JP2020001504A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車支援制御において、操作要求に対する乗員の操作（応答）の有無に応じて、駐車支援制御を終了させることが可能な駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両の操舵角を変更するための操舵角自動制御、車両の駆動力を制御する駆動力自動制御及び車両の制動力を制御する制動力自動制御を含む駐車支援制御を実行する。駐車支援装置は、駐車支援制御に関して乗員が実施すべき車両に対する運転操作を要求する操作要求を乗員に対して報知するＳ６１０。駐車支援装置は、所定の期間内に操作要求に対応した運転操作が乗員により実施されなかったとき、駐車支援制御を終了させるＳ６３５Ｙｅｓとともに、駐車支援制御が終了したことを前記乗員に対して報知する。【選択図】図６

Description

本発明は、車両を所定の場所に駐車／出庫させるための駐車支援制御を実行する駐車支援装置に関する。

従来から、車両を所定の位置に駐車させる際、周辺センサを用いて車両の周辺状況を検出し、検出された周辺状況に応じて設定された目標経路に沿って車両が移動するように車両の操舵角を変更する操舵角自動制御を実行する駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００４−２８４５３０号公報

ところで、本願発明者は、車両を所定の場所に駐車／出庫させる際に、操舵角自動制御に加えて、駆動力自動制御及び制動力自動制御を行う駐車支援制御を実行する駐車支援装置を検討している。このような駐車支援装置においても、運転者は、いくつかの操作を運転者自身によって行う必要がある。そのような操作の１つの例は、シフトレバーの切替え操作である。従って、本願発明者は、以下のような制御の流れで、運転者に対してシフトレバーの切替え操作を要求することを検討している。

車両が目標経路上であって「車両の進行方向を前方から後方へと又はその逆へと切替える位置（即ち、シフトレバーの位置を運転者に切り替えさせるために車両が一時停止する位置）」に到達すると、駐車支援装置は、制動力自動制御により車両を停止させる。以下、この「車両が一時停止する位置」を、単に、「進行方向切替位置」と称呼する。駐車支援装置は、画面表示及び／又は音声により、運転者に対してシフトレバーの切替え操作を要求する。以下、このような要求を「操作要求」と称呼する。しかし、このような状況において、例えば、運転者が、駐車支援制御を中止して、車両を別の場所に移動させることを希望する場合、運転者はシフトレバーの切替え操作を実施しない。このとき、駐車支援装置は、操作要求に対する運転者の応答を待ちながら、制動力自動制御により車両の停車状態を継続させる。従って、運転者が車両を別の場所へと移動させるには、駐車支援制御をキャンセルするための特別な操作（例えば、スイッチ操作及びタッチパネル操作等）を行う必要があり、運転者はそのような操作を煩雑に感じる場合がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、操舵角自動制御に加えて、駆動力自動制御及び制動力自動制御を行う駐車支援制御において、操作要求に対する乗員の操作（応答）の有無に応じて、駐車支援制御を終了させることが可能な駐車支援装置を提供することである。

本発明の駐車支援装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段（８１、８２、８３）と、
前記車両周辺情報に基いて、前記車両の駐車又は出庫を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を決定し且つ現時点における前記車両の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路（Ｌｔｇｔ）として決定する経路決定手段（１０Ｘ）と、
前記決定された目標経路に沿って前記車両が前記現時点における前記車両の位置から前記目標領域まで移動するように、前記車両の操舵角を変更するための操舵角自動制御、前記車両の駆動力を制御する駆動力自動制御及び前記車両の制動力を制御する制動力自動制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援手段（１０Ｙ）と、
を備える。
更に、前記駐車支援手段は、前記目標経路が決定された時点（ステップ３２５）以後の時点である第１時点から前記車両が前記目標領域に到達した時点（ステップ５１０）以後の第２時点までの期間において、
前記駐車支援制御に関して乗員が実施すべき前記車両に対する運転操作を要求する操作要求を前記乗員に対して報知し（ステップ６１０）、
前記操作要求に対応した運転操作が前記報知の後の所定の期間内に前記乗員により実施されたか否かを監視し（ステップ６１５、ステップ６３０）、
前記所定の期間内に前記操作要求に対応した運転操作が前記乗員により実施されなかったとき（ステップ６３５：Ｎｏ、ステップ１１１０：Ｎｏ）、前記駐車支援制御を終了させるとともに、前記駐車支援制御が終了したことを前記乗員に対して報知する（ステップ３７０、ステップ４３０、ステップ５３０）
ように構成されている。

係る構成を有する本発明装置は、駐車支援制御に関して乗員が実施すべき運転操作を乗員に対して要求した場合、その運転操作が乗員によって所定の期間内に実施されなかったとき、駐車支援制御を終了させるとともに、駐車支援制御が終了したことを乗員に対して報知する。このように、本発明装置は、操作要求に対する乗員の操作（応答）の有無に応じて、駐車支援制御を継続したり、終了（キャンセル）させたりすることができる。その結果、運転者は、特別な操作を行うことなく、所定の期間だけ操作要求に対応する運転操作を行わない状態を維持することにより、駐車支援制御を終了させることができる。

本発明装置の一の態様において、
前記駐車支援手段は、前記操作要求に対応した運転操作が前記所定の期間内に前記乗員により実施されなかった場合（ステップ６１５：Ｎｏ）、
前記操作要求が前記乗員に対してなされた時点からの経過時間が所定の第１時間閾値（Ｔｍ１）以上になったとき（ステップ６２０：Ｙｅｓ）、前記駐車支援制御を終了させることなく前記乗員に対して前記操作要求に対応した運転操作が実施されていない旨を警告し（ステップ６２５）、
前記操作要求が前記乗員に対してなされた時点からの経過時間が、前記第１時間閾値よりも長い所定の第２時間閾値（Ｔｍ２）以上になったとき（ステップ６３５：Ｙｅｓ）、前記駐車支援制御を終了させるとともに、前記駐車支援制御が終了したことを前記乗員に対して報知する
ように構成されている。

本態様の駐車支援装置は、乗員に対して操作要求がなされた時点（以下、「操作要求時点」と称呼する。）からの経過時間が第１時間閾値以上になったときに、駐車支援制御を終了させることなく乗員に対して警告を行う。乗員は、警告を受けた時点にて操作要求に対応した運転操作を実施することにより、駐車支援制御を継続させることができる。例えば、乗員が駐車支援制御を希望しているものの、乗員が操作要求に対応した運転操作を実施するのが遅れた場合に、駐車支援制御が直ちに終了（キャンセル）されることはない。よって、乗員が再度駐車支援を要求する動作を行う必要がない。従って、乗員の煩わしさを低減することができる。一方、乗員に対して警告したにも関わらず、操作要求に対応した運転操作が行われることなく操作要求時点からの経過時間が第２時間閾値以上になった場合、乗員が駐車支援制御の終了を希望している蓋然性が高い。従って、この場合、本態様の駐車支援装置は、駐車支援制御を終了させる。このように、本態様の駐車支援装置は、操作要求時点からの経過時間に応じて駐車支援制御を終了させることができる。

本発明装置の一の態様において、前記駐車支援手段は、前記第１時点から前記第２時点までの期間において前記車両が停止する停止位置（Ｐｓｗ、Ｐｔｇｔ）が存在する場合、
前記車両が前記停止位置にて停止したとき、前記操作要求として、シフトレバーの位置の変更を前記乗員に対して報知する（ステップ４２０、ステップ５１５）
ように構成されている。

