CN109421800A - 转向辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种转向辅助装置，具备：检测单元，其对本车辆周边状况进行检测；模式选择单元，其基于由检测单元所检测到的本车辆周边状况而选择纵列出库模式以及驻车模式中的任意一种以作为模式；转向辅助单元，其对朝向作为出库或驻车结束时的位置的目标位置的目标路径进行设定，并且以使本车辆沿着目标路径移动的方式而对驾驶员的转向操作进行辅助。模式选择单元基于由检测单元所检测到的本车辆周边状况，而选择纵列出库模式以及驻车模式中的任意一种。

Description

转向辅助装置

技术领域

本发明涉及一种在车辆的驻车时以及出库时辅助驾驶员的转向操作的转向辅助装置。

背景技术

一直以来，提出了一种在车辆的驻车(或出库)时对驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助装置(例如，参照专利文献1)。转向辅助装置通过超声波传感器及摄像机等来检测不存在障碍物的区域，并将车辆的驻车(或出库)结束的时间点的目标位置设定在上述被检测到的区域内。而且，转向辅助装置对至目标位置为止的目标路径进行设定，并且以使车辆沿着目标路径进行移动的方式来实施转向辅助控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2013/073119号说明书

发明内容

在专利文献1所提出的装置(以下，称为“现有装置”)中，当用于使转向辅助控制开始的转向辅助按钮被操作时，对驻车辅助组以及出库辅助组中的某一个进行选择，其中，所述驻车辅助组(以下，称为“驻车模式”)为对使车辆驻车时的转向操作进行辅助的模式，所述出库辅助组(以下，称为“出库模式”)为对使车辆出库时的转向操作进行辅助的模式。具体而言，现有装置在点火开关为导通状态且从点火开关变为导通状态起的行驶距离大于预定的阈值的情况下，选择驻车模式。另一方面，现有装置在点火开关为导通状态、且从点火开关变为导通状态起的行驶距离在预定的阈值以下的情况下，选择出库模式。

然而，现有装置有可能在以下的状况下选择驾驶员意图之外的模式。例如，如图5所示，存在以下情况，即，驾驶员在自家住宅501前将车辆的点火开关暂时设为断开，并实施作业(驾驶员从车辆上卸下行李的作业以及打开车库的门502的作业等)。驾驶员在结束了上述的作业之后，将点火开关设为导通状态，并且为了将车辆驻车在可驻车区域503内而按下转向辅助按钮。在该情况下，由于从点火开关变为导通状态起的行驶距离小于预定的阈值，因此，现有装置会选择出库模式。如此，存在如下的情况，即，现有装置与驾驶员意图使车辆驻车并要求转向辅助无关地选择出库模式。因此，现有装置并未在上述那样的状况下选择适当的模式。

本发明是为了解决上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供一种能够根据车辆的周边状况而选择驻车模式以及出库模式中的适当的模式以作为转向辅助模式的转向辅助装置。

本发明的转向辅助装置(以下，有时被称为“本发明装置”)具备：

检测单元(81、82、83、84、85)，其对包含与存在于本车辆的前后的障碍物有关的信息在内的本车辆周边状况进行检测；

转向辅助单元(10、40、41)，其基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况，而对从所述本车辆的当前位置起至预定的目标位置为止的目标路径进行设定，并且实施以使所述本车辆沿着所述目标路径进行移动的方式而对驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助控制；

操作单元(86)，其为了要求所述转向辅助控制的执行而被所述驾驶员进行操作；

模式选择单元(10)，其在所述操作单元被操作时选择纵列出库模式和驻车模式中的任意一种，所述纵列出库模式为，实施使纵列驻车着的所述本车辆出库时的所述转向辅助控制的模式，所述驻车模式为，实施使所述本车辆驻车时的所述转向辅助控制的模式。

并且，所述模式选择单元被构成为，基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况，而选择所述纵列出库模式以及所述驻车模式中的任意一种(步骤350、步骤360以及步骤370；步骤1070、步骤1060以及步骤1080；步骤1170、步骤1160以及步骤1180)。

所述转向辅助单元被构成为，

在选择了所述纵列出库模式的情况下，将所述本车辆结束出库时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制，

在选择了所述驻车模式的情况下，将所述本车辆结束驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制。

具有相关结构的本发明装置基于本车辆的周边状况、尤其是基于本车辆的前后的障碍物的检测结果，而选择驻车模式以及纵列出库模式中的一方以作为转向辅助模式。这是由于接下来所叙述的理由。即，在驾驶员于本车辆的前后(本车辆的“近前区域以及近后区域”)存在有障碍物(例如，其他车辆)的状况下操作了操作单元时，认为驾驶员并非要求驻车模式，而是要求了纵列出库模式。另一方面，在驾驶员于本车辆的前后不存在障碍物的状况下操作了操作单元时，认为驾驶员要求了通过驻车模式而实施的转向辅助。因此，本发明装置基于本车辆的前后的障碍物的检测结果而选择驾驶员所意图的模式以作为转向辅助模式。其结果为，本发明装置能够选择适当的模式以作为转向辅助模式。

更具体而言，当在参照图5而记述的状况下操作单元被操作时，由于在本车辆的前后不存在障碍物，因此本发明装置能够选择驻车模式而非出库模式。并且，当在图4所示的状况(使纵列驻车着的本车辆出库的状况)下操作单元被操作时，由于在本车辆的前后存在障碍物，因此本发明装置能够选择纵列出库模式而非驻车模式。

在本发明装置的一个方式中，

所述模式选择单元被构成为，

在第一条件成立的情况下，选择所述纵列出库模式(步骤350中的为“是”的判断以及步骤360)，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到障碍物时成立，而在所述第一条件不成立的情况下，选择所述驻车模式(步骤350中的为“否”的判断以及步骤370)。

根据该方式，在第一条件成立的情况下，即，在于本车辆的前后双方均检测到障碍物的情况下，选择纵列出库模式。另一方面，在第一条件不成立的情况下，本方式选择驻车模式。例如，如上文所述，存在如下的情况，即，驾驶员在自己的住宅前将本车辆的点火开关暂时设为断开并实施作业(驾驶员从车辆上卸下行李的作业以及打开车库的门的作业等)。驾驶员在作业结束后再次将点火开关为导通，并为了将车辆驻车而对操作单元进行操作。此时，由于第一条件不成立，因此该方式选择驻车模式。因此，即使如上文所述，在驾驶员于自己的住宅前将车辆的点火暂时设为关闭的状况下，本方式也能够选择与驾驶员的意图相对应的转向辅助模式(即，驻车模式)。

本发明装置的其他方式还具备对换档杆的位置进行检测的档位检测单元(60、61)，

所述模式选择单元被构成为，

(1)在于所述操作单元被操作的时间点处由所述档位检测单元所检测到的所述换档杆的位置(即，操作时换档杆位置)为驻车位置(P)以外的位置(例如，D、R)的情况下，选择所述驻车模式(步骤1050中的为“否”的判断以及步骤1060)，

(2)在所述操作时换档杆位置为驻车位置(P)的情况下，

(2a)在第一条件成立时选择所述纵列出库模式(步骤1050中的为“是”的判断、步骤1070中的为“是”的判断以及步骤1080)，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到障碍物时成立，

