JP2022055834A - 駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラム - Google Patents

駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】駐車支援時の地面の傾斜角の認識の精度を向上する。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、車両が走行している地面の傾斜角を示す情報である第１の傾斜角情報を時系列にしたがって算出するとともに、算出された複数の第１の傾斜角情報を時系列にしたがって配置することで表される波形情報に対して所定の閾値以上の高周波成分を除去するフィルタ処理を行って第２の傾斜角情報を算出し、所定の基準に基づいて第１の傾斜角情報と第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した場合に、フィルタ処理で用いられる複数の第１の傾斜角情報をリセットし、リセット後に算出された複数の第１の傾斜角情報を用いてフィルタ処理を行って第２の傾斜角情報を算出する傾斜角算出部と、第２の傾斜角情報に応じて駆動力と制動力を調整する移動制御部と、を備える。【選択図】図８

Description

本発明は、駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラムに関する。
従来から、駐車支援技術として、車両を駐車目標位置まで移動させる制御を行う場合に、車両が走行している地面の傾斜角に応じて車両に対する駆動力や制動力を調整する技術が知られている。
しかしながら、例えば、車両で検出した地面の傾斜角の情報が高周波成分のノイズを含んでいる場合、そのノイズを除去するフィルタ処理を行うため、傾斜角の認識が遅れる。そうすると、例えば、上り坂から下り坂に変わった直後が駐車目標位置の場合、駐車目標位置の直前で車両が想定よりも高速になり、駐車目標位置で停車させるためには急制動が必要になってしまうという問題がある。
そこで、本発明の課題の一つは、駐車支援時の地面の傾斜角の認識の精度を向上することができる駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラムを得ることである。
実施形態の駐車支援装置は、例えば、車両の現在位置から駐車目標位置まで前記車両を移動させるための移動経路を算出する経路算出部と、前記車両が走行している地面の傾斜角を示す情報である第１の傾斜角情報を時系列にしたがって算出するとともに、算出された複数の前記第１の傾斜角情報を時系列にしたがって配置することで表される波形情報に対して所定の閾値以上の高周波成分を除去するフィルタ処理を行って第２の傾斜角情報を算出し、所定の基準に基づいて前記第１の傾斜角情報と前記第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した場合に、前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットし、リセット後に算出された複数の前記第１の傾斜角情報を用いて前記フィルタ処理を行って前記第２の傾斜角情報を算出する傾斜角算出部と、前記移動経路に沿って前記車両を前記駐車目標位置まで移動させるために前記車両に対する駆動力と制動力を制御する移動制御を実行し、その際に、前記第２の傾斜角情報に応じて前記駆動力と前記制動力を調整する移動制御部と、を備える。
このような駐車支援装置によれば、例えば、第１の傾斜角情報と第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した場合に、フィルタ処理で用いられる複数の第１の傾斜角情報をリセットすることで、その後に算出する第２の傾斜角情報を真値に対してより早く追従させることができる。つまり、駐車支援時の地面の傾斜角の認識の精度を向上することができる。
また、前記駐車支援装置では、例えば、前記傾斜角算出部は、前記所定の基準に基づいて前記第１の傾斜角情報と前記第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した時間が所定時間以上継続した場合に、前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットする。
このような駐車支援装置によれば、例えば、当該乖離があると判定した時間が所定時間以上継続した場合に当該リセットを行うことで、誤リセットをより確実に防止できる。
また、前記駐車支援装置では、例えば、前記傾斜角算出部が前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットした場合、前記移動制御部は、当該リセットの後、前記傾斜角算出部によって前記第２の傾斜角情報が算出され始めるまでは、前記第２の傾斜角情報に代えて前記第１の傾斜角情報を用いて前記移動制御を実行する。
このような駐車支援装置によれば、例えば、当該リセットの後、第２の傾斜角情報が算出され始めるまでは、第２の傾斜角情報に代えて第１の傾斜角情報を用いることで、移動制御を連続的に実行することができる。
