JP4941383B2

JP4941383B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム

Info

Publication number: JP4941383B2
Application number: JP2008093340A
Authority: JP
Inventors: 俊宏森; 裕一大下
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2008-03-31
Filing date: 2008-03-31
Publication date: 2012-05-30
Anticipated expiration: 2028-03-31
Also published as: JP2009241884A

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

従来より、駐車時に車両の後方環境を撮像したカメラ画像を表示して、車両に対する運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置がある。そのような駐車支援装置では、車両に対して後進方向側の状況を画像表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものや、ステアリング舵角センサからの信号に基づいて車両の進行予測曲線を算出し、算出した進行予測曲線を、上述したように撮像したカメラ画像に重畳して表示することによって、車両に対する運転者の駐車操作を支援するものが知られている。更に、上記駐車支援装置では、単に後方環境の画像を表示するのみでなく、目標とする駐車スペースに対して駐車を完了するまでの車両の駐車経路を算出し、算出した駐車経路に車両が追従して走行するよう操舵支援を行う技術が知られている。

ここで、前記駐車支援装置により行われる操舵支援は、ディスプレイに表示された操作案内やスピーカから出力された操作案内に従って運転者が操作を行う（例えば、ステアリングの旋回を開始したり、ステアリングの旋回を停止する）ことにより、算出した駐車経路に車両を追従して走行させるものである。例えば、特開２０００−７２０１９号公報には、駐車区画に進入する為に必要な操舵角を算出し、実際の操舵角と必要な操舵角との間にずれが生じた場合に、そのずれを修正する為の目標操舵角をディスプレイに表示する技術について記載されている。
特開２０００−７２０１９号公報（第５頁〜第７頁、図１３）

しかしながら、運転者がディスプレイに操作案内が表示されたタイミングやスピーカから操作案内が出力されたタイミングで正確に操作を実行することは困難である。即ち、ディスプレイに操作案内が表示されたタイミングやスピーカから操作案内が出力されたタイミングと操作を実行するタイミングとの間には、運転者の反応遅れに基づくタイムラグが存在するのが通常である。

従って、例えばステアリングの旋回を開始する案内が行われ、運転者がその案内に従ってステアリングの旋回を開始したとしても、ステアリングの旋回開始操作が遅れてしまい、必要なステアリング旋回角度に到達しない場合がある。また、ステアリングの旋回を停止する案内が行われ、運転者がその案内に従ってステアリングの旋回を停止したとしても、ステアリングの旋回停止操作が遅れてしまい、必要なステアリング旋回角度以上に旋回されてしまう場合がある。

また、上記の運転者の反応遅れに基づくタイムラグの長さは運転者毎に異なる値である。更に、ディスプレイに操作案内が表示されたタイミングやスピーカから操作案内が出力されたタイミングよりも早いタイミングで操作を実行する運転者が存在する可能性もある。従って、操作案内のタイミングを運転者の反応遅れを考慮して、一般的な反応遅れに基づいて一律に補正したとしても、その補正が運転者に適合しない場合が多かった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、操作案内に対するステアリング旋回角度のずれの履歴から、走行すべき駐車経路を補正し、補正された駐車経路に従って操作案内を行うことにより、走行すべき駐車経路に沿った駐車スペースへの駐車を行わせることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る駐車支援装置（１）は、駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段（３）と、前記駐車スペース検出手段で検出された駐車スペースへと車両を進入させる駐車経路に沿った操作案内を行った場合に、該操作案内に対するステアリングの旋回角度のずれを累積的に記憶する車両操作履歴記憶手段（３）と、前記車両操作履歴記憶手段により記憶された前記ステアリングの旋回角度のずれの履歴に基づいて、ステアリングの旋回角度のずれを補正する補正値を設定する補正値設定手段（３）と、前記駐車スペース検出手段で検出された駐車スペースへと所定の旋回半径により車両を進入させる第１駐車経路（３５）を算出する第１駐車経路算出手段（３）と、前記補正値設定手段により設定した補正値に基づいて、前記第１駐車経路算出手段によって算出された前記第１駐車経路の旋回半径を変更した第２駐車経路（４２）を算出する第２駐車経路算出手段（３）と、前記第２駐車経路算出手段によって算出された前記第２駐車経路に沿った操作案内を行う操作案内手段（３）と、を有し、前記第２駐車経路算出手段は、前記第１駐車経路の旋回半径を前記補正値に基づいて変更した旋回半径変更経路を算出する旋回半径変更経路算出手段（３）と、前記旋回半径変更経路の終端が第１駐車経路の目標駐車位置と一致するまで前記旋回半径変更経路を平行移動させる平行移動手段（３）と、を備え、前記平行移動手段により平行移動された前記旋回半径変更経路を前記第２駐車経路として算出することを特徴とする。