本態様の駐車支援装置は、車両が停止位置（例えば、進行方向切替位置又は目標領域）へ到達し且つ停止しているとき、操作要求として、シフトレバー位置の変更を乗員に対して報知する。本態様の駐車支援装置は、シフトレバー位置の変更の実施の有無に応じて、駐車支援制御を終了させることができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の実施形態の更なる特徴は、本明細書の記述及び添付図面等から明らかになる。上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。 第１超音波センサ、第２超音波センサ及びカメラの配置を表す車両の平面図である。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「並列駐車支援開始ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「駐車支援制御実行ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「駐車支援制御終了ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「操作要求ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵが目標経路を計算した状況を示した平面図である。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵが「進行方向切替位置（シフトレバーの位置を切替えるために車両が一時停止する位置）を含む目標経路」を計算した状況を示した平面図である。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「縦列駐車支援開始ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の実施形態に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「出庫支援開始ルーチン」を示したフローチャートである。 本発明の変形例に係る駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「操作要求ルーチン」を示したフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、添付図面は本発明の原理に則った具体的な実施形態を示しているが、これらは本発明を理解するための例あり、本発明を限定的に解釈するために用いられるべきでない。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）は、車両に適用される。本実施装置が搭載された車両を他の車両と区別する必要がある場合、本実施装置が搭載された車両は「自車両」とも称呼される。図１に示したように、駐車支援装置は、駐車支援ＥＣＵ１０を備えている。駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ＥＣＵ」は電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）４０、メータＥＣＵ５０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ６０、及び、ナビゲーションＥＣＵ７０に接続されている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサの検出値は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両の駆動力を制御することができる。なお、車両が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。更に、車両が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両の駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。車輪に対する制動力（制動トルク）は、ブレーキアクチュエータ３１によって制御される。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両の制動力を制御することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、アシストモータ（Ｍ）４１に接続されている。アシストモータ４１は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサ（図示省略）によって、運転者が操舵ハンドルに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基いてアシストモータ４１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、このアシストモータ４１の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストしたり、操舵角を自動的に変更（制御）したりすることができる。

メータＥＣＵ５０は、表示器５１及び車速センサ５２に接続されている。表示器５１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器５１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。なお、表示器５１として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。車速センサ５２は車両の速度（車速）を検出し、その車速を示す信号をメータＥＣＵ５０に出力する。車速センサ５２が検出した車速は、駐車支援ＥＣＵ１０にも送信される。

ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフト位置センサ６１に接続されている。シフト位置センサ６１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバーの位置を検出する。本例において、シフトレバーの位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）及び後進位置（Ｒ）である。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置をシフト位置センサ６１から受け取り、そのシフトレバー位置に基いて車両の図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する（即ち、車両のシフト制御を行う。）ようになっている。

より具体的に述べると、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｐ」であるとき、駆動輪に駆動力が伝達されず、車両が機械的に停止位置にロックされるように、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｄ」であるとき、駆動輪に車両を前進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。更に、ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフトレバーの位置が「Ｒ」であるとき、駆動輪に車両を後進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ６０は、シフト位置センサ６１から受け取ったシフトレバーの位置に関する信号を駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。

ナビゲーションＥＣＵ７０は、車両が位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機７１、地図情報を記憶した地図データベース７２、及び、タッチパネル（タッチパネル式ディスプレイ）７３を備えている。ナビゲーションＥＣＵ７０は、車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、タッチパネル７３に地図上での車両の位置を表示させる。以下では、タッチパネル７３に「地図及びその地図上での車両の位置」が表示されているときの表示モードを「ナビゲーションモード」と称する。タッチパネル７３は、タッチパネル式ディスプレイであり、地図及び画像等の表示を行うことができる。

タッチパネル７３の表示モードには、ナビゲーションモードの他に、駐車支援モードがある。駐車支援モードは、駐車又は出庫のための駐車支援制御を行う場合の表示モードである。タッチパネル７３の近傍にはホームボタン（図示省略）が設けられている。表示モードが駐車支援モードである場合、ホームボタンを押下されると、表示モードがナビゲーションモードに切り替えられる。表示モードがナビゲーションモードである場合、ホームボタンが押下されると、表示モードが駐車支援モードに切り替えられる。

駐車支援ＥＣＵ１０には、複数の第１超音波センサ８１ａ〜８１ｄ、複数の第２超音波センサ８２ａ〜８２ｈ、複数のカメラ８３ａ〜８３ｄ、駐車支援スイッチ８４、及び、スピーカ８５が接続されている。複数の第１超音波センサ８１ａ〜８１ｄは「第１超音波センサ８１」と総称される。複数の第２超音波センサ８２ａ〜８２ｄは「第２超音波センサ８２」と総称される。複数のカメラ８３ａ〜８３ｄは「カメラ８３」と総称される。

第１超音波センサ８１及び第２超音波センサ８２のそれぞれ（以下、これらを区別する必要がない場合、「超音波センサ」と総称する。）は、超音波をパルス状に車両の周囲の所定の範囲に送信し、物体によって反射された反射波を受信する。超音波センサは、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された物体上の点である反射点」と超音波センサとの距離（反射点距離）を検出することができる。

第１超音波センサ８１は、第２超音波センサ８２に比べて、車両に対して比較的遠い位置にある物体の検出に用いられる。図２に示すように、第１超音波センサ８１ａが、車体２００の前部の右側の位置（例えば、フロントバンパー２０１の右側端部）に設けられ、車両の前部における右側の物体上の反射点距離を検出する。第１超音波センサ８１ｂが、車体２００の前部の左側の位置（例えば、フロントバンパー２０１の左側端部）に設けられ、車両の前部における左側の物体上の反射点距離を検出する。第１超音波センサ８１ｃが、車体２００の後部の右側の位置（例えば、リアバンパー２０２の右側端部）に設けられ、車両の後部における右側の物体上の反射点距離を検出する。第１超音波センサ８１ｄが、車体２００の後部の左側の位置（例えば、リアバンパー２０２の左側端部）に設けられ、車両の後部における左側の物体上の反射点距離を検出する。

第２超音波センサ８２は、車両に対して比較的近い位置にある物体の検出に用いられる。図２に示すように、４個の第２超音波センサ８２ａ〜８２ｄが、フロントバンパー２０１に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。第２超音波センサ８２ａ〜８２ｄは、車両の前方の物体上の反射点距離を検出する。更に、４個の第２超音波センサ８２ｅ〜８２ｈが、リアバンパー２０２に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。第２超音波センサ８２ｅ〜８２ｈは、車両の後方の物体上の反射点距離を検出する。

カメラ８３は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ８３は、所定のフレームレートで（即ち、所定時間が経過する毎に）画像データを出力する。カメラ８３の光軸は、車両の車体から斜め下方に向けて設定されている。従って、カメラ８３は、車両を駐車／出庫する際に確認すべき車両の周辺状況（区画線、物体及び駐車／出庫可能領域等の位置及び形状等を含む。）を撮影し、画像データを駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。