また、前記駐車支援装置では、例えば、前記傾斜角算出部が前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットした場合、前記移動制御部は、当該リセットの直後、当該リセットの直前に前記傾斜角算出部によって算出された複数の前記第１の傾斜角情報に基づいて得られた所定の傾斜角情報を用いて前記移動制御を実行する。
このような駐車支援装置によれば、例えば、当該リセットの直後、当該リセットの直前に算出された複数の前記第１の傾斜角情報に基づいて所定の傾斜角情報を得て、その所定の傾斜角情報を用いることで、より適切な移動制御を実行することができる。
また、実施形態の駐車支援方法は、車両の現在位置から駐車目標位置まで前記車両を移動させるための移動経路を算出する経路算出ステップと、前記車両が走行している地面の傾斜角を示す情報である第１の傾斜角情報を時系列にしたがって算出するとともに、算出された複数の前記第１の傾斜角情報を時系列にしたがって配置することで表される波形情報に対して所定の閾値以上の高周波成分を除去するフィルタ処理を行って第２の傾斜角情報を算出し、所定の基準に基づいて前記第１の傾斜角情報と前記第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した場合に、前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットし、リセット後に算出された複数の前記第１の傾斜角情報を用いて前記フィルタ処理を行って前記第２の傾斜角情報を算出する傾斜角算出ステップと、前記移動経路に沿って前記車両を前記駐車目標位置まで移動させるために前記車両に対する駆動力と制動力を制御する移動制御を実行し、その際に、前記第２の傾斜角情報に応じて前記駆動力と前記制動力を調整する移動制御ステップと、を含む。
このような駐車支援方法によれば、例えば、第１の傾斜角情報と第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した場合に、フィルタ処理で用いられる複数の第１の傾斜角情報をリセットすることで、その後に算出する第２の傾斜角情報を真値に対してより早く追従させることができる。
また、実施形態のプログラムは、コンピュータを、車両の現在位置から駐車目標位置まで前記車両を移動させるための移動経路を算出する経路算出部と、前記車両が走行している地面の傾斜角を示す情報である第１の傾斜角情報を時系列にしたがって算出するとともに、算出された複数の前記第１の傾斜角情報を時系列にしたがって配置することで表される波形情報に対して所定の閾値以上の高周波成分を除去するフィルタ処理を行って第２の傾斜角情報を算出し、所定の基準に基づいて前記第１の傾斜角情報と前記第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した場合に、前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットし、リセット後に算出された複数の前記第１の傾斜角情報を用いて前記フィルタ処理を行って前記第２の傾斜角情報を算出する傾斜角算出部と、前記移動経路に沿って前記車両を前記駐車目標位置まで移動させるために前記車両に対する駆動力と制動力を制御する移動制御を実行し、その際に、前記第２の傾斜角情報に応じて前記駆動力と前記制動力を調整する移動制御部と、して機能させる。
このようなプログラムによれば、例えば、第１の傾斜角情報と第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した場合に、フィルタ処理で用いられる複数の第１の傾斜角情報をリセットすることで、その後に算出する第２の傾斜角情報を真値に対してより早く追従させることができる。
図１は、実施形態の駐車支援システムが搭載される車両の平面図である。 図２は、実施形態の駐車支援システムの全体構成を示すブロック図である。 図３は、実施形態の駐車支援装置の機能を説明するための機能ブロック図である。 図４は、実施形態の駐車支援時の道路の傾斜の例を示す図である。 図５は、比較例における駐車支援中の傾斜角に関するグラフである。 図６は、実施形態における駐車支援中の傾斜角に関するグラフである。 図７は、実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援処理のフローチャートである。 図８は、図７におけるステップＳ４の処理の詳細を示すフローチャートである。
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
図１は、実施形態の駐車支援システム２０（図２）が搭載される車両１０の平面図である。車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、および、レイアウト等は、種々に設定することができる。
図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の車輪１３と、４個の撮像部１４ａ～１４ｄと、１２個の測距部１６ａ～１６ｌと、を備える。以下、撮像部１４ａ～１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。また、測距部１６ａ～１６ｌを区別する必要がない場合、測距部１６と記載する。
