JP2018135028A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018135028A JP2018135028A JP2017031712A JP2017031712A JP2018135028A JP 2018135028 A JP2018135028 A JP 2018135028A JP 2017031712 A JP2017031712 A JP 2017031712A JP 2017031712 A JP2017031712 A JP 2017031712A JP 2018135028 A JP2018135028 A JP 2018135028A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- parking
- host vehicle
- vehicle
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】 ドライバーに与える不安を抑制しつつ、駐車支援を行う。
【解決手段】 駐車支援ECU10は、自車両と障害物との接近が許容される最小距離として予め設定された最接近設定距離Drefに基づいて、支援開始位置から目標駐車位置への目標経路を設定する(S12,S13)。駐車支援ECU10は、操舵支援制御中に、自車両と障害物との距離が最接近設定距離Drefに達していない段階で、ドライバーが自車両を停止させた場合に、そのときの自車両と障害物との距離Dxを取得し、取得した距離Dxを最接近設定距離Drefの値として設定する(S16:No,S18:Yes,S19)。そして、新たに設定された最接近設定距離Drefに基づいて目標経路を修正する(S20)。
【選択図】 図3
【解決手段】 駐車支援ECU10は、自車両と障害物との接近が許容される最小距離として予め設定された最接近設定距離Drefに基づいて、支援開始位置から目標駐車位置への目標経路を設定する(S12,S13)。駐車支援ECU10は、操舵支援制御中に、自車両と障害物との距離が最接近設定距離Drefに達していない段階で、ドライバーが自車両を停止させた場合に、そのときの自車両と障害物との距離Dxを取得し、取得した距離Dxを最接近設定距離Drefの値として設定する(S16:No,S18:Yes,S19)。そして、新たに設定された最接近設定距離Drefに基づいて目標経路を修正する(S20)。
【選択図】 図3
Description
本発明は、運転者の駐車時の運転操作を支援する駐車支援装置に関する。
従来から、駐車スペースに車両を駐車するための運転操作を支援する駐車支援装置が知られている。駐車支援装置は、駐車スペースを超音波センサなどで検出して目標駐車位置を設定する。そして、目標駐車位置までの目標経路を設定し、車両が目標経路に沿って移動するように操舵支援制御を行う。狭い駐車スペースに駐車するためには、切り返しが必要となる。このため目標経路は、後退移動と前進移動とを繰り返す経路、つまり、切り返しを行って駐車スペースに駐車させる経路が設定される。
例えば、特許文献1に提案されている駐車支援装置は、駐車支援の開始後、車両が周辺の障害物に所定距離(例えば、30cm)まで接近した場合に、ドライバーに対してシフト切替(切り返し)の案内を報知する。ドライバーは、この報知に従って、車両を停止させてシフトレバーを後退(R)から前進(D)に切り替える。
最短経路で駐車するためには、一回の前進移動または後退移動の距離を長くし、できる限り車両の向きを変えるとよい。このようにするためには、車両を障害物に対してできる限り接近させるとよい。しかし、ドライバーによっては、車両が障害物に接触するのではないかと不安を感じる可能性がある。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、ドライバーに与える不安を抑制しつつ、駐車支援を行うことを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、
自車両の周辺状況を、少なくとも自車両周辺の障害物までの距離を検出可能に取得する周辺状況取得手段(11F,11R,12F,12R)と、
前記取得した周辺状況に基づいて自車両の目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段(10a,S11)と、
自車両と障害物との接近が許容される最小距離として予め設定された最接近設定距離(Dref)に基づいて、自車両の現在位置から前記目標駐車位置への目標経路を設定する目標経路設定手段(10b,S12,S13)と、
前記目標経路に沿って自車両が移動するように操舵操作を支援する制御である操舵支援制御を実施する操舵支援制御手段(10c,S14)と、
自車両と障害物との距離が前記最接近設定距離に達した時に、ドライバーに対してシフト切替の案内を行う案内手段(S16:Yes,S17)と
を備えた駐車支援装置において、
