JP2008143430A

JP2008143430A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2008143430A
Application number: JP2006334942A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Iwakiri; 英之岩切; Yasushi Makino; 靖牧野; Yuichi Kubota; 有一久保田; Tomohiko Endo; 知彦遠藤; Yukiko Kawabata; 佑輝子川端; Miyuki Omori; 御幸大森; Takashi Nitta; 嵩新田; Daisuke Suzuki; 大祐鈴木
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2006-12-12
Filing date: 2006-12-12
Publication date: 2008-06-26
Also published as: EP2055536A1; WO2008072473A1; US20100235053A1

Abstract

【課題】本発明は、駐車開始位置において車両の向きが駐車車両と平行となるように操舵支援を行う操舵支援手段を備える駐車支援装置の提供。
【解決手段】本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置１０Ａ，１０Ｂにおいて、駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度θを算出する傾き角度算出手段４６Ａ，４６Ｂと、前記傾き角度算出手段４６Ａ，４６Ｂにより算出される傾き角度θがゼロになるように、操舵支援を行う操舵支援手段４２Ａ，４２Ｂとを備えることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置に関する。

従来から、車両の側方の障害物までの距離を測定する第１の距離センサと、車両の移動距離を測定する第２の距離センサと、車両のヨー角を検出するためのヨー角検出手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、初期停止位置に至るまでの前進動作の際に第１の距離センサで測定された車両の側方の障害物までの距離と第２の距離センサで測定された車両の移動距離とに基づいて初期停止位置を把握し、その初期停止位置とヨー角検出手段で検出されたヨー角とに基づいて後退駐車をする一旦停止の適正なタイミングを案内手段を介して運転者に提供するコントローラとを備えたことを特徴とする駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−８１０４２号公報

ところで、駐車開始位置に車両が至ってから目標駐車空間まで車両を導くまでの縦列駐車支援においては、駐車開始位置において車両の向きが駐車車両と平行となっていることを前提とすると、例えば目標駐車枠の初期表示時の向きを精度良く且つ簡易的に決定できるようになる。

この点、上述の特許文献１に記載の発明では、適切な初期停止位置（駐車開始位置）まで車両を案内するものであり、駐車開始位置での車両の向きについて支援を行っていないので、例えば目標駐車枠の初期表示時の向きを精度良く且つ簡易的に決定できない虞がある。

そこで、本発明は、駐車開始位置において車両の向きが駐車車両と平行となるように操舵支援を行う操舵支援手段を備える駐車支援装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するため、第１の発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置において、
駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度を算出する傾き角度算出手段と、
前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度がゼロになるように、操舵支援を行う操舵支援手段とを備えることを特徴とする。

第２の発明は、第１の発明に係るにおいて、
前記傾き角度算出手段は、自車の進行方向で見て、駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両に対する傾き角度を算出することを特徴とする。

第３の発明は、第１又は２の発明に係るにおいて、
前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が画像認識されている場合には、該駐車枠線又は道路区画線の向きと自車の進行方向とのなす角度を、前記傾き角度として算出することを特徴とする。

第４の発明は、第３の発明に係るにおいて、
前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が画像認識されていない場合には、駐車車両の側面部と自車との距離を検出する測距センサの出力値に基づいて、前記傾き角度を算出することを特徴とする。

本発明によれば、駐車開始位置において車両の向きが駐車車両と平行となるように操舵支援を行う操舵支援手段を備える駐車支援装置が得られる。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明による駐車支援装置１０Ａの一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０Ａは、電子制御ユニット１２Ａ（以下、「駐車支援ＥＣＵ１２Ａ」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。

駐車支援ＥＣＵ１２Ａには、ＣＡＮ（Controller Area Network）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１６、及び、車両の速度を検出する車速センサ１８が接続されている。車速センサ１８は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。

駐車支援ＥＣＵ１２Ａには、音波（例えば超音波）や電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）等を用いて駐車車両との距離を検出する測距センサ７０が接続されている。測距センサ７０は、例えばレーザーレーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダのほかステレオビジョンなど距離が検出できるものであればよい。測距センサ７０は、車両前部の左右両側に設定される。