(2b)在所述第一条件不成立时，选择所述驻车模式(步骤1050中的为“是”的判断、步骤1070中的为“否”的判断以及步骤1060)。

该方式基于操作时换档杆位置和本车辆的周边状况而选择驻车模式以及纵列出库模式中的一个模式以作为转向辅助模式。由于在操作时换档杆位置处于驻车位置(P)的情况下，通常认为车辆为驻车状态(驻车结束的状态)，因此优选为选择纵列出库模式。然而，还存在如下情况，即，驾驶员在自己的住宅前使本车辆暂时停止，并在将换档杆的位置换档至驻车位置(P)之后实施上述那样的作业。当在这样的状况下驾驶员再次乘坐本车辆并对操作单元进行操作时，看作是车辆处于驻车状态并选择纵列出库模式是不合适的。因此，即使在操作时换档杆位置为驻车位置(P)，但在第一条件不成立的情况下，该方式也会选择驻车模式。因此，即使在上述那样的状况下，本方式也能够选择与驾驶员的意图相对应的转向辅助模式(即，驻车模式)。

本发明装置的其他的方式还具备：

档位检测单元(60、61)，其对换档杆的位置进行检测；

行驶距离运算单元(10、30、33)，其对从由所述档位检测单元所检测到的所述换档杆的位置向后退位置(R)被切换的时间点起的所述本车辆的行驶距离进行运算。

除此之外，该方式的模式选择单元被构成为，

(1)在所述操作单元被操作的时间点处由所述档位检测单元所检测到的作为所述换档杆的位置的操作时换档杆位置为，除了驻车位置(P)以外的位置的情况下(步骤1150中的为“否”的判断)，

选择所述驻车模式(步骤1160)，

(2)在所述操作时换档杆位置为驻车位置(P)的情况下(步骤1150中的为“是”的判断)，

(2a)在第一条件成立时(步骤1170中的为“是”的判断)选择所述纵列出库模式(步骤1180)，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到障碍物时成立，

(2b)在所述第一条件不成立时(步骤1170中的为“否”的判断)，如果第二条件成立时则选择所述纵列出库模式(步骤1190中的为“是”的判断以及步骤1180)，所述第二条件在由所述行驶距离运算单元所运算出的所述行驶距离(L)小于预定的距离阈值(α)时成立，而如果所述第二条件不成立则选择所述驻车模式(步骤1190中的为“否”的判断以及步骤1160)。

一般情况下，在驾驶员使本车辆进行并列驻车或纵列驻车的情况下，驾驶员将换档杆至少换档至后退位置(R)一次。而且，在车辆当前处于驻车着的状态(换档杆的位置为驻车位置(P))的情况下，在换档杆被换档至后退位置(R)后的行驶距离应当小于预定的距离阈值。因此，在换档杆的位置为驻车位置(P)且行驶距离小于预定的距离阈值的情况下，本车辆当前处于驻车着的状态的可能性较高。

因此，上述方式在操作时换档杆位置为驻车位置(P)的情况下，基于换档杆被换档至后退位置(R)后的本车辆的行驶距离来对本车辆是否为驻车状态进行判断，并且基于该判断结果而选择出库模式以及驻车模式中的一方以作为转向辅助模式。

由此，上述方式在第一条件不成立的状况(并未在本车辆的前后双方均检测到障碍物的状况)下，即，例如，即使在纵列驻车着的本车辆的前后中的仅某一方存在障碍物(其他车辆)的状况下，也能够自动地选择纵列出库模式。

在本发明装置的其他方式中，

所述模式选择单元能够被构成为，

在选择所述驻车模式的情况下，基于通过所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况而对能够进行并列驻车以及纵列驻车中的哪一种进行判断，在判断为能够进行所述并列驻车时，选择并列驻车模式以作为所述驻车模式，在判断为能够进行所述纵列驻车时，选择纵列驻车模式以作为所述驻车模式(步骤370、步骤1060、步骤1160以及图6的程序)。

并且，所述转向辅助单元能够被构成为，

在选择所述并列驻车模式的情况下，将所述本车辆结束所述并列驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制，

在选择所述纵列驻车模式的情况下，将所述本车辆结束所述纵列驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制。

根据该方式，在驾驶员实施纵列驻车及并列驻车中的任意一种的情况下，均能够执行适当的转向辅助控制。

与本发明相关的更进一步的特征由本说明书的记述、附图而明确。除了上述内容之外的课题、结构以及效果通过以下的实施方式的说明而被明确。

在上述说明中，为了帮助理解本发明，对于与下文所述的实施方式相对应的发明的结构，将在该实施方式中所使用的名称以及/或者符号附加在括号内。然而，发明的各构成要素并不被限定于由所述名称以及/或者符号而规定的实施方式。

附图说明

图1为本发明的第一实施方式所涉及的转向辅助装置的结构示意图。

图2(a)为表示图1所示的间隙声纳、超声波传感器以及摄像机的配置的车辆的俯视图，(b)为表示图1所示的间隙声纳以及超声波传感器的检测区域的俯视图。

图3为表示第一实施方式所涉及的转向辅助ECU所执行的模式选择程序的流程图。

图4为表示车辆进行纵列驻车的状况的图。

图5为表示车辆在自己的住宅前暂时停止的状况的图。

图6为表示第一实施方式所涉及的转向辅助ECU所执行的驻车模式选择程序的流程图。

图7为表示并列驻车模式被选择的状况的图。

图8为表示纵列驻车模式被选择的状况的图。

图9为表示第一实施方式所涉及的转向辅助ECU所执行的辅助结束判断程序的流程图。

图10为表示第二实施方式所涉及的转向辅助ECU所执行的模式选择程序的流程图。

图11为表示第三实施方式所涉及的转向辅助ECU所执行的模式选择程序的流程图。

图12为表示车辆已被纵列驻车，且仅在车辆的前方区域存在障碍物(其他车辆)的状况的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，虽然附图示出了以本发明的原理为基准的具体的实施方式，但是这些方式是用于理解本发明的示例，不应当被用于对本发明进行限定性的解释。

第一实施方式

结构

本发明的第一实施方式所涉及的转向辅助装置(以下，有时被称为“第一装置”)被应用于车辆(以下，为了与其他车辆进行区分，有时被称为“本车辆”)中。如图1所示，第一装置具备作为主要部件而具有微型计算机的转向辅助ECU(Electrical Control Unit：电子控制装置)10。该微型计算机包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)10a、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)10b、ROM(Read Only Memory：只读存储器)10c以及接口(I/F)10d等。CPU10a通过执行被储存于ROM10c中的指令(例程、程序)而实现各种功能。另外，在本说明书中，ECU是指电子控制装置(Electric Control Unit)。ECU包括微型计算机，所述微型计算机包括CPU、RAM、ROM以及接口等。CPU通过执行被储存于ROM中的指令而实现各种功能。

转向辅助ECU10经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网)100而与发动机ECU20、制动器ECU30、电动转向系统ECU(以下，称为“EPS-ECU”。)40、仪表ECU50、以及SBW(Shift-by-Wire)-ECU60连接。这些ECU经由CAN100而以相互能够发送信息并能够接收信息的方式而被连接。因此，与特定的ECU连接的传感器的检测值也会被发送到其他的ECU中。

发动机ECU20与发动机作动器21连接。发动机作动器21包括对内燃机22的电子节气门的开度进行变更的电子节气门作动器。发动机ECU20能够通过对发动机作动器21进行驱动而对内燃机22所产生的转矩进行变更。因此，发动机ECU20能够通过对发动机作动器21进行控制而对本车辆的驱动力进行控制。另外，在本车辆为混合动力车辆的情况下，发动机ECU20能够对作为车辆驱动源的“内燃机以及电动机”中的某一方或双方所产生的本车辆的驱动力进行控制。并且，在本车辆为电动汽车的情况下，发动机ECU20能够对通过作为车辆驱动源的电动机而产生的本车辆的驱动力进行控制。