また、請求項２に係る駐車支援装置（１）は、請求項１に記載の駐車支援装置において、前記補正値設定手段（３）は、履歴からステアリングの旋回停止指示に対するステアリングの旋回角度の最大ずれ量を抽出し、前記抽出されたステアリングの旋回角度の最大ずれ量の５割を補正値として設定することを特徴とする。

また、請求項３に係る駐車支援方法は、駐車スペースを検出する駐車スペース検出ステップ（Ｓ２）と、前記駐車スペース検出ステップで検出された駐車スペースへと車両を進入させる駐車経路に沿った操作案内を行った場合に、該操作案内に対するステアリングの旋回角度のずれを累積的に記憶する車両操作履歴記憶ステップ（Ｓ８）と、前記車両操作履歴記憶ステップにより記憶された前記ステアリングの旋回角度のずれの履歴に基づいて、ステアリングの旋回角度のずれを補正する補正値を設定する補正値設定ステップ（Ｓ３）と、前記駐車スペース検出ステップで検出された駐車スペースへと所定の旋回半径により車両を進入させる第１駐車経路（３５）を算出する第１駐車経路算出ステップ（Ｓ４）と、前記補正値設定ステップにより設定した補正値に基づいて、前記第１駐車経路算出ステップによって算出された前記第１駐車経路の旋回半径を変更した第２駐車経路（４２）を算出する第２駐車経路算出ステップ（Ｓ５）と、前記第２駐車経路算出ステップによって算出された前記第２駐車経路に沿った操作案内を行う操作案内ステップ（Ｓ６）と、を有し、前記第２駐車経路算出ステップは、前記第１駐車経路の旋回半径を前記補正値に基づいて変更した旋回半径変更経路を算出し、前記旋回半径変更経路の終端が第１駐車経路の目標駐車位置と一致するまで前記旋回半径変更経路を平行移動し、平行移動された前記旋回半径変更経路を前記第２駐車経路として算出することを特徴とする。

更に、請求項４に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、駐車スペースを検出する駐車スペース検出機能（Ｓ２）と、前記駐車スペース検出機能で検出された駐車スペースへと車両を進入させる駐車経路に沿った操作案内を行った場合に、該操作案内に対するステアリングの旋回角度のずれを累積的に記憶する車両操作履歴記憶機能（Ｓ８）と、前記車両操作履歴記憶機能により記憶された前記ステアリングの旋回角度のずれの履歴に基づいて、ステアリングの旋回角度のずれを補正する補正値を設定する補正値設定機能（Ｓ３）と、前記駐車スペース検出機能で検出された駐車スペースへと所定の旋回半径により車両を進入させる第１駐車経路（３５）を算出する第１駐車経路算出機能（Ｓ４）と、前記補正値設定機能により設定した補正値に基づいて、前記第１駐車経路算出ステップによって算出された前記第１駐車経路の旋回半径を変更した第２駐車経路（４２）を算出する第２駐車経路算出機能（Ｓ５）と、前記第２駐車経路算出機能によって算出された前記第２駐車経路に沿った操作案内を行う操作案内機能（Ｓ６）と、を実行させ、前記第２駐車経路算出機能は、前記第１駐車経路の旋回半径を前記補正値に基づいて変更した旋回半径変更経路を算出し、前記旋回半径変更経路の終端が第１駐車経路の目標駐車位置と一致するまで前記旋回半径変更経路を平行移動し、平行移動された前記旋回半径変更経路を前記第２駐車経路として算出することを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に記載の駐車支援装置によれば、操作案内に対するステアリング旋回角度のずれの履歴から、走行すべき駐車経路を補正し、補正された駐車経路に従って操作案内を行うことにより、走行すべき駐車経路に沿った駐車スペースへの駐車を行わせることが可能となる。
また、第１駐車経路の旋回半径を補正値に基づいて変更した経路の終端を変更前の目標駐車位置まで平行移動させることにより第２駐車経路を算出するので、旋回角度を変更した後の第２駐車経路を駐車スペースへと車両が進入できる経路とすることができる。

また、請求項２に記載の駐車支援装置によれば、ステアリングの旋回角度の最大ずれ量の５割を補正値として設定するので、ステアリングの旋回停止指示に対するステアリングの旋回角度のずれ量が駐車を行う度に変化したとしても、走行すべき駐車経路よりずれのない走行を行わせることができ、駐車スペースへの駐車を行わせることが可能となる。

また、請求項３に記載の駐車支援方法によれば、操作案内に対するステアリング旋回角度のずれの履歴から、走行すべき駐車経路を補正し、補正された駐車経路に従って操作案内を行うことにより、走行すべき駐車経路に沿った駐車スペースへの駐車を行わせることが可能となる。
また、第１駐車経路の旋回半径を補正値に基づいて変更した経路の終端を変更前の目標駐車位置まで平行移動させることにより第２駐車経路を算出するので、旋回角度を変更した後の第２駐車経路を駐車スペースへと車両が進入できる経路とすることができる。