車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、車輪１３、撮像部１４、測距部１６等を収容または保持する。
４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。例えば、前側の２個の車輪１３は、転舵輪として機能して、後側の２個の車輪１３は、駆動輪として機能する。
撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。
測距部１６は、例えば、車両１０の外周部に設けられ、超音波を含む音波等を検出波として送信して、車両１０の周辺に存在する他の車両等の対象物が反射した検出波を捉えるソナーである。なお、測距部１６は、レーザ光等の検出波を出力するレーダーやミリ波レーダー等であってもよい。
図２は、実施形態の駐車支援システム２０の全体構成を示すブロック図である。駐車支援システム２０は、車両１０に搭載されて、車両１０の周辺の対象物に応じて、車両１０の運転を自動運転（一部自動運転を含む）によって支援する。
図２に示すように、駐車支援システム２０は、撮像部１４と、測距部１６と、制動システム２２と、加速システム２４と、操舵システム２６と、変速システム２８と、車速センサ３０と、加速度センサ３１と、モニタ装置３２と、駐車支援装置３４と、車内ネットワーク３６と、を備える。
制動システム２２は、車両１０の減速を制御する。制動システム２２は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。
制動部４０は、例えば、ブレーキおよびブレーキペダル等を含み、車両１０を減速させるための装置である。
制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。制動制御部４２は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、制動部４０を制御して、車両１０の減速を制御する。
制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置を検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の位置を車内ネットワーク３６に出力する。
加速システム２４は、車両１０の加速を制御する。加速システム２４は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。
加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両１０を加速させるための装置である。
加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。加速制御部４８は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、加速部４６を制御して、車両１０の加速を制御する。
加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置を検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の位置を車内ネットワーク３６に出力する。
操舵システム２６は、車両１０の進行方向を制御する。操舵システム２６は、操舵部５２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ５６とを有する。
操舵部５２は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両１０の転舵輪を転舵させて、車両１０の進行方向を操舵する装置である。
操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。操舵制御部５４は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、操舵部５２を制御して、車両１０の進行方向を制御する。
操舵部センサ５６は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部５２の回転角である操舵角を検出する。操舵部センサ５６は、検出した操舵部５２の操舵角を車内ネットワーク３６に出力する。
変速システム２８は、車両１０の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。
変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両１０の変速比を変更させる装置である。
変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。変速制御部６０は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、変速部５８を制御して、車両１０の変速比を制御する。
変速部センサ６２は、例えば、位置センサであって、変速部５８がシフトレバーの場合、変速部５８の位置を検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の位置を車内ネットワーク３６に出力する。