制动器ECU30与制动器作动器31连接。制动器作动器31根据来自制动器ECU30的指示而对向被内置于制动钳32b中的轮缸的油压进行调节，并且通过该油压而使制动块压贴在制动盘32a上，从而产生摩擦制动力。因此，制动器ECU30能够通过对制动器作动器31进行控制而对本车辆的制动力进行控制。

而且，制动器ECU30与车轮速度传感器33(实际上，为针对各个车轮而设置的四个车轮速度传感器)连接。每当所对应的车轮旋转预定角度时，车轮速度传感器33会产生脉冲信号。制动器ECU30基于从车轮速度传感器33发送来的信号而求出本车辆的车速SPD。因此，转向辅助ECU10能够通过CAN100而取得车速SPD的信息。除此之外，制动器ECU30通过对从车轮速度传感器33输出的脉冲信号进行计数，从而对本车辆的行驶距离进行运算。因此，转向辅助ECU10能够通过CAN100而取得有关本车辆的行驶距离的信息。

EPS-ECU40与辅助电机(M)41相连接。辅助电机41被组装在未图示的车辆的“包括方向盘、与方向盘连结的转向轴及转向用齿轮机构等在内的转向机构”中。EPS-ECU40通过被设置于转向轴上的转向转矩传感器(省略图示)而对驾驶员输入至方向盘上的转向转矩进行检测，并且基于该转向转矩来对辅助电机41进行驱动。EPS-ECU40通过该辅助电机41的驱动而对转向机构施加转向转矩，由此，能够对驾驶员的转向操作进行辅助。

仪表ECU50与显示器51连接。显示器51为被设置在驾驶席的正面的多信息显示器。显示器51除了车速以及发动机转速等的测量值的显示之外，还显示各种信息。仪表ECU50根据从转向辅助ECU10所发送的显示指令，而对驻车及出库辅助所涉及的引导进行辅助。显示器51并不限定于多信息显示器，也可以为驻车及出库辅助专用的显示器。另外，作为显示器51，也可以采用仰视显示器。

SBW-ECU60与档位传感器61连接。档位传感器61对作为变速操作部的可动部的换档杆的位置进行检测。在本示例中，换档杆的位置为驻车位置(P)、前进位置(D)以及后退位置(R)。SBW-ECU60从档位传感器61接收换档杆的位置，并且基于该换档杆位置而对本车辆的未图示的变速器以及/或者驱动方向切换机构进行控制(即，实施车辆的换档控制。)。若更具体而言，则在换档杆的位置为“P”时，SBW-ECU60以使驱动力不被传递至驱动轮上而使车辆机械性地锁止于停止位置的方式对变速器以及/或者驱动方向切换机构进行控制。在换档杆的位置为“D”时，SBW-ECU60以使用于使本车辆前进的驱动力被传递至驱动轮上的方式而对变速器以及/或者驱动方向切换机构进行控制。并且，在换档杆的位置为“R”时，SBW-ECU60以使用于使本车辆后退的驱动力被传递至驱动轮上的方式而对变速器以及/或者驱动方向切换机构进行控制。SBW-ECU60向转向辅助ECU10输出从档位传感器61接收的与换档杆的位置相关的信号。

在转向辅助ECU10上连接有多个第一间隙声纳81a～81d、多个第二间隙声纳82a～82d、多个摄像机83a～83d、多个第一超声波传感器84a～84b、多个第二超声波传感器85a～85b以及转向辅助开关86。多个第一间隙声纳81a～81d被统称为“第一间隙声纳81”。多个第二间隙声纳82a～82d被统称为“第二间隙声纳82”。多个摄像机83a～83d被统称为“摄像机83”。多个第一超声波传感器84a～84b被统称为“第一超声波传感器84”。多个第二超声波传感器85a～85b被统称为“第二超声波传感器85”。

第一间隙声纳81以及第二间隙声纳82分别(以下，在无需对它们进行区分的情况下，统称为“间隙声纳”)将超声波以脉冲状而发送至预定的范围内，并且接收通过障碍物被反射的反射波。间隙声纳能够基于从超声波的发送起至接收为止的时间，而对障碍物的有无以及到障碍物的距离进行检测。障碍物例如为驻车车辆、护栏、电线杆以及路缘石等。间隙声纳被使用在相对于车辆而处于比较近的位置处的障碍物的检测中。

如图2(a)所示，在本实施方式中，四个第一间隙声纳81a～81d以在车辆宽度方向上隔开间隔的方式而被安装在车身的前部的前保险杠201上。在图2(b)中，A81a表示第一间隙声纳81a的检测区域，A81b表示第一间隙声纳81b的检测区域，A81c表示第一间隙声纳81c的检测区域，A81d表示第一间隙声纳81d的检测区域。因此，第一间隙声纳81(81a～81d)能够对车辆的前方的障碍物的有无以及到障碍物的距离进行检测。

并且，如图2(a)所示，四个第二间隙声纳82a～82d以在车辆宽度方向上隔开间隔的方式而被安装在车身的后部的后保险杠202上。在图2(b)中，A82a表示第二间隙声纳82a的检测区域，A82b表示第二间隙声纳82b的检测区域，A82c表示第二间隙声纳82c的检测区域，A82d表示第二间隙声纳82d的检测区域。因此，第二间隙声纳82(82a～82d)能够对车辆的后方的障碍物的有无以及到障碍物的距离进行检测。

多个摄像机83a～83d分别为例如内置有CCD(charge coupled device：电荷耦合器件)或CIS(CMOS image sensor)的摄像元件的数码照相机。摄像机83a～83d分别以预定的帧率来输出图像数据。摄像机83a～83d各自的光轴被设定为从车辆的车身朝向斜下方。因此，摄像机83a～83d会各自对车辆进行驻车或出库时应当确认的车辆的周边状况(包括障碍物、可驻车区域、及可出库区域)进行拍摄，并且输出图像数据。

如图2(a)所示，在本实施方式中，摄像机83a被安装在前保险杠201的车辆宽度方向上的大致中央部处，并取得车辆的前方的图像数据。摄像机83b被安装在车辆的后部的后备箱203的壁部上，并取得车辆的后方的图像数据。摄像机83c被安装在右侧的车门镜204上，并取得车辆的右方的图像数据。摄像机83d被安装在左侧的车门镜205上，并取得车辆的左方的图像数据。

第一超声波传感器84以及第二超声波传感器85分别(以下，在无需对两者进行区分的情况下，统称为“超声波传感器”)将超声波以脉冲状而发送至预定的范围内，并且接收通过障碍物而被反射的反射波。超声波传感器能够基于从超声波的发送起至接收为止的时间，而对障碍物的有无以及到障碍物的距离进行检测。超声波传感器与间隙声纳相比，被使用在相对于车辆而处于比较远的位置处的障碍物的检测中。

如图2(a)所示，第一超声波传感器84a被安装在车辆的前部的右侧的位置处(例如，前保险杠201的右侧端部)。在图2(b)中，A84a表示第一超声波传感器84a的检测区域。因此，第一超声波传感器84a能够对车辆的前侧的右侧的障碍物的有无以及到障碍物的距离进行检测。并且，第一超声波传感器84b被安装在车辆的前部的左侧的位置处(例如，前保险杠201的左侧端部)。在图2(b)中，A84b表示第一超声波传感器84b的检测区域。因此，第一超声波传感器84b能够对车辆的前侧的左侧的障碍物的有无以及到障碍物的距离进行检测。

