为后退或者从后退变为前进的位置。

在图7的移动路径RTP中，从车辆1的出库辅助控制处理开始时的初始位置PS(即可停车区域内的停车位置)，将方向盘向右打(转)规定量而前进，驶向折返位置P1。然后，在移动路径RTP中，驾驶员在折返位置P1踩踏作为制动操作部6的制动踏板，使车辆1停止，将挡位变为后退，稍稍向左打方向盘，驶向折返位置P2。然后，在移动路径RTP中，驾驶员在折返位置P2踩踏制动踏板，使车辆1停止，将挡位变为前进，向右打方向盘来出库，出库后左打方向盘而使其返回至中间位置，从而驶向出库目标位置PT。在此，在图7中，附图标记701表示路肩石，附图标记201表示可停车区域，附图标记AR表示不可进入区域。

在本实施方式中，进而，以如下方式决定移动路径RTP。图8是表示本实施方式的路径决定处理的步骤的流程图。

ECU14发挥设定部148的功能，取得停在初始位置PS的车辆1与前后各车辆的距离(步骤S31)。另外，ECU14发挥设定部的功能，在与车辆出库方向(图7中的向上箭头)相反的反方向即车辆1的侧方的规定位置设定假想线VW(步骤S32)。

在此，设定部148只要将假想线VW的位置，设定为与出库方向相反的反方向即车辆1的侧方的规定位置即可，既可以设在与停车中的车辆1出库方向相反的反方向的车轮位置(图7中的车辆1的左车轮的位置)，也可以设在与该车轮位置相距规定距离(例如，数10cm等)的位置。

接下来，设定部148将从车辆1看来与前后车辆相距的各距离作为边界(边界FW、BW)，将从车辆1看来的该边界FW、BW以外的范围以及从车辆1看来的假想线以外的范围，设定为不可进入区域AR(步骤S33)。在图7中，示出了不可进入区域AR的一例。“假想线以外的范围”表示相对于假想线而处于与车辆1相反的相反侧的区域。“边界以外的范围”表示相对于各边界线而处于与车辆1相反的相反侧的区域。

接下来，ECU14发挥移动路径决定部144的功能，生成并决定作为回旋曲线(clothoid)的路径(回旋路径)的移动路径RTP，将其作为从初始位置PS到达出库目标位置PT的移动路径(步骤S34)，所述移动路径RTP使车辆不进入(侵入)不可进入区域AR，并且在反转方向盘时(为了反转车辆的行进方向而操作方向盘时)没有停顿(没有在停车状态下原地打(转)方向盘)。

此外，移动路径决定部144决定了车辆1不会进入不可进入区域的路径，但在此时，该路径不是使车辆1的车体端部到达假想线VW，而是使车轮位置到达假想线VW。即，由此，移动控制部145实际上是以使车辆1的车轮不进入不可进入区域AR的方式，进行车辆1的移动控制。因此，能够在不在增大车辆装备的前提下，更可靠地避开障碍物来使车辆出库。

设定部148能够在设定了不可进入区域AR后，对假想线VW的位置进行再设定。

例如，在出库时或停车时，有时会因驾驶员的操作而使车辆1移动偏出移动路径RTP，其结果，会超过假想线VW而进入不可进入区域AR，但在该情况下一般也不会产生出库或停车的问题。在这样的情况下，设定部148判断出车辆1能够到达所进入的位置，在该进入的位置再次设定假想线VW，从而再次设定不可进入区域AR。

另外，在初始位置PS(停车位置)，有时车辆1的车轮已经停在路肩的路肩石701等。在该情况下，在路径决定处理中设定了不可进入区域AR后，在出库辅助控制时为了出库而移动车辆1时，加速度传感器(未图示)等会检测到车轮从路肩石上落下，设定部148将检测出的时点的位置作为假想线VW的边界，从而再次设定不可进入区域AR。由此，移动路径决定部144在再设定的假想线VW以外的位置存在折返位置、移动路径的情况下，对移动路径进行再设定。