車速センサ３０は、例えば、車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車速センサ３０は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数を、車速を算出するためのセンサ値として、車内ネットワーク３６へ出力する。駐車支援装置３４は、車速センサ３０から取得したセンサ値に基づいて車両１０の速度（車速）や移動量等を算出することができる。
加速度センサ３１は、例えば、静電容量型の３軸加速度センサであって、重力加速度や車両１０の加減速等によって生じる加速度を検出する。加速度センサ３１は、検出結果を示す加速度信号を出力する。駐車支援装置３４は、例えば、加速度センサ３１から取得した加速度信号に基づいて車両１０が走行している地面の傾斜角を算出することができる。
モニタ装置３２は、車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。
表示部６４は、駐車支援装置３４が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）等の表示装置である。表示部６４は、例えば、自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示を受け付ける画像を表示する。
音声出力部６６は、駐車支援装置３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示に関する音声を出力する。
操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、駐車支援装置３４へ送信する。なお、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。
駐車支援装置３４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータであり、車両１０の駐車支援を行う。
駐車支援装置３４は、ＣＰＵ３４ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）３４ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ（Solid State Drive）３４ｆと、を備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂおよびＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、車両１０の自動運転による駐車支援を実行する。
ＲＯＭ３４ｂは、各プログラムおよびプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、駐車支援装置３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
車内ネットワーク３６は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等を含む。車内ネットワーク３６は、加速システム２４と、制動システム２２と、操舵システム２６と、変速システム２８と、測距部１６と、車速センサ３０と、加速度センサ３１と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、駐車支援装置３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。
図３は、駐車支援装置３４の機能を説明するための機能ブロック図である。図３に示すように、駐車支援装置３４は、取得部７１と、検出部７２と、操作受付部７３と、駐車支援部７４と、傾斜角記憶部７５と、を有する。また、駐車支援部７４は、目標位置算出部７４ａと、経路算出部７４ｂと、傾斜角算出部７４ｃと、移動制御部７４ｄと、を含む。
これらの取得部７１、検出部７２、操作受付部７３、および駐車支援部７４は、ＣＰＵ３４ａがＲＯＭ３４ｂ等の記憶装置に記憶されたプログラム（駐車プログラム）を読み出しそれを実行することにより、実現される。なお、取得部７１、検出部７２、操作受付部７３、および駐車支援部７４の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。また、傾斜角記憶部７５は、例えば、ＲＡＭ３４ｃなどの記憶部によって実現される。
取得部７１は、各種センサからセンサ値を取得したり、撮像部１４から撮像画像データを取得したりする。
検出部７２は、取得部７１によって取得された周辺情報（センサ値、撮像画像データ等）に基づいて、車両１０の周囲の障害物、駐車区画等を検出する。
操作受付部７３は、操作入力部６８に対する操作に応じた操作入力部６８からの信号を取得（受信）する。
駐車支援部７４は、各システム２２、２４、２６、２８の全部または一部を制御することによる車両１０の自動運転によって、駐車目標位置と移動経路とを算出し、移動経路に沿って車両１０を駐車目標位置に移動させる。すなわち、駐車支援部７４は、車両１０の駐車を支援する。
目標位置算出部７４ａは、例えば、検出部７２による検出結果に基づいて、車両１０を誘導する目安あるいは目標となる位置としての車両１０の移動目標位置、言い換えれば、駐車目標位置を公知の手法等により算出（決定）する。駐車目標位置は、移動経路の終点であってもよいし、移動経路の途中であってもよい。駐車目標位置は、例えば、点や、線、枠、領域等として設定されうる。