如图2(a)所示，第二超声波传感器85a被安装在车辆的后部的右侧的位置处(例如，后保险杠202的右侧端部)。在图2(b)中，A85a表示第二超声波传感器85a的检测区域。因此，第二超声波传感器85a能够对车辆的后侧的右侧的障碍物的有无以及到障碍物的距离进行检测。并且，第二超声波传感器85b被安装在车辆的后部的左侧的位置处(例如，后保险杠202的左侧端部)。在图2(b)中，A85b表示第二超声波传感器85b的检测区域。因此，第二超声波传感器85b能够对车辆的后侧处的左侧的障碍物的有无以及到障碍物的距离进行检测。

每经过预定的时间，则转向辅助ECU10从第一间隙声纳81、第二间隙声纳82、第一超声波传感器84以及第二超声波传感器85中的每一个而接收检测信号。转向辅助ECU10将检测信号中所包含的信息(即，发送的超声波被反射的地点，即，反射点的位置)转换为以本车辆的位置以及本车辆的前进方向为基准的二维地图中的坐标。转向辅助ECU10基于二维地图上的由一组反射点的所形成的形状，而对本车辆的周围、即“不存在障碍物的区域”进行检测。转向辅助ECU10在二维地图中提取出具有能够供本车辆驻车(或者出库)的大小的区域。以下，将作为具有能够供本车辆驻车(或出库)的大小的区域而被提取出的区域称为“候补区域”。

转向辅助ECU10每经过预定的时间而分别从各个摄像机83中取得图像数据。转向辅助ECU10通过对来自摄像机83的各自的图像数据进行解析，从而对位于本车辆的周围的障碍物进行检测。并且，在于来自摄像机83的各自的图像数据中检测到了绘制在路面上的划分线(白线)的情况下，转向辅助ECU10将由该被检测到的划分线所包围的区域作为“候补区域”而进行提取。

图1所示的转向辅助开关86为，驾驶员在对转向辅助ECU10指示转向辅助控制的开始时进行操作(按压或按下)的开关。转向辅助开关86在被按压的期间内发出(产生)导通信号(高电平信号)，在并未被按压的期间内发出(产生)断开信号(低电平信号)。另外，转向辅助开关86还可以具有使转向辅助控制中止及重启的功能以及对模式进行切换的功能。

工作的概要

在通过使转向辅助开关86被按下从而使来自转向辅助开关86的信号从断开信号变化为导通信号时，转向辅助ECU10如后述的那样选择驻车模式以及出库模式中的任意一种以作为转向辅助模式。驻车模式包括并列驻车模式以及纵列驻车模式。如此，转向辅助ECU10在功能上具有通过CPU10a而被实现的“对辅助模式进行选择的模式选择部(模式选择单元)10X”。

并列驻车模式为，实施在以使本车辆后退的方式而使本车辆进行并列驻车时的转向辅助的模式。进行并列驻车与使本车辆相对于行驶道路的前进方向而向直角方向驻车的情况为同义。更具体而言，并列驻车为以如下方式使本车辆进行驻车的方式，即，本车辆的一个侧面与其他车辆(第一其他车辆)的一个侧面对置，且本车辆的其他侧面与另一其他车辆(第二其他车辆)的一个侧面对置，并且，穿过本车辆的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线与穿过第一及第二其他车辆的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线相互平行。并列驻车模式也存在实施以如下方式而使本车辆进行驻车的情况下的转向辅助的模式，所述方式为，本车辆的左右的侧面的至少一方与白线、墙壁、围栏以及护栏等对置。另外，本示例的并列驻车模式并不以使本车辆在前进的同时进行驻车的情况为对象。

纵列驻车模式为，实施使本车辆进行纵列驻车时的转向辅助的模式。进行纵列驻车与使本车辆相对于行驶道路的前进方向而平行地进行驻车的情况为同义。更具体而言，纵列驻车为以如下的方式而使本车辆驻车的情况，即，本车辆的前端部与第一其他车辆的后端部(或前端部)对置，且本车辆的后端部与第二其他车辆的前端部(或后端部)对置，并且，穿过本车辆的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线与穿过第一及第二其他车辆的车辆宽度方向的中央的前后方向轴线实质上位于同一直线上。

出库模式仅包括纵列出库模式，并且为实施使纵列驻车着的本车辆出库(向行驶道路移动)时的转向辅助的模式。

在选择了驻车模式的情况下，转向辅助ECU10将上述的候补区域确定为可驻车区域，并且以下文所述的方式而基于可驻车区域的大小来选择并列驻车模式与纵列驻车模式中的任意一种。在并列驻车模式与纵列驻车模式中的任意一种的情况下，转向辅助ECU10均会在可驻车区域内设定作为驻车结束时的本车辆的位置的目标位置。转向辅助ECU10对使本车辆从当前的位置移动至目标位置的目标路径进行运算。例如，目标路径为，本车辆的车身相对于障碍物(其他车辆、路缘石及护栏等)而隔开预定的间隔并且本车辆能够从当前的位置移动至目标位置的最短路径。另外，在目标路径的运算中，已知有各种各样的手法，只要采用其中之一即可。例如，也可以采用日本特开2015-3565号公报中提出的目标路径的运算方法。

另外，转向辅助ECU10在对目标路径进行运算时，在无法通过一次后退移动而使本车辆移动至目标位置的情况下，将反复进行后退移动和前进移动的路径作为目标路径来进行运算。

转向辅助ECU10对用于使本车辆沿着目标路径进行移动的转向角模型进行运算。转向角模型为，对目标路径上的本车辆的位置与转向角进行关联的数据，并且表示本车辆在目标路径上行驶时的转向角的变化。

转向辅助ECU10在目标路径及转向角模式的运算结束时向仪表ECU50发送引导显示指令。仪表ECU50根据引导显示指令而使与本车辆的驻车辅助相关的显示显示在显示器51上。例如，转向辅助ECU10作为与该驻车辅助相关的显示而将表示应当使本车辆后退移动的含义的引导信息经由仪表ECU50而显示在显示器51上。驾驶员根据该显示而使换档杆移动至后退位置(R)。当换档杆被移动至后退位置(R)时，转向辅助ECU10开始进行转向辅助。即，转向辅助ECU10根据目标路径以及转向角模型，而向EPS-ECU40发送转向控制信号(目标转向角)。EPS-ECU40根据从转向辅助ECU10发送的转向控制信号而对辅助电机41进行驱动。通过以这种方式而实施自动转向控制(转向辅助)，从而即使驾驶员本人不对方向盘进行操作，也能够将本车辆驻车在目标位置处。

在选择了出库模式的情况下，转向辅助ECU10实施同样的自动转向控制(转向辅助)。即，在选择了出库模式的情况下，转向辅助ECU10将上述的候补区域确定为可出库区域，并且在可出库区域内设定作为出库结束时的本车辆的位置的目标位置。转向辅助ECU10对使本车辆从当前的位置移动至目标位置为止的目标路径以及转向角模型进行运算。此后，例如，转向辅助ECU10作为与该出库辅助相关的显示而经由仪表ECU50将表示应当使本车辆前进移动或后退移动的含义的引导信息显示在显示器51上。驾驶员根据该显示而使换档杆进行移动。当换档杆被移动至前进位置(D)或后退位置(R)中的适当的位置时，转向辅助ECU10根据目标路径以及转向角模型而对EPS-ECU40发送转向控制信号。EPS-ECU40根据从转向辅助ECU10发送的转向控制信号而实施自动转向控制。如此，转向辅助ECU10在功能上具有通过CPU10a而实现的“执行上述的转向辅助控制的转向辅助部(转向辅助单元的一部分)10Y”。