図２に示すように、カメラ８３ａが、フロントバンパー２０１の車幅方向の略中央部に設けられ、車両の前方領域を撮像する。カメラ８３ｂが、車体２００の後部のリアトランク２０３の壁部に設けられ、車両の後方領域を撮像する。カメラ８３ｃが、右側のドアミラー２０４に設けられ、車両の右側方領域を撮像する。カメラ８３ｄが、左側のドアミラー２０５に設けられており、車両の左側方領域を撮像する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、所定時間（便宜上、以降では「第１所定時間」とも称呼する。）が経過するたびに、第１超音波センサ８１及び第２超音波センサ８２のそれぞれから検出信号を受信する。駐車支援ＥＣＵ１０は、検出信号に含まれる情報（即ち、反射点及び反射点距離）を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両の位置を原点とし、車両の進行方向をＸ軸、車両の左方向をＹ軸とした平面図である。なお、車両の位置とは、左前輪及び右前輪の平面視における中央位置である。車両の位置は、車両上の他の特定位置（例えば、平面視における左後輪及び右後輪の中央位置、平面視における車両の重心位置、又は、平面視における車両の幾何学的中心位置）であってもよい。

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１所定時間が経過するたびに、カメラ８３のそれぞれから画像データを取得する。駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ８３のそれぞれからの画像データを解析することによって車両の周囲にある物体を検出し、その物体の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ８３のそれぞれからの画像データにおいて車両の周辺の路面に描かれた区画線（車線を区画する区画線及び駐車領域を区画する区画線を含む）を検出し、その区画線の車両に対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて特定（検出）された物体及び区画線を上述した二次元マップに描く。

駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両の周囲（車両の位置から所定距離範囲内）に存在する物体を検出するとともに、車両の周囲であって「物体が存在しない領域」を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、物体が存在しない領域が、自車両が余裕をもって駐車（或いは出庫）することが可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を「候補領域」として決定する。

なお、「第１超音波センサ８１、第２超音波センサ８２及びカメラ８３」は車両周辺センサ（或いは、情報取得手段）と総称される。車両周辺センサからの信号に基いて得られる「車両の周囲に存在する物体についての情報（位置及び形状等）及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報（位置及び形状等）」は「車両周辺情報」とも称呼される。

駐車支援スイッチ８４は、運転者が駐車支援ＥＣＵ１０に対して駐車支援制御の開始を指示するときに操作（押圧・押下）するスイッチである。駐車支援制御の詳細については後述する。なお、駐車支援制御は、（Intelligent Parking Assist：ＩＰＡ）とも称呼される。駐車支援制御は、後述のように複数の支援モードを有する。

スピーカ８５は、駐車支援ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合に音声を発生させる。

（駐車支援制御の内容）
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べるように、駐車支援スイッチ８４に対する操作、シフトレバーの位置及び車速を監視し、支援要求が発生したか否かを判定する。支援要求は、並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求を含む。駐車支援ＥＣＵ１０は、支援要求が発生したと判定すると、タッチパネル７３の表示モードを駐車支援モードに自動的に変更する。

並列駐車は、走行路の進行方向に対して直角方向に自車両を駐車することと同義である。より具体的には、並列駐車は、自車両の一の側面が他車両（第１他車両）の一の側面に対向し且つ自車両の他の側面が別の他車両（第２他車両）の一の側面に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、が互いに平行になるように自車両を駐車することである。並列駐車は、自車両が走行路の進行方向に対して直角方向に向き、且つ、自車両の左右の側面の少なくとも一方が「白線、壁、フェンス及びガードレール等」と平行になるように自車両を駐車することを含む。

縦列駐車は、走行路の進行方向に対して自車両が平行となるように自車両を駐車することと同義である。より具体的には、縦列駐車は、自車両の前端部が第１他車両の後端部（又は前端部）に対向し且つ自車両の後端部が第２他車両の前端部（又は後端部）に対向し、自車両の車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、第１及び第２他車両のそれぞれの車幅方向の中央を通る前後方向軸線と、が実質的に同一直線上に位置するように自車両を駐車することである。

なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ８４が押下される毎に、スイッチモードを、並列駐車モード、縦列駐車モード、出庫モード及び無設定モードへと順に切り替えるようになっている。従って、例えば、スイッチモードが無設定モードであるときに駐車支援スイッチ８４が１回押下されるとスイッチモードは並列駐車モードへと変更され、スイッチモードが無設定モードであるときに駐車支援スイッチ８４が２回押下されるとスイッチモードは縦列駐車モードへと変更される。スイッチモードが無設定モードであるときに駐車支援スイッチ８４が３回押下されるとスイッチモードは出庫モードへと変更される。スイッチモードが並列駐車モードであるときに駐車支援スイッチ８４が３回押下されると、スイッチモードは無設定モードへと変更される。なお、駐車支援スイッチ８４は回転式のスイッチであってもよく、その場合、スイッチモードは、駐車支援スイッチ８４が回転された位置に応じて、並列駐車モード、縦列駐車モード、出庫モード及び無設定モードへ切り替えられる。

＜＜並列駐車支援要求＞＞
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、並列駐車支援要求が発生したと判定する。
（条件Ａ１）並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ａ２）駐車支援スイッチ８４の所定の操作（例えば、１回の押下）により並列駐車モードが選択された。
（条件Ａ３）条件Ａ２が成立した時点でのシフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である。
（条件Ａ４）条件Ａ２が成立した時点での車速が所定の停止判断車速（例えば、０［km/h］）である。
（条件Ａ５）走行路に隣接する領域であって、車両の位置からの最短距離が所定距離以下であり且つ車両が並列駐車可能である大きさ及び形状を有する候補領域（並列駐車候補領域）が検出されている。

＜＜縦列駐車支援要求＞＞
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、縦列駐車支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｂ１）並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ｂ２）駐車支援スイッチ８４の所定の操作（例えば、２回の連続した押下）により縦列駐車モードが選択された。
（条件Ｂ３）条件Ｂ２が成立した時点でのシフトレバーの位置が前進位置（Ｄ）である。
（条件Ｂ４）条件Ｂ２が成立した時点での車速が所定の停止判断車速（例えば、０［km/h］）である。
（条件Ｂ５）走行路に隣接する領域であって、車両の位置からの最短距離が所定距離以下であり且つ車両が縦列駐車可能である大きさ及び形状の候補領域（縦列駐車候補領域）が検出されている。

＜＜出庫（縦列出庫）支援要求＞＞
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べる総ての条件が成立すると、出庫支援要求が発生したと判定する。
（条件Ｃ１）並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求の何れもが発生していない。
（条件Ｃ２）駐車支援スイッチ８４の所定の操作（例えば、３回の連続した押下）により出庫モードが選択された。
（条件Ｃ３）条件Ｃ２が成立した時点でのシフトレバーの位置が駐車位置（Ｐ）である。
（条件Ｃ４）条件Ｃ２が成立した時点での車速が所定の停止判断車速（例えば、０［km/h］）である。
（条件Ｃ５）車両が駐車されている領域に隣接する走行路に車両が存在可能である大きさ及び形状の候補領域（出庫候補領域）が検出されている。

駐車支援ＥＣＵ１０は、並列駐車支援要求が発生した場合、自車両が並列駐車候補領域内の所定領域に自車両を駐車させるための駐車支援制御を実行する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、縦列駐車支援要求が発生した場合、自車両が縦列駐車候補領域内の所定領域に自車両を駐車させるための駐車支援制御を実行する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、出庫支援要求が発生した場合、自車両が出庫候補領域内の所定領域に自車両を移動させるための駐車支援制御を実行する。