前記操舵支援制御が実施されているときに、自車両と障害物との距離が前記最接近設定距離に達していない段階で、ドライバーが自車両を停止させた場合に、そのときの自車両と障害物との距離(Dx)を取得し、前記取得した距離を前記最接近設定距離の値として設定する最接近設定距離変更手段(S16:No,S18:Yes,S19)と、
前記最接近設定距離変更手段によって設定された最接近設定距離に基づいて、前記目標駐車位置までの目標経路を再設定する目標経路再設定手段(S20)と
を備えたことにある。
自車両の周辺状況を、少なくとも自車両周辺の障害物までの距離を検出可能に取得する周辺状況取得手段(11F,11R,12F,12R)と、
前記取得した周辺状況に基づいて自車両の目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段(10a,S11)と、
自車両と障害物との接近が許容される最小距離として予め設定された最接近設定距離(Dref)に基づいて、自車両の現在位置から前記目標駐車位置への目標経路を設定する目標経路設定手段(10b,S12,S13)と、
前記目標経路に沿って自車両が移動するように操舵操作を支援する制御である操舵支援制御を実施する操舵支援制御手段(10c,S14)と、
自車両と障害物との距離が前記最接近設定距離に達した時に、ドライバーに対してシフト切替の案内を行う案内手段(S16:Yes,S17)と
を備えた駐車支援装置において、
前記操舵支援制御が実施されているときに、自車両と障害物との距離が前記最接近設定距離に達していない段階で、ドライバーが自車両を停止させた場合に、そのときの自車両と障害物との距離(Dx)を取得し、前記取得した距離を前記最接近設定距離の値として設定する最接近設定距離変更手段(S16:No,S18:Yes,S19)と、
前記最接近設定距離変更手段によって設定された最接近設定距離に基づいて、前記目標駐車位置までの目標経路を再設定する目標経路再設定手段(S20)と
を備えたことにある。
本発明の駐車支援装置においては、周辺状況取得手段が、自車両の周辺状況を、少なくとも自車両周辺の障害物までの距離を検出可能に取得する。目標駐車位置設定手段は、取得した周辺状況に基づいて自車両の目標駐車位置を設定する。目標経路設定手段は、自車両と障害物との接近が許容される最小距離として予め設定された最接近設定距離に基づいて、自車両の現在位置から目標駐車位置への目標経路を設定する。例えば、目標経路設定手段は、自車両と障害物との距離が最接近設定距離となる位置を切り返し位置とした目標経路を設定する。
操舵支援制御手段は、目標経路に沿って自車両が移動するように操舵操作を支援する制御である操舵支援制御を実施する。案内手段は、自車両と障害物との距離が最接近設定距離に達した時に、ドライバーに対してシフト切替の案内を行う。ドライバーは、案内手段によって行われた案内に従って、自車両を停止させ、シフトを切り替える。従って、ドライバーは、切り返しが必要とされる場合であっても、容易に自車両を所定の駐車スペースに駐車させることができる。
最接近設定距離が短いほど、シフト切替の案内のタイミングが遅くなり、ドライバーによっては、車両が障害物に接触するのではないかと不安を感じる可能性がある。そこで、本発明は、最接近設定距離変更手段と目標経路再設定手段とを備えている。最接近設定距離変更手段は、操舵支援制御が実施されているときに、自車両と障害物との距離が最接近設定距離に達していない段階で、ドライバーが自車両を停止させた場合(例えば、自車両の停止状態が予め設定された停止判定設定時間以上継続した場合)に、そのときの自車両と障害物との距離を取得し、取得した距離を最接近設定距離の値として設定する。
自車両と障害物との距離が最接近設定距離に達していない段階で、ドライバーが自車両を停止させた場合、ドライバーが、自車両が障害物に接触するのではないかと早めに自車両を停止させたと推定できる。そこで、最接近設定距離変更手段は、ドライバーが自車両を停止させたときの自車両と障害物との距離を取得し、その取得した距離を最接近設定距離の値として設定する。これにより、最接近設定距離は、ドライバーの感覚に合った値に変更される。そして、目標経路再設定手段は、最接近設定距離変更手段によって設定された新しい最接近設定距離に基づいて、目標駐車位置までの目標経路を再設定する。
従って、シフト切替の案内が、それまでよりも早められて、ドライバーの感覚に合ったタイミングで行われるようになる。
この結果、本発明によれば、ドライバーに与える不安を抑制しつつ、駐車支援を行うことができる。
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図1は、本実施形態の駐車支援装置の概略システム構成図である。
駐車支援装置は、マイクロコンピュータを主要部として備えた駐車支援ECU10を備えている。ECUは、Electric Control Unitの略である。本明細書において、マイクロコンピュータは、CPUとROM及びRAM等の記憶装置を含み、CPUはROMに格納されたインストラクション(プログラム)を実行することにより各種機能を実現するようになっている。また、駐車支援装置が搭載された車両を、他車両と区別する必要がある場合には、「自車両」と呼ぶ。