另外，除了上述的自动转向控制之外，转向辅助ECU10也可以自动实施由SBW-ECU60进行的换档控制、由发动机ECU20进行的驱动力控制以及由制动器ECU30进行的制动力控制。例如，转向辅助ECU10也可以在本车辆的位置与目标路径中的后退移动和前进移动之间的切换位置一致时，通过向SBW-ECU60发送换档控制信号而使SBW-ECU60执行换档控制。并且，转向辅助ECU10也可以对使本车辆沿着目标路径行驶的速度模型进行运算。速度模型为，对目标路径上的本车辆的位置与行驶速度进行关联的数据，并且表示本车辆在目标路径上行驶时的行驶速度的变化。转向辅助ECU10也可以根据速度模型，并通过向制动器ECU30发送制动力控制信号而使制动器ECU30执行制动力控制。并且，转向辅助ECU10还可以根据速度模型而通过对发动机ECU20发送驱动力控制信号，从而使发动机ECU20执行驱动力控制。

具体的工作

接下来，对转向辅助ECU10(转向辅助ECU10的模式选择部)选择上述的转向辅助模式时的工作进行说明。转向辅助ECU10的CPU10a(以下，仅称为“CPU”)被设置为，每经过预定时间而执行一次图3所示的“模式选择程序”。并且，CPU通过每经过预定时间而执行一次未图示的程序，从而利用来自第一间隙声纳81、第二间隙声纳82、摄像机83、第一超声波传感器84以及第二超声波传感器85的信号而检测或取得本车辆的周边状况(包括障碍物、以及不存在障碍物的区域(候补区域)在内的信息)。

当到达预定的时间点时，CPU从图3的步骤300开始进行处理，并前进到步骤310，从而对转向辅助标记X的值是否为“0”进行判断。转向辅助标记X的值在未图示的点火开关(或工作行驶系统的启动开关)从断开向导通被变更时于通过CPU而执行的初始化程序中被设定为“0”。而且，转向辅助标记X的值在下文所述的图6的步骤620中也会被设定为“0”。

另外，当假设转向辅助标记X的值为“0”时，CPU在步骤310中判断为“是”并前进到步骤320，且对当前时间点是否为“来自转向辅助开关86的信号刚刚从断开信号变化为导通信号之后的时间点”(即，转向辅助开关86是否被按下)进行判断。以下，有时将“来自转向辅助开关86的信号刚刚从断开信号变化为导通信号之后的时间”仅称为“刚刚导通后时间点”。

在当前时间点为刚刚导通后时间点的情况(即，驾驶员刚刚按下了转向辅助开关86之后的时间点的情况)下，CPU在步骤320中判断为“是”并前进到步骤330，且对转向辅助条件是否成立进行判断。例如，转向辅助条件在当前的车速SPD为预定的速度阈值(例如，30km/h)以下时成立。

在转向辅助条件成立的情况下，CPU在步骤330中判断为“是”并前进到步骤340，且将转向辅助标记X的值设定为“1”。接下来，CPU前进到步骤350，并且基于来自第一间隙声纳81a～81d、第二间隙声纳82a～82d、摄像机83a以及摄像机83b的信号而对预定的出库条件是否成立进行判断。另外，为了方便起见，出库条件有时被称为“第一条件”。出库条件为，以下所叙述的条件1以及条件2的双方均被满足时成立的条件。

(条件1)第一间隙声纳81a～81d以及摄像机83a中的某一个检测出存在于距本车辆预定的距离内的障碍物。即，在本车辆的前方的第一距离范围内存在障碍物。

(条件2)第二间隙声纳82a～82d以及摄像机83b中的某一个检测出存在于距本车辆预定的距离内的障碍物。即，在本车辆的后方的第二距离范围内存在障碍物。

在出库条件成立的情况下，CPU在步骤350中判断为“是”并前进到步骤360，且选择出库模式(纵列出库模式)以作为转向辅助模式。

上述的出库条件在如下情况下成立，即，在本车辆的前后双方均在距本车辆预定的距离内检测到障碍物的情况。在如图4所示本车辆处于纵列驻车着的状态下，在本车辆的前后双方均检测到障碍物(其他车辆)。当在这种状况下转向辅助开关86被按压操作时，被认为是驾驶员意图进行纵列出库的辅助从而要求进行转向辅助。因此，第一装置仅在出库条件成立的情况下，即，在本车辆的前后的双方均存在障碍物的情况下选择出库模式。

与此相对，在出库条件不成立的情况下，CPU在步骤350中判断为“否”并前进到步骤370，且选择驻车模式作为转向辅助模式。更具体而言，CPU在步骤370中通过执行图6所示的下文叙述的“驻车模式选择程序”，从而选择并列驻车模式以及纵列驻车模式中的任意一种以作为转向辅助模式。此后，CPU前进到步骤395，并结束本程序。

如此，在出库条件不成立的情况下，第一装置选择驻车模式(并列驻车模式以及纵列驻车模式中的任意一种)。如图5所示，驾驶员有时会在自己的住宅501前暂时将本车辆的点火开关设为断开，从而实施作业(驾驶员从车辆上卸下行李的作业以及打开车库的门502的作业等)。在这种状况下，当驾驶员结束作业并再次乘坐到本车辆中，并且按压操作了转向辅助开关86时，优选为选择驻车模式而非出库模式以作为转向辅助模式。当在图5的情况下按压操作了转向辅助开关86时，由于出库条件不成立，因此，第一装置如上文所述的方式而选择驻车模式。因此，第一装置能够根据车辆的周边状况而选择驻车模式以及出库模式中的适当的模式以作为转向辅助模式。

另外，在CPU执行步骤310的处理的时间点处转向辅助标记X的值不为“0”的情况下，CPU在步骤310中判断为“否”，并且直接前进到步骤395，且暂时结束本程序。并且，在CPU执行步骤320的处理的时间点处且该时间点并非“刚刚导通后时间点”的情况下，CPU在步骤320中判断为“否”，并且直接前进到步骤395，且暂时结束本程序。除此之外，在CPU执行步骤330的处理的时间点处转向辅助条件不成立的情况下，CPU在步骤330中判断为“否”，并且直接前进到步骤395，且暂时结束本程序。

接下来，参照图6所示的流程图而对转向辅助ECU10选择并列驻车模式以及纵列驻车模式中的任意一种以作为驻车模式时的工作进行说明。如前文所述，CPU在前进到图3的步骤370的情况下，从步骤600开始进行图6所示的“驻车模式选择程序”的处理，并前进到步骤610而对是否检测到候补区域进行判断。如上文所述，候补区域为具有能够供本车辆驻车的大小的区域。在并未检测到候补区域的情况下，CPU在步骤610中判断为“否”，并且前进到步骤620。在步骤620中，CPU取消选择驻车模式以作为转向辅助模式的设定且通过将“并未检测到候补区域”的信息显示在显示器51上，从而对驾驶员实施通知，并且将转向辅助标记X的值设定为“0”。此后，CPU经由步骤695而前进到图3的步骤395。在这种情况下，由于未选择任何模式以作为转向辅助模式，因此并未执行自动转向控制(转向辅助)。

与此相对，在检测到候补区域的情况下，CPU在步骤610中判断为“是”并前进到步骤630，且对并列驻车条件是否成立进行判断。例如，并列驻车条件为，以下所叙述的条件3以及条件4双方均被满足时成立的条件。

(条件3)候补区域的“沿着本车辆的前进方向的长度(图7的L1)”在第一预定长度以上，且小于第二预定长度。例如，第一预定长度为，本车辆的车辆宽度方向的长度W+第一余量(为了乘员上下车而需要的最小限度的长度)。例如，第二预定长度为，本车辆的车辆前后方向的长度Lg。