これらの駐車支援制御は、最終的に自車両を移動させるべき領域（目標領域）が互いに相違する点を除き、互いに同様の制御である。駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の支援要求（並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求の何れか）が発生したと判定されると、候補領域内の所定の領域に対して自車両を移動させたと仮定した場合における自車両の位置を目標位置として設定する。なお、本例において、自車両の位置は自車両の左前輪及び右前輪の平面視における中央位置により特定される。駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の位置を現在の自車両の位置（現在位置）から目標位置まで移動させる経路を目標経路として決定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、当該目標経路に沿って車両が移動するように駐車支援制御を実行する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、目標経路が決定されると、当該目標経路に沿って自車両を移動させるための「自車両を移動させるべき方向（具体的には、シフトレバーの位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定されたシフトレバーの位置に応じてシフトレバーの切替え操作を画面表示及び／又は音声によって運転者に対して要求する。運転者がシフトレバーの切替え操作を実施すると、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御として、操舵角自動制御、駆動力自動制御及び制動力自動制御を実行する。

より具体的に述べると、操舵角パターンは、目標経路上の自車両の位置と操舵角とを関連付けたデータである。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された操舵角パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してＥＰＳ・ＥＣＵ４０に対して操舵指令（目標操舵角を含む）を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ４０は、駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合、操舵指令で特定される目標操舵角に基いてアシストモータ４１を駆動し、以て、実際の操舵角を目標操舵角に一致させる（即ち、操舵角自動制御を実行する。）。

速度パターンは、目標経路上の自車両の位置と走行速度とを関連付けたデータであり、車両が目標経路を走行する際の走行速度の変化を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、駐車支援ＥＣＵ１０から駆動力制御指令を受信した場合には、駆動力制御指令に応じてエンジンアクチュエータ２１を制御する（即ち、車両の駆動力を制御する駆動力自動制御を実行する）。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、駐車支援ＥＣＵ１０から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に応じてブレーキアクチュエータ３１を制御する（即ち、車両の制動力を制御する制動力自動制御を実行する）。

このように、駐車支援ＥＣＵ１０は、機能上、ＣＰＵ１０ａにより実現される「目標経路を決定する経路決定部（経路決定手段）１０Ｘ」及び「車両の操舵角を変更するための操舵角自動制御、車両の駆動力を制御する駆動力自動制御及び車両の制動力を制御する制動力自動制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援部（駐車支援手段）１０Ｙ」を有している。

（作動の概要）
上述したように、駐車支援制御として、操舵角自動制御に加えて駆動力自動制御及び制動力自動制御を実行する場合、運転者は、いくつかの操作を運転者自身によって行う必要がある。そのような操作の一例は、シフトレバーの切替え操作である。本実施装置は、車両が進行方向切替位置に到達した時点にて、シフトレバーの切替え操作に関する要求（即ち、操作要求）を画面表示及び／又は音声を用いて行う。

しかし、上述の操作要求に対して、運転者がその操作要求に対応した操作を実施しない場合がある。例えば、運転者が、駐車支援制御を終了（キャンセル）して、車両を別の場所（即ち、設定されている目標位置以外の位置）に移動させることを望んでいる場合がある。このとき、制動力自動制御により車両の停車状態が継続されているので、運転者が車両を移動させる場合に不都合が生じる。

そこで、本実施装置は、駐車支援制御を継続させるために必要な操作である所定の操作（シフトレバーの切替え操作）を車両の運転者に対して要求した場合、所定の操作が所定の期間内に運転者によって実施されたか否かを判定する（即ち、所定の操作が実施されるか否かを監視する）。そして、本実施装置は、所定の操作が所定の期間内に運転者によって実施されなかったと判定した場合、駐車支援制御を終了（キャンセル）させるとともに、駐車支援制御が終了したことを画面表示及び／又は音声により運転者に対して報知する。このように、本実施装置は、操作要求に対する運転者の操作（応答）の有無に応じて、駐車支援制御を継続したり、終了（キャンセル）させたりすることができる。その結果、運転者は、特別な操作を行うことなく、所定の期間だけ操作要求に対する操作を行わない状態を維持することにより、駐車支援制御を終了させることができる。これにより、運転者は、車両を別の場所に移動させ始めることができる。

（並列駐車支援の具体的な作動）
次に、並列駐車支援要求に対する駐車支援制御を実行する際の具体的な作動を説明する。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、「第１所定時間と等しいか又は第１所定時間よりも長い第２所定時間」が経過する毎に図３乃至図５に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、車両周辺センサから車両周辺情報を取得している。更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１所定時間が経過する毎に実行することにより、上述した二次元マップを車両周辺情報に基いて更新している。

加えて、ＣＰＵは、車両の図示しないイグニッション・キー・スイッチ（始動スイッチ）がオフ位置からオン位置へと変更されたとき、図示しない初期化ルーチンを実行して、以下に述べる各種フラグの値を「０」に設定している（フラグをクリアする）。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始してステップ３０５に進み、支援要求フラグ（以降、単に「要求フラグ」と称呼する。）ＦＨＳの値が「０」であるか否かを判定する。要求フラグＦＨＳは、その値が「０」であるとき支援要求が（即ち、並列駐車支援要求、縦列駐車支援要求及び出庫支援要求の何れもが）発生していないことを示し、その値が「１」であるとき支援要求が発生していることを示す。換言すると、ＣＰＵはステップ３０５にて上記条件Ａ１が成立しているか否かを判定する。要求フラグＦＨＳの値が「０」でない場合、ＣＰＵはステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、要求フラグＦＨＳの値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵはステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１０に進み、駐車支援スイッチ８４の所定の操作により並列駐車モードが選択されたか否か（上記条件Ａ２が成立しているか否か）を判定する。並列駐車モードが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、並列駐車モードが選択されたと仮定すると、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１５に進み、上記「条件Ａ３、条件Ａ４及び条件Ａ５」の総てが成立しているか否かを判定する。なお、条件Ａ３、条件Ａ４及び条件Ａ５の総てが成立するとの条件は、並列駐車支援の実行条件とも称呼される。並列駐車支援の実行条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ３１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

並列駐車支援の実行条件が成立していると仮定すると、ＣＰＵはステップ３１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ３２０及びステップ３２５の処理を順に行い、ステップ３３０に進む。

ステップ３２０：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値を「１」に設定する。
ステップ３２５：ＣＰＵは、検出されている並列駐車候補領域のそれぞれに対して車両を駐車させたと仮定した場合に車両の車体が占有する領域を暫定目標領域として設定する。更に、ＣＰＵは、車両がその暫定目標領域に駐車された場合における車両の位置を暫定目標位置として設定する。

加えて、ＣＰＵは、ステップ３２５にて、車両の位置を現在の車両の位置（現在位置）から暫定目標位置まで移動させる経路を暫定的な目標経路として演算する。目標経路は、車両の車体が物体（他車両、縁石及びガードレール等）に対して所定距離以上の間隔をあけながら車両を現在位置から目標位置まで移動させることができる経路である。よって、ＣＰＵは、車両を暫定目標位置へ「車両と物体との間の距離を所定距離（余裕距離）以上に維持しながら」移動させることが可能な経路を暫定目標経路として決定する。従って、状況によっては、複数の暫定目標経路が決定できる場合、及び、一つも暫定目標経路が決定（演算）できない（即ち、暫定目標経路が存在しない）場合が生じる。なお、目標経路は、様々な既知の演算方法の一つ（例えば、特開２０１５−３５６５号公報に提案されている方法）により演算され得る。複数の暫定目標経路が存在する場合、ＣＰＵは、それらの暫定目標経路のうち、最も距離が短い目標経路を最終的な目標経路として決定する。