駐車支援ECU10は、マイクロコンピュータの制御処理機能に着目すると、目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部10aと、支援開始位置から目標駐車位置までの目標経路を設定する目標経路設定部10bと、目標経路に沿って自車両が移動するように操舵支援制御を行う操舵制御部10cと、外部と情報の授受を行う通信処理部10dとに大別される。尚、操舵制御部10cは、操舵支援制御中にドライバーに対して操作案内も行う機能も備えている。
駐車支援ECU10には、前超音波センサ11F、後超音波センサ11R、前クリアランスソナー12F、後クリアランスソナー12R、および、駐車支援スイッチ13が接続されている。
また、駐車支援ECU10は、CAN(Controller Area Network)100を介して、電動パワーステアリングECU20(EPS・ECU20と呼ぶ)、メータECU30、ステアリングセンサ40、および、車輪速センサ50に接続されている。また、駐車支援ECU10は、CAN100を介して、前記センサ以外で検出される車両状態を表す情報(例えば、シフトポジション情報、ウインカー情報など)についても取得できるようになっている。
前超音波センサ11Fは、車両の前側における左右両側の障害物を検出するもので、車体の前側において、左側と右側とに対を成すように1つずつ取り付けられている。後超音波センサ11Rは、車両の後ろ側における左右両側の障害物を検出するもので、車体の後ろ側において、左側と右側とに対を成すように1つずつ取り付けられている。前超音波センサ11Fおよび後超音波センサ11Rは、検出エリアが異なるだけで、機能については、基本的に同様である。従って、以下、前超音波センサ11Fと後超音波センサ11Rとを区別する必要がない場合には、それらを超音波センサ11と総称する。
前クリアランスソナー12Fは、車両の前方および前コーナーの障害物を検出するもので、車体の前部(例えば、フロントバンパー)において、車幅方向に間隔をあけて複数(この例では4つ)取り付けられている。後クリアランスソナー12Rは、車両の後方および後コーナーの障害物を検出するもので、車体の後部(例えば、リアバンパー)において、車幅方向に間隔をあけて複数(この例では4つ)取り付けられている。前クリアランスソナー12Fおよび後クリアランスソナー12Rは、検出エリアが異なるだけで、機能については、基本的に同様である。従って、以下、前クリアランスソナー12Fと後クリアランスソナー12Rとを区別する必要がない場合には、それらをクリアランスソナー12と総称する。
図2は、超音波センサ11およびクリアランスソナー12の検出エリアを表す。図中において、楕円(グレー)にて示したエリアA1Fが前クリアランスソナー12Fの検出エリアであり、楕円(グレー)にて示したエリアA1Rが後クリアランスソナー12Rの検出エリアである。また、楕円(無色)にて示したエリアA2Fが前超音波センサ11Fの検出エリアであり、楕円(無色)にて示したエリアA2Rが後超音波センサ11Rの検出エリアである。
超音波センサ11は、車幅方向に所定の範囲(例えば、数メートル)に超音波をパルス状に送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。駐車支援ECU10は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて、車両の側方(左、右)に位置する検出エリア内の障害物までの距離を検出する。障害物は、例えば、駐車車両、壁、縁石などである。車両が移動しながら超音波センサ11によって障害物までの距離を検出することによって、車両の位置に対応付けられた距離情報が得られ、駐車スペースの検出が可能となる。従って、駐車スペースのおおよその形状が検出できる。
クリアランスソナー12は、超音波をパルス状に送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。この超音波は、車両の前方、左右斜め前方、後方、左右斜め後方に送信される。駐車支援ECU10は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて、検出エリア内の障害物までの距離を検出する。
駐車支援ECU10は、駐車支援開始前に超音波センサ11にて検出した駐車スペースを、駐車支援開始後にクリアランスソナー12が検出した情報に基づいて、より正確な形状へと補正する。
EPS・ECU20は、電動パワーステアリングシステム(EPS)の制御装置であって、アシストモータ21に接続されている。EPS・ECU20は、操舵制御量を演算する演算部と、アシストモータ21を駆動するためのモータ駆動回路(以上、図示略)を備えている。アシストモータ21は、ステアリング機構(図示略)に組み込まれ、モータ駆動回路から供給された電力によってロータが回転し、このロータの回転によって左右の操舵輪を操舵する。