更に、請求項４に記載のコンピュータプログラムによれば、操作案内に対するステアリング旋回角度のずれの履歴から、走行すべき駐車経路を補正し、補正された駐車経路に従ってコンピュータに操作案内を行わせることにより、走行すべき駐車経路に沿った駐車スペースへの駐車を行わせることが可能となる。
また、第１駐車経路の旋回半径を補正値に基づいて変更した経路の終端を変更前の目標駐車位置まで平行移動させることにより第２駐車経路を算出するので、旋回角度を変更した後の第２駐車経路を駐車スペースへと車両が進入できる経路とすることができる。

以下、本発明に係る駐車支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る駐車支援装置１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る駐車支援装置１の概略構成図、図２は本実施形態に係る駐車支援装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置１は、車両２に対して設置された駐車支援ＥＣＵ（駐車スペース検出手段、車両操作履歴記憶手段、補正値設定手段、第１駐車経路算出手段、操作案内手段、旋回半径変更経路算出手段、平行移動手段）３と、後方カメラ４と、障害物センサ５Ａ，５Ｂと、液晶ディスプレイ６と、スピーカ７と、車両ＤＢ８と、車両操作履歴ＤＢ９と、駐車支援ＥＣＵ３に接続された車速センサ１１、ステアリングセンサ１２、ジャイロセンサ１３、シフトレバーセンサ１４等の各種センサで構成されている。

駐車支援ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３は、検出した駐車スペースに車両を駐車する際の駐車経路を算出するとともに、算出した駐車経路に基づいて車両２の駐車を支援する駐車支援処理（図４、図５参照）等を行う電子制御ユニットである。尚、駐車支援ＥＣＵ３はナビゲーション装置の制御に使用するＥＣＵと兼用してもよい。また、駐車支援ＥＣＵ３の詳細な構成については後述する。

後方カメラ４は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両２の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より４５度下方に向けて設置される。そして、後退時に車両２の進行方向となる車両後方を撮像し、その撮像した画像は液晶ディスプレイ６に表示される。

また、障害物センサ５Ａ，５Ｂは、車両２の前方に左右一対に設置されており、音波送信部と音波受信部とから基本的に構成されている。そして、音波送信部から車両２の左右方向に対して超音波を放射するとともに障害物（具体的には駐車車両、ブロック塀等）によって反射された反射波を音波受信部で受信する。その結果、駐車支援ＥＣＵ３は超音波の放射から反射波を受信するまでの時間に基づいて車両２の周囲に位置する障害物までの距離を検出することが可能となる。そして、本実施形態では、駐車支援ＥＣＵ３は更に障害物センサ５Ａ，５Ｂの検出結果に基づいて、車両周辺に位置する駐車スペースの検出、並びに検出した駐車スペースの形状を特定する。

液晶ディスプレイ６は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、駐車を行う時において後方カメラ４で撮像された車両後方画像に対して後述する駐車支援処理（図４、図５参照）により算出された第２駐車経路に基づく操舵方向を重畳して表示する。尚、液晶ディスプレイ６はナビゲーション装置に使用するものと兼用してもよい。

また、スピーカ７は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、運転支援に関する案内音声や警告音等を出力する。特に、本実施形態に係る駐車支援装置１では、車両の駐車時においてステアリングの旋回開始タイミングや旋回停止タイミングを指示する音声を出力する。

また、車両ＤＢ８は、車両２の形状設計値やカメラ設計値等の車両に関する各種パラメータ情報が記憶された記憶手段である。例えば車両ＤＢ８には、車両２の車輪半径、車長、車幅、車高、ホイールベース、最小旋回半径、後方カメラ４の光軸方向や車両２に対する後方カメラ４の設置位置等について記憶されている。
そして、駐車支援ＥＣＵ３は後述するように車両ＤＢ８に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、後述する駐車支援処理（図４、図５参照）で駐車スペースへの駐車経路の算出を行う。また、同じく車両ＤＢ８に記憶された各種パラメータ情報を用いることによって、算出された駐車経路に基づく車両２の駐車支援を行う。

また、車両操作履歴ＤＢ９は、駐車支援中においてスピーカ７から出力されたステアリングの旋回停止指示に対するステアリングの旋回角度のずれ量を累積的に記憶する記憶手段である。