例えば、図７に示した例において、車両１００の位置が現在位置Ｐｎｏｗにある車両１００の周辺には、複数の駐車領域７０１が存在している。複数の駐車領域７０１は、第１区画線７０２及び複数の第２区画線７０３によって区画されている。なお、ＣＰＵは、他車両Ｖｏｔを物体として検出している。従って、ＣＰＵは、車両１００の周辺に、並列駐車候補領域Ａｓ１及び並列駐車候補領域Ａｓ２が存在していると認識している。

この状況においてＣＰＵが図３に示したルーチンのステップ３２５に進むと、ＣＰＵは、並列駐車候補領域Ａｓ１に対して暫定目標領域Ｆｐ１を設定し、車両１００がその暫定目標領域Ｆｐ１に駐車されたと仮定した場合における車両１００の位置を暫定目標位置Ｐｔｇｔ１として決定する。そして、ＣＰＵは、車両１００の位置を、現在の車両１００の位置Ｐｎｏｗから暫定目標位置Ｐｔｇｔ１まで移動させる経路を暫定的な目標経路Ｌｔｇｔ１として演算する。同様に、ＣＰＵは、並列駐車候補領域Ａｓ２に対して暫定目標領域Ｆｐ２を設定し、車両１００がその暫定目標領域Ｆｐ２に駐車されたと仮定した場合における車両１００の位置を暫定目標位置Ｐｔｇｔ２として決定する。そして、ＣＰＵは、車両１００の位置を現在の車両１００の位置Ｐｎｏｗから暫定目標位置Ｐｔｇｔ２まで移動させる経路を暫定的な目標経路Ｌｔｇｔ２として演算する。その後、ＣＰＵは、暫定的な目標経路（Ｌｔｇｔ１及びＬｔｇｔ２）のうち、最も距離が短い目標経路Ｌｔｇｔ１を最終的な目標経路Ｌｔｇｔとして決定する。従って、並列駐車候補領域Ａｓ１が最終的な並列駐車領域として決定され、暫定目標領域Ｆｐ１が最終的な目標領域として決定され、暫定目標位置Ｐｔｇｔ１が最終的な目標位置Ｐｔｇｔとして決定される。

なお、ＣＰＵは、車両１００を１回だけ後進させるだけでは車両１００を暫定的な目標位置にまで移動させることができない場合、車両１００を前進させた後に後進させたり、後進させた後に前進させ更に後進させたりする経路（即ち、車両の進行方向の切替えを伴う経路）を暫定的な目標経路として演算する。例えば、図８に示すように、ＣＰＵは、現在位置Ｐｎｏｗから進行方向切替位置Ｐｓｗ（即ち、シフトレバーの位置を前進位置（Ｄ）から後進位置（Ｒ）へ切替えるために車両１００が一時停止する位置）まで車両１００を前進させる第１経路ＬｔｇｔＡと、進行方向切替位置Ｐｓｗから目標位置Ｐｔｇｔまで車両を後進させる第２経路ＬｔｇｔＢと、を演算し、第１経路ＬｔｇｔＡ及び第２経路ＬｔｇｔＢを暫定的な目標経路として設定する。以降、進行方向切替位置を単に「切替位置」と称呼する場合がある。

次に、ＣＰＵは図３に示したルーチンのステップ３３０に進み、最終的な目標経路が存在するか（演算・決定できたか）否かを判定する。最終的な目標経路が存在しない場合、ＣＰＵはステップ３３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。なお、この場合、ＣＰＵは「車両を別の場所へ移動して下さい。」とのメッセージをタッチパネル７３の画面に表示させてから、ステップ３２５に戻ってもよい。更に、ＣＰＵは、その画面に表示されたメッセージをスピーカ８５に発話させてもよい。

これに対し、最終的な目標経路が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ３３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３３５に進む。ＣＰＵは、ステップ３３５にて、最終的な目標経路Ｌｔｇｔに沿って車両を移動させるための「車両を移動させるべき方向（具体的には、シフトレバーの位置）、操舵角パターン及び速度パターン」を決定する。

次に、ＣＰＵは、ステップ３４０にて、現在のシフトレバー位置が「ステップ３３５にて指定された位置」と一致している否かを判定する。現在のシフトレバー位置が指定された位置と一致している場合、ＣＰＵは、そのステップ３４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３５５に進む。

これに対して、現在のシフトレバー位置が指定された位置と一致していない場合、ＣＰＵは、そのステップ３４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３４５に進む。ＣＰＵは、ステップ３４５にて、図６に示した後述する「操作要求ルーチン」を実行することにより、運転者に対して「シフトレバーの位置の変更」を要求する。

次に、ステップ３５０にて、ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」であるか否かを判定する。操作完了フラグＦＨＯは、その値が「０」であるとき「操作要求ルーチン」の実行中に運転者が所定の操作（ここでは、「シフトレバーの位置の変更」）を実施しなかったことを示し、その値が「１」であるとき「操作要求ルーチン」の実行中に運転者が所定の操作を実施したことを示す。

操作完了フラグＦＨＯの値が「１」でない場合、ＣＰＵは、そのステップ３５０にて「Ｎｏ」と判定して、以下に述べるステップ３７０及びステップ３７５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、後述する支援実行フラグ（以降、単に「実行フラグ」と称呼する。）ＦＨＥの値が「０」に維持されるので、駐車支援制御の実行が開始されない（ステップ３６５、及び、図４のステップ４０５での「Ｎｏ」との判定を参照。）。
ステップ３７０：ＣＰＵは、駐車支援制御が開始されないことを通知するメッセージをタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８５に発話させる。
ステップ３７５：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値を「０」に設定する。

これに対して、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ３５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３５５に進む。

ＣＰＵは、ステップ３５５に進むと、図６に示した後述する「操作要求ルーチン」を実行することにより、運転者に対して「ブレーキペダルの解除」を要求する。

次に、ステップ３６０にて、ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」であるか否かを判定する。操作完了フラグＦＨＯの値が「１」でない（即ち、運転者がブレーキペダルの解除を実施しなかった）場合、前述したようにステップ３７０及びステップ３７５の処理を順に行い、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、この場合においても、実行フラグＦＨＥの値が「０」に維持されるので、駐車支援制御の実行が開始されない。