経路算出部７４ｂは、公知の手法等により、車両１０の現在位置から駐車目標位置まで車両１０を移動させるための移動経路を算出する。
傾斜角算出部７４ｃは、例えば、加速度センサ３１から取得した加速度信号に基づいて、車両１０が走行している地面の傾斜角を示す情報である第１の傾斜角情報を時系列にしたがって算出する。また、傾斜角算出部７４ｃは、算出された複数の第１の傾斜角情報を時系列にしたがって配置することで表される波形情報に対して所定の閾値以上の高周波成分を除去するフィルタ処理（例えば、ＬＰＦ（Low-Pass Filter）処理、平均化フィルタ処理など）を行って第２の傾斜角情報を算出する。
また、傾斜角算出部７４ｃは、所定の基準に基づいて第１の傾斜角情報と第２の傾斜角情報の間に乖離があるか否かを判定する。この乖離の判定は、例えば、第１の傾斜角情報と第２の傾斜角情報のそれぞれの瞬間値の差が所定の差分閾値以上か否かによって行えばよいが、これに限定されない。傾斜角算出部７４ｃは、乖離があると判定した場合に、フィルタ処理で用いられる複数の第１の傾斜角情報をリセット（消去）し、リセット後に算出された複数の第１の傾斜角情報を用いてフィルタ処理を行って第２の傾斜角情報を算出する。
また、傾斜角算出部７４ｃは、所定の基準に基づいて第１の傾斜角情報と第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した時間が所定時間以上継続した場合に、フィルタ処理で用いられる複数の第１の傾斜角情報をリセットするようにしてもよい。
移動制御部７４ｄは、移動経路に沿って車両１０を駐車目標位置まで移動させるために、各システム２２、２４、２６、２８の全部または一部を制御して、車両１０に対する駆動力と制動力を制御する移動制御を実行する。また、移動制御部７４ｄは、移動制御を実行する際に、第２の傾斜角情報に応じて駆動力と制動力を調整する。例えば、移動制御部７４ｄは、第２の傾斜角情報が上り坂を示す場合、第２の傾斜角情報に応じて駆動力を増加させる。また、例えば、移動制御部７４ｄは、第２の傾斜角情報が下り坂を示す場合、第２の傾斜角情報に応じて制動力を増加させる。
また、傾斜角算出部７４ｃがフィルタ処理で用いられる複数の第１の傾斜角情報をリセットした場合、移動制御部７４ｄは、当該リセットの後、傾斜角算出部７４ｃによって第２の傾斜角情報が算出され始めるまでは、第２の傾斜角情報に代えて第１の傾斜角情報を用いて移動制御を実行するようにしてもよい。
次に、図４～図６を用いて、駐車支援時の傾斜角情報の変化の様子等について説明する。図４は、実施形態の駐車支援時の道路の傾斜の例を示す図である。図５は、比較例における駐車支援中の傾斜角に関するグラフである。図６は、実施形態における駐車支援中の傾斜角に関するグラフである。
図４に示すように、車両が紙面右方向に進む場合、地点Ｐ１～Ｐ２間は上り坂で、地点Ｐ２～Ｐ３間は下り坂である。ここで、Ｃ１の車両位置が駐車支援開始地点で、Ｃ４の車両位置が駐車支援終了地点（つまり、駐車目標位置）であるものとする。
車両位置がＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４と変化する場合、比較例（従来技術）では、図５に示すような傾斜角の認識が行われる。データＬ１は、加速度センサによる加速度信号に基づいて算出した傾斜角のデータである。データＬ１は、高周波成分のノイズを含んでいるので、そのノイズを除去するためのフィルタ処理を行う。データＬ２は、そのフィルタ処理を行った後の傾斜角のデータである。また、データＬ３は、傾斜角の真値である。
データＬ２とデータＬ３を比較するとわかるように、車両の走行する道路が上り坂から下り坂に変わった場合（地点Ｐ２の付近）、フィルタ処理を行った後の傾斜角（データＬ２）は、傾斜角の真値（データＬ３）に対して遅れている。これにより、駐車目標位置（Ｃ４）の直前で車両が想定よりも高速になり、駐車目標位置で停車させるためには急制動が必要になってしまうので、改善の余地がある。
本実施形態の手法では、図６に示すようなに傾斜角の認識が行われる。データＬ１、Ｌ２は、図５の場合と同じである。本実施形態の手法では、地点Ｐ４までは図５のデータＬ２で示す傾斜角を得るが、傾斜角算出部７４ｃが、地点Ｐ４で、データＬ２とデータＬ１に乖離があると判定する。そうすると、傾斜角算出部７４ｃは、フィルタ処理で用いられる直近のデータＬ１のデータをリセット（消去）し、リセット後に算出されたデータＬ１のデータを用いてフィルタ処理を行ってデータＬ４のデータを算出する。
データＬ４とデータＬ２を比較するとわかるように、データＬ４は、データＬ２よりも有意に早く、当該乖離から復帰し、真値（データＬ３）に対して追従している。
次に、図７を参照して、実施形態の駐車支援装置３４が実行する駐車支援処理について説明する。図７は、実施形態の駐車支援装置３４が実行する駐車支援処理のフローチャートである。
ステップＳ１において、操作受付部７３が操作入力部６８を介して駐車支援の指示等を乗員から受け付けると、ステップＳ２において、目標位置算出部７４ａは、検出部７２による検出結果に基づいて、駐車目標位置を算出する。
次に、ステップＳ３において、経路算出部７４ｂは、車両１０の現在位置から駐車目標位置まで車両１０を移動させるための移動経路を算出する。