以下に、図３を用いて車両操作履歴ＤＢ９に記憶されるステアリングの旋回角度のずれ量の履歴情報についてより詳細に説明する。図３は車両操作履歴ＤＢ９に記憶されるステアリングの旋回角度のずれ量の履歴情報の一例を示した図である。
図３に示すように車両操作履歴ＤＢ９は、駐車支援を実行した日時と、ステアリングの旋回停止指示に対するステアリングの旋回角度のずれ量とから構成される。例えば、図３に示す車両操作履歴ＤＢ９には、２００８年３月１５日の１５：０３に実行された駐車支援において、ステアリングの旋回停止指示に対する実際のステアリングの旋回角度が１４°過剰に旋回されたことが記憶されている。また、２００８年３月１６日の１６：１６に実行された駐車支援において、ステアリングの旋回停止指示に対する実際のステアリングの旋回角度が２２°過剰に旋回されたことが記憶されている。また、２００８年３月２０日の９：０２に実行された駐車支援において、ステアリングの旋回停止指示に対する実際のステアリングの旋回角度が８°不足したことが記憶されている。更に、２００８年３月２１日の２０：３２に実行された駐車支援において、ステアリングの旋回停止指示に対する実際のステアリングの旋回角度が２８°過剰に旋回されたことが記憶されている。そして、駐車支援装置１により駐車支援が行われる度に、上記情報が車両操作履歴ＤＢ９に累積的に記憶される。
また、駐車支援ＥＣＵ３は後述するように車両操作履歴ＤＢ９に記憶されたステアリングの旋回角度のずれ量の履歴情報を用いることによって、運転者の車両操作特性を把握し、駐車経路を補正する補正値を設定する。

また、車速センサ１１は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号を駐車支援ＥＣＵ３に出力する。そして、駐車支援ＥＣＵ３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。

また、ステアリングセンサ１２は、ステアリング装置の内部に取り付けられており、ステアリングの回動角を検出可能とするセンサである。
ジャイロセンサ１３は、車両２の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ１３によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
シフトレバーセンサ１４は、シフトレバー（図示せず）に内蔵され、シフト位置が「Ｐ（パーキング）」、「Ｎ（ニュートラル）」、「Ｒ（リバース）」、「Ｄ（ドライブ）」、「２（セカンド）」、「Ｌ（ロー）」のいずれの位置となっているかを検出可能とする。

次に、駐車支援ＥＣＵ３の詳細について図２を用いて説明すると、駐車支援ＥＣＵ３はＣＰＵ２１を核として構成されており、ＣＰＵ２１には記憶手段であるＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３が接続されている。そして、ＲＯＭ２２には後方カメラ４や障害物センサ５Ａ，５Ｂ等の制御上必要な各種のプログラム等が格納されている。また、ＲＡＭ２３は後述の駐車支援処理プログラム（図４、図５参照）やＣＰＵ２１で演算された各種データを一時的に記憶しておくメモリである。

続いて、前記構成を有する本実施形態に係る駐車支援装置１の駐車支援ＥＣＵ３が実行する駐車支援処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る駐車支援装置１における駐車支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車支援処理プログラムは、ユーザによって所定の操作が行われた場合に実行され、車両を駐車時において検出した駐車スペースへと進入させる為の駐車経路を算出し、算出した駐車経路に基づく車両の駐車支援を行うプログラムである。尚、以下の図４、図５にフローチャートで示されるプログラムは駐車支援ＥＣＵ３が備えているＲＯＭ２２やＲＡＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。また、以下に示す実施形態では、特に縦列駐車を行う場合の駐車支援について説明することとする。

先ず、駐車支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ２１は駐車支援システムを起動する。尚、駐車支援システムが起動されると、自車周辺の俯瞰画像が液晶ディスプレイ６に表示されるとともに、後述のように算出された駐車経路に基づいた走行案内が行われる。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ２１は、障害物センサ５Ａ，５Ｂの検出結果に基づいて、自車周囲にある駐車スペースの検出を行う。また、検出した駐車スペースの形状について検出結果から特定する。
具体的には、車両の移動に伴い、障害物センサ５Ａ，５Ｂで駐車場内又は道路脇にある空きスペースの横幅を検出する。また、空きスペースの縦幅については、空きスペースを通過した後の横幅の検出結果に基づいて検出される。そして、車両ＤＢ８に記憶された自車の形状に基づいて自車が駐車可能な広さの空きスペース（例えば、車幅＋３０ｃｍ以上の横幅で、且つ車長＋１ｍ以上の縦幅）であると判定した場合に、その空きスペースを駐車スペースとして検出する。また、検出した横幅と縦幅に基づいて駐車スペースの形状を特定する。その後、Ｓ３へと移行する。
尚、後方カメラ４で自車の周囲環境を撮像し、撮像画像に画像認識処理を施すことによって、駐車スペースの検出並びに駐車スペースの形状の取得を行うこととしても良い。また、駐車スペース形状はＤＢやセンタから取得するようにしても良い。尚、上記Ｓ２が駐車スペース検出手段の処理に相当する。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ２１は、後述の舵角補正値設定処理（図５参照）を行う。尚、舵角補正値設定処理は、車両操作履歴ＤＢ９に記憶された操作案内に対するステアリングの旋回角度のずれ量の履歴から、駐車経路を補正する為の舵角補正値を設定する処理である。また、上記Ｓ３が補正値設定手段の処理に相当する。

次に、Ｓ４においてＣＰＵ２１は、固定旋回半径による第１駐車経路を算出する第１駐車経路算出処理を行う。尚、本実施形態において第１駐車経路は、後述のように第１後退開始位置から転舵位置までに行う第１旋回及び転舵位置から目標駐車位置までに行う第２旋回をそれぞれ最小旋回半径より大きい所定旋回半径（例えば、最小旋回半径より２０％〜４０％拡大した旋回半径）で走行する縦列駐車の駐車経路である。以下に、第１駐車経路算出処理において実行される処理についてより具体的に説明する。