これに対して、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」である（即ち、運転者がブレーキペダルの解除を実施した）場合、ＣＰＵは、そのステップ３６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３６５に進み、実行フラグＦＨＥの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これにより、駐車支援制御が開始される（後述する図４のルーチンのステップ４０５の「Ｙｅｓ」の判定を参照。）。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、実行フラグＦＨＥの値が「１」であるか否かを判定する。実行フラグＦＨＥの値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、実行フラグＦＨＥの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、目標経路上に切替位置が存在するか否かを判定する。目標経路上に切替位置が存在しない（例えば、図７の例を参照。）場合、ＣＰＵは、そのステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４４０に進み、駐車支援制御を実行する。具体的には、ＣＰＵは、操舵角パターンに従ってＥＰＳ・ＥＣＵ４０に操舵指令（目標操舵角）を送信することにより、操舵角自動制御を実行する。更に、ＣＰＵは、速度パターンに従ってエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信することにより、駆動力自動制御を実行する。更に、ＣＰＵは、速度パターンに従ってブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信することにより、制動力自動制御を実行する。従って、運転者は、操舵ハンドル、アクセルペダル及びブレーキペダルを自身で操作しなくても、車両を目標領域に移動させる（車両の位置を目標位置へと移動させる）ことができる。なお、ステップ４４０が実行されている時点において、運転者がブレーキペダルを操作することによって大きな制動力を要求した場合、その要求に応じた制動力が発生するようにブレーキアクチュエータ３１が制御される。更に、その場合、エンジンアクチュエータ２１が制御されることにより車両の駆動力は「０」に設定される。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ４１０に進んだ時点にて目標経路上に切替位置が存在する（例えば、図８の例を参照。）場合、ＣＰＵは、そのステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５に進み、車両が切替位置に到達したか否かを判定する。車両が切替位置に到達していない場合、ＣＰＵは、そのステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４４０に進み、上述のように駐車支援制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、車両が切替位置に到達した場合、ＣＰＵは、そのステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進む。なお、この時点（車両が切替位置に到達した時点）以降において、ＣＰＵは制動力自動制御によって車両に制動力を付与し、車両を停止させている。

ＣＰＵは、ステップ４２０にて、図６に示した後述する「操作要求ルーチン」を実行することにより、運転者に対して「シフトレバーの位置の変更」を要求する。図８の例において、車両１００が進行方向切替位置Ｐｓｗに到達したと仮定すると、ここでの「シフトレバーの位置の変更」は、前進位置（Ｄ）から後進位置（Ｒ）への変更である。従って、この場合、後述するように、ＣＰＵは図６のステップ６１０の処理を実行することによって、「シフトレバーの位置を（Ｄ）から（Ｒ）へと変更することを要求する旨のメッセージ」をタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８５に発話させる。

次に、ステップ４２５にて、ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」であるか否かを判定する。操作完了フラグＦＨＯの値が「１」である場合、ＣＰＵはそのステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進み、前述のように駐車支援制御を実行する。従って、ＣＰＵは、車両に付与されていた制動力を消滅させ、車両を目標経路に従って走行させるように車両に駆動力を付与する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対して、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」でない場合（即ち、シフトレバーの位置を（Ｄ）から（Ｒ）へと変更する操作要求に対して、運転者がその操作要求に応じた操作を所定の期間内に行なわなかった場合）、ＣＰＵはそのステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定して、以下に述べるステップ４３０及びステップ４３５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、駐車支援制御が終了されることを通知するメッセージをタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８５に発話させる。
ステップ４３５：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値及び実行フラグＦＨＥの値を共に「０」に設定する。
これにより、ＣＰＵが再び図４のルーチンをステップ４００から開始してステップ４０５に進むと「Ｎｏ」と判定するので、駐車支援制御が実行されない。即ち、車両を切替位置に停止させるための制動力自動制御による制動力の付与が解除される。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、実行フラグＦＨＥの値が「１」であるか否かを判定する。実行フラグＦＨＥの値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

実行フラグＦＨＥの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、車両が最終的な目標位置に到達したか否か（車両が最終的な目標領域に到達したか否か）を判定する。車両が目標位置に到達していない場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、車両が目標位置に到達している場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進む。なお、この時点（車両が目標位置に到達した時点）以降において、ＣＰＵは制動力自動制御によって車両に制動力を付与し、車両を停止させている。ステップ５１５にて、ＣＰＵは、図６に示した後述する「操作要求ルーチン」を実行することにより、運転者に対して「シフトレバーの位置の変更」を要求する。ここでの「シフトレバーの位置の変更」は、後進位置（Ｒ）から駐車位置（Ｐ）への変更である。

次に、ステップ５２０にて、ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、シフトレバーの位置が後進位置（Ｒ）から駐車位置（Ｐ）へ変更されたか否かを判定する。操作完了フラグＦＨＯの値が「１」である場合、ＣＰＵはそのステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ５２５及びステップ５３５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ５２５：ＣＰＵは、駐車支援制御の最終的な処理である「駐車支援制御の完了処理」を実行する。具体的には、ＣＰＵは、駐車支援制御が完了したことを通知するメッセージをタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８５に発話させる。更に、ＣＰＵは、車両を目標位置に停止させるための制動力自動制御による制動力の付与を解除する。
ステップ５３５：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値及び実行フラグＦＨＥの値を共に「０」に設定する。

これに対して、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」でない場合、ＣＰＵはそのステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定して、以下に述べるステップ５３０及びステップ５３５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ５３０：ＣＰＵは、駐車支援制御が終了されることを通知するメッセージをタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８５に発話させる。
ステップ５３５：ＣＰＵは、要求フラグＦＨＳの値及び実行フラグＦＨＥの値を共に「０」に設定する。
なお、車両が目標位置に到達した時点にて運転者がシフトレバーの位置の変更を行わなかった場合、ＣＰＵは、ステップ５３０を実行した以降において、所定の時間だけ車輪に対して制動力を付与することにより、車両の停止状態を維持してもよい。

次に、図６に示したフローチャートを参照して、ＣＰＵが、ステップ３４５、ステップ３５５、ステップ４２０及びステップ５１５にて実行する「操作要求ルーチン」ついて説明する。ＣＰＵは、ステップ３４５、ステップ３５５、ステップ４２０及びステップ５１５に進んだ場合、図６に示したルーチンの処理をステップ６００から開始して、以下に述べるステップ６０５及びステップ６１０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６１５に進む。

ステップ６０５：ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値を「０」に設定する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、「運転者が実施すべき所定の操作（例えば、シフトレバーの位置の変更）」をタッチパネル７３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８５に発話させる。即ち、ＣＰＵは操作要求を運転者に対して報知する。本例においては、ＣＰＵは、所定の操作をタッチパネル７３に表示させながら運転者に対する報知を１回行う。

次に、ステップ６１５にて、ＣＰＵは、上述の所定の操作（即ち、操作要求に対応した操作）が運転者によって実施されたか否かを判定する。所定の操作が実施された場合、ＣＰＵは、そのステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進み、操作完了フラグＦＨＯの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを終了する。

これに対して、所定の操作（即ち、操作要求に対応した操作）が実施されていない場合、ＣＰＵは、そのステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２０に進み、所定の警告条件が成立しているか否かを判定する。警告条件は、操作要求（現時点にて行われている操作要求）が開始された時点（操作要求時点）からの経過時間が所定の第１時間閾値Ｔｍ１以上になったときに成立する。警告条件が成立していない場合、ＣＰＵはそのステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１５に戻る。

これに対して、警告条件が成立した場合、ＣＰＵは、そのステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進む。ＣＰＵは、ステップ６２５にて、所定の操作（即ち、操作要求に対応した操作）が実施されていない旨を示し且つその操作を直ちに行うことを促す警告メッセージをタッチパネル７３に表示するとともに、当該警告メッセージをスピーカ８５に発話させる。

次に、ステップ６３０にて、ＣＰＵは、所定の操作（即ち、操作要求に対応した操作）が実施されたか否かを判定する。所定の操作が実施された場合、ＣＰＵは、そのステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進み、操作完了フラグＦＨＯの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを終了する。