此外，因此，在停车时等要进行使车辆1驶上路肩石701这样的停车辅助的情况下，移动控制部145在设定车轮宽度那么宽的余量基础上，使车辆驶上路肩石而停车，从而使得车轮不会从路肩石701上自然落下。

也可以取代加速度传感器，而由设定部148等根据从车轮速传感器22输出的车轮速脉冲数的变化来检测车轮从路肩石上落下。

这样，能够在设定不可进入区域AR后，再次设定假想线VW的位置，从而，根据车辆1的状况等而使得不可进入区域AR灵活变化，能够更加可靠并恰当地避开障碍物而完成出库。

回到图6，如果决定了移动路径RTP，则ECU14转移至出库辅助控制(步骤S15)。

图9是出库辅助控制处理的处理流程图。首先，ECU14发挥移动控制部145的功能，为了以使车辆1沿着移动路径向作为移动目标位置的出库目标位置移动的方式控制车辆1的各部，而开始用于进行自动操舵的自动操舵模式(步骤S51)。

在该自动操舵模式中，驾驶员不必操作操舵部4，具体而言，不必操作方向盘。另外，就停车/出库辅助控制处理时的车辆1的前进驱动力以及后退驱动力而言，不对加速操作部5进行操作，即，不进行油门踏板的踩踏操作，而是利用发动机的驱动力所传递的怠速驱动(creeping)而实现的。即，在自动操舵模式中，ECU14自动控制操舵部4的操作和车辆的驱动力的传递。

因此，驾驶员只要按照显示装置12的显示，对作为制动操作部6的制动踏板以及作为变速操作部7的变速杆进行操作即可。

接下来，移动控制部145检测自车(车辆自身)位置(步骤S52)。具体而言，移动控制部145(ECU14)所进行的自车位置的检测是指，基于由舵角传感器19检测出的操舵部4的操舵量以及由车轮速传感器22检测出的车速，来计算检测出从初始位置PS开始的移动量即距离及方向。

由此，ECU14对设定路径与自车位置进行比较(步骤S53)，作为输出信息决定部146，决定车辆的状态信息以及针对驾驶员的操作指示，在显示装置12上进行显示(步骤S54)。

图10是出库辅助控制处理开始时的显示例的说明图。显示装置12的显示画面大致具有如下区域：停车辅助信息显示区域12A，显示与停车辅助及出库辅助相关的各种信息；选择信息显示区域12B，显示预先选择的各种信息；行驶距离信息显示区域12C，能够显示总里程表或短距离里程表的信息。

停车辅助信息显示区域12A具有如下区域：停车辅助表示区域12A1，在停车辅助(IntelligentParkingAssist：IPA)或出库辅助进行工作时显示其信息；自动操舵标志显示区域12A2，在自动操舵模式中显示用于示出自动操舵模式的标志；操作指示显示区域12A3，显示针对驾驶员的操作指示；障碍物显示区域12A4，在由测距部16、17检测出车辆1的周围的规定距离范围内存在障碍物的情况下，显示该障碍物所处的方向。

在上述结构中，如图10所示，在操作指示显示区域12A3显示如下内容：制动操作标志12A31，其在指示操作作为制动操作部6的制动踏板时呈点亮状态；距离刻度标志12A32，其以阶段性地从全部点亮状态转移至熄灭状态的方式，表示对作为到达操舵部4的方向盘进行操作的位置即车辆1的折返位置为止的距离的刻度(进度)或者到达移动目标位置的距离的刻度(进度)；指示显示区域12A33，其显示针对驾驶员的指示内容。

即，在图10的情况下，出库辅助进行工作，具有自动操舵模式，到达折返位置或作为移动目标位置的出库目标位置PT为止的距离尚存接近100％的进度，则针对驾驶员显示使其停止踩踏作为制动操作部6的制动踏板而通过怠速驱动进行前进的指示内容。