EPS・ECU20は、通常時においては、ドライバーの操舵トルクを検出し、この操舵トルクに応じたアシストトルクをアシストモータ21で発生させてドライバーのハンドル操作を軽くする。EPS・ECU20は、ドライバーがハンドル操作をしていないときに駐車支援ECU10から送信される駐車支援用の操舵指令(目標操舵角)を受信した場合、その操舵指令にしたがってアシストモータ21を駆動制御して操舵輪を操舵する。
メータECU30は、ディスプレイ31の表示を制御する制御装置である。ディスプレイ31は、例えば、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイであって、車速等のメータ類の計測値の表示に加えて、運転支援情報など各種の情報を表示する。メータECU30は、駐車支援ECU10から送信された表示指令に従って、ドライバーに対して駐車支援に係る案内を表示する。ディスプレイ31は、マルチインフォーメーションディスプレイに限るものでは無く、駐車支援専用のディスプレイであってもよい。また、ヘッドアップしスプレイを採用することもできる。
ステアリングセンサ40は、ステアリングシャフトの操舵角を検出し、検出結果である操舵角を表す情報をCAN100に送信する。従って、CAN100に通信可能に接続されている各ECUにおいては、常時、操舵角を表す情報を取得することができる。EPS・ECU20は、この操舵角を表す情報と、駐車支援ECU10から送信される目標操舵角とに基づいて、実操舵角が目標操舵角に追従するようにアシストモータ21を駆動制御する。
車輪速センサ50は、車輪の回転速度である車輪速を検出し、検出結果である車輪速を表す情報をCAN100に送信する。従って、CAN100に通信可能に接続されている各ECUにおいては、常時、車輪速を表す情報を取得することができる。駐車支援ECU10は、車輪速センサ50によって検出される車輪速と、ステアリングセンサ40によって検出される操舵角とに基づいて、自車両の位置を検出する。
また、CAN100には、ドライバーが操作したシフトレバーのポジション(P,D,R,Nなど)を表すシフトポジション情報、ウインカーの作動状態を表すウインカー情報など、他の車両情報も送信される。従って、CAN100の通信可能に接続されている各ECUにおいては、必要となる車両情報を、常時、CAN100を介して取得することができる。
駐車支援スイッチ13は、ドライバーが駐車支援を受けたいときに操作するスイッチであり、そのスイッチ信号を駐車支援ECU10に供給する。この駐車支援スイッチ13は、駐車支援機能を作動させるか否かを選択する機能、駐車の種類(車庫入れ、縦列駐車)を選択する機能を有する。例えば、駐車支援ECU10は、駐車支援スイッチ13のタップ操作された回数によって駐車の種類を切り替える。例えば、駐車支援ECU10は、駐車支援スイッチ13のタップ操作回数が1回の場合には、車庫入れを選択し、2回の場合には、縦列駐車を選択する。
駐車支援ECU10は、駐車支援スイッチ13により車庫入れ支援モード、あるいは、縦列駐車支援モードが選択された場合には、まず、駐車スペースの大きさを計測する。ドライバーは、自車両を駐車したい駐車スペースの手前で駐車支援スイッチ13を操作して、車庫入れ支援モード、あるいは、縦列駐車支援モードを選択し、自車両を駐車スペースの側方で前進させる。
駐車支援ECU10は、自車両が駐車スペースの横を通過中に、前超音波センサ11F、および、後超音波センサ11Rを用いて、駐車スペースの大きさの計測を行い、計測が完了すると、駐車支援を開始すべき所定位置へ自車両を案内するための案内表示を行う。ドライバーは、この案内表示に従って、自車両を所定位置にまで移動させる。
駐車支援ECU10は、駐車スペースの計測に基づいて、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置は、駐車完了時の自車両の位置である。ドライバーは、案内に従って自車両を所定位置にまで移動させて停止させる。駐車支援ECU10は、自車両が所定位置で停止すると、その停止位置を支援開始位置として、自車両を支援開始位置から目標駐車位置にまで移動させる目標経路を演算する。目標経路は、例えば、車体が他車両や壁などの障害物に対して所定の離隔を確保して駐車スペースに進入可能な最短経路である。尚、目標経路の演算にあたっては、いろいろな手法が知られており、それらの一つを採用すればよい。例えば、特開2015−3565に提案されている目標経路の演算方法を採用してもよい。
駐車支援ECU10は、目標経路の演算が完了すると、自車両を後退させるための案内表示、例えば、「後退してください」といったメッセージをディスプレイ31に表示させる。この案内表示に従って、ドライバーは、シフトレバーを後退位置(R)に入れる。これにより、駐車支援ECU10は、駐車支援を開始する。ドライバーは、上記の後退案内が表示されている間、ブレーキペダルを緩めながらゆっくりと自車両をクリープ走行によって後退させる。