次に、ステップＳ４において、移動制御部７６ｃは、移動経路に沿って車両１０を駐車目標位置に移動させる移動制御を実行する。
ここで、図８は、図７におけるステップＳ４の処理の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ４１において、傾斜角算出部７４ｃは、加速度センサ３１から取得した加速度信号に基づいて、車両１０が走行している地面の傾斜角を示す情報である第１の傾斜角情報（図６のデータＬ１）を時系列にしたがって算出する。
次に、ステップＳ４２において、傾斜角算出部７４ｃは、ステップＳ４１で算出された複数の第１の傾斜角情報を時系列にしたがって配置することで表される波形情報に対して所定の閾値以上の高周波成分を除去するフィルタ処理を行って第２の傾斜角情報（図６のデータＬ２）を算出する。
次に、ステップＳ４３において、傾斜角算出部７４ｃは、所定の基準に基づいて第１の傾斜角情報と第２の傾斜角情報の間に乖離があるか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ４４に進み、Ｎｏの場合はステップＳ４５に進む。
ステップＳ４４において、傾斜角算出部７４ｃは、フィルタ処理で用いられる複数の第１の傾斜角情報をリセットする。
ステップＳ４５において、移動制御部７４ｄは、移動経路に沿って車両１０を駐車目標位置まで移動させるために、車両１０に対する駆動力と制動力を制御する移動制御を実行し、その際、第２の傾斜角情報に応じて駆動力と制動力を調整する。例えば、移動制御部７４ｄは、第２の傾斜角情報が上り坂を示す場合、第２の傾斜角情報に応じて駆動力を増加させる。また、例えば、移動制御部７４ｄは、第２の傾斜角情報が下り坂を示す場合、第２の傾斜角情報に応じて制動力を増加させる。
また、傾斜角算出部７４ｃがフィルタ処理で用いられる複数の第１の傾斜角情報をリセットした場合、移動制御部７４ｄは、当該リセットの後、傾斜角算出部７４ｃによって第２の傾斜角情報が算出され始めるまでは、第２の傾斜角情報に代えて第１の傾斜角情報を用いて移動制御を実行するようにしてもよい。
次に、ステップＳ４６において、移動制御部７４ｄは、車両１０が駐車目標位置に到達したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ４の処理を終了し、Ｎｏの場合はステップＳ４１に戻る。
このように、第１実施形態の駐車支援装置３４によれば、第１の傾斜角情報と第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した場合に、フィルタ処理で用いられる複数の第１の傾斜角情報をリセットすることで、その後に算出する第２の傾斜角情報を真値に対してより早く追従させることができる。つまり、駐車支援時の地面の傾斜角の認識の精度を向上することができる。
したがって、例えば、上り坂から下り坂に変わった直後が駐車目標位置の場合でも、駐車目標位置の直前で車両が想定よりも高速になる可能性や度合いを有意に低減でき、駐車目標位置で停車させるために急制動が必要になってしまう事態を抑制できる。
また、例えば、当該乖離があると判定した時間が所定時間以上継続した場合に当該リセットを行うことで、誤リセットをより確実に防止できる。
また、例えば、当該リセットの後、第２の傾斜角情報が算出され始めるまでは、第２の傾斜角情報に代えて第１の傾斜角情報を用いることで、移動制御を連続的に実行することができる。
（変形例）
次に、駐車支援装置３４の変形例について説明する。傾斜角算出部７４ｃがフィルタ処理で用いられる複数の第１の傾斜角情報をリセットした場合、移動制御部７４ｄは、当該リセットの直後、当該リセットの直前に算出された複数の第１の傾斜角情報に基づいて得られた所定の傾斜角情報を用いて移動制御を実行する。
図６を用いて説明すると、地点Ｐ４、Ｐ２のあたりで、データＬ２がデータＬ３（真値）から乖離している場合でも、例えば、データＬ１において、上側のピーク値と下側のピーク値の中間くらいが真値となっている。したがって、移動制御部７４ｄは、当該リセットの直後、当該リセットの直前に算出された複数の第１の傾斜角情報に基づいて、例えば、データＬ１における上側のピーク値と下側のピーク値の中間の値を所定の傾斜角情報として取得して移動制御に用いることができる。
このように、変形例の駐車支援装置３４によれば、当該リセットの直後、当該リセットの直前に取得された複数の第１の傾斜角情報に基づいて得られた所定の傾斜角情報（真値により近い傾斜角情報）を用いることで、より適切な移動制御を実行することができる。
なお、所定の傾斜角情報は、上述のようなデータＬ１における上側のピーク値と下側のピーク値の中間の値に限定されず、例えば、所定時間長のデータＬ１を平均化した値などの他の値を採用してもよい。
なお、駐車支援装置３４で実行される上記処理を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、当該プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、当該プログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。