(条件4)候补区域的“与本车辆的前进方向正交的方向(从本车辆远离的方向，即，纵深方向)的最小长度(例如，图7的L2)”在第三预定长度以上。例如，第三预定长度为，本车辆的车辆前后方向的长度Lg+第二余量(相对于存在于车辆前后方向的障碍物而应该隔开的所需最小限度的长度)。在此，“最小长度”是指，“基于来自第一间隙声纳81、第二间隙声纳82、摄像机83、第一超声波传感器84以及第二超声波传感器85的信号而能够检测到的、作为候补区域的区域的纵深方向上的长度”。即，实际上，候补区域有可能与其最小长度相比而在纵深方向上更长。就这一点而言，在下文叙述的条件6中也是同样的。

如图7所示，在并列驻车条件成立的情况下，CPU在步骤630中判断为“是”并且前进到步骤640，且选择并列驻车模式以作为驻车模式。此后，CPU经由步骤695而前进到图3的步骤395。

与此相对，在并列驻车条件不成立的情况下，CPU在步骤630中判断为“否”并前进到步骤650，且对纵列驻车条件是否成立进行判断。例如，纵列驻车条件为，在以下所叙述的条件5以及条件6双方均被满足时成立的条件。

(条件5)候补区域的“沿着本车辆的前进方向的长度(图8的L1)”在第三预定长度以上。

(条件6)候补区域的“与本车辆的前进方向正交的方向(从本车辆远离的方向，即，纵深方向)上的最小长度(例如，图8的L2)”在第一预定长度以上且小于第二预定长度。

在如图8所示纵列驻车条件成立的情况下，CPU在步骤650中判断为“是”且前进到步骤660，并选择纵列驻车模式以作为驻车模式。此后，CPU经由步骤695而前进到图3的步骤395。

与此相对，在纵列驻车条件不成立的情况下，CPU在步骤650中判断为“否”并前进到步骤670。例如，在候补区域的“沿着本车辆的前进方向的长度”以及候补区域的“与本车辆的前进方向正交的方向(纵深方向)的最小长度”的双方均在第三预定长度(例如，本车辆的车辆前后方向的长度Lg+第二余量)以上的情况下，其结果为，CPU前进到步骤670。在这种情况下，能够针对该候补区域而进行并列驻车以及纵列驻车中的任意一种。因此，CPU在步骤670中使显示器51上显示询问选择并列驻车模式以及纵列驻车模式中的哪一个的画面，从而使驾驶员选择某一种模式。驾驶员通过对未图示的选择开关(或液晶触摸面板)进行操作，从而选择并列驻车模式以及纵列驻车模式中的任意一种。并且，CPU选择该被选择出的并列驻车模式以及纵列驻车模式中的任意一种以作为驻车模式。

另外，也可以预先设定并列驻车模式以及纵列驻车模式中优先的模式。在该情况下，CPU可以在步骤670中在显示器51上通知驾驶员优先等级较高一方的模式，并且向驾驶员询问是否同意该模式。

并且，CPU每经过预定时间而执行一次图9所示的“辅助结束判断程序”。因此，在到达预定的时间时，CPU从图9的步骤900而开始进行处理并前进到步骤910，且对转向辅助标记X的值是否为“1”进行判断。在转向辅助标记X的值不为“1”的情况下，CPU在步骤910中判断为“否”，并且直接前进到步骤995，且暂时结束本程序。

与此相对，在转向辅助标记X的值为“1”的情况下，CPU在步骤910中判断为“是”并且前进到步骤920，从而对以下所叙述的条件7以及条件8中的至少一方是否成立进行判断。

(条件7)点火开关为断开。

(条件8)处在转向辅助刚刚结束之后。另外，转向辅助在驻车模式或出库模式中车辆移动到了作为出库结束时或者驻车结束时的位置的目标位置时结束。另外，CPU也会在用于使转向辅助中止的“针对转向辅助开关86的特定操作”被实施时结束转向辅助。

在上述条件7以及条件8中的任意一个均不成立的情况下，CPU在步骤920中判断为“否”，并直接前进到步骤995，且暂时结束本程序。

与此相对，在上述条件7以及条件8中的至少一方成立的情况下，CPU在步骤920中判断为“是”并且前进到步骤930，从而将转向辅助标记X的值设定为“0”。因此，在该时间点以后，CPU在图3的步骤310中判断为“是”，因此，当操作转向辅助开关86再次被按压时，开始转向辅助模式的选择(步骤320：“是”)。

如以上所说明的那样，第一装置在由于转向辅助开关86被操作从而被要求了转向辅助时，根据不存在障碍物的区域(候补区域)的识别结果，而从出库模式以及驻车模式(并列驻车模式以及纵列驻车模式)中选择转向辅助模式。因此，能够选择适当的模式以作为转向辅助模式。

第二实施方式

接下来，对本发明的第二实施方式所涉及的转向辅助装置(以下，有时称为“第二装置”)进行说明。第二装置与第一装置的不同点主要在于，基于换档杆的位置以及本车辆的周围状况而选择模式。以下，以该不同点为中心进行记述。

第二装置的转向辅助ECU10的CPU每经过预定时间而执行一次图10所示的“模式选择程序”，以代替图3所示的程序。并且，CPU通过每经过预定时间而执行一次未图示的程序，从而如上文所述那样利用来自第一间隙声纳81、第二间隙声纳82、摄像机83、第一超声波传感器84以及第二超声波传感器85的信号而检测或取得本车辆的周边状况(包含障碍物、以及不存在障碍物的区域(候补区域)的信息)。除此之外，CPU被设置为，每经过预定时间而执行一次图9所示的“辅助结束判断程序”。

在到达预定的时间时，CPU从图10的步骤1000而开始进行处理。由于步骤1010至步骤1040的内容分别与图3的步骤310至340的内容相同，因此省略说明。以下，对步骤1050以后进行说明。

CPU在步骤1050中，从SBW-ECU60取得转向辅助开关86被按压操作的时间点处的换档杆的位置(当前的换档杆的位置，即，操作时换档杆位置)的信息，并对操作时换档杆位置是否为驻车位置(P)进行判断。在当前的换档杆的位置为驻车位置(P)以外的位置(例如，前进位置(D)以及后退位置(R)中的任意一个)的情况下，CPU前进到步骤1060，并选择驻车模式。另外，CPU在步骤1060中执行图6所示的“驻车模式选择程序”。此后，CPU经由图6的步骤695而前进到图10的步骤1095，并暂时结束本程序。

另一方面，当在步骤1050中当前的换档杆的位置为驻车位置(P)时，CPU前进到步骤1070，并对出库条件是否成立进行判断。出库条件与上述的内容相同。

在出库条件成立的情况下，CPU在步骤1070中判断为“是”并前进到步骤1080，且选择出库模式(纵列出库模式)。之后，CPU前进到步骤1095，并暂时结束本程序。

与此相对，在出库条件不成立的情况下，CPU在步骤1070中判断为“否”并前进到步骤1060，且选择驻车模式。如上文所述，CPU在步骤1060中执行图6所示的“驻车模式选择程序”。此后，CPU经由图6的步骤695而前进到图10的步骤1095，并暂时结束本程序。