第１駐車経路算出処理では、先ず、ＣＰＵ２１は、前記Ｓ２で検出した駐車スペースに自車を駐車する際の目標駐車位置（即ち、駐車完了時の自車の位置）を設定する。尚、目標駐車位置については検出した駐車スペースの形状と予め規定された固定値（図６のＡ、Ｂ）に基づいて設定される。

次に、ＣＰＵ２１は、第１駐車経路に従って前記Ｓ２で検出した駐車スペースに自車を駐車する際の第１後退開始位置（即ち、駐車を行う為に後退を開始する自車の位置）を設定する。尚、第１後退開始位置については現在の自車位置と予め規定された固定値（図６のＣ）に基づいて設定される。

以下に、図６を用いて第１駐車経路算出処理で実行される目標駐車位置及び第１後退開始位置の設定処理の一例について説明する。尚、図６では、車両２が駐車スペース３１を検出した場合に設定される目標駐車位置３２及び第１後退開始位置３３について説明する。
図６に示すように目標駐車位置３２は、駐車スペース３１の左縁部からＡだけ離間し、後縁部からＢだけ離間した位置に停車した場合の後輪車軸の中心位置として設定される。
尚、Ａ、Ｂは予め規定された固定値（例えば、Ａ＝３０ｃｍ、Ｂ＝３０ｃｍ）である。
一方、図６に示すように第１後退開始位置３３は、自車の現在位置の進行方向前方であって、駐車スペース３１の前縁部からＣだけ前方の位置に停車した場合の後輪車軸の中心位置として設定される。尚、Ｃは予め規定された固定値（例えば、Ｃ＝２ｍ）である。

続いて、ＣＰＵ２１は、第１駐車経路において運転者が転舵を行う転舵位置から目標駐車位置までの後半経路と、運転者がステアリング操作を開始する第１後退開始位置（旋回開始位置）から転舵位置までの前半経路を算出する。

その後、ＣＰＵ２１は、第１駐車経路において自車の現在位置から第１後退開始位置３３まで前進する前進経路を算出する。そして、後半経路と前半経路と前進経路とを組合せたものが、第１駐車経路となる。

以下に、図７を用いて第１駐車経路の算出処理の一例について説明する。尚、図７では、車両２が駐車スペース３１を検出した場合に設定される第１駐車経路３５について説明する。また、以下では前半経路で行う旋回を第１旋回、後半経路で行う旋回を第２旋回という。
図７に示すように第１駐車経路３５は、後半経路３６と前半経路３７と前進経路３８とから構成される。
ここで、後半経路３６を構成する第２旋回は、前記所定旋回半径で駐車スペース３１へと進入する為に行う旋回である。従って、後半経路３６は、第２旋回半径Ｒ２を半径として目標駐車位置３２を通る円弧３９により規定される。尚、第１駐車経路の第２旋回半径Ｒ２は、車両が前記所定旋回半径で旋回する際に、後輪車軸の中心が描く円の半径であり、車両ＤＢ８に記憶される。
一方、前半経路３７を構成する第１旋回は転舵位置Ｐまで所定旋回半径で旋回する経路である。従って、前半経路３７は、第１旋回半径Ｒ１を半径として、第１後退開始位置３３を通り道路と平行に描かれる平行線４０と円弧３９とに接する円弧４１により規定される。尚、第１駐車経路の第１旋回半径Ｒ１は、第２旋回半径Ｒ２と同じく車両が前記所定旋回半径で旋回する際に、後輪車軸の中心が描く円の半径であり、車両ＤＢ８に記憶される。
また、円弧３９と円弧４１との接する点が第１駐車経路の転舵位置Ｐとなる。
そして、円弧３９の内、転舵位置Ｐから目標駐車位置３２までの経路が後半経路３６となる。円弧４１の内、旋回開始位置Ｓから転舵位置Ｐまでの経路が前半経路３７となる。更に、車両の現在位置から第１後退開始位置３３までの直線経路が前進経路３８となる。尚、図８は算出された第１駐車経路３５の全体を示した図である。また、上記Ｓ４が第１駐車経路算出手段の処理に相当する。

次に、図４に戻って駐車支援処理プログラムの説明を続けて行うと、Ｓ５でＣＰＵ２１は、前記Ｓ４で算出した第１駐車経路の旋回半径を、前記Ｓ３で設定した舵角補正値に基づいて変更した第２駐車経路を算出する第２駐車経路算出処理を行う。尚、本実施形態において第２駐車経路は、後述のように第２後退開始位置から転舵位置までに行う第１旋回及び転舵位置から目標駐車位置までに行う第２旋回をそれぞれ第１駐車経路の旋回半径から舵角補正値に応じて変更した旋回半径で走行する縦列駐車の駐車経路とする。以下に、第２駐車経路算出処理において実行される処理についてより具体的に説明する。