以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
１０…車両、３１…加速度センサ、３４…駐車支援装置、７１…取得部、７２…検出部、７３…操作受付部、７４…駐車支援部、７４ａ…目標位置算出部、７４ｂ…経路算出部、７４ｃ…傾斜角算出部、７４ｄ…移動制御部、７５…傾斜角記憶部

Claims (6)

  1. 車両の現在位置から駐車目標位置まで前記車両を移動させるための移動経路を算出する経路算出部と、
    前記車両が走行している地面の傾斜角を示す情報である第１の傾斜角情報を時系列にしたがって算出するとともに、算出された複数の前記第１の傾斜角情報を時系列にしたがって配置することで表される波形情報に対して所定の閾値以上の高周波成分を除去するフィルタ処理を行って第２の傾斜角情報を算出し、所定の基準に基づいて前記第１の傾斜角情報と前記第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した場合に、前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットし、リセット後に算出された複数の前記第１の傾斜角情報を用いて前記フィルタ処理を行って前記第２の傾斜角情報を算出する傾斜角算出部と、
    前記移動経路に沿って前記車両を前記駐車目標位置まで移動させるために前記車両に対する駆動力と制動力を制御する移動制御を実行し、その際に、前記第２の傾斜角情報に応じて前記駆動力と前記制動力を調整する移動制御部と、を備える駐車支援装置。
  2. 前記傾斜角算出部は、前記所定の基準に基づいて前記第１の傾斜角情報と前記第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した時間が所定時間以上継続した場合に、前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットする、請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 前記傾斜角算出部が前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットした場合、
    前記移動制御部は、当該リセットの後、前記傾斜角算出部によって前記第２の傾斜角情報が算出され始めるまでは、前記第２の傾斜角情報に代えて前記第１の傾斜角情報を用いて前記移動制御を実行する、請求項１に記載の駐車支援装置。
  4. 前記傾斜角算出部が前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットした場合、
    前記移動制御部は、当該リセットの直後、当該リセットの直前に前記傾斜角算出部によって算出された複数の前記第１の傾斜角情報に基づいて得られた所定の傾斜角情報を用いて前記移動制御を実行する、請求項１に記載の駐車支援装置。
  5. 車両の現在位置から駐車目標位置まで前記車両を移動させるための移動経路を算出する経路算出ステップと、
    前記車両が走行している地面の傾斜角を示す情報である第１の傾斜角情報を時系列にしたがって算出するとともに、算出された複数の前記第１の傾斜角情報を時系列にしたがって配置することで表される波形情報に対して所定の閾値以上の高周波成分を除去するフィルタ処理を行って第２の傾斜角情報を算出し、所定の基準に基づいて前記第１の傾斜角情報と前記第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した場合に、前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットし、リセット後に算出された複数の前記第１の傾斜角情報を用いて前記フィルタ処理を行って前記第２の傾斜角情報を算出する傾斜角算出ステップと、
    前記移動経路に沿って前記車両を前記駐車目標位置まで移動させるために前記車両に対する駆動力と制動力を制御する移動制御を実行し、その際に、前記第２の傾斜角情報に応じて前記駆動力と前記制動力を調整する移動制御ステップと、を含む駐車支援方法。
  6. コンピュータを、
    車両の現在位置から駐車目標位置まで前記車両を移動させるための移動経路を算出する経路算出部と、
    前記車両が走行している地面の傾斜角を示す情報である第１の傾斜角情報を時系列にしたがって算出するとともに、算出された複数の前記第１の傾斜角情報を時系列にしたがって配置することで表される波形情報に対して所定の閾値以上の高周波成分を除去するフィルタ処理を行って第２の傾斜角情報を算出し、所定の基準に基づいて前記第１の傾斜角情報と前記第２の傾斜角情報の間に乖離があると判定した場合に、前記フィルタ処理で用いられる複数の前記第１の傾斜角情報をリセットし、リセット後に算出された複数の前記第１の傾斜角情報を用いて前記フィルタ処理を行って前記第２の傾斜角情報を算出する傾斜角算出部と、
    前記移動経路に沿って前記車両を前記駐車目標位置まで移動させるために前記車両に対する駆動力と制動力を制御する移動制御を実行し、その際に、前記第２の傾斜角情報に応じて前記駆動力と前記制動力を調整する移動制御部と、して機能させるためのプログラム。
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