如此，第二装置在由于转向辅助开关86被操作从而被要求了转向辅助时，基于当前的换档杆的位置和车辆的周围状况的双方来选择驻车模式以及出库模式中的一个以作为转向辅助模式。因此，如以下所叙述的那样，第二装置能够选择适当的模式以作为转向辅助模式。即，在换档杆的位置为驻车位置(P)以外的位置(换言之，为前进位置(D)或后退位置(R))的情况下，被认为是，驾驶员意图进行驻车辅助从而按压操作了转向辅助开关86。由此，在该情况下，第二装置选择驻车模式。

另一方面，在当前的换档杆的位置位于驻车位置(P)的情况下，通常认为是车辆处于驻车状态(驻车结束了的状态)。然而，如参照图5而进行说明的那样，还存在如下的情况，即，驾驶员在自己的住宅501前使本车辆暂时停止，并且将换档杆的位置换档至驻车位置(P)，并实施上文所述那样的作业。在这种状况下，在驾驶员结束作业而再次乘坐到本车辆中并且按压操作了转向辅助开关86的情况下，优选为选择驻车模式而非出库模式以作为转向辅助模式。立足于相应观点来看，在于图5的状况中转向辅助开关86被按下的情况下，即使当前的换档杆的位置为驻车位置(P)，但只要在本车辆的前后两方均未检测到障碍物(即，只要出库条件不成立)，则第二装置也会选择驻车模式。因此，第二装置会根据车辆的周边状况而选择驻车模式以及出库模式中的适当的模式以作为转向辅助模式。

第三实施方式

接下来，对本发明的第三实施方式所涉及的转向辅助装置(以下，有时被称为“第三装置”)进行说明。第三装置与第一装置以及第二装置的不同点主要在于，基于换档杆的位置、本车辆的周围状况以及换档杆的操作履历而对模式进行选择。以下，以该不同点为中心而进行记述。

首先，对第三装置的转向辅助ECU10为了对换档杆的操作履历进行管理而实施的处理进行说明。转向辅助ECU10对表示换档杆被换档至后退位置(R)的标记(R_flag)进行管理。标记(R_flag)为，用于判断本车辆当前是否为驻车状态的标记。在标记(R_flag)为“1”的情况下，表示本车辆当前为驻车状态，而在标记(R_flag)为“0”的情况下，表示本车辆不为驻车状态。标记(R_flag)在下文所述的图11所示的“模式选择程序”中被使用。

转向辅助ECU10每经过预定时间而从SBW-ECU60中取得一次当前的换档杆的位置的信息。当换档杆的位置从“后退位置(R)以外”而被换档至“后退位置(R)”时，转向辅助ECU10将标记(R_flag)设定为“1”。转向辅助ECU10将标记(R_flag)的值记录在未图示的非易失性存储器中。即，转向辅助ECU10在点火开关为断开状态期间也能够保持标记(R_flag)的值。

转向辅助ECU10对从换档杆被换档至后退位置(R)的时间点起的行驶距离L进行运算。因此，转向辅助ECU10每经过预定时间而通过CAN100从制动器ECU30取得一次本车辆的“最近的预定时间内的行驶距离”的信息。转向辅助ECU10能够通过对从换档杆的位置被换档(变更)至后退位置(R)的时间点起而从制动器ECU30接收到的“最近的预定时间内的行驶距离”进行累计，从而对从换档杆的位置被换档(变更)至后退位置(R)的时间点起的行驶距离L(以下，仅称为“行驶距离L”)进行运算。

另外，转向辅助ECU10也可以从其他ECU(发动机ECU20、仪表ECU50)中取得行驶距离的信息。例如，仪表ECU50基于从车轮速度传感器33输出的脉冲信号而对行驶距离进行运算，并且在显示器51上显示本车辆的行驶距离。因此，转向辅助ECU10也可以从仪表ECU50取得行驶距离的信息。

转向辅助ECU10在行驶距离L为预定的距离阈值α(例如，几米～十米)以上的时间点处将标记(R_flag)设定为“0”。换而言之，在换档杆被换档至后退位置(R)后的行驶距离L小于预定的距离阈值α的期间内，标记(R_flag)的值保持为“1”不变。一般情况下，在驾驶员对本车辆进行并列驻车或纵列驻车的情况下，驾驶员至少将换档杆换档至后退位置(R)一次。而且，在车辆当前为驻车的状态(换档杆的位置为驻车位置(P))的情况下，换档杆被换档至后退位置(R)后的行驶距离L应当小于预定的距离阈值α。因此，在换档杆的位置为驻车位置(P)且标记(R_flag)为“1”的情况下，转向辅助ECU10判断为，本车辆当前为驻车着的状态的可能性较高。

另一方面，驾驶员有时会出于使本车辆驻车的目的以外的目的而使本车辆后退。例如，有时为了使本车辆进行方向转换而使本车辆暂时后退。在该情况下，由于方向转换后的行驶距离变大，因此，从换档杆的位置被换档至后退位置(R)的时间点起的行驶距离L也会变得大于预定的距离阈值α。因此，在该情况下，标记(R_flag)的值成为“0”。如此，在出于驻车以外的目的(例如，方向转换)而使本车辆后退的情况下，标记(R_flag)的值会在本车辆行驶了预定的距离阈值α以上的时间点处被重新设定为“0”。因此，转向辅助ECU10能够在换档杆的位置为驻车位置(P)时，通过参照标记(R_flag)的值而以更高的精度对本车辆当前是否为驻车的状态进行判断。

另外，每当换档杆被换档至后退位置(R)时，转向辅助ECU10将行驶距离L重置(L←0)。即，转向辅助ECU10对从换档杆被换档至后退位置(R)的最新的时间点起的行驶距离L进行运算。

接下来，对第三装置选择转向辅助模式时的工作进行说明。第三装置的转向辅助ECU10的CPU每经过预定时间而执行图11所示的“模式选择程序”，以代替图3及图10所示的程序。并且，CPU与第一装置及第二装置的CPU同样地，每经过预定时间而检测或取得一次本车辆的周边状况(包含障碍物、以及不存在障碍物的区域(候补区域)在内的信息)。并且，CPU通过执行未图示的程序而对标记(R_flag)的值进行设定。除此之外，CPU每经过预定时间而执行一次图9所示的“辅助结束判断程序”。

在到达预定的时刻时，CPU从图11的步骤1100而开始进行处理。由于步骤1110至步骤1140的内容与图3的步骤310至340的内容分别相同，因此省略说明。以下，对步骤1150以后进行说明。

CPU在步骤1150中，从SBW-ECU60中取得转向辅助开关86被按压操作了的时间点处的换档杆的位置(当前的换档杆的位置，即，操作时换档杆位置)的信息，并对操作时换档杆位置是否为驻车位置(P)进行判断。CPU在换档杆的位置为驻车位置(P)以外的位置(例如，前进位置(D)或后退位置(R))的情况下，前进到步骤1160，并选择驻车模式。CPU在步骤1160中执行图6所示的“驻车模式选择程序”。之后，CPU经由图6的步骤695而前进到图11的步骤1195，并暂时结束本程序。

另一方面，当在步骤1150中换档杆的位置为驻车位置(P)时，CPU前进到步骤1170，并对出库条件是否成立进行判断。出库条件与上述的内容相同。

在出库条件成立的情况下，CPU在步骤1170中判断为“是”并且前进到步骤1180，且选择出库模式(纵列出库模式)。此后，CPU前进到步骤1195，并暂时结束本程序。

另一方面，在出库条件不成立的情况下，CPU在步骤1170中判断为“否”并前进到步骤1190，且对标记(R_flag)是否为“1”进行判断。另外，为了方便起见，有时将与步骤1190的标记(R_flag)相关的条件称为“第二条件”。在标记(R_flag)为“1”的情况下，CPU在步骤1190中判断为“是”并前进到步骤1180，且选择出库模式(纵列出库模式)。此后，CPU前进到步骤1195，并暂时结束本程序。