此外，考虑从车辆1的后端到后面停放的车辆为止的距离(例如30cm以上等)，而判断出车辆1有向后退的空间的情况下，移动控制部145首先使车辆进行直行后退。因此，ECU14在显示部12上显示出使变速杆进入R挡的信息或示出应该后退的指示内容。

另外，作为其它例子，移动控制部145检测自车位置(步骤S52)，根据与设定路径比较的结果(步骤S53)，在判断为自车位置已经到达折返位置P1、P2的情况下，输出信息决定部146决定折返位置上的车辆的状态信息以及针对驾驶员的操作指示，并将它们显示在显示装置12上(步骤S54)。

图11是自车位置到达折返位置的情况下的显示例的说明图。在自车位置到达折返位置的情况下，ECU14使制动操作标志12A31呈点亮状态，在指示显示区域12A33例如显示“请停车”，指示驾驶员操作作为制动操作部6的制动踏板。

接下来，ECU14发挥移动控制部145的功能，判断自车位置是否已经到达作为目标位置的出库目标位置PT(步骤S55)。

然后，在自车位置尚未到达作为目标位置的出库目标位置PT的情况下(步骤S55：否)，移动控制部145根据车辆1的自车位置，判断车辆1是否接近了不可进入区域(步骤S56)。具体而言，移动控制部145判断车辆1的车轮与不可进入区域(不可进入区域的前后边界以及假想线)之间的距离是否变为小于规定的第一距离。

然后，在车辆1的车轮与不可进入区域之间的距离小于规定的第一距离，而判断为车辆1接近了不可进入区域的情况下(步骤S56：是)，ECU14在显示装置12上显示用于使车辆的行进方向反转的方向盘的折返提示(步骤S57)。就折返提示而言，能够任意设定，例如能够显示上述图11的显示画面。

另一方面，在车辆1的车轮与不可进入区域之间的距离在规定的第一距离以上，而判断为车辆1未接近不可进入区域的情况下(步骤S56：否)，不进行步骤S57的折返提示。

接下来，ECU14再次发挥移动路径决定部144的功能，再次计算移动路径，再次设定移动路径(步骤S59)。这是由于，车辆1因路面状况等而导致未必按照所设定的移动路径行进，因此要结合实际情况来确保最佳移动路径。

然后，ECU14再次将处理转移至步骤S52，下面重复同样的处理。

在步骤S55中，在判断为自车位置到达作为目标位置的出库目标位置PT的情况下(步骤S55：是)，移动控制部145解除自动操舵模式(步骤S60)，ECU14在指示显示区域12A33显示出库辅助处理结束，结束停车辅助处理。图12是出库辅助结束时的显示例的说明图。

这样，在本实施方式中，在对在可停车区域201纵向停车的车辆1进行出库辅助时，将出库辅助开始时的车辆1的侧方的规定位置设为假想线，将车辆1的前后的停靠车辆的位置设为边界，将前后的停靠车辆的位置设为边界以外的区域，将假想线以外的区域以及边界以外的区域设为不可进入区域，以使车辆1不进入不可进入区域的方式进行车辆1的出库辅助控制。另外，在本实施方式中，在出库中的车辆1与不可进入区域AR之间的距离接近为小于第一距离的情况下，在显示装置12上显示折返提示。因此，通过本实施方式，在进行出库辅助的情况下，不必增大车辆的装备，就能够可靠地避开障碍物而使车辆出库。由此，通过本实施方式，在出库方向上存在路肩石或沟等的情况下，也能够防止因接触而导致的车轮损伤或轮胎落入沟中等的情况，从而完成出库。

说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式皆为例示，并非用于限制发明范围。这些新实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明思想的范围内，那个进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形，都被包含在发明范围、思想中，等同于包含在权利要求书记载的发明。