駐車支援ECU10は、自車両が目標経路を移動するように、所定の演算周期で目標舵角を演算し、演算した目標舵角を表す操舵指令をEPS・ECU20に送信する。また、駐車支援ECU10は、自車両の後退中に、クリアランスソナー12で駐車スペースを高精度に検出し、必要に応じて目標駐車位置(目標経路)を修正する。このようにして、自動操舵が行われることにより、ドライバーは、ハンドル操作を行うことなく、目標駐車位置に自車両を配置することができる。
駐車支援ECU10は、目標経路を演算するにあたって、1回の後退移動では自車両を目標駐車位置にまで移動させることができない場合は、後退移動と前進移動とを繰り返す経路、つまり、切り返しを行って駐車スペースに駐車させる目標経路を演算する。切り返し位置は、自車両と障害物(他車両、壁など)との接近距離を用いて設定される。本実施形態においては、自車両と障害物との接近が許容される最小距離として予め設定された最接近設定距離Drefを記憶しており、自車両と障害物との距離が最接近設定距離Drefに達した時に、ドライバーに対して、停車とシフトレバーの切り替えを案内する。この案内を、以下、シフト切替案内と呼ぶ。このため、目標経路は、自車両と障害物との距離が最接近設定距離Drefとなる位置を切り返し位置(シフト切替位置)とした、後退移動経路と前進移動経路とによって表される。
最短経路で駐車するためには、一回の前進移動または後退移動の距離を長くし、できる限り車両の向きを変えるとよい。この場合、車両を障害物に対してできる限り接近させるとよい、つまり、最接近設定距離Drefをできる限り小さな値に設定するとよい。そこで、本実施形態においては、最接近設定距離Drefは、例えば、30cmに設定されている。
しかし、ドライバーによっては、自車両と障害物との接近距離が最接近設定距離Drefに到達する前に、自車両が障害物に接触するのではないかと不安を感じる可能性がある。そこで、本実施形態の駐車支援ECU10は、駐車支援時におけるドライバーの停車操作に基づいて、最接近設定距離Drefの値を可変する機能を備えている。
以下、駐車支援ECU10によって行われる駐車支援制御について、フローチャートを使って説明する。図3は、駐車支援制御ルーチンを表すフローチャートである。
駐車支援ECU10は、駐車支援スイッチ13がオンして駐車支援モードが指定されると、駐車支援制御ルーチンを開始する。駐車支援ECU10は、まず、ステップS11において、超音波センサ11を用いて駐車スペースの大きさを計測し、その計測された駐車スペースに基づいて目標駐車位置を設定する。例えば、駐車スペースの中心位置が目標駐車位置に設定される。尚、自車両の後方を撮影するカメラを設け、このカメラの撮影画像を表示器(例えば、ナビゲーションのディスプレイ)に表示させるなどして、ドライバーに目標駐車位置を指定させるようにしてもよい。このステップS11の処理は、目標駐車位置設定部10aによって実施される。
続いて、駐車支援ECU10は、ステップS12において、予め設定されている初期値Dref0を、最接近設定距離Drefに設定する(Dref←Dref0)。例えば、初期値Dref0は、30cmである。
続いて、駐車支援ECU10は、ステップS13において、自車両が停止している支援開始位置から目標駐車位置までの目標経路を演算する。1回の後退移動では自車両を目標駐車位置にまで移動させることができない場合は、駐車支援ECU10は、後退移動と前進移動とを繰り返す経路、つまり、切り返しを行って駐車スペースに駐車させる目標経路を演算する。この場合、最接近設定距離Drefを用いて、自車両と障害物との距離が最接近設定距離Drefとなる位置を切り返し位置(停止およびシフト切替位置)とした目標経路が演算される。このステップS12,S13の処理は、目標経路設定部10bによって実施される。
シフトレバーが後退位置(R)にセットされると、駐車支援ECU10は、ステップS14において、自動操舵による操舵支援制御を開始する。駐車支援ECU10は、目標経路に基づいて、車輪速センサ50によって検出される自車両の移動距離に応じた目標舵角を設定し、この目標舵角を使ってEPS・ECU20に操舵指令を送信する。これにより、EPS・ECU20は、ステアリングセンサ40によって検出される操舵角が目標舵角に追従するようにアシストモータ21を駆動制御する。
続いて、駐車支援ECU10は、ステップS15において、自車両が駐車完了位置(目標駐車位置)に到達したか否かについて判定する。本ルーチンの開始当初においては、「No」と判定される。続いて、駐車支援ECU10は、ステップS16において、自車両が切り返し位置に到達したか否かについて判定する。この場合、駐車支援ECU10は、自車両と障害物との間の検出距離Dx(クリアランスソナー12あるいは超音波センサ11によって検出される距離)を取得し、検出距離Dxが最接近設定距離Dref以下になったか否かについて判定する。本ルーチンの開始当初においては、「No」と判定される。
この場合、駐車支援ECU10は、その処理をステップS18に進めて、自車両が設定時間以上継続して停止したか否かについて判定する。この設定時間は、ドライバーが、自車両を障害物に接触させないように、ペダル操作によって自車両を停止させたという判定を確定させるために設けた停止判定設定時間である。本ルーチンの開始当初においては、「No」と判定され、駐車支援ECU10は、その処理をステップS14に戻す。