另一方面，在标记(R_flag)不为“1”的情况下，CPU在步骤1190中判断为“否”并且前进到步骤1160，且选择驻车模式。CPU在步骤1160中执行图6所示的“驻车模式选择程序”。此后，CPU经由图6的步骤695而前进到图11的步骤1195，并暂时结束本程序。

以上述的方式而构成的第三装置进一步基于换档杆被换档至后退位置(R)后的本车辆的行驶距离L而对本车辆是否为驻车状态进行判断。因此，即使在换档杆的位置为驻车位置(P)且上述的出库条件不成立的情况(例如，仅在纵列驻车着的本车辆的前后的一方存在障碍物(其他车辆)的情况)下，第三装置也能够基于标记(R_flag)的值而选择出库模式以作为转向辅助模式。

例如，如图12所示，对在使本车辆纵列驻车之后本车辆的后方车辆发生了移动的状况进行讨论。在该情况下，仅在本车辆的前方存在其他车辆。在相应的状况下，当按压了转向辅助开关86时，换档杆的位置位于驻车位置(P)，且标记(R_flag)的值为“1”。在该情况下，虽然出库条件不成立，但是由于标记(R_flag)的值为“1”，因此第三装置也会选择出库模式(纵列出库模式)(步骤1170：“否”，步骤1190：“是”，以及步骤1180)。如此，由于第三装置也基于标记(R_flag)的值而对本车辆是否为驻车的状态进行判断，因此能够选择驻车模式以及出库模式中的适当的模式以作为转向辅助模式。

另一方面，如参照图5而进行说明的那样，还存在以如下的情况，即，驾驶员为了实施作业而将本车辆暂时停止在自己的住宅501前，并且将换档杆的位置换档至驻车位置(P)。在该情况下，由于驾驶员还未在自己的住宅501前使本车辆后退，因此标记(R_flag)的值为“0”。因此，在驾驶员结束了作业后再次乘坐到本车辆中并且按压操作转向辅助开关86时，第三装置选择驻车模式(步骤1190：“否”，以及步骤1160)。因此，即使在如图5所示那样的状况下，第三装置也能够选择驾驶员所意图的驻车模式。然而，在驾驶员使本车辆前进(并未将换档杆的位置换档至R)并进行驻车的情况(另外，使本车辆前进而进行纵列驻车的情况较为罕见)下，标记(R_flag)的值为“0”。由此，当在该状况下按压操作转向辅助开关86时，第三装置的CPU会按顺序而前进到步骤1150、步骤1170、步骤1190以及步骤1160，从而选择驻车模式。然而，这样的情况较为罕见，并且如果假设驾驶员并不希望实施该被选择的转向辅助(驻车辅助)，则驾驶员只要取消该转向辅助即可。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，也可以在本发明的范围内采用各种改变例。

例如，驻车模式还可以进一步包括实施以如下方式而进行驻车时的转向辅助的前进并列驻车模式，所述方式为，使本车辆前进并且使本车辆的前后方向与其他车辆的前后方向相互并列。并且，虽然转向辅助开关86为，在被按压操作(按下)时发出(产生)导通信号(高电平信号)，而在未被按压的期间内产生断开信号的开关，但是也可以为其他形式的开关。即，转向辅助开关86只要为在驾驶员要求转向辅助时被操作并产生表示该要求的信号的开关即可。并且，转向辅助开关也可以为使用语音识别装置来对驾驶员的针对转向辅助的要求进行识别的装置。这种装置与通过语音而被操作的开关等价，从而可以构成本发明中的操作开关(操作单元)。

符号说明

10…转向辅助ECU；20…发动机ECU；30…制动器ECU；40…EPS-ECU；50…仪表ECU；60…SBW-ECU；70…车轮速度传感器；81…第一间隙声纳；82…第二间隙声纳；83…摄像机；84…第一超声波传感器；85…第二超声波传感器；86…转向辅助开关。

Claims (5)

1.一种转向辅助装置，具备：

检测单元，其对包含与存在于本车辆的前后的障碍物有关的信息在内的本车辆周边状况进行检测；

转向辅助单元，其基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况，而对从所述本车辆的当前位置起至预定的目标位置为止的目标路径进行设定，并且实施以使所述本车辆沿着所述目标路径进行移动的方式而对驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助控制；

操作单元，其为了要求所述转向辅助控制的执行而被所述驾驶员进行操作；

模式选择单元，其在所述操作单元被操作时选择纵列出库模式和驻车模式中的任意一种，所述纵列出库模式为，实施使被纵列驻车着的所述本车辆出库时的所述转向辅助控制的模式，所述驻车模式为，实施使所述本车辆驻车时的所述转向辅助控制的模式，

所述模式选择单元被构成为，

基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况而选择所述纵列出库模式以及所述驻车模式中的任意一种，

所述转向辅助单元被构成为，

在选择了所述纵列出库模式的情况下，将所述本车辆结束出库时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制，而在选择了所述驻车模式的情况下，将所述本车辆结束驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制。

2.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，

所述模式选择单元被构成为，

在第一条件成立的情况下选择所述纵列出库模式，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到了障碍物时成立，

在所述第一条件不成立的情况下选择所述驻车模式。

3.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，

还具备对换档杆的位置进行检测的档位检测单元，

所述模式选择单元被构成为，

在所述操作单元被操作的时间点处由所述档位检测单元所检测到的所述换档杆的位置、即操作时换档杆位置为驻车位置(P)以外的位置的情况下，选择所述驻车模式，

在所述操作时换档杆位置为驻车位置(P)的情况下，

在第一条件成立的情况下选择所述纵列出库模式，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到了障碍物时成立，在所述第一条件不成立的情况下选择所述驻车模式。

4.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，还具备：

档位检测单元，其对换档杆的位置进行检测；

行驶距离运算单元，其对从由所述档位检测单元所检测到的所述换档杆的位置向后退位置(R)被换档的时间点起的所述本车辆的行驶距离进行运算，

所述模式选择单元被构成为，

在所述操作单元被操作的时间点处由所述档位检测单元所检测到的所述换档杆的位置、即操作时换档杆位置为驻车位置(P)以外的位置的情况下，选择所述驻车模式，

在所述操作时换档杆位置为驻车位置(P)的情况下，

在第一条件成立时选择所述纵列出库模式，所述第一条件在所述检测单元于所述本车辆的前后双方均检测到了障碍物时成立，

在所述第一条件不成立时，如果第二条件成立则选择所述纵列出库模式，如果所述第二条件不成立则选择所述驻车模式，所述第二条件在由所述行驶距离运算单元所运算出的所述行驶距离小于预定的距离阈值时成立。

5.如权利要求1至权利要求4中的任意一项所述的转向辅助装置，其中，

所述模式选择单元被构成为，

在选择所述驻车模式的情况下，基于由所述检测单元所检测到的所述本车辆周边状况而对能够进行并列驻车以及纵列驻车中的哪一种进行判断，在判断为能够进行所述并列驻车时作为所述驻车模式而选择并列驻车模式，在判断为能够进行所述纵列驻车时作为所述驻车模式而选择纵列驻车模式，

所述转向辅助单元被构成为，

在选择了所述并列驻车模式的情况下，将所述本车辆结束所述并列驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制，

在选择了所述纵列驻车模式的情况下，将所述本车辆结束所述纵列驻车时的位置设定为所述预定的目标位置并执行所述转向辅助控制。