例如，在本实施方式中，虽然设定了假想线VW，但也可以将该假想线VW以及边界FW、BW设定为垂直于地面而向上方延伸的假想壁，将假想壁以外的区域设定为不可进入区域AR，由此构成设定部148。此时，进而，移动控制部145以使车辆1的车体(车体端部)不进入不可进入区域AR的方式进行控制。例如，也可以在车辆1的车体(车体端部)与假想壁之间的距离接近为小于第一距离的情况下，在显示装置12上显示折返提示，由此构成移动控制部145。由此，在不增大车辆的装备的前提下，能够更加可靠地避开障碍物而使车辆1出库。另外在本实施方式中，根据假想线VW、边界FW、BW来设定不可进入区域AR，但不可进入区域AR的设定不仅限于此。例如，也可以将假想线VW以外的区域设定为不可进入区域AR。同样地，设定部148也可以将假想线VW设定为垂直地面而向上方延伸的假想壁，将假想壁之外的区域设定为不可进入区域AR。

Claims (14)

1.一种出库辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)，

所述电子控制单元(14)，在对在停车区域内纵向停车的车辆(1)进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置(PS)，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线(VW)，将该假想线以外的区域设为不可进入区域(AR)，

所述电子控制单元(14)，以使所述车辆不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。

2.如权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)，将所述假想线(VW)、所述车辆的前后的停靠车辆的位置设为前方边界(FW)和后方边界(BW)，将所述假想线以外的区域以及所述前方边界及所述前后边界以外的区域设为所述不可进入区域(AR)。

3.如权利要求1或2所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)，在出库过程中，在所述车辆与所述不可进入区域(AR)接近到小于第一距离的情况下，提示折返。

4.如权利要求1～3中任意一项所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)，还能够再次设定所述假想线的位置。

5.如权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)，以使所述车辆(1)的车轮不进入所述不可进入区域(AR)的方式进行控制。

6.如权利要求1所述的出库辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)，将所述假想线(VW)设定为在垂直于地面的方向延伸的假想壁，将所述假想壁以外的区域设定为所述不可进入区域(AR)，

所述电子控制单元(14)，以使所述车辆(1)的车体不进入所述不可进入区域(AR)的方式进行控制。

7.如权利要求1～6中任意一项所述的出库辅助装置，其特征在于，

在对所述车辆(1)进行出库辅助时，所述电子控制单元(14)以自动操舵模式来控制所述车辆(1)。

8.一种出库辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：

在对在停车区域内纵向停车的车辆进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线(VW)，将该假想线以外的区域设为不可进入区域(AR)，

以使所述车辆不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。

9.如权利要求8所述的出库辅助方法，其特征在于，

将所述假想线(VW)、所述车辆的前后的停靠车辆的位置设为边界(FW、BW)，将所述前后的停靠车辆的位置作为边界以外的区域，将所述假想线以外的区域以及所述边界以外的区域设为所述不可进入区域(AR)。

10.如权利要求8或9所述的出库辅助方法，其特征在于，

在出库过程中，在所述车辆与所述不可进入区域(AR)接近到小于第一距离的情况下，提示折返。

11.如权利要求8～10中任意一项所述的出库辅助方法，其特征在于，

再次设定所述假想线的位置。

12.如权利要求8所述的出库辅助方法，其特征在于，

以使所述车辆(1)的车轮不进入所述不可进入区域(AR)的方式进行控制。

13.如权利要求8所述的出库辅助方法，其特征在于，

将所述假想线(VW)设定为在垂直于地面的方向延伸的假想壁，将所述假想壁以外的区域设定为所述不可进入区域(AR)。

以使所述车辆(1)的车体不进入所述不可进入区域(AR)的方式进行控制。

14.如权利要求8～13中任意一项所述的出库辅助方法，其特征在于，

在对所述车辆(1)进行出库辅助时，以自动操舵模式来控制所述车辆(1)。