こうして、自車両が目標経路に沿って移動するように操舵角の制御(操舵支援制御)が継続される。従って、ドライバーは、ハンドル操作を行うことなく、ペダル操作だけで自車両を目標駐車位置に向けて移動させることができる。
こうした処理が繰り返され、自車両が切り返し位置に到達した場合、つまり、自車両と障害物との間の検出距離Dxが最接近設定距離Drefに到達した場合(S16:Yes)、駐車支援ECU10は、ステップS17において、ドライバーに対してシフト切替タイミングである旨を案内するためのシフト切替案内指令をメータECU30に送信する。メータECU30は、シフト切替案内指令を受信すると、ディスプレイ31に「停車してください。シフトをDにしてください。」というシフト切替案内のメッセージを表示する。これにより、ドライバーは、ブレーキペダル操作によって車両を停止させ、シフトレバーを「R」から「D」に切り替える。
駐車支援ECU10は、シフトレバーが「D」に切り替わったことを確認して、その処理をステップS14に戻し、同様の処理を繰り返す。
一方、自車両が切り返し位置に到達する前(S16:No)に、自車両が設定時間以上継続して停止した場合(S18:Yes)、駐車支援ECU10は、ドライバーが、自車両が障害物に接触するのではないかと早めに自車両を停止させたと推定して、その処理をステップS19に進める。駐車支援ECU10は、ステップS19において、現時点における自車両と障害物との間の検出距離Dxを取得し、検出距離Dxを最接近設定距離Drefの値に設定する(Dref←Dx)。つまり、駐車支援ECU10は、最接近設定距離Drefが、検出距離Dxと同じ値になるように、最接近設定距離Drefの値を変更する。駐車支援ECU10は、変更した最接近設定距離Drefの値を記憶する。従って、最接近設定距離Drefは、初期値Dref0よりも大きな値に変更される。
続いて、駐車支援ECU10は、ステップS20において、変更された最接近設定距離Dref(=Dx)で決まる切り返し位置に基づいて、目標経路の修正演算を行う。つまり、障害物から最接近設定距離Dref(=Dx)だけ離れた位置を切り返し位置とした目標経路を演算する。駐車支援ECU10は、目標経路の修正演算が完了すると、その処理をステップS14に戻す。
こうした処理が繰り返されて、自車両が駐車完了位置に到達すると(S15:Yes)、駐車支援ECU10は、ステップS21において、駐車支援を終了する。尚、ドライバーが駐車支援スイッチ13をオフ操作した場合においても、自車両が駐車完了位置に到達したと判定される。続いて、駐車支援ECU10は、ステップS22において、最接近設定距離Drefの設定をクリアして、本ルーチンを終了する。
尚、ステップS14〜S17の処理は、操舵制御部10cによって実施される。また、ステップS14においては、操舵制御部10cの処理と並行して、通信処理部10dが、センサ情報(車輪速)の受信、および、EPS・ECU20への操舵指令の送信を行う。また、ステップS17においては、操舵制御部10cの処理と並行して、通信処理部10dが、メータECU30への表示指令の送信を行う。また、ステップS18〜S20の処理は、目標経路設定部10bによって実施される。
ここで、縦列駐車を行うときのシフト切替案内のタイミングについて図4を用いて説明する。図4(a)に示すように、駐車支援が開始されると、ドライバーは、ディスプレイ31に表示された案内「後退してください」に従って、ブレーキペダルを緩めて自車両を後退させる。このとき、最接近設定距離Drefは、初期値Dref0(例えば、30cm)に設定されている。自車両と障害物との距離が最接近設定距離Drefに到達した場合には、図4(b)に示すように、ディスプレイ31にシフト切替案内「停車してください。シフトをDにしてください。」が表示される。
一方、図4(c)に示すように、自車両と障害物との距離が最接近設定距離Drefに到達しないうちに、ドライバーのペダル操作によって自車両が設定時間以上停止した場合には、そのときの自車両と障害物との距離である検出距離Dxが、最接近設定距離Drefの値として記憶される。例えば、検出距離Dxが40cmの場合には、最接近設定距離Drefは40cmに設定される。
最接近設定距離Drefが変更された場合(30cm→40cm)、図4(d)に示すように、2回目の後退移動時においては、自車両と障害物との距離が、新たに設定された最接近設定距離Dref(=40cm)に到達したときに、ディスプレイ31にシフト切替案内が表示される。従って、ドライバーの感覚に合ったタイミングでシフト切替案内が行われるようになる。
以上説明した本実施形態の駐車支援装置によれば、操舵支援制御中に、自車両と障害物との距離が最接近設定距離Drefに達していない段階で、ドライバーが自車両を停止させた場合(S18:Yes)、そのときの自車両と障害物との距離(検出距離Dx)が取得され、その検出距離Dxが最接近設定距離Drefの値として設定される(Dref←Dx)。そして、新たに設定された最接近設定距離Dref(=Dx)に基づいて、目標経路が再設定される。