測距センサ７０は、図２に示すように、車幅方向を中心とした所定方向に音波等を発射し、その反射波を受信することで、車両側方にある駐車車両との距離を検出する。測距センサ７０は、例えば車両前部のバンパ付近に搭載され、例えば車両横方向に対して１７度〜２０度の斜め前方に向けて音波等を発射するものであってよい。

図３は、測距センサ７０を備える車両（自車）が図２の駐車車両Ｚのそばを走行した際に得られる車両Ｚに係る点列を示す概略図である。測距センサ７０は、図３に示すように、駐車車両の反射部（音波等の反射点の集合）を点列で出力するものあってよく、出力データは、出力周期毎にメモリ７２（例えばEEPROM）に随時記憶されてよい。

駐車支援ＥＣＵ１２Ａには、リバースシフトスイッチ５０及び駐車スイッチ５２が接続されている。リバースシフトスイッチ５０は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ５２は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ５２は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。

駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、駐車スイッチ５２の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。即ち、車両の走行中に駐車スイッチ５２がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、駐車空間内の目標駐車位置までの車両走行を支援するための駐車支援制御を可及的速やかに開始する。駐車支援制御は、例えば目標駐車位置への走行時における操舵制御などの車両制御のみならず、駐車開始位置まで車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報出力や、駐車開始位置にて車両が適切な向きになるように支援する操舵支援を含む。

図４は、本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２Ａの主要機能を示すブロック図である。駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、駐車空間検出部４１と、情報出力制御部４２Ａと、偏向角演算部４３と、駐車開始位置演算部４４と、傾き角度算出部４６Ａと、目標移動軌跡演算部４８とを含む。以下、各部の構成・機能を説明する。

駐車空間検出部４１は、測距センサ７０の検出結果（点列）に基づいて、車両側方に存在しうる駐車空間を検出する。駐車空間検出部４１は、左右の測距センサ７０による検出結果に基づいて、車両左右側方に存在しうる駐車空間を、左右で独立且つ並列的に検出する。左右のそれぞれの検出方法は同一であってよいので、以下では、特に明示しない限り、一方側の検出方法について説明する。また、駐車空間の検出方法は、車庫入れ駐車と縦列駐車とで異なるが、ここでは、縦列駐車の場合における駐車空間の検出方法の一例について説明する。尚、駐車スイッチ５２は、車庫入れ駐車及び縦列駐車のいずれかを指定するスイッチを含んでよく、この場合、駐車支援ＥＣＵ１２Ａは、指定された駐車形態に応じた駐車モード（車庫入れモード又は縦列モード）で動作する。

図５は、駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間（点線の四角により指示）が存在し、駐車空間に隣接して駐車車両Ｚ１及びＺ２が駐車している。図５において、車両（自車）は図の矢印に示す進行方向で駐車車両Ｚ１及びＺ２（及びそれに隣接した駐車空間）の側方を通過することを想定する。

縦列駐車の場合、駐車空間検出部４１は、測距センサ７０による検出結果（駐車車両の側部との距離を表す点列データ）に基づいて、２段階で駐車空間の存在を把握する。

具体的には、駐車空間検出部４１は、例えば点列の長さが２．０ｍ以上となった段階で、暫定フラグを設定する。また、駐車空間検出部４１は、所定長さ（＞２．０ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後５０ｃｍ以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグを設定する。

駐車空間検出部４１は、完了フラグ設定後、更に所定長さ（例えばＬ２−０．５［ｍ］）以上点列が存在しない場合、車両側方に駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。本例では、駐車空間検出部４１は、所定長さ（＞２．０ｍ）の長さの点列が検出され、且つ、その後所定長さＬ２以上点列が存在しなくなった段階で、完了フラグに係る駐車車両の奥側に、駐車空間が存在すると判断して、駐車空間有効フラグを設定する。

駐車空間有効フラグが設定されると、情報出力制御部４２Ａによる制御下で、駐車空間が車両側方に存在することが運転者に報知される。これにより、運転者は、側方に駐車可能な駐車空間が存在することを知ることができ、自らの目で駐車空間を探す負担が軽減される。また、駐車空間有効フラグが設定されると、情報出力制御部４２Ａによる制御下で、後述の操舵支援が実現される。