第２駐車経路算出処理では、先ず、ＣＰＵ２１は、第２駐車経路の第１旋回半径Ｒ３及び第２旋回半径Ｒ４を算出する。尚、第１旋回半径Ｒ３は前記したように運転者が旋回を開始する後退開始位置から転舵位置までの前半経路における旋回半径であり、第２旋回半径Ｒ４は前記したように運転者が転舵を行う転舵位置から目標駐車位置までの後半経路における旋回半径である。
そして、本実施形態では第２駐車経路の第１旋回半径Ｒ３は、第１駐車経路において第１旋回を行う舵角から前記Ｓ３で算出した舵角補正値を引いた舵角により旋回する際に、後輪車軸の中心が描く円の半径である。
また、本実施形態では第２駐車経路の第２旋回半径Ｒ４は、第１駐車経路において第２旋回を行う舵角から前記Ｓ３で算出した舵角補正値を引いた舵角により旋回する際に、後輪車軸の中心が描く円の半径である。
尚、図９は後退開始位置を第１駐車経路と同一点として旋回半径のみ第１旋回半径Ｒ３及び第２旋回半径Ｒ４に変更した旋回半径変更経路４２を示す。尚、図９に示す例では後述の舵角補正量が＋の値である場合に算出される旋回半径変更経路４２であり、第１駐車経路よりも第１旋回半径及び第２旋回半径が大きい経路となる。

次に、ＣＰＵ２１は図９に示す旋回半径変更経路４２の終端Ｅが第１駐車経路３５の目標駐車位置３２と一致するまで平行移動させる。そして、平行移動された旋回半径変更経路４２が第２駐車経路となる。尚、図１０は算出された第２駐車経路４３の全体を示した図である。図１０に示すように第２駐車経路４３は、前進経路４６と前半経路４７と後半経路４８とから構成される。また、平行移動された結果、後退開始位置は第１後退開始位置３３と異なる第２後退開始位置４９に設定される。尚、上記Ｓ５が第２駐車経路算出手段、旋回半径変更経路算出手段、平行移動手段の処理に相当する。

また、Ｓ６でＣＰＵ２１は、前記Ｓ５で算出された第２駐車経路に従って駐車支援を開始する。具体的には、先ず、第２駐車経路の第２後退開始位置を案内する。
そして、自車が第２後退開始位置に到達したと判定された場合には、第１旋回半径Ｒ３により自車両を旋回させる為のステアリングの旋回角度を指示する。具体的には、先ず第２後退開始位置に自車が到達したと判定された場合に停止指示を出力する。そして、自車が停止したことを検出した後に、ステアリングの旋回開始指示及びステアリングの旋回停止指示をスピーカ７から出力する。
その後、自車が転舵位置Ｐに到達したと判定した場合には、第２旋回半径Ｒ２により自車両を旋回させる為のステアリングの旋回角度を指示する。具体的には、先ず転舵位置Ｐに自車が到達したと判定された場合に停止指示を出力する。そして、自車が停止したことを検出した後に、ステアリングの旋回開始指示及びステアリングの旋回停止指示をスピーカ７から出力する。
更に、自車が目標駐車位置に到達したと判定した場合には、停止指示をスピーカ７から出力する。
尚、液晶ディスプレイ６には、前記Ｓ５で算出した第２駐車経路に基づく操舵方向を自車周辺の俯瞰画像に重畳して表示する。

また、Ｓ７でＣＰＵ２１は、第２後退開始位置や転舵位置Ｐにおいてステアリングの旋回停止指示が行われたか否か判定する。その結果、ステアリングの旋回停止指示が行われたと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、ステアリングの旋回停止指示に対するステアリングの旋回角度のずれ量を算出し、車両操作履歴ＤＢ９に累積的に記憶し（Ｓ８）、Ｓ９へと移行する。そして、車両操作履歴ＤＢ９に記憶されたステアリングの旋回角度のずれ量に基づいて、前記Ｓ３で舵角補正値が設定される。それに対して、ステアリングの旋回停止指示が行われていないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ９へと移行する。尚、上記Ｓ８が車両操作履歴記憶手段の処理に相当する。

続いて、Ｓ９でＣＰＵ２１は、駐車支援システムの終了トリガが成立したか否かを判定する。尚、本実施形態では、シフト位置が「Ｐ」へと変更された場合、イグニションがＯＦＦされた場合、或いはユーザによって所定の操作が行われた場合に、ＣＰＵ２１は駐車支援システムの終了トリガが成立したと判定する。

そして、駐車支援システムの終了トリガが成立したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、当該駐車支援処理プログラムを終了する。一方、終了トリガが成立していないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）にはＳ７へと戻り、継続して駐車支援を行う。

次に、前記Ｓ３で駐車支援ＥＣＵ３が実行する舵角補正値設定処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る舵角補正値設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

舵角補正値設定処理において、先ずＳ１１でＣＰＵ２１は、車両操作履歴ＤＢ９にステアリングの旋回停止指示に対するステアリングの旋回角度のずれ量の履歴（図３参照）が少なくとも一以上記憶されているか否か判定する。

そして、ステアリングの旋回停止指示に対するステアリングの旋回角度のずれ量の履歴が記憶されていると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。一方、ステアリングの旋回角度のずれ量の履歴が記憶されていないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ１４へと移行する。

Ｓ１２においてＣＰＵ２１は、車両操作履歴ＤＢ９に記憶されたステアリングの旋回停止指示に対するステアリングの旋回角度のずれ量の履歴から、最もずれ量の絶対値が大きいステアリングの旋回角度のずれ量を抽出する。例えば、図３に示す履歴が記憶された車両操作履歴ＤＢ９を対象とすると『＋２８°』が抽出される。

次に、Ｓ１３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１２で抽出された抽出値の絶対値が所定の基本値（例えば５°）の２倍より小さいか否か判定する。尚、基本値は人の反応速度の限界値等から決定した値とする。その結果、前記Ｓ１２で抽出された抽出値の絶対値が所定の基本値より小さいと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、基本値を舵角補正値に設定する（Ｓ１４）。一方、前記Ｓ１２で抽出された抽出値の絶対値が所定の基本値以上と判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、抽出値の５割の値を舵角補正値に設定する（Ｓ１５）。そして、設定された舵角補正値に基づいて前記したように第２駐車経路の旋回半径が決定される。尚、本実施形態では抽出値の５割の値を舵角補正値に設定しているが、その割合は５割以外であっても良い。その後、Ｓ４へと移行する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る駐車支援装置１、駐車支援装置１による駐車支援方法及び駐車支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、障害物センサ５Ａ，５Ｂにより自車周囲にある駐車スペースを検出し（Ｓ２）、運転者の車両操作履歴からステアリングの旋回角度のずれを補正する舵角補正値を設定し（Ｓ３）、検出された駐車スペースに対して固定旋回半径で駐車を行う第１駐車経路を算出し（Ｓ４）、更に、舵角補正値に基づいて旋回半径を変更した第２駐車経路を算出し（Ｓ５）、算出した第２駐車経路に従って操作案内を行う（Ｓ６）ので、操作案内に対するステアリング旋回角度のずれの履歴から、走行すべき駐車経路（本実施形態では第１駐車経路３５）を補正し、補正された駐車経路（本実施形態では第２駐車経路４３）に従って操作案内を行うことにより、走行すべき駐車経路に沿った駐車スペースへの駐車を行わせることが可能となる。
また、第２駐車経路算出処理では、第１駐車経路の旋回半径を補正値に基づいて変更した経路の終端を変更前の目標駐車位置３２まで平行移動させることにより第２駐車経路を算出するので、旋回角度を変更した後の第２駐車経路を駐車スペースへと車両が進入できる経路とすることができる。
また、ステアリングの旋回角度の最大ずれ量の５割を補正値として設定するので、ステアリングの旋回停止指示に対するステアリングの旋回角度のずれ量が駐車を行う度に変化したとしても、走行すべき駐車経路よりずれのない走行を行わせることができ、駐車スペースへの駐車を行わせることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では障害物センサ５Ａ，５Ｂによって駐車スペースや障害物の位置を検出することとしているが、カメラやミリ波レーダを用いたレーダ装置を用いて検出するようにしても良い。更に、駐車スペースはデータベースに予め記憶させておいても良い。

また、前記Ｓ４における第１駐車経路算出処理において、前半経路と後半経路の内の少なくとも一方が最小旋回半径で旋回する第１駐車経路が算出された場合には、その最小旋回半径により旋回する際に運転者が指示された旋回角度より過剰に旋回させる事態が生じない。即ち、前記Ｓ８におけるステアリング旋回角度のずれ量の記憶を適切に行うことができない。従って、前記Ｓ５における第２駐車経路算出処理においては、その最小旋回半径により旋回する経路に対して、第１駐車経路からの旋回半径の変更を行わないようにすることが望ましい。それにより、ＣＰＵの処理負担を軽減することが可能となる。

また、本実施形態では縦列駐車を行う際の車両の走行経路を算出することとしているが、縦列駐車以外の駐車を行う際の走行経路を算出し、算出した走行経路に基づいて駐車支援を行うこととしても良い。

本実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。本実施形態に係る駐車支援装置の制御系を模式的に示すブロック図である。車両操作履歴ＤＢに記憶されるステアリングの旋回角度のずれ量の履歴情報の一例を示した図である。本実施形態に係る駐車支援案内処理プログラムのフローチャートである。本実施形態に係る舵角補正値設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。第１駐車経路の目標位置及び第１後退開始位置の設定処理の一例について説明した説明図である。第１駐車経路算出処理の一例について説明した説明図である。算出された第１駐車経路の一例について説明した説明図である。第２駐車経路算出処理の一例について説明した説明図である。算出された第２駐車経路の一例について説明した説明図である。

符号の説明

１駐車支援装置
２車両
３駐車支援ＥＣＵ
５Ａ，５Ｂ障害物センサ
６液晶ディスプレイ
７スピーカ
２１ＣＰＵ
２２ＲＡＭ
２３ＲＯＭ
３５第１駐車経路
４３第２駐車経路

Claims

駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、
前記駐車スペース検出手段で検出された駐車スペースへと車両を進入させる駐車経路に沿った操作案内を行った場合に、該操作案内に対するステアリングの旋回角度のずれを累積的に記憶する車両操作履歴記憶手段と、
前記車両操作履歴記憶手段により記憶された前記ステアリングの旋回角度のずれの履歴に基づいて、ステアリングの旋回角度のずれを補正する補正値を設定する補正値設定手段と、
前記駐車スペース検出手段で検出された駐車スペースへと所定の旋回半径により車両を進入させる第１駐車経路を算出する第１駐車経路算出手段と、
前記補正値設定手段により設定した補正値に基づいて、前記第１駐車経路算出手段によって算出された前記第１駐車経路の旋回半径を変更した第２駐車経路を算出する第２駐車経路算出手段と、
前記第２駐車経路算出手段によって算出された前記第２駐車経路に沿った操作案内を行う操作案内手段と、を有し、
前記第２駐車経路算出手段は、
前記第１駐車経路の旋回半径を前記補正値に基づいて変更した旋回半径変更経路を算出する旋回半径変更経路算出手段と、
前記旋回半径変更経路の終端が第１駐車経路の目標駐車位置と一致するまで前記旋回半径変更経路を平行移動させる平行移動手段と、
を備え、
前記平行移動手段により平行移動された前記旋回半径変更経路を前記第２駐車経路として算出することを特徴とする駐車支援装置。
前記補正値設定手段は、
履歴からステアリングの旋回停止指示に対するステアリングの旋回角度の最大ずれ量を抽出し、
前記抽出されたステアリングの旋回角度の最大ずれ量の５割を補正値として設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
駐車スペースを検出する駐車スペース検出ステップと、
前記駐車スペース検出ステップで検出された駐車スペースへと車両を進入させる駐車経路に沿った操作案内を行った場合に、該操作案内に対するステアリングの旋回角度のずれを累積的に記憶する車両操作履歴記憶ステップと、
前記車両操作履歴記憶ステップにより記憶された前記ステアリングの旋回角度のずれの履歴に基づいて、ステアリングの旋回角度のずれを補正する補正値を設定する補正値設定ステップと、
前記駐車スペース検出ステップで検出された駐車スペースへと所定の旋回半径により車両を進入させる第１駐車経路を算出する第１駐車経路算出ステップと、
前記補正値設定ステップにより設定した補正値に基づいて、前記第１駐車経路算出ステップによって算出された前記第１駐車経路の旋回半径を変更した第２駐車経路を算出する第２駐車経路算出ステップと、
前記第２駐車経路算出ステップによって算出された前記第２駐車経路に沿った操作案内を行う操作案内ステップと、を有し、
前記第２駐車経路算出ステップは、
前記第１駐車経路の旋回半径を前記補正値に基づいて変更した旋回半径変更経路を算出し、
前記旋回半径変更経路の終端が第１駐車経路の目標駐車位置と一致するまで前記旋回半径変更経路を平行移動し、
平行移動された前記旋回半径変更経路を前記第２駐車経路として算出することを特徴とする駐車支援方法。
コンピュータに、
駐車スペースを検出する駐車スペース検出機能と、
前記駐車スペース検出機能で検出された駐車スペースへと車両を進入させる駐車経
路に沿った操作案内を行った場合に、該操作案内に対するステアリングの旋回角度のずれを累積的に記憶する車両操作履歴記憶機能と、
前記車両操作履歴記憶機能により記憶された前記ステアリングの旋回角度のずれの履歴に基づいて、ステアリングの旋回角度のずれを補正する補正値を設定する補正値設定機能と、
前記駐車スペース検出機能で検出された駐車スペースへと所定の旋回半径により車両を進入させる第１駐車経路を算出する第１駐車経路算出機能と、
前記補正値設定機能により設定した補正値に基づいて、前記第１駐車経路算出ステップによって算出された前記第１駐車経路の旋回半径を変更した第２駐車経路を算出する第２駐車経路算出機能と、
前記第２駐車経路算出機能によって算出された前記第２駐車経路に沿った操作案内を行う操作案内機能と、
を実行させ、
前記第２駐車経路算出機能は、
前記第１駐車経路の旋回半径を前記補正値に基づいて変更した旋回半径変更経路を算出し、
前記旋回半径変更経路の終端が第１駐車経路の目標駐車位置と一致するまで前記旋回半径変更経路を平行移動し、
平行移動された前記旋回半径変更経路を前記第２駐車経路として算出することを特徴とするコンピュータプログラム。