自車両と障害物との距離が最接近設定距離Drefに達していない段階で、ドライバーが自車両を停止させた場合、ドライバーが、自車両が障害物に接触するのではないかと早めに自車両を停止させたと推定できる。このケースにおいては、操舵支援制御の開始時に設定された最接近設定距離Drefの初期値Dref0は、ドライバーにとって短すぎる(ドライバーの感覚と合っていない)といえる。そこで、本実施形態においては、上記のように自車両が停止したときの検出距離Dxを、最接近設定距離Drefの値として設定する。これにより、ドライバーの感覚に合った最接近設定距離Drefが設定される。従って、シフト切替の案内は、それまでよりも早められて、ドライバーの感覚に合ったタイミングで行われるようになる。
この結果、本実施形態によれば、ドライバーに与える不安を抑制しつつ、駐車支援を行うことができる。特に、切り返し回数の多い縦列駐車時においては、非常に有効なものとなる。尚、上記の駐車支援制御ルーチンは、縦列駐車時においてのみ適用されるものであってもよい。
以上、本実施形態に係る駐車支援装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
例えば、本実施形態においては、超音波センサ11およびクリアランスソナー12によって駐車スペースを検出するが、それに代えて、あるいは、加えて、他のセンサ、例えば、自車両の後方を撮影するカメラセンサ等によって駐車スペースを検出する構成であってもよい。
また、本実施形態においては、駐車支援に関する案内をディスプレイにて行うが、他のインターフェース、例えば、音声アナウンスを用いて行う構成であってもよい。
また、本実施形態においては、操舵支援制御が完了した時に、最接近設定距離Drefがクリアされるが(S22)、それに代えて、変更された最新の最接近設定距離Drefを記憶保持し、次回の駐車支援制御における初期値Dref0として用いるようにしてもよい。
10…駐車支援ECU、10a…目標駐車位置設定部、10b…目標経路設定部、10c…操舵制御部、10d…通信処理部、11F…前超音波センサ、11R…後超音波センサ、12F…前クリアランスソナー、12R…後クリアランスソナー、20…電動パワーステアリングECU、21…アシストモータ、30…メータECU、31…ディスプレイ、40…ステアリングセンサ、50…車輪速センサ、Dref…最接近設定距離、Dref0…初期値、Dx…検出距離。
Claims (1)
- 自車両の周辺状況を、少なくとも自車両周辺の障害物までの距離を検出可能に取得する周辺状況取得手段と、
前記取得した周辺状況に基づいて自車両の目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
自車両と障害物との接近が許容される最小距離として予め設定された最接近設定距離に基づいて、自車両の現在位置から前記目標駐車位置への目標経路を設定する目標経路設定手段と、
前記目標経路に沿って自車両が移動するように操舵操作を支援する制御である操舵支援制御を実施する操舵支援制御手段と、
自車両と障害物との距離が前記最接近設定距離に達した時に、ドライバーに対してシフト切替の案内を行う案内手段と
を備えた駐車支援装置において、
前記操舵支援制御が実施されているときに、自車両と障害物との距離が前記最接近設定距離に達していない段階で、ドライバーが自車両を停止させた場合に、そのときの自車両と障害物との距離を取得し、前記取得した距離を前記最接近設定距離の値として設定する最接近設定距離変更手段と、
前記最接近設定距離変更手段によって設定された最接近設定距離に基づいて、前記目標駐車位置までの目標経路を再設定する目標経路再設定手段と
を備えた駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017031712A JP2018135028A (ja) | 2017-02-23 | 2017-02-23 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017031712A JP2018135028A (ja) | 2017-02-23 | 2017-02-23 | 駐車支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018135028A true JP2018135028A (ja) | 2018-08-30 |
Family
ID=63366466
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017031712A Pending JP2018135028A (ja) | 2017-02-23 | 2017-02-23 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018135028A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112799391A (zh) * | 2020-09-15 | 2021-05-14 | 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 | 用于狭窄车位的泊车方法、装置、车辆及存储介质 |