これに対して、所定の操作（即ち、操作要求に対応した操作）が実施されていない場合、ＣＰＵは、そのステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３５に進み、所定の終了条件（キャンセル条件）が成立しているか否かを判定する。終了条件は、操作要求時点からの経過時間が、第１時間閾値Ｔｍ１よりも長い所定の第２時間閾値Ｔｍ２（Ｔｍ２＞Ｔｍ１）以上になったときに成立する。終了条件が成立していない場合、ＣＰＵはそのステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２５に戻る。

これに対して、終了条件が成立した場合、ＣＰＵは、そのステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６９５に進んで本ルーチンを終了する。この場合、操作完了フラグＦＨＯの値は「０」である。従って、その後のステップ（ステップ３５０、ステップ３６０、ステップ４２５及びステップ５２０の何れか）にて、ＣＰＵは「Ｎｏ」と判定するので、駐車支援制御が終了される（キャンセルされる）。

以上のように、本実施装置は、操作要求に対する運転者の応答（操作要求により要求されている操作が実施されたか否か）に応じて、駐車支援制御を終了させる。即ち、本実施装置は、駐車支援制御に関して運転者が実施すべき操作である所定の操作を運転者に対して要求した場合、所定の操作が運転者によって実施されたか否かを監視する。本実施形態において、「所定の操作」とは、図３のルーチンにおける「ブレーキペダルの解除」及び「シフトレバーの位置の変更」、図４のルーチンにおける「シフトレバーの位置の変更」、並びに、図５のルーチンにおける「シフトレバーの位置の変更」である。図３のルーチンにおける「ブレーキペダルの解除」及び「シフトレバーの位置の変更」は、駐車支援制御を開始するのに必要な操作である。図４のルーチンにおける「シフトレバーの位置の変更」は、駐車支援制御を継続させるのに必要な操作である。図５のルーチンにおける「シフトレバーの位置の変更」は、駐車支援制御を最終的に完了させる（即ち、ステップ５２５の完了処理を実施する）のに必要な操作である。本実施装置は、所定の操作が運転者によって実施されなかった場合、駐車支援制御を終了するとともに、駐車支援制御が終了されたことを運転者に報知する。

例えば、車両が切替位置に到達した時点にて、運転者が車両を目標位置以外の位置に移動させることを望み、運転者が所定の操作を実施しなかった場合、操作要求時点から第２時間閾値Ｔｍ２が経過した時点にて駐車支援制御が終了される（キャンセルされる）。従って、車両を切替位置に停止させるための制動力自動制御による制動力の付与が解除される。更に、運転者は、タッチパネル７３の表示及びスピーカ８５からの音声により、駐車支援制御が終了されたことを認知することができる。従って、運転者は、駐車支援制御を停止させる特別な操作（例えば、駐車支援スイッチ８４を操作してスイッチモードを無設定モードに設定する操作）を行うことなく、車両を別の場所に移動させることができる。

更に、本実施装置は、操作要求時点からの経過時間が第１時間閾値Ｔｍ１以上になったときに、駐車支援制御を終了させることなく運転者に対して警告を行う。運転者は、警告を受けた時点にて所定の操作を実施することにより、駐車支援制御を継続させることができる。例えば、運転者が駐車支援制御を希望しているものの、運転者が所定の操作を実施するのが遅れた場合であっても駐車支援制御が直ちに終了されることはない。よって、運転者が再度駐車支援スイッチ８４を押下して支援要求を発生させる必要がない。従って、運転者の煩わしさを低減することができる。一方、運転者に警告したにも関わらず、所定の操作が行われることなく操作要求時点からの経過時間が第２時間閾値Ｔｍ２以上になった場合、運転者が駐車支援制御の終了を希望している蓋然性が高い。従って、この場合、本実施装置は、駐車支援制御を終了させる。このように、本実施装置は、操作要求時点からの経過時間に応じて駐車支援制御を終了させることができる。

（縦列駐車支援の具体的な作動）
縦列駐車の駐車支援制御は、最終的に自車両を移動させるべき領域（目標領域）が相違する点を除き、並列駐車の駐車支援制御と同様の制御である。以下、この相違点を説明する。

ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に、図３に示したルーチンに代えて、図９に示した「縦列駐車支援開始ルーチン」を実行するようになっている。図９に示したルーチンは、図３に示したルーチンのステップ３１０及びステップ３１５が、それぞれステップ９１０及びステップ９１５に置き換えられたルーチンである。なお、図９において、図３に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図３のそのようなステップに付された符号が付されている。従って、図３と同じ符号が付されたステップについては詳細な説明を省略する。

所定のタイミングになると、ＣＰＵが図９のステップ９００から処理を開始する。ＣＰＵが、ステップ９１０に進むと、駐車支援スイッチ８４の所定の操作により縦列駐車モードが選択されたか否か（上記条件Ｂ２が成立しているか否か）を判定する。縦列駐車モードが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、縦列駐車モードが選択されたと仮定すると、ＣＰＵはステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１５に進み、上記「条件Ｂ３、条件Ｂ４及び条件Ｂ５」の総てが成立しているか否かを判定する。なお、条件Ｂ３、条件Ｂ４及び条件Ｂ５の総てが成立するとの条件は、縦列駐車支援の実行条件とも称呼される。縦列駐車支援の実行条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

縦列駐車支援の実行条件が成立していると仮定すると、ＣＰＵはステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以降のステップ３２０乃至ステップ３７５の処理を行う。

以上のように、本実施装置は、縦列駐車支援において、操作要求に対する運転者の応答（操作要求により要求されている操作が実施されたか否か）に応じて、駐車支援制御を終了させることができる。なお、図４及び図５のルーチンは、縦列駐車支援要求に対する駐車支援制御に適用することができる。

（出庫支援の具体的な作動）
縦列出庫の駐車支援制御は、最終的に自車両を移動させるべき領域（目標領域）が相違する点を除き、並列駐車の駐車支援制御と同様の制御である。以下、この相違点を説明する。

ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に、図３に示したルーチンに代えて、図１０に示した「出庫支援開始ルーチン」を実行するようになっている。図１０に示したルーチンは、図３に示したルーチンのステップ３１０及びステップ３１５が、それぞれステップ１０１０及びステップ１０１５に置き換えられ、図３に示したルーチンのステップ３３５の後にステップ１０２０及びステップ１０２５が追加されたルーチンである。なお、図１０において、図３に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図３のそのようなステップに付された符号が付されている。従って、図３と同じ符号が付されたステップについては詳細な説明を省略する。

所定のタイミングになると、ＣＰＵが図１０のステップ１０００から処理を開始する。ＣＰＵが、ステップ１０１０に進むと、駐車支援スイッチ８４の所定の操作により出庫モードが選択されたか否か（上記条件Ｃ２が成立しているか否か）を判定する。出庫モードが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

いま、出庫モードが選択されたと仮定すると、ＣＰＵはステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１５に進み、上記「条件Ｃ３、条件Ｃ４及び条件Ｃ５」の総てが成立しているか否かを判定する。なお、条件Ｃ３、条件Ｃ４及び条件Ｃ５の総てが成立するとの条件は、出庫支援の実行条件とも称呼される。出庫支援の実行条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ１０１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

出庫支援の実行条件が成立していると仮定すると、ＣＰＵはステップ１０１５にて「Ｙｅｓ」と判定して以降のステップ３２０乃至ステップ３３５の処理を行い、ステップ１０２０に進む。

ＣＰＵは、ステップ１０２０に進むと、図６に示した「操作要求ルーチン」を実行することにより、運転者に対して「ウィンカー操作（出庫する方向のターンシグナルランプの点灯）」を要求する。

次に、ステップ１０２５にて、ＣＰＵは、操作完了フラグＦＨＯの値が「１」であるか否かを判定する。操作完了フラグＦＨＯの値が「１」でない場合、ＣＰＵは、そのステップ１０２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３７０に進み、要求フラグＦＨＳの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。従って、駐車支援制御の実行が開始されない。

操作完了フラグＦＨＯの値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ１０２５にて「Ｙｅｓ」と判定して以降のステップ３４０乃至ステップ３７０の処理を行う。その後、ＣＰＵはステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上のように、本実施装置は、出庫支援において、操作要求に対する運転者の応答（操作要求により要求されている操作が実施されたか否か）に応じて、駐車支援制御を終了させることができる。なお、図４及び図５のルーチンは、出庫支援要求に対する駐車支援制御に適用することができる。この場合、図５のルーチンのステップ５１５、ステップ５２０及びステップ５３０の処理は省略されてもよい。別の例として、ＣＰＵは、ステップ５１５に進むと、図６に示した「操作要求ルーチン」を実行することにより、運転者に対して「ブレーキペダルの操作（運転者が一旦ブレーキペダルを踏む操作）」を要求してもよい。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
ＣＰＵは、運転者に対する操作要求の報知回数が所定の回数閾値Ｔｈ１になるまでの所定の期間において、操作要求に対応した操作が運転者により実施されたか否かを監視してもよい。この構成において、ＣＰＵは、所定の期間内に操作要求に対応した操作が運転者により実施されなかったとき、駐車支援制御を終了させるとともに、駐車支援制御が終了したことを運転者に対して報知する。

例えば、ＣＰＵは、図６に示したルーチンに代えて、図１１に示した「操作要求ルーチン」を実行してもよい。図１１のルーチンは、図６のステップ６２０乃至ステップ６３５がステップ１１１０に置き換えられたルーチンである。なお、図１１において、図６に示したステップと同一の処理を行うためのステップには、図６のそのようなステップに付された符号が付されている。従って、図６と同じ符号が付されたステップについては詳細な説明を省略する。

ＣＰＵは、図１１のルーチンをステップ１１００から開始してステップ６１０に進むと、操作要求を行う（即ち、所定の操作を運転者に対して報知する。）。次に、ステップ６１５にて、ＣＰＵは、操作要求に対応した操作が運転者によって実施されたか否かを判定する。

操作要求に対応した操作が実施されていない場合、ＣＰＵは、そのステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１１０に進み、所定の第２終了条件が成立するか否かを判定する。第２終了条件は、運転者に対する操作要求の報知回数が所定の回数閾値Ｔｈ１以上になったときに成立する。第２終了条件が成立した場合、ＣＰＵは、そのステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１９５に進んで本ルーチンを終了する。これに対して、第２終了条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ６１０に戻り、再度操作要求を行う（即ち、所定の操作を運転者に対して再度報知する。）。

（変形例２）
駐車支援制御が終了（キャンセル）された場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、目標領域及び目標経路に関して以下の処理を実行してもよい。具体的には、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御が終了された時点の目標領域及び目標経路を直ちに破棄してもよい。別の例によれば、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御が終了された時点の目標領域及び目標経路を所定の時間だけＲＡＭに維持（保持）してもよい。この例によれば、運転者が再度駐車支援スイッチ８４を操作すると、その保持された目標領域及び目標経路を用いた駐車支援制御が再開される。

（変形例３）
駐車支援スイッチ８４は、運転者が駐車／出庫支援を要求する際に操作され、その要求を表す信号を発生するスイッチであればよい。更に、駐車支援スイッチは、音声認識装置を用いて運転者の駐車／出庫支援に対する要求を認識する装置であってもよい。このような装置は、音声により操作されるスイッチと等価であり、本発明における操作スイッチ（操作手段）を構成し得る。駐車支援ＥＣＵは、運転者によるスイッチの操作及び／又は運転者の音声から、支援要求が発生したか否かを判定する要求監視機能を備えていればよい。

（変形例４）
駐車支援に係る報知／通知は、タッチパネル７３に代えて又は加えて、表示器５１に表示されてもよい。メータＥＣＵ５０は、駐車支援ＥＣＵ１０から送信された表示指令に従って、駐車支援に係る通知を表示してもよい。なお、表示器５１は、駐車支援専用のディスプレイを備えてもよい。

（変形例５）
駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両を前進させて、自車両の前後方向と他車両の前後方向とが互いに並列になるように駐車するときの駐車支援を行う前進並列駐車支援制御を更に実行できるように構成されてもよい。この場合、駐車支援スイッチ８４は、押下される毎に、スイッチモードを、後進並列駐車モード、前進並列駐車モード、縦列駐車モード、出庫モード及び無設定モードへと順に切り替えるようになっている。

１０…駐車支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、５０…メータＥＣＵ、６０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、７０…ナビゲーションＥＣＵ、８１ａ〜８１ｄ…第１超音波センサ、８２ａ〜８２ｈ…第２超音波センサ、８３ａ〜８３ｄ…カメラ、８４…駐車支援スイッチ、８５…スピーカ。

Claims (3)

1. 車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段と、
   前記車両周辺情報に基いて、前記車両の駐車又は出庫を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を決定し且つ現時点における前記車両の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路として決定する経路決定手段と、
   前記決定された目標経路に沿って前記車両が前記現時点における前記車両の位置から前記目標領域まで移動するように、前記車両の操舵角を変更するための操舵角自動制御、前記車両の駆動力を制御する駆動力自動制御及び前記車両の制動力を制御する制動力自動制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援手段と、
   を備え、
   前記駐車支援手段は、前記目標経路が決定された時点以後の時点である第１時点から前記車両が前記目標領域に到達した時点以後の第２時点までの期間において、
   前記駐車支援制御に関して乗員が実施すべき前記車両に対する運転操作を要求する操作要求を前記乗員に対して報知し、
   前記操作要求に対応した運転操作が前記報知の後の所定の期間内に前記乗員により実施されたか否かを監視し、
   前記所定の期間内に前記操作要求に対応した運転操作が前記乗員により実施されなかったとき、前記駐車支援制御を終了させるとともに、前記駐車支援制御が終了したことを前記乗員に対して報知する
   ように構成された
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車支援手段は、前記操作要求に対応した運転操作が前記所定の期間内に前記乗員により実施されなかった場合、
   前記操作要求が前記乗員に対してなされた時点からの経過時間が所定の第１時間閾値以上になったとき、前記駐車支援制御を終了させることなく前記乗員に対して前記操作要求に対応した運転操作が実施されていない旨を警告し、
   前記操作要求が前記乗員に対してなされた時点からの経過時間が、前記第１時間閾値よりも長い所定の第２時間閾値以上になったとき、前記駐車支援制御を終了させるとともに、前記駐車支援制御が終了したことを前記乗員に対して報知する
   ように構成された
   駐車支援装置。
3. 請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、
   前記駐車支援手段は、前記第１時点から前記第２時点までの期間において前記車両が停止する停止位置が存在する場合、
   前記車両が前記停止位置にて停止したとき、前記操作要求として、シフトレバーの位置の変更を前記乗員に対して報知する
   ように構成された
   駐車支援装置。
   
   

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