偏向角演算部４３は、舵角センサ１６及び車速センサ１８（図１参照）の各出力信号に基づいて、所定区間における車両の向きの変化量（以下、この変化量を「偏向角α」という）を演算する。所定区間は、例えば、現在の車両位置から手前所定距離（例えば７ｍ）の区間である。尚、偏向角αは、時計回り方向を正とし、反時計回り方向を負として定義される。ここで、偏向角αは、一般的に、車両の微小移動距離をｄｓとし、γを路面曲率（車両の旋回半径Ｒの逆数に相当）とすると、数１の式により算出することができる。この数１の式は、βｍ（本例ではβ＝７）手前の位置から現地点に至るまでの車両の向きの変化として、偏向角αを求めるものである。

偏向角演算部４３は、数１の式を変形した以下の数２の式に基づいて、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）毎の微小偏向角α_ｉを算出すると共に、算出した各微小偏向角α_１〜ｋを総和して偏向角αを算出する。

この際、所定の移動距離（本例では、０．５ｍ）は、車速センサ１８の出力信号（車輪速パルス）を時間積分することによって監視される。また、路面曲率γは、舵角センサ１６から得られる舵角Ｈａに基づいて決定され、例えばγ＝Ｈａ／Ｌ・ηにより演算される（Ｌはホイールベース長、ηは車両のオーバーオールギア比（車輪の転舵角に対する舵角Ｈａの比）である）。尚、微小偏向角α_ｉは、微小移動距離０．０１ｍ毎に得られる路面曲率γに当該微小移動距離０．０１を乗算し、これらの乗算値を移動距離０．５ｍ分積算することによって算出されてもよい。尚、路面曲率γと舵角Ｈａとの関係は、予め車両毎に取得された相関データに基づいて作成されたマップとして、駐車支援ＥＣＵ１２ＡのＲＯＭに格納されていてよい。

このようにして演算される偏向角αは、車両の走行パターン（位置及び向きの変化履歴）を把握するために利用され、後述の如く情報出力制御部４２Ａが操舵支援を行う際に利用される。

駐車開始位置演算部４４は、上述の如く検出された駐車空間に応じて、該駐車空間への支援が可能な駐車開始位置（駐車空間内の目標駐車位置への軌道生成可能な駐車開始位置）を演算する。尚、駐車空間への支援が可能な駐車開始位置は、一点ではなく範囲を有するものであるため、駐車開始位置演算部４４にて決定される駐車開始位置は、許容される位置範囲で規定されるものであってもよい。

傾き角度算出部４６Ａは、測距センサ７０による検出結果（駐車車両の側部との距離を表す点列データ）に基づいて、駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度θ（図５参照）を算出する。傾き角度θは、車両の側部は直線若しくは曲率の小さい２次曲線で近似できることを利用して、導出される。車両の側部を直線近似した場合、当該近似直線の方向に基づいて傾き角度θを導出してよく、車両の側部を２次曲線で近似した場合、当該近似した２次曲線の中心軸に直交する方向に基づいて傾き角度θを導出してもよい。尚、代替的に、主軸が求まるものであれば、２次曲線以外の曲線による近似が適用されてもよく、他の近似図形による近似が適用されてもよい。

次に、以上の構成を前提として、本実施例による駐車支援ＥＣＵ１２Ａにより実現される操舵支援制御について説明する。

図６は、駐車支援ＥＣＵ１２Ａにより実現される操舵支援制御の主要な処理の流れを示すフローチャートである。図７は、図６に対応した操舵支援制御の説明図である。尚、図６に示す処理ルーチンは、駐車スイッチ５２がオンにされ、且つ、縦列モードが指定された場合に起動されてよい。

図６を参照するに、先ず、ステップ１００では、情報出力制御部４２Ａは、駐車空間検出部４１の検出結果に基づいて、駐車車両の後端が検出されたか否かを判断する。例えば、情報出力制御部４２Ａは、駐車空間検出部４１により上述の暫定フラグが設定された場合に、駐車車両の後端が検出されたと判断する。図７に示す例では、自車が車両位置Ａに位置する際に駐車車両Ｚ１の後端が検出されることになる。駐車車両の後端が検出された場合には、ステップ１１０に進み、それ以外の場合には、今回周期の処理ルーチンは以後何ら処理が実行されること無く終了され、ステップ１００に戻る。

ステップ１１０では、情報出力制御部４２Ａは、傾き角度算出部４６Ａに対して、検出された駐車車両に対する傾き角度θの算出を指示する。この指示を受けて、傾き角度算出部４６Ａは、上述の如く測距センサ７０による検出結果（駐車車両の側部との距離を表す点列データ）に基づいて、傾き角度θの算出を開始する。

続くステップ１２０では、情報出力制御部４２Ａは、駐車空間検出部４１の検出結果に基づいて、駐車車両の前端が検出されたか否かを判断する。例えば、情報出力制御部４２Ａは、駐車空間検出部４１により上述の完了フラグが設定された場合に、駐車車両の前端が検出されたと判断する。図７に示す例では、自車が車両位置Ｂに位置する際に駐車車両Ｚ１の前端が検出されることになる。駐車車両の前端が検出された場合には、ステップ１３０に進み、それ以外の場合には、ステップ１１０に戻る。従って、傾き角度算出部４６Ａは、駐車車両の後端が検出されてから同駐車車両の前端が検出されるまでの間、随時得られる測距センサ７０による検出結果に基づいて、傾き角度θの算出を継続して実行する。尚、傾き角度算出部４６Ａは、駐車車両の前端が検出された段階で、駐車車両の後端が検出されてから同駐車車両の前端が検出されるまでの間に得られた測距センサ７０による検出結果に基づいて、傾き角度θを算出することとしてもよい。

ステップ１３０では、情報出力制御部４２Ａは、駐車空間検出部４１の検出結果に基づいて、駐車空間が検出されたか否かを判断する。例えば、情報出力制御部４２Ａは、駐車空間検出部４１により上述の駐車空間有効フラグが設定された場合に、駐車空間が検出されたと判断する。図７に示す例では、自車が車両位置Ｃに位置する際に駐車空間が検出されることになる。駐車空間が検出された場合には、ステップ１４０に進み、それ以外の場合には、今回検出された駐車車両の奥側には駐車空間が存在しないと判断して、ステップ１００に戻る。後者の場合、次のステップ１００では、新たな駐車車両に対して前端が検出されたか否かが判断されることになる。

ステップ１４０では、情報出力制御部４２Ａは、上記のステップ１１０で算出された傾き角度θに基づいて、操舵支援として平行誘導を実行する。平行誘導は、傾き角度θがゼロになるように、即ち駐車車両の側部を近似した直線に平行な向きに自車の向きがなるように、自車を誘導することを含む。この場合、情報出力制御部４２Ａは、傾き角度θが算出された時点から偏向角演算部４３により演算される偏向角を積算し、当該偏向角の積算値と、上記のステップ１１０で算出された傾き角度θとの和が略ゼロになるように、自車を誘導する。

操舵支援の実施態様としては、例えば、情報出力制御部４２Ａは、簡易的に、駐車空間（図７に示す例では、駐車車両Ｚ１の奥側の駐車空間）の存在を知らせる報知（例えば「ポン」という音）を、スピーカー２４（図１参照）を介して出力すると共に、「現在、側方にある駐車空間に駐車する場合には、車両の向きを駐車空間手前の駐車車両の向きに平行に調整してください」といった趣旨のメッセージをスピーカー２４を介して出力することしてもよい。或いは、上述の音声案内に代えて若しくは加えて、情報出力制御部４２Ａは、ディスプレイ２２（図１参照）上に同様の案内を出力することしてもよい。

図８は、よりユーザフレンドリな形態の平行誘導の一例を示す図である。情報出力制御部４２Ａは、図８に示すように、車室内に設けられたディスプレイ２２上に、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ２０の撮像画像（実画像）を表示させる。この際、情報出力制御部４２Ａは、図８に示すように、駐車車両の側部を近似した直線に平行な方向に沿って延在する基準線表示Ｌ１を、撮像画像上に重畳表示させると共に、現在の自車の向きを表す線表示Ｌ２を、撮像画像上に重畳表示させる。これにより、運転者は、基準線表示Ｌ１に線表示Ｌ２が一致するように操舵をすればよいことを容易に理解することができる。更に、情報出力制御部４２Ａは、図８に示すように、基準線表示Ｌ１に線表示Ｌ２を一致させるのに必要な操舵方向を図式的に指示する案内表示Ｐを、撮像画像上に重畳表示させる。これにより、運転者は、直感的に、ステアリングホイール（ハンドル）の操舵方向を理解することができる。尚、基準線表示Ｌ１に線表示Ｌ２を一致させるのに必要な操舵量等、他の有用な情報を、同様に、撮像画像上に重畳表示させてもよい。

情報出力制御部４２Ａは、駐車開始位置演算部４４にて決定された駐車開始位置に自車の位置が到達すると、その旨を音声及び／又は映像により出力し、上述の操舵支援を終了する。例えば図７に示す例では、情報出力制御部４２Ａは、自車が車両位置Ｄに到達した際に、上述の操舵支援を終了する。尚、情報出力制御部４２Ａは、駐車開始位置に自車の位置が到達した際、駐車車両の側部に自車の向きが平行になっているか否かを判定してもよい。この判定は、例えば偏向角演算部４３により演算される偏向角（操舵支援中の偏向角の積算値）に基づいて実現されてもよい。具体的には、操舵支援中の偏向角αの積算値と、傾き角度θとの和が略ゼロになった場合に、駐車車両の側部に自車の向きが平行に修正されたと判定してもよい。或いは、情報出力制御部４２Ａは、駐車空間の奥側に存在しうる駐車車両と自車との傾き角度の算出結果に基づいて、駐車車両の側部に自車の向きが平行になっているか否かを判定してもよい。例えば図７に示す例では、情報出力制御部４２Ａは、傾き角度算出部４６Ａによる自車と駐車車両Ｚ２との傾き角度の算出結果に基づいて、駐車車両Ｚ１の側部に自車の向きが平行になっているか否かを判定してもよい。この際、駐車車両Ｚ２の側部と駐車車両Ｚ１の側部とは平行であると仮定してよい。

次に、図９及び図１を参照しつつ、駐車開始位置から駐車空間までの後退時の駐車支援について概説する。

駐車開始位置において、リバースシフトスイッチ５０がオンになると、駐車支援ＥＣＵ１２Ａの情報出力制御部４２Ａは、車室内に設けられたディスプレイ２２上に、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するバックモニタカメラ２０の撮像画像（実画像）を表示させる。このとき、ディスプレイ２２上には、図９（縦列駐車用の画面）に示すように、撮像画像上に目標駐車枠８０が重畳表示される。目標駐車枠８０は、実際の駐車枠や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有する。

ディスプレイ２２上に表示される目標駐車枠８０の初期表示位置は、駐車空間と駐車開始位置との位置関係に基づいて決定される。一方、目標駐車枠８０の初期表示向きは、傾き角度θがゼロになっていること、即ち駐車車両の側部に駐車開始位置での自車の向きが平行になっていることを前提として、決定されてよい。この場合、目標駐車枠８０の初期表示向きは、駐車車両の側部に平行な向きに決定されることになる。この目標駐車枠８０の位置・向き（＝目標駐車位置・目標駐車方向）は、そのまま、ユーザによる最終的な確定スイッチの操作等により確定されてよい。或いは、目標駐車枠８０の位置等は、図９に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。

目標駐車枠８０の位置等が確定されると、駐車支援ＥＣＵ１２Ａの目標移動軌跡演算部４８は、目標移動軌跡を演算する。車両の後方移動が開始されると、駐車支援ＥＣＵ１２Ａの情報出力制御部４２Ａは、自動誘導制御中、車速センサ１８の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１６から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌跡からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ３０に送信する。操舵制御ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。尚、モータ３２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。

尚、目標移動軌跡演算部４８は、舵角センサ１６及び車速センサ１８の出力信号に基づいて、駐車支援実行中における車両位置を推定演算し、前回演算した目標移動軌跡と、推定した車両位置との差に応じて、今回の目標移動軌跡を演算し、当該目標移動軌跡に基づいて上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよい。この目標移動軌跡の演算は、車両が所定移動距離（例えば、０．５ｍ）だけ移動する毎に実施されてよい。

駐車支援ＥＣＵ１２Ａの情報出力制御部４２Ａは、最終的に車両が駐車空間内の目標駐車位置に目標駐車方向で収まった際に、運転者に車両の停止を要求し（若しくは、自動制動手段により車両を自動的に停止させ）、駐車支援制御が完了する。

以上説明した本実施例１によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。

上述の如く、駐車開始位置に車両を導く際に、駐車車両の側部に平行になる向きに車両を案内しつつ、駐車車両の側部に駐車開始位置での自車の向きが平行になっていることを前提として、目標駐車位置（特に目標駐車方向）を決定するので、目標駐車位置の推定ロジックを簡易化することができると共に、目標駐車位置の推定精度を高めることができる。

以上説明した実施例に対しては、以下のような変形例が考えられる。

例えば、上述の実施例では、操舵支援が音声及び／又は映像により実現されているが、これに代えて若しくは加えて、操舵制御ＥＣＵ３０による介入操舵を行なってもよい。この場合、情報出力制御部４２Ａは、駐車車両の側部に駐車開始位置での自車の向きが平行になるように目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ３０に送信する。操舵制御ＥＣＵ３０は、当該目標舵角を実現するようにモータ３２を制御する。

実施例２は、操舵支援時に用いる傾き角度を、測距センサ７０による検出結果（駐車車両の側部との距離を表す点列データ）に加えて、駐車枠線若しくは道路枠線の画像認識結果を用いて算出する点が、上述の実施例１に対して主に異なる。以下では、実施例２に特有の構成について重点的に説明するが、その他の構成は、上述の実施例１と同様であってよい。また、上述の実施例１と同様であってよい構成については、同一の参照符号を付して説明を省略する。

図１０は、実施例２による駐車支援装置１０Ｂを示すシステム構成図である。駐車支援装置１０Ｂは、ハードウェア構成として、画像認識装置２６が追加されている点が、図１で示した実施例１による駐車支援装置１０Ａと異なる。

画像認識装置２６は、バックモニタカメラ２０の撮像画像を画像処理することで、駐車空間近辺にある白線を認識する。白線は、図８に示されるような駐車枠線の入口側の線Ａであってもよいし、道路区画線（図８に示す例では、中央線）Ｂであってよい。

ここで、駐車枠線の画像認識処理の一例を説明する。本例では、まず、撮像画像の関心領域内の特徴点が抽出される。特徴点は、所定の閾値を超える輝度変化点として抽出される（即ち、画像の中で明るさに急激な変化のある輪郭（エッジ）が抽出される。）。次いで、歪曲補正により、各画素のカメラ座標系から実座標系への変換がなされる。次いで、輪郭（特徴点の集合）に対して直線当てはめ（直線近似）がなされ、特徴点の輪郭線が導出される。次いで、自車の前後車軸の方向に対してなす角度（＝傾き角）が所定の角度（鋭角）以下の特徴点の輪郭線が、駐車枠線（典型的には、白線）として検出される。

画像認識装置２６は、かかる白線を認識できた場合には、認識した白線の方向（又は当該白線に対する自車のなす角度）を示す情報を、傾き角度算出部４６Ｂに対して供給する。

図１１は、実施例２による傾き角度算出部４６Ｂにより実現される傾き角算出処理の要部の流れを示すフローチャートである。図１１に示す処理ルーチンは、例えば図６に示したステップ１１０の処理として実現されてよい。

ステップ１１２では、傾き角度算出部４６Ｂは、画像認識装置２６からの白線認識処理結果に基づいて、駐車空間近辺にある白線の画像認識が成功したか否かを判断する。ここで、駐車枠線の画像認識が失敗に終わる場合とは、バックモニタカメラ２０の視野と実際の駐車枠線の位置関係の影響や、夜間や地下駐車場等での周囲光の影響（エッジ抽出への影響）、積雪等の影響により駐車枠線が認識できない場合や、そもそも駐車枠線が存在しないような場合が想定される。本ステップ１１２において、白線の画像認識が成功した場合には、ステップ１１４に進み、白線の画像認識が不成功に終わった場合には、ステップ１１６に進む。尚、本ステップ１１２の判断は、駐車空間検出部４１により上述の完了フラグが設定された段階でなされてもよい。

ステップ１１４では、傾き角度算出部４６Ｂは、上述の実施例１の場合と同様、傾き角度算出部４６Ｂは、測距センサ７０による検出結果に基づいて、傾き角度θを算出する。

ステップ１１６では、傾き角度算出部４６Ｂは、画像認識装置２６からの白線認識処理結果に基づいて、傾き角度θを算出する。この場合、傾き角度θは、撮像画像上での白線の方向と自車の前後車軸の方向とのなす角度として算出されてよい。

このようにして算出された傾き角度θは、上述の実施例１の場合と同様、情報出力制御部４２Ｂにおいて、操舵支援を実行する際や、目標駐車枠の初期表示向きを決定する際に有効に利用される。

以上説明した本実施例２によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。

また、特に本実施例２によれば、測距センサ７０の検出結果に基づく傾き角度θよりも、画像認識装置２６による白線の検出結果に基づく傾き角度θを優先して用いることで、例えば駐車車両が駐車枠線内で偏って駐車されている状況においても、駐車枠線に適合した向きに標駐車位置（特に目標駐車方向）を決定することができる。

尚、本実施例においては、画像認識装置２６により駐車枠線が認識できている場合には、初期表示時の目標駐車枠の向きのみならず目標駐車枠の位置（＝目標駐車位置）についても、駐車枠線の位置に適合するように決定されてよい。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例では、上記ステップ１１０において、傾き角度θは、駐車車両に対して完了フラグが設定された時の駐車車両の側部に対する車両の向きに基づいて算出されているが、傾き角度θの算出位置は、算出可能な位置である限り任意である。これは、一旦、傾き角度θが算出されると、その後の偏向角αを積算することでその後の車両の向きの変化（傾き角度θの変化）が把握可能であるからである。

また、上述の実施例では、駐車スイッチ５２がオンにされた場合に各種アプリケーションが起動されているが、本発明はこれに限定されることは無く、例えば駐車スイッチ５２がオンにされていない場合でも、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーション装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動されてもよい。この場合、駐車スイッチ５２が存在しない構成も考えられる。

また、上述の実施例では、駐車車両の側部を検出する手段として好適な測距センサ７０を用いているが、カメラの画像認識により駐車車両の側部（ひいては傾き角度θ）を検出することも可能である。

実施例１による駐車支援装置１０Ａを示すシステム構成図である。測距センサ７０による駐車車両Ｚの検出態様を示す説明図である。測距センサ７０を備える車両（自車）が駐車車両Ｚのそばを傾き角度をもって走行した際に得られる駐車車両Ｚに係る点列を示す概略図である。本実施例の駐車支援ＥＣＵ１２Ａの主要機能を示すブロック図である。縦列駐車用の駐車場の状況を示す平面図である。駐車支援ＥＣＵ１２Ａにより実現される操舵支援制御の主要な処理の流れを示すフローチャートである。図６に対応した操舵支援制御の説明図である。よりユーザフレンドリな形態の平行誘導の一例を示す図である。ディスプレイ２２上の目標駐車位置設定用タッチパネルの一例を示す図である。実施例２による駐車支援装置１０Ｂを示すシステム構成図である。実施例２による傾き角度算出部４６Ｂにより実現される傾き角算出処理の要部の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１０Ａ，１０Ｂ駐車支援装置
１２Ａ，１２Ｂ駐車支援ＥＣＵ
１６舵角センサ
１８車速センサ
２０バックモニタカメラ
２２ディスプレイ
３０操舵制御ＥＣＵ
４１駐車空間検出部
４２Ａ，４２Ｂ情報出力制御部
４３偏向角演算部
４４駐車開始位置演算部
４６Ａ，４６Ｂ傾き角度算出部
４８目標移動軌跡演算部
５０リバースシフトスイッチ
５２駐車スイッチ
７０測距センサ

Claims

駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置において、
駐車車両の側面部と自車の進行方向とのなす角度である傾き角度を算出する傾き角度算出手段と、
前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度がゼロになるように、操舵支援を行う操舵支援手段とを備えることを特徴とする、駐車支援装置。
前記傾き角度算出手段は、自車の進行方向で見て、駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両に対する傾き角度を算出する、請求項１に記載の駐車支援装置。
前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が画像認識されている場合には、該駐車枠線又は道路区画線の向きと自車の進行方向とのなす角度を、前記傾き角度として算出する、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
前記傾き角度算出手段は、駐車空間近辺に存在する駐車枠線又は道路区画線が画像認識されていない場合には、駐車車両の側面部と自車との距離を検出する測距センサの出力値に基づいて、前記傾き角度を算出する、請求項３に記載の駐車支援装置。