CN113597392A (zh) * | 2019-03-15 | 2021-11-02 | 日立安斯泰莫株式会社 | 车辆控制装置 |
US11273822B2 (en) | 2018-06-27 | 2022-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist apparatus |
US11872982B2 (en) | 2019-03-22 | 2024-01-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
-
2017
- 2017-02-23 JP JP2017031712A patent/JP2018135028A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11273822B2 (en) | 2018-06-27 | 2022-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist apparatus |
CN113597392A (zh) * | 2019-03-15 | 2021-11-02 | 日立安斯泰莫株式会社 | 车辆控制装置 |
US11872982B2 (en) | 2019-03-22 | 2024-01-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
CN112799391A (zh) * | 2020-09-15 | 2021-05-14 | 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 | 用于狭窄车位的泊车方法、装置、车辆及存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5901144B2 (ja) | 自動車を支援して車庫入れさせるための方法および装置 | |
JP4900174B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP3936204B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US9475492B2 (en) | Parking assist device | |
US9505436B2 (en) | Parking assist system | |
KR101365498B1 (ko) | 차량의 주차 보조 시스템 및 그 제어방법 | |
JP5262855B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP6121379B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5262368B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP2015003565A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5966394B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2018135028A (ja) | 駐車支援装置 | |
CN109641617B (zh) | 出库辅助装置 | |
JP6836189B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
CN107791980B (zh) | 出库辅助装置 | |
JP4291625B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP5381012B2 (ja) | 駐車支援装置および障害物接触判定方法 | |
JP5082905B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP4389650B2 (ja) | 自動操舵駐車支援装置 | |
JP4941383B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP5786833B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
WO2017135191A1 (ja) | 駐車支援方法 | |
JP2014024462A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6373916B2 (ja) | 駐車出庫支援装置 | |
JP5